CN113327449B - 灯态数据的检测方法和装置 - Google Patents

灯态数据的检测方法和装置 Download PDF

Info

Publication number
CN113327449B
CN113327449B CN202110587590.2A CN202110587590A CN113327449B CN 113327449 B CN113327449 B CN 113327449B CN 202110587590 A CN202110587590 A CN 202110587590A CN 113327449 B CN113327449 B CN 113327449B
Authority
CN
China
Prior art keywords
time information
traffic signal
information
determining
phase
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110587590.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113327449A (zh
Inventor
于高
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Apollo Zhilian Beijing Technology Co Ltd
Original Assignee
Apollo Zhilian Beijing Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Apollo Zhilian Beijing Technology Co Ltd filed Critical Apollo Zhilian Beijing Technology Co Ltd
Priority to CN202110587590.2A priority Critical patent/CN113327449B/zh
Publication of CN113327449A publication Critical patent/CN113327449A/zh
Priority to KR1020220006711A priority patent/KR20220013948A/ko
Priority to US17/578,419 priority patent/US20220139220A1/en
Priority to JP2022006161A priority patent/JP7381620B2/ja
Priority to EP22152392.1A priority patent/EP4006869A3/en
Application granted granted Critical
Publication of CN113327449B publication Critical patent/CN113327449B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/096—Arrangements for giving variable traffic instructions provided with indicators in which a mark progresses showing the time elapsed, e.g. of green phase
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/097—Supervising of traffic control systems, e.g. by giving an alarm if two crossing streets have green light simultaneously
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07—Controlling traffic signals
    • G08G1/075—Ramp control
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/07—Controlling traffic signals
    • G08G1/081—Plural intersections under common control
    • G08G1/083—Controlling the allocation of time between phases of a cycle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0967—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits
    • G08G1/096766—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission
    • G08G1/096775—Systems involving transmission of highway information, e.g. weather, speed limits where the system is characterised by the origin of the information transmission where the origin of the information is a central station

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Atmospheric Sciences (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Optical Communication System (AREA)

Abstract

本公开提供了灯态数据的检测方法和装置，涉及人工智能技术领域中的智能交通和自动驾驶技术领域。包括：获取交通信号灯的灯态数据，并获取交通信号灯的控制信息，灯态数据中包括周期时间信息和/或相位相序信息，周期时间信息表征交通信号灯中的每一灯头在周期内点亮的时间信息，相位相序信息表征与交通信号灯对应的各相位的放行次序，控制信息表征交通信号灯的控制规则，将灯态数据与控制信息进行一致性匹配，得到第一匹配结果，并根据第一匹配结果确定所述灯态数据的检测结果，避免了相关技术检测结果缺乏准确性和可靠性的弊端，提高了检测的全面性和准确性的技术效果。

