CN109284801A - 交通指示灯的状态识别方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种交通指示灯的状态识别方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：接收设置于交通指示灯上的射频标签发送的所述交通指示灯的信息；根据所述信息在相机当前拍摄的图像中进行所述交通指示灯的状态识别。采用上述技术方案避免了由于车辆定位信息不准确或高精地图未及时更新，造成的无法识别交通指示灯或交通指示灯识别不准确的问题，进而提高了车辆行驶的安全性。

Description

交通指示灯的状态识别方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种交通指示灯的状态识别方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

现有技术中，部分车辆需要借助识别装置对交通指示灯进行有效识别，才能够正常行驶，例如无人驾驶车辆或色盲司机驾驶车辆等。由于车辆通常通过自身定位信息确定行驶时所在车道，并结合高精地图来获取车辆所在车道中各交通指示灯的安装位置以及安装高度等信息，以实现交通指示灯的有效定位，进而可通过安装在车辆上的相机所采集的图像进行交通指示灯的有效识别。

然而，当车辆定位信息不准确，或者在交通指示灯由于变更安装位置、增设或撤除带来交通指示灯的变动，而相关信息在高精地图中未及时更新时，将会导致交通指示灯的误检和/或漏检，影响了交通指示灯的有效识别，进而为车辆的行车安全带来隐患。

发明内容

本发明实施例提供一种交通指示灯的状态识别方法、装置、电子设备及存储介质，以避免由于定位信息不准确或者高精地图未及时更新交通指示灯相关信息，造成的指示灯误检和/或漏检情况的发生，进而提高车辆行驶的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种交通指示灯的状态识别方法，应用于车辆，包括：

接收设置于交通指示灯上的射频标签发送的所述交通指示灯的信息；

根据所述信息在相机当前拍摄的图像中进行所述交通指示灯的状态识别。

第二方面，本发明实施例提供了一种交通指示灯的状态识别装置，配置于车辆，包括：

指示灯信息接收模块，用于接收设置于交通指示灯上的射频标签发送的所述交通指示灯的信息；

指示灯状态识别模块，用于根据所述信息在相机当前拍摄的图像中进行所述交通指示灯的状态识别。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面实施例所提供的一种交通指示灯的状态识别方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所提供的一种交通指示灯的状态识别方法。

本发明实施例通过在交通指示灯上设置射频标签，其中存储交通指示灯的信息，使得附近车辆可通过读取射频标签获得交通指示灯的信息，进而根据该信息进行交通指示灯的状态识别，采用上述技术方案避免了由于车辆定位信息不准确或高精地图未及时更新，造成的无法识别交通指示灯或交通指示灯识别不准确的问题，进而提高了车辆行驶的安全性。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种交通指示灯的状态识别方法的流程图；

图2是本发明实施例二中的一种交通指示灯的状态识别方法的流程图；

图3是本发明实施例三中的一种交通指示灯的状态识别方法的流程图；

图4是本发明实施例四中的一种交通指示灯的状态识别装置的结构图；

图5为本发明实施例五中的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一中的一种交通指示灯的状态识别方法的流程图。本发明实施例适用于车辆进行交通指示灯相关信息识别的情况，该方法可以由交通指示灯的状态识别装置来执行，该装置由软件和/或硬件实现，并具体配置于车辆中。

其中，车辆特指需要借助识别装置对交通指示灯进行有效识别，才能够正常行驶的车辆，例如无人驾驶车辆或色盲司机驾驶车辆等。

如图1所示的交通指示灯的状态识别方法，包括：

S110、接收设置于交通指示灯上的射频标签发送的所述交通指示灯的信息。

其中，射频标签用于存储交通指示灯的信息，同时通过射频信号将交通指示灯的信息发送至在射频信号覆盖区域内能够与交通指示灯进行射频通信的车辆。

其中，交通指示灯的信号包括：指示信息、位置信息、指示灯标识以及安装高度中的至少一个。其中，指示信息用于表征交通指示灯当前是否可用；位置信息用于表征交通指示灯的安装位置，例如可以是交通指示灯所在道路的路口及车道信息；指示灯标识用于区分各交通指示灯