Description

灯态数据的检测方法和装置
技术领域
本公开涉及人工智能技术领域中的智能交通和自动驾驶技术领域，尤其涉及一种灯态数据的检测方法和装置。
背景技术
随着城市化进程的推进，以及交通智能化技术的发展，交通信号灯的灯态数据被广泛的应用，如应用于交通信息发布、交通信息的优化等，而如何对灯态数据的进行检测成了亟待解决的问题。
在相关技术中，通常采用的灯态数据的检测方法包括：采集灯态数据，根据在先的时间段内的灯态数据制定检测规则，如将前半个小时的灯态数据投射于一日二十四小时的绝对时间轴，以该时间轴为基础，确定在后的时间段内的灯态数据的缺失情况和重复情况，并根据缺失情况和重复情况确定灯态数据的检测结果。
然而，采用上述方法，缺乏检测的全面性，且若执行的检测规则错误，则检测结果的准确性将偏低。
发明内容
本公开提供了一种用于提高检测准确性的灯态数据的检测方法和装置。
根据本公开的第一方面，提供了一种灯态数据的检测方法，包括：
获取交通信号灯的灯态数据，并获取所述交通信号灯的控制信息，其中，所述灯态数据中包括周期时间信息和/或相位相序信息，所述周期时间信息表征所述交通信号灯中的每一灯头在周期内点亮的时间信息，所述相位相序信息表征与所述交通信号灯对应的各相位的放行次序，所述控制信息表征所述交通信号灯的控制规则；
将所述灯态数据与所述控制信息进行一致性匹配，得到第一匹配结果，并根据所述第一匹配结果确定所述灯态数据的检测结果。
根据本公开的第二方面，提供了一种灯态数据的检测装置，包括：
获取单元，用于获取交通信号灯的灯态数据，并获取所述交通信号灯的控制信息，其中，所述灯态数据中包括周期时间信息和/或相位相序信息，所述周期时间信息表征所述交通信号灯中的每一灯头在周期内点亮的时间信息，所述相位相序信息表征与所述交通信号灯对应的各相位的放行次序，所述控制信息表征所述交通信号灯的控制规则；
匹配单元，用于将所述灯态数据与所述控制信息进行一致性匹配，得到第一匹配结果；
确定单元，用于根据所述第一匹配结果确定所述灯态数据的检测结果。
根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。
根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面所述的方法。
根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得电子设备执行第一方面所述的方法。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
图1是根据本公开第一实施例的示意图；
图2是本公开实施例的灯态数据的检测方法的应用场景的示意图；
图3是根据本公开第二实施例的示意图；
图4是根据本公开第三实施例的示意图；
图5是根据本公开第四实施例的示意图；
图6是根据本公开第五实施例的示意图；
图7是根据本公开第六实施例的示意图；
图8是用来实现本公开实施例的灯态数据的检测方法的电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
交通信号机是现代城市交通系统的重要组成之一，主要用于城市道路交通信号的控制与管理。交通信号机由主液晶显示屏、中央处理器(central processing unit，CPU)板、控制板、带光耦隔离的灯组驱动板、开关电源、按钮板等共多种功能模块插件板，以及配电板、接线端子排等组成。
交通信号机包括至少一个灯头，各个灯头可以显示不同的颜色和时间等，交通信号机用于指示车辆和/或行人的出行相关的数据可以称为灯态数据，即灯态数据可以理解为从时间维度、颜色维度、以及方向维度等，对车辆和/或行人的出行提供指示的数据。
示例性地，灯态数据通常被用于交通信息发布、交通信息的控制、以及交通信息的优化等方面，为了提高车辆和/或行人的出行可靠性和安全性等，需要对灯态数据进行检测。
在相关技术中，通常采用的灯态数据的检测方法包括：先采集第一时间段内的灯态数据，根据第一时间段内的灯态数据制定检测规则，如将前半个小时(即第一时间段)的灯态数据投射于一日二十四小时的绝对时间轴，以该时间轴为基础，确定第二时间段内(为在第一时间段之后的时间段)的灯态数据的缺失情况和重复情况，并根据缺失情况和重复情况确定灯态数据的检测结果。
然而，一方面，由于检测规则是基于第一时间内的灯态数据制定的，而第一时间段内的灯态数据的准确性和可靠性等并不确定，因此，基于第一时间段内的灯态数据指定的检测规则的准确性和可靠性并不确定，从而当基于该检测规则对第二时间段内的灯态数据进行检测时，可能存在检测的准确性和可靠性偏低的技术问题；另一方面，由于是对灯态数据进行分段处理，对部分灯态数据进行检测(即对第二时间段内的灯态数据进行检测)，因此，检测存在缺乏全面性的弊端，从而可能导致检测的准确性偏低的技术问题。
为了避免上述技术问题中的至少一种，本公开的发明人经过创造性地劳动，得到了本公开的发明构思：对灯态数据和控制信息的一致性匹配，并基于匹配结果确定检测结果。
本公开提供一种灯态数据的检测方法和装置，应用于人工智能技术领域中的智能交通和自动驾驶技术领域，以达到对灯态数据的检测的准确性和可靠性。
图1是根据本公开第一实施例的示意图，如图1所示，本公开实施例的灯态数据的检测方法包括：
S101：获取交通信号灯的灯态数据，并获取交通信号灯的控制信息。
其中，灯态数据中包括周期时间信息和/或相位相序信息，周期时间信息表征交通信号灯中的每一灯头在周期内点亮的时间信息，相位相序信息表征与交通信号灯对应的各相位的放行次序，控制信息表征交通信号灯的控制规则。
示例性地，本实施例的执行主体可以为灯态数据的检测装置(下文简称检测装置)，检测装置可以为服务器(包括本地服务器和云端服务器，服务器可以为云控平台、车路协同管理平台、中心子系统、边缘计算平台、云计算平台等)，也可以为路侧设备，也可以为终端设备，也可以为处理器，还可以为芯片，等等，本实施例不做限定。
其中，路侧设备例如有计算功能的路侧感知设备、与路侧感知设备相连接的路侧计算设备，在智能交通车路协同的系统架构中，路侧设备包括路侧感知设备和路侧计算设备，路侧感知设备(例如路侧相机)连接到路侧计算设备(例如路侧计算单元RSCU)，路侧计算设备连接到服务器，服务器可以通过各种方式与自动驾驶或辅助驾驶车辆通信；或者，路侧感知设备自身包括计算功能，则路侧感知设备直接连接到服务器。以上连接可以是有线或是无线。
需要说明地是，在本实施例中，对检测装置获取灯态数据的方式不做限定。例如：
一个示例中，检测装置可以与制造交通信号灯的第一平台连接，并接收由第一平台传输的灯态数据。
另一个示例中，检测装置也可以与控制交通信号灯的第二平台连接，并接收由第二平台传输的灯态数据。
S102：将灯态数据与控制信息进行一致性匹配，得到第一匹配结果，并根据第一匹配结果确定灯态数据的检测结果。
结合上述分析，一个示例中，该步骤可以理解为：检测装置将周期时间信息与控制信息进行一致性匹配，得到第一匹配结果，并基于该第一匹配结果确定检测结果。
另一个示例中，该步骤也可以理解为：检测装置将相位相序信息与控制信息进行一致性匹配，得到第一匹配结果，并基于该第一匹配结果确定检测结果。
再一个示例中，该步骤可以理解为：检测装置将周期时间信息与控制信息进行一致性匹配，得到第一子匹配结果，并将相位相序信息与控制信息进行一致性匹配，得到第二子匹配结果，并基于第一子匹配结果和第二子匹配结果确定检测结果。
也就是说，检测结果可以为基于周期时间信息与控制信息之间的一致性确定的，也可以为基于相位相序信息与控制信息之间的一致性确定的，还可以为基于前述两个一致性的结果确定的。
在一些实施例中，若检测结果为基于第一子匹配结果和第二子匹配结果确定的，则检测装置可以预先为第一子匹配结果和第二子匹配结果分配权重系数，以便基于第一子匹配结果、第二子匹配结果、以及各自对应的权重系数，确定检测结果。
基于上述分析可知，本实施例提供了一种灯态数据的检测方法，包括：获取交通信号灯的灯态数据，并获取交通信号灯的控制信息，其中，灯态数据中包括周期时间信息和/或相位相序信息，周期时间信息表征交通信号灯中的每一灯头在周期内点亮的时间信息，相位相序信息表征与交通信号灯对应的各相位的放行次序，控制信息表征交通信号灯的控制规则，将灯态数据与控制信息进行一致性匹配，得到第一匹配结果，并根据第一匹配结果确定所述灯态数据的检测结果，在本实施例中，引入了：确定灯态数据与控制信息之间的一致性匹配的第一匹配结果，并基于第一匹配结果确定检测结果的特征，避免相关技术中将部分灯态数据的检测结果确定为整体的检测结果，造成的检测结果具有片面性，缺乏准确性和可靠性的弊端，而采用基于灯态数据与控制信息之间的一致性匹配的第一匹配结果，确定检测结果，可以提高在对灯态数据与控制信息进行一致性匹配时，对灯态数据的检测的全面性和完整性，从而提高了检测的全面性和准确性的技术效果。
结合上述分析可知，灯态数据可以用于指示车辆和/或行人的出行，由于本实施例的灯态数据的检测方法具有较高的准确性和可靠性，因此，当对灯态数据进行具体应用时，可以先对灯态数据进行检测，并当检测结果满足预设应用需求时，对灯态数据进行应用，从而可以提高对灯态数据应用的可靠性，满足车辆和/或行人的出行需求。
例如，检测结果可以为表征灯态数据的质量的准确程度，若通过检测结果确定灯态数据的质量的准确程度大于预设的准确程度需求时，则可以基于该灯态数据进行交通信息发布，如在地图中发布交通信息，从而可以使得当车辆基于地图行驶时，及时规避交通故障路段，提前规划新的路径，从而提供车辆行驶的安全性的技术效果。
同理，也可以将满足准确程度需求的灯态数据展示于度小镜和交通信号控制屏等电子设备，以提高车辆和/或行人的出行安全性的技术效果。
如图2所示，十字路口可以由第一路段、第二路段、第三路段、以及第四路段组成，第一路段与第三路段可以称为互为对向的路段，第二路段与第四路段可以称为互为对向的路段，第一路段上设置的交通信号灯201用于根据相应的灯态数据指示第三路段的车辆的行驶，第二路段上设置的交通信号灯202用于根据相应的灯态数据指示第四路段的车辆的行驶，第三路段上设置的交通信号灯203用于根据相应的灯态数据指示第一路段的车辆的行驶，第四路段上设置的交通信号灯204用于根据相应的灯态数据指示第二路段的车辆的行驶。
服务器205可以获取交通信号灯201、交通信号灯202、交通信号灯203、以及交通信号灯204中至少一个交通信号灯的灯态数据，并采用本实施例提供的灯态数据的检测方法，对其获取到的灯态数据进行检测，得到检测结果，并当检测结果满足预设应用需求时(如可以为上述描述的准确程度需求)，并将灯态数据在地图中进行显示，并将包括灯态数据的地图推送给车辆206，以便车辆206根据包括灯态数据的地图执行相应的行驶策略，如重新规划行驶路径等。
图3是根据本公开第二实施例的示意图，如图3所示，本公开实施例的灯态数据的检测方法包括：
S301：获取交通信号灯的灯态数据，并获取交通信号灯的控制信息。
其中，灯态数据中包括周期时间信息，周期时间信息表征交通信号灯中的每一灯头在周期内点亮的时间信息，控制信息表征交通信号灯的控制规则。
示例性地，关于S301的实现原理，可以参见S101地描述，此处不再赘述。
S302：确定交通信号灯在周期时间信息中的实际点亮时长，并确定交通信号灯在控制信息中的点亮周期时长。
其中，在周期时间信息中，交通信号灯可能没有在整个周期期间均点亮，而只是部分时间的点亮，即交通信号灯的实际运行的时长可能小于周期时间，该步骤中的实际点亮时长为在周期时间信息对应的周期时间内，交通信号灯实际上点亮的时间。
S303：基于周期时间信息的实际点亮时长、与控制信息的点亮周期时长之间的差值，确定第一匹配结果，并根据第一匹配结果确定检测结果。
示例性地，若周期时间信息的实际点亮时长为t1，控制信息的点亮周期时长为t2，则二者之间的差值为(t1-t2)，检测装置可以基于(t1-t2)确定第一匹配结果。
其中，第一匹配结果与(t1-t2)之间成反比关系，即若(t1-t2)越大，则第一匹配结果越小(即一致性的匹配程度越低)，反之，若(t1-t2)越小，则第一匹配结果越大(即一致性的匹配程度越高)。
若检测结果为表征灯态数据的质量的检测结果，则第一匹配结果越大，检测结果表征的质量越好，即灯态数据为高质量的灯态数据，反之，第一匹配结果越小，检测结果表征的质量越差，即灯态数据为低质量的灯态数据。
值得说明地是，在本实施例中，通过基于(t1-t2)确定检测结果，可以使得检测结果对周期时间信息的完整性进行表征，即可以对灯态数据的完整性进行表征，且可以使得检测结果对灯态数据与控制信息之间的一致性进行表征，因此，可以实现提高检测结果的准确性和可靠性的技术效果。
在一些实施例中，S302和S303可以替换为：确定交通信号灯在周期时间信息中的点亮周期时长，并确定交通信号灯在控制信息中的点亮周期时长，基于周期时间信息的点亮周期时长、与控制信息的点亮周期时长之间的差值，确定第一匹配结果，并根据第一匹配结果确定检测结果。
例如，根据周期时间信息确定出的点亮周期时长为t3，根据控制信息确定出的点亮周期时长为t2，则可以根据(t3-t2)确定第一匹配结果。第一匹配结果与t3-t2)之间成反比关系，即若(t3-t2)越大，则第一匹配结果越小(即一致性的匹配程度越低)，反之，若(t3-t2)越小，则第一匹配结果越大(即一致性的匹配程度越高)。
同理，在本实施例中，通过基于(t3-t2)确定检测结果，可以使得检测结果对灯态数据与控制信息之间的一致性进行表征，因此，可以实现提高检测结果的准确性和可靠性的技术效果。
需要说明地是，本实施例中的各实施例可以独立实施，也可以合并为一个实施例，且当将多个实施例合并实施例时，可以为每一实施例得到的匹配结果分配权重系数，并基于每一匹配结果和每一权重系数，确定检测结果。
在一些实施例中，周期时间信息包括信号灯的点亮时间信息、以及交通信号灯的点亮周期时长；根据第一匹配结果确定灯态数据的检测结果，包括如下步骤：
第一步骤：根据周期时间信息中的点亮时间信息、以及周期时间信息中的点亮周期时长，确定周期时间信息的第一置信度，第一置信度表征周期时间信息中的点亮时间信息的准确程度和/或完整程度。
第二步骤：根据第一匹配结果和第一置信度，确定检测结果。
本实施例可以理解为，检测装置可以对周期时间信息本身的准确程度和/或完整程度进行确定，即确定第一置信度，并通过将第一匹配结合和第一置信度相结合，得到检测结果。当然，可以将基于周期时间信息的第一置信度确定检测结果作为独立的实施例，本公开不做限定。
值得说明地是，在本实施例中，通过将表征灯态信息与控制信息之间的一致性的第一匹配结果，以及表征灯态信息的准确程度和/或完整程度的第一置信度相结合，确定检测结果，可以实现从多个维度对灯态数据进行检测，从而实现检测结果的全面性和准确性的技术效果。
一个示例中，第一步骤可以包括：根据周期时间信息中的点亮时间信息，确定交通信号灯实际点亮的时长，计算交通信号灯实际点亮的时长、与周期时间信息中的点亮周期时长之间的第一差异信息，并根据第一差异信息确定第一置信度。
例如，交通信号灯实际点亮的时长为周期内交通信号灯的实际点亮的时长，则第一差异信息可以表示为(交通信号灯实际点亮的时长-周期时间信息中的点亮周期时长)。
又如，交通信号灯实际点亮的时长为周期内交通信号灯的实际点亮的时长，则第一差异信息可以表示为(交通信号灯实际点亮的时长-步长)，其中，步长为倒计时秒数，例如，倒计时从m秒走到n秒，则步长为(m-n)。
再如，交通信号灯实际点亮的时长为(周期时间信息中的点亮周期时长-倒计时开始时的时间)，则第一差异信息可以表示为((周期时间信息中的点亮周期时长-倒计时开始时的时间)/周期时间信息中的点亮周期时长)。
还如，交通信号灯实际点亮的时长为倒计时结束时剩余的时间，则第一差异信息可以表示为(倒计时结束时剩余的时间-/周期时间信息中的点亮周期时长)。
值得说明地是，在本实施例中，通过第一差异信息确定第一置信度，且具体通过交通信号灯实际点亮的时长与周期时间信息中的点亮周期时长，确定第一差异信息，可以使得第一置信度对灯态数据的准确程度和/或完整程度进行可靠性的表征，从而可以提高第一置信度的准确性和可靠性的技术效果。
另一个示例中，第一步骤可以包括：根据周期时间信息中的点亮时间信息，确定交通信号灯的时间信息的第一异常跳变秒数，计算第一异常跳变秒数与周期时间信息中的点亮周期时长之间的第一比值，并根据第一比值确定第一置信度。
例如，第一异常跳变秒数可以为周期内的跳变秒数的总和，跳变可以理解为：倒计时为八十九秒时，本应该先跳变至八十八秒，而跳变至八十七秒，则确定跳变秒数为一秒，以此类推，确定整个周期内的跳变秒数的总和，第一比值可以表示为(周期内的跳变秒数的总和/周期时间信息中的点亮周期时长)。
又如，第一异常跳变秒数可以为周期内不变化的秒数的总和，不变化的秒数可以理解为：倒计时为八十九秒时，本应该先跳变至八十八秒，却仍然保持八十九秒，则不变的秒数为一秒，以此类推，确定整个周期内不变化的秒数的总和，第一比值可以表示为(周期内不变化的秒数的总和/周期时间信息中的点亮周期时长)。
再如，第一异常跳变描述可以为周期内非单调递减的秒数的总和，非单调递减的秒数可以理解为：倒计时为八十九秒时，本应该先跳变至八十八秒，而跳变至九十秒，而后跳变至八十八秒，则确定周期内非单调递减的秒数为一秒，以此类推，确定整个周期内非单调递减的秒数的总和，第一比值可以表示为(周期内非单调递减的秒数的总和/周期时间信息中的点亮周期时长)。
同理，在本实施例中，通过第一异常跳变秒数确定第一置信度，可以使得第一置信度对交通信号灯的跳变情况进行准确表征，从而可以提高第一置信度的准确性和可靠性的技术效果。
图4是根据本公开第三实施例的示意图，如图4所示，本公开实施例的灯态数据的检测方法包括：
S401：获取交通信号灯的灯态数据，并获取交通信号灯的控制信息。
其中，灯态数据中包括相位相序信息，相位相序信息表征与交通信号灯对应的各相位的放行次序，控制信息表征交通信号灯的控制规则。
示例性地，关于S401的实现原理，可以参见S101地描述，此处不再赘述。
S402：确定交通信号灯在相位相序信息中的各相位之间的顺序信息，并确定交通信号灯在控制信息中的各相位之间的顺序信息。
S403：将相位相序信息中的各相位之间的顺序信息、与控制信息中的各相位之间的顺序信息进行一致性匹配，得到第一匹配结果，并根据第一匹配结果确定检测结果。
例如，若相位相序信息中的各相位之间的顺序信息为左转相位、直行相位、右转相位，控制信息中的各相位之间的顺序信息为左转相位、右转相位、直行相位，则说明书二者一致性偏低，第一匹配结果相对较小。
反之，若相位相序信息中的各相位之间的顺序信息为左转相位、直行相位、右转相位，控制信息中的各相位之间的顺序信息为左转相位、直行相位、右转相位，则说明书二者一致性偏高(完全相匹配)，第一匹配结果相对较大。
值得说明地是，在本实施例中，通过将相位相序信息中的各相位之间的顺序信息、与控制信息中的各相位之间的顺序信息进行一致性匹配的匹配结果，确定检测结果，使得检测结果可以表征灯态数据与控制信息之间的相位顺序信息的一致性，从而使得检测结果为有可比性，有依据性的检测结果，因此，可以使得检测结果具有较高的可靠性和准确性的技术效果。
在一些实施例中，S402和S403可以替换为：确定交通信号灯的每一灯色在相位相序信息中的点亮时长，并确定交通信号灯的每一灯色在控制信息中的点亮时长，将相位相序信息中的点亮时长、与控制信息中的点亮时长进行一致性匹配，得到第一匹配结果。
在本实施例中，可以理解为检测装置对灯态数据和控制信息中的两个维度的内容(该两个维度的内容具有高度的关联性)进行了比较，一个维度的内容为灯色(如黄灯、绿灯、红灯)，另一个维度的内容为灯色的点亮时长(如黄灯点亮时长为十秒等)。
同理，在本实施例中，通过将相位相序信息中的点亮时长、与控制信息中的点亮时长之间的一致性的匹配结果确定检测结果，可以使得检测结果具有较高的准确性和可靠性的技术效果。
一个示例中，根据第一匹配结果确定检测结果可以包括如下步骤：
第一步骤：确定相位相序信息中的各相位，并确定交通信号灯在预设的交通路网中的各相位，并将相位相序信息中的各相位、与预设的交通路网中的各相位进行一致性匹配，得到第二匹配结果。
其中，交通路网是指基于路口设置的交通信号灯而构建的网络结构，交通路网中包括多个节点，每一节点具有交通信号灯与路口之间的关联属性，且每一节点具有相位属性。
相应地，该步骤可以理解为：检测装置将相位相序信息中的各相位、与交通路网中的各相位比对，比确定相位相序信息中的各相位、与交通路网中的各相位是否一致，从而得到第二匹配结果。
第二步骤：根据第一匹配结果和第二匹配结果，确定检测结果。
值得说明地是，在本实施例中，通过结合交通路网确定灯态数据中各相位的准确性，以便结合该准确性的结果(即第二匹配结果)确定检测结果，可以实现确定检测结果的维度多样性和方式灵活性的技术效果。
另一个示例中，灯态数据中包括相位时间信息，相位时间信息包括：信号灯在每一相位的点亮时间信息、以及交通信号灯在每一相位的点亮周期时长；根据第一匹配结果确定检测结果可以包括如下步骤：
第一步骤：根据相位时间信息中的点亮时间信息、以及相位时间信息中的点亮周期时长，确定相位时间信息的第二置信度。
其中，第二置信度表征相位时间信息中的点亮时间信息的准确程度和/或完整程度。
在一些实施例中，第一步骤可以包括：根据相位时间信息中的点亮时间信息，确定交通信号灯实际点亮的时长，计算交通信号灯实际点亮的时长、与相位时间信息中的点亮周期时长之间的第二差异信息，并根据差异信息确定所述第二置信度。
在另一些实施例中，第一步骤可以包括：根据相位时间信息中的点亮时间信息，确定交通信号灯的时间信息的第二异常跳变秒数，计算异常跳变秒数与所述相位时间信息中的点亮周期时长之间的第二比值，并根据第二比值确定第二置信度。
关于第二差异信息和第二置信度的实现原理，可以参见上述示例中，第一差异信息和第一置信度的实现原理，此处不再赘述。
第二步骤：根据第一匹配结果和第二置信度，确定检测结果。
同理，在本实施例中，通过根据相位时间信息中的点亮时间信息的准确程度和/或完整程度，确定检测结果，可以提高检测结果的准确性和可靠性的技术效果。
需要说明地是，本实施例中的各实施例可以独立实施，也可以合并为一个实施例，且当将多个实施例合并实施例时，可以为每一实施例得到的匹配结果分配权重系数，并基于每一匹配结果和每一权重系数，确定检测结果。
且第二实施例和第三实施例可以独立实施例，也可以合并为一个实施例，合并后的处理方式可以参见上述描述，此处不再赘述。
值得说明地是，当将第二实施例和第三实施例合并为一个实施例时，由于检测结果为从多个维度(即周期时间信息和相位相序信息)进行匹配而得到的检测结果，因此，检测结果具有全面性，且可以进一步提高检测结果的准确性和可靠性的技术效果。
图5是根据本公开第四实施例的示意图，如图5所示，本公开实施例的灯态数据的检测方法包括：
S501：获取交通信号灯的灯态数据，并获取交通信号灯的控制信息。
其中，灯态数据中包括周期时间信息和/或相位相序信息，周期时间信息表征交通信号灯中的每一灯头在周期内点亮的时间信息，相位相序信息表征与交通信号灯对应的各相位的放行次序，控制信息表征交通信号灯的控制规则。
S502：将灯态数据与控制信息进行一致性匹配，得到第一匹配结果。
示例性地，关于S501和S502的实现原理，可以上述任一实施例中的实现原理，此处不再赘述。
S503：确定两个相邻的灯态数据之间的时间间隔，并根据时间间隔确定获取灯态数据的均衡信息。
其中，均衡信息用于表征获取灯态数据的准确程度。
示例性地，检测装置可以确定时间间隔的方差或者标准差，并根据方差或者标准差确定均衡信息。
例如，方差或者标准差越小，则均衡信息表征的获取灯态数据的准确程度越高，反之，方差或者标准差越大，则均衡信息表征的获取灯态数据的准确程度越低。
S504：根据均衡信息和第一匹配结果，确定检测结果。
值得说明地是，在本实施例中，由于均衡信息可以对获取灯态数据的准确程度进行表征，因此，当结合均衡信息确定检测结果时，可以使得检测结果与获取灯态数据的准确程度之间高度的关联性，相当于可以从更多的维度对灯态数据的检测结果进行表征，所以，可以提高检测结果的全面性和可靠性的技术效果。
基于上述分析可知，在一些实施例中，可以根据灯态数据和控制信息，确定对灯态数据的检测结果。
例如，灯态数据可以包括周期时间信息，并可以根据周期时间信息与控制信息，确定检测结果。
又如，灯态数据可以包括相位顺序信息，并可以根据相位顺序信息与控制信息，确定检测结果。
再如，灯态数据可以包括周期时间信息和相位顺序信息，并可以根据周期时间信息、相位顺序信息、以及控制信息，确定检测结果。
另一实施例中，可以根据灯态数据，确定对灯态数据的检测结果。
例如，灯态数据可以包括周期时间信息，并可以根据周期时间信息确定检测结果。
又如，灯态数据可以包括相位顺序信息，并可以根据相位顺序信息确定检测结果。
还如，灯态数据可以包括相位时间信息，并可以根据相位时间信息确定检测结果。
另一实施例中，可以根据获取两个相邻的灯态数据之间的时间间隔，确定检测结果。
另一些实施例中，可以根据灯态数据与交通路网，确定检测结果。
应该理解地是，上述各示例可以作为独立的实施例，也可以将其中的至少部分进行组合，得到新的实施例，且本实施例对各实施例之间的具体的组合方式不做限定。
图6是根据本公开第五实施例的示意图，如图6所示，本公开实施例的灯态数据的检测装置600包括：
获取单元601，用于获取交通信号灯的灯态数据，并获取交通信号灯的控制信息，其中，灯态数据中包括周期时间信息和/或相位相序信息，周期时间信息表征交通信号灯中的每一灯头在周期内点亮的时间信息，相位相序信息表征与交通信号灯对应的各相位的放行次序，控制信息表征交通信号灯的控制规则。
匹配单元602，用于将灯态数据与控制信息进行一致性匹配，得到第一匹配结果。
确定单元603，用于根据第一匹配结果确定灯态数据的检测结果。
图7是根据本公开第六实施例的示意图，如图7所示，本公开实施例的灯态数据的检测装置700包括：
获取单元701，用于获取交通信号灯的灯态数据，并获取交通信号灯的控制信息，其中，灯态数据中包括周期时间信息和/或相位相序信息，周期时间信息表征交通信号灯中的每一灯头在周期内点亮的时间信息，相位相序信息表征与交通信号灯对应的各相位的放行次序，控制信息表征交通信号灯的控制规则。
匹配单元702，用于将灯态数据与控制信息进行一致性匹配，得到第一匹配结果。
结合图7可知，在一些实施例中，灯态数据中包括周期时间信息，匹配单元702，包括：
第一确定子单元7021，用于确定交通信号灯在周期时间信息中的实际点亮时长，并确定交通信号灯在控制信息中的点亮周期时长。
第二确定子单元7022，用于基于周期时间信息的实际点亮时长、与控制信息的点亮周期时长之间的差值，确定第一匹配结果。
在一些实施例中，若灯态数据中包括周期时间信息，匹配单元702，包括：
第一确定子单元7021，用于确定交通信号灯在周期时间信息中的点亮周期时长，并确定交通信号灯在控制信息中的点亮周期时长。
第二确定子单元7022，用于基于周期时间信息的点亮周期时长、与控制信息的点亮周期时长之间的差值，确定第一匹配结果。
结合图7可知，在一些实施例中，若灯态数据中包括相位相序信息，则匹配单元702，包括：
第三确定子单元7023，用于确定交通信号灯在相位相序信息中的各相位之间的顺序信息，并确定交通信号灯在控制信息中的各相位之间的顺序信息。
第一匹配子单元7024，用于将相位相序信息中的各相位之间的顺序信息、与控制信息中的各相位之间的顺序信息进行一致性匹配，得到第一匹配结果。
在一些实施例中，若灯态数据中包括相位相序信息，则匹配单元702，包括：
第三确定子单元7023，用于确定交通信号灯的每一灯色在相位相序信息中的点亮时长，并确定交通信号灯的每一灯色在控制信息中的点亮时长。
第一匹配子单元7024，用于将相位相序信息中的点亮时长、与控制信息中的点亮时长进行一致性匹配，得到第一匹配结果。
确定单元703，用于根据第一匹配结果确定灯态数据的检测结果。
结合图7可知，在一些实施例中，周期时间信息包括信号灯的点亮时间信息、以及交通信号灯的点亮周期时长；确定单元703，包括：
第四确定子单元7031，用于根据周期时间信息中的点亮时间信息、以及周期时间信息中的点亮周期时长，确定周期时间信息的第一置信度，第一置信度表征周期时间信息中的点亮时间信息的准确程度和/或完整程度。
在一些实施例中，第四确定子单元7031，包括：
第一确定模块，用于根据周期时间信息中的点亮时间信息，确定交通信号灯实际点亮的时长，计算模块，用于计算交通信号灯实际点亮的时长、与周期时间信息中的点亮周期时长之间的第一差异信息，第二确定模块，用于根据第一差异信息确定第一置信度。
或者，第一确定模块，用于根据周期时间信息中的点亮时间信息，确定交通信号灯的时间信息的第一异常跳变秒数，计算模块，用于计算第一异常跳变秒数与周期时间信息中的点亮周期时长之间的第一比值，第二确定模块，用于根据第一比值确定第一置信度。
第五确定子单元7032，用于根据第一匹配结果和第一置信度，确定检测结果。
在一些实施例中，确定单元703，包括：
第四确定子单元7031，用于确定两个相邻的灯态数据之间的时间间隔，并根据时间间隔确定获取灯态数据的均衡信息，其中，均衡信息用于表征获取灯态数据的准确程度。
第五确定子单元7032，用于根据均衡信息和第一匹配结果，确定检测结果。
在一些实施例中，灯态数据中包括相位时间信息，相位时间信息包括：信号灯在每一相位的点亮时间信息、以及交通信号灯在每一相位的点亮周期时长；确定单元703，包括：
第四确定子单元7031，用于根据相位时间信息中的点亮时间信息、以及相位时间信息中的点亮周期时长，确定相位时间信息的第二置信度，第二置信度表征相位时间信息中的点亮时间信息的准确程度和/或完整程度。
在一些实施例中，第四确定子单元7031，包括：
第一确定模块，用于根据相位时间信息中的点亮时间信息，确定交通信号灯实际点亮的时长，计算模块，用于计算交通信号灯实际点亮的时长、与相位时间信息中的点亮周期时长之间的第二差异信息，第二确定模块，用于根据差异信息确定所述第二置信度。
或者，第一确定模块，用于根据相位时间信息中的点亮时间信息，确定交通信号灯的时间信息的第二异常跳变秒数，计算模块，用于计算异常跳变秒数与相位时间信息中的点亮周期时长之间的第二比值，第二确定模块，用于根据第二比值确定第二置信度。
第五确定子单元7032，用于根据第一匹配结果和第二置信度，确定检测结果。
结合图7可知，在一些实施例中，确定单元703，包括：
第六确定子单元7033，用于确定相位相序信息中的各相位，并确定交通信号灯在预设的交通路网中的各相位。
第二匹配子单元7034，用于将相位相序信息中的各相位、与预设的交通路网中的各相位进行一致性匹配，得到第二匹配结果。
第七确定子单元7035，用于根据第一匹配结果和第二匹配结果，确定检测结果。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得电子设备执行上述任一实施例提供的方案。
图8示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备800的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。
如图8所示，电子设备800包括计算单元801，其可以根据存储在只读存储器(ROM)802中的计算机程序或者从存储单元808加载到随机访问存储器(RAM)803中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 803中，还可存储设备800操作所需的各种程序和数据。计算单元801、ROM 802以及RAM 803通过总线804彼此相连。输入/输出(I/O)接口805也连接至总线804。
设备800中的多个部件连接至I/O接口805，包括：输入单元806，例如键盘、鼠标等；输出单元807，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元808，例如磁盘、光盘等；以及通信单元809，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元809允许设备800通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
计算单元801可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元801的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元801执行上文所描述的各个方法和处理，例如灯态数据的检测方法。例如，在一些实施例中，灯态数据的检测方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元808。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 802和/或通信单元809而被载入和/或安装到设备800上。当计算机程序加载到RAM 803并由计算单元801执行时，可以执行上文描述的灯态数据的检测方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元801可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行灯态数据的检测方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务("Virtual Private Server"，或简称"VPS")中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。服务器也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开提供的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (18)

1.一种灯态数据的检测方法，包括：
获取交通信号灯的灯态数据，并获取所述交通信号灯的控制信息，其中，所述控制信息表征所述交通信号灯的控制规则；
将所述灯态数据与所述控制信息进行一致性匹配，得到第一匹配结果，并根据所述第一匹配结果确定所述灯态数据的检测结果；
所述灯态数据中包括周期时间信息，所述周期时间信息表征所述交通信号灯中的每一灯头在周期内点亮的时间信息，所述周期时间信息包括所述交通信号灯的点亮时间信息、以及所述交通信号灯的点亮周期时长；则根据所述第一匹配结果确定所述灯态数据的检测结果，包括：
根据所述周期时间信息中的点亮时间信息，确定所述交通信号灯实际点亮的时长，计算所述交通信号灯实际点亮的时长与所述周期时间信息中的所述交通信号灯的点亮周期时长之间的第一差值，并根据所述第一差值确定第一置信度；所述第一置信度表征所述周期时间信息中的点亮时间信息的准确程度和/或完整程度；或者，
根据所述周期时间信息中的点亮时间信息，确定所述交通信号灯的时间信息的第一异常跳变秒数，计算所述第一异常跳变秒数与所述交通信号灯的点亮周期时长之间的第一比值，并根据所述第一比值确定所述第一置信度；
根据所述第一匹配结果和所述第一置信度，确定所述检测结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述灯态数据与所述控制信息进行一致性匹配，得到第一匹配结果，包括：
确定所述交通信号灯在所述周期时间信息中的实际点亮时长，并确定所述交通信号灯在所述控制信息中的点亮周期时长；
基于所述周期时间信息中的实际点亮时长、与所述控制信息中的点亮周期时长之间的第二差值，确定所述第一匹配结果。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述灯态数据与所述控制信息进行一致性匹配，得到第一匹配结果，包括：
确定所述交通信号灯在所述周期时间信息中的点亮周期时长，并确定所述交通信号灯在所述控制信息中的点亮周期时长；
基于所述周期时间信息中的点亮周期时长、与所述控制信息中的点亮周期时长之间的第三差值，确定所述第一匹配结果。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述灯态数据中还包括相位相序信息，所述相位相序信息表征与所述交通信号灯对应的各相位的放行次序，将所述灯态数据与所述控制信息进行一致性匹配，得到第一匹配结果，还包括：
确定所述交通信号灯在所述相位相序信息中的各相位之间的顺序信息，并确定所述交通信号灯在所述控制信息中的各相位之间的顺序信息；
将所述相位相序信息中的各相位之间的顺序信息、与所述控制信息中的各相位之间的顺序信息进行一致性匹配，得到所述第一匹配结果。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述灯态数据中还包括相位相序信息，所述相位相序信息表征与所述交通信号灯对应的各相位的放行次序，将所述灯态数据与所述控制信息进行一致性匹配，得到第一匹配结果，还包括：
确定所述交通信号灯的每一灯色在所述相位相序信息中的点亮时长，并确定所述交通信号灯的每一灯色在所述控制信息中的点亮时长；
将所述相位相序信息中的点亮时长、与所述控制信息中的点亮时长进行一致性匹配，得到所述第一匹配结果。
6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，根据所述第一匹配结果和所述第一置信度确定所述灯态数据的检测结果，包括：
确定所述相位相序信息中的各相位，并确定所述交通信号灯在预设的交通路网中的各相位，并将所述相位相序信息中的各相位、与预设的交通路网中的各相位进行一致性匹配，得到第二匹配结果；
根据所述第一匹配结果、所述第二匹配结果和所述第一置信度，确定所述检测结果。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，所述灯态数据中还包括相位时间信息，所述相位时间信息包括：所述交通信号灯在每一相位的点亮时间信息、以及所述交通信号灯在每一相位的点亮周期时长；则根据所述第一匹配结果和所述第一置信度确定所述检测结果，包括：
根据所述相位时间信息中的点亮时间信息、以及所述相位时间信息中的点亮周期时长，确定所述相位时间信息的第二置信度，所述第二置信度表征所述相位时间信息中的点亮时间信息的准确程度和/或完整程度；
根据所述第一匹配结果、所述第一置信度和所述第二置信度，确定所述检测结果。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，根据所述相位时间信息中的点亮时间信息、以及所述相位时间信息中的点亮周期时长，确定所述相位时间信息的第二置信度，包括：
根据所述相位时间信息中的点亮时间信息，确定所述交通信号灯实际点亮的时长，计算所述交通信号灯实际点亮的时长、与所述相位时间信息中的点亮周期时长之间的第四差值，并根据所述第四差值确定所述第二置信度；
或者，根据所述相位时间信息中的点亮时间信息，确定所述交通信号灯的时间信息的第二异常跳变秒数，计算所述异常跳变秒数与所述相位时间信息中的点亮周期时长之间的第二比值，并根据所述第二比值确定所述第二置信度。
9.一种灯态数据的检测装置，包括：
获取单元，用于获取交通信号灯的灯态数据，并获取所述交通信号灯的控制信息，其中，所述控制信息表征所述交通信号灯的控制规则；
匹配单元，用于将所述灯态数据与所述控制信息进行一致性匹配，得到第一匹配结果；
确定单元，用于根据所述第一匹配结果确定所述灯态数据的检测结果；
若所述灯态数据中包括周期时间信息，所述周期时间信息表征所述交通信号灯中的每一灯头在周期内点亮的时间信息，所述周期时间信息包括所述交通信号灯的点亮时间信息、以及所述交通信号灯的点亮周期时长；则所述确定单元，具体用于：
根据所述周期时间信息中的点亮时间信息，确定所述交通信号灯实际点亮的时长，计算所述交通信号灯实际点亮的时长与所述周期时间信息中的所述交通信号灯的点亮周期时长之间的第一差值，并根据所述第一差值确定第一置信度；所述第一置信度表征所述周期时间信息中的点亮时间信息的准确程度和/或完整程度；或者，
根据所述周期时间信息中的点亮时间信息，确定所述交通信号灯的时间信息的第一异常跳变秒数，计算所述第一异常跳变秒数与所述交通信号灯的点亮周期时长之间的第一比值，并根据所述第一比值确定所述第一置信度；
根据所述第一匹配结果和所述第一置信度，确定所述检测结果。
10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述匹配单元，包括：
第一确定子单元，用于确定所述交通信号灯在所述周期时间信息中的实际点亮时长，并确定所述交通信号灯在所述控制信息中的点亮周期时长；
第二确定子单元，用于基于所述周期时间信息中的实际点亮时长、与所述控制信息中的点亮周期时长之间的第二差值，确定所述第一匹配结果。
11.根据权利要求9所述的装置，其中，所述匹配单元，包括：
第一确定子单元，用于确定所述交通信号灯在所述周期时间信息中的点亮周期时长，并确定所述交通信号灯在所述控制信息中的点亮周期时长；
第二确定子单元，用于基于所述周期时间信息中的点亮周期时长、与所述控制信息中的点亮周期时长之间的第三差值，确定所述第一匹配结果。
12.根据权利要求9所述的装置，其中，所述灯态数据中还包括相位相序信息，所述匹配单元，还包括：
第三确定子单元，用于确定所述交通信号灯在所述相位相序信息中的各相位之间的顺序信息，并确定所述交通信号灯在所述控制信息中的各相位之间的顺序信息；
第一匹配子单元，用于将所述相位相序信息中的各相位之间的顺序信息、与所述控制信息中的各相位之间的顺序信息进行一致性匹配，得到所述第一匹配结果。
13.根据权利要求9所述的装置，其中，所述灯态数据中还包括相位相序信息，所述匹配单元，还包括：
第三确定子单元，用于确定所述交通信号灯的每一灯色在所述相位相序信息中的点亮时长，并确定所述交通信号灯的每一灯色在所述控制信息中的点亮时长；
第一匹配子单元，用于将所述相位相序信息中的点亮时长、与所述控制信息中的点亮时长进行一致性匹配，得到所述第一匹配结果。
14.根据权利要求12或13所述的装置，其中，所述确定单元，具体包括：
第六确定子单元，用于确定所述相位相序信息中的各相位，并确定所述交通信号灯在预设的交通路网中的各相位；
第二匹配子单元，用于将所述相位相序信息中的各相位、与预设的交通路网中的各相位进行一致性匹配，得到第二匹配结果；
第七确定子单元，用于根据所述第一匹配结果、所述第二匹配结果和所述第一置信度，确定所述检测结果。
15.根据权利要求9至13中任一项所述的装置，所述灯态数据中还包括相位时间信息，所述相位时间信息包括：所述交通信号灯在每一相位的点亮时间信息、以及所述交通信号灯在每一相位的点亮周期时长；所述确定单元，具体包括：
第四确定子单元，用于根据所述相位时间信息中的点亮时间信息、以及所述相位时间信息中的点亮周期时长，确定所述相位时间信息的第二置信度，所述第二置信度表征所述相位时间信息中的点亮时间信息的准确程度和/或完整程度；
第五确定子单元，用于根据所述第一匹配结果、所述第一置信度和所述第二置信度，确定所述检测结果。
16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述第四确定子单元，包括：
第一确定模块，用于根据所述相位时间信息中的点亮时间信息，确定所述交通信号灯实际点亮的时长，计算模块，用于计算所述交通信号灯实际点亮的时长、与所述相位时间信息中的点亮周期时长之间的第四差值，第二确定模块，用于根据所述第四差值确定所述第二置信度；
或者，第一确定模块，用于根据所述相位时间信息中的点亮时间信息，确定所述交通信号灯的时间信息的第二异常跳变秒数，计算模块，用于计算所述异常跳变秒数与所述相位时间信息中的点亮周期时长之间的第二比值，第二确定模块，用于根据所述第二比值确定所述第二置信度。
17.一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1至8中任一项所述的方法。
18.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1至8中任一项所述的方法。
CN202110587590.2A 2021-05-27 2021-05-27 灯态数据的检测方法和装置 Active CN113327449B (zh)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110587590.2A CN113327449B (zh) 2021-05-27 2021-05-27 灯态数据的检测方法和装置
KR1020220006711A KR20220013948A (ko) 2021-05-27 2022-01-17 라이트 상태 데이터의 검출 방법과 장치
US17/578,419 US20220139220A1 (en) 2021-05-27 2022-01-18 Method and apparatus for detecting light state data
JP2022006161A JP7381620B2 (ja) 2021-05-27 2022-01-19 信号灯状態データの検出方法及び装置
EP22152392.1A EP4006869A3 (en) 2021-05-27 2022-01-20 Method and apparatus for detecting light state data

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110587590.2A CN113327449B (zh) 2021-05-27 2021-05-27 灯态数据的检测方法和装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113327449A CN113327449A (zh) 2021-08-31
CN113327449B true CN113327449B (zh) 2024-01-02

Family

ID=77421770

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110587590.2A Active CN113327449B (zh) 2021-05-27 2021-05-27 灯态数据的检测方法和装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20220139220A1 (zh)
EP (1) EP4006869A3 (zh)
JP (1) JP7381620B2 (zh)
KR (1) KR20220013948A (zh)
CN (1) CN113327449B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116434576B (zh) * 2022-12-12 2024-03-12 中电信数字城市科技有限公司 一种交通灯配时方案确定方法、装置、系统及设备

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19848405A1 (de) * 1997-04-21 2000-04-27 Stuehrenberg Gmbh Elektrobau S Verfahren zur Verkehrssignalsteuerung
CA2667711A1 (en) * 2008-06-02 2009-12-02 James Roy Bradley Apparatus and method for transit prediction
CN107895496A (zh) * 2017-07-26 2018-04-10 赵瑞锋 一种可预测式交通信号控制器、装置及方法
CN109284801A (zh) * 2018-10-29 2019-01-29 百度在线网络技术（北京）有限公司 交通指示灯的状态识别方法、装置、电子设备及存储介质
CN109767637A (zh) * 2019-02-28 2019-05-17 杭州飞步科技有限公司 倒计时信号灯识别及处理的方法和装置
CN110060495A (zh) * 2019-05-27 2019-07-26 无锡安邦电气股份有限公司 交通信号灯状态监测系统和方法
CN110119725A (zh) * 2019-05-20 2019-08-13 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于检测信号灯的方法及装置
CN110619307A (zh) * 2019-09-18 2019-12-27 广州文远知行科技有限公司 交通灯状态确定方法、装置、设备和存储介质
CN111477025A (zh) * 2019-01-23 2020-07-31 罗伯特·博世有限公司 信号灯盲区辅助系统及其控制单元和控制方法
CN112634621A (zh) * 2020-12-25 2021-04-09 北京百度网讯科技有限公司 交通灯数据质量检测方法、装置、电子设备和介质
CN112785857A (zh) * 2019-11-11 2021-05-11 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于自主车辆操作的交通信号管理

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20160087713A (ko) * 2015-01-14 2016-07-22 유영근 통행차량 검지를 위한 검지영역 설정 방법과 이를 이용한 교통 신호 제어방법.
JP6881001B2 (ja) 2017-05-01 2021-06-02 株式会社デンソー 自動走行制御装置
US11866046B2 (en) * 2017-12-10 2024-01-09 Anatoly S. Weiser Smart traffic control devices and beacons, methods of their operation, and use by vehicles of information provided by the devices and beacons
JPWO2019171569A1 (ja) 2018-03-09 2021-02-12 パイオニア株式会社 情報処理装置、情報処理方法、情報処理用プログラム、及び記録媒体
US11561541B2 (en) * 2018-04-09 2023-01-24 SafeAI, Inc. Dynamically controlling sensor behavior
US11443625B2 (en) * 2018-04-09 2022-09-13 Power Monitors, Inc. Method and apparatus for a cloud-based traffic monitoring system
CN109035831B (zh) * 2018-09-07 2021-07-27 百度在线网络技术（北京）有限公司 交通指示灯的识别方法、装置、设备、存储介质及车辆
JP6908197B2 (ja) * 2018-10-12 2021-07-21 住友電気工業株式会社 信号情報配信システム、及び信号情報配信方法

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19848405A1 (de) * 1997-04-21 2000-04-27 Stuehrenberg Gmbh Elektrobau S Verfahren zur Verkehrssignalsteuerung
CA2667711A1 (en) * 2008-06-02 2009-12-02 James Roy Bradley Apparatus and method for transit prediction
CN107895496A (zh) * 2017-07-26 2018-04-10 赵瑞锋 一种可预测式交通信号控制器、装置及方法
CN109284801A (zh) * 2018-10-29 2019-01-29 百度在线网络技术（北京）有限公司 交通指示灯的状态识别方法、装置、电子设备及存储介质
CN111477025A (zh) * 2019-01-23 2020-07-31 罗伯特·博世有限公司 信号灯盲区辅助系统及其控制单元和控制方法
CN109767637A (zh) * 2019-02-28 2019-05-17 杭州飞步科技有限公司 倒计时信号灯识别及处理的方法和装置
CN110119725A (zh) * 2019-05-20 2019-08-13 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于检测信号灯的方法及装置
CN110060495A (zh) * 2019-05-27 2019-07-26 无锡安邦电气股份有限公司 交通信号灯状态监测系统和方法
CN110619307A (zh) * 2019-09-18 2019-12-27 广州文远知行科技有限公司 交通灯状态确定方法、装置、设备和存储介质
CN112785857A (zh) * 2019-11-11 2021-05-11 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于自主车辆操作的交通信号管理
CN112634621A (zh) * 2020-12-25 2021-04-09 北京百度网讯科技有限公司 交通灯数据质量检测方法、装置、电子设备和介质

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
基于道路联网的动态信号灯配时模型;袁普;唐子坚;张琦;马继丰;;价值工程(第26期);全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
EP4006869A3 (en) 2022-08-03
EP4006869A2 (en) 2022-06-01
JP7381620B2 (ja) 2023-11-15
CN113327449A (zh) 2021-08-31
US20220139220A1 (en) 2022-05-05
KR20220013948A (ko) 2022-02-04
JP2022058659A (ja) 2022-04-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113129625B (zh) 车辆控制方法、装置、电子设备和车辆
CN113269971B (zh) 信号灯的控制方法、装置及系统
CN113129596B (zh) 行驶数据处理方法、装置、设备、存储介质及程序产品
CN114202924B (zh) 冗余交通限制信息的识别方法及装置、电子设备和介质
CN113327449B (zh) 灯态数据的检测方法和装置
CN113899381B (zh) 用于生成路线信息的方法、装置、设备、介质和产品
CN113469109B (zh) 交通灯识别结果处理方法、装置、路侧设备及云控平台
CN113219505B (zh) 用于车路协同隧道场景的采集gps坐标的方法、装置和设备
CN113722342A (zh) 高精地图要素变更检测方法、装置、设备及自动驾驶车辆
CN112486817A (zh) 一种数据更新的测评方法、装置、设备及存储介质
CN115757674A (zh) 地图处理方法、装置、设备及存储介质
CN114216476A (zh) 一种车道数据处理方法、装置、电子设备和存储介质
CN115171405B (zh) 交通灯路口的通行时间确定方法、装置、电子设备及介质
CN115507866B (zh) 地图数据的处理方法、装置、电子设备和介质
CN116224755A (zh) 一种时间校正方法、装置、设备及介质
CN117589149A (zh) 电子地图中的车道级路网数据更新方法和装置
CN115574836A (zh) 一种导航路线评估方法、装置、设备及可读介质
CN114067020A (zh) 道路形状的调整方法、装置、设备和存储介质
CN117112333A (zh) 一种差分线路线检测方法、装置、设备及存储介质
CN117854453A (zh) 一种控制车内屏幕亮度的方法、装置、设备、介质及车辆
CN117198040A (zh) 路口通行信息的获取方法、装置、电子设备与可读存储介质
CN115063769A (zh) 车道定位方法、装置、设备及自动驾驶车辆
CN117058629A (zh) 轨迹分割方法、装置、电子设备和存储介质
CN116714646A (zh) 一种线路测试序列生成方法、装置、设备和介质
CN115597581A (zh) 障碍物所处立交道路的确定方法、装置及自动驾驶车辆

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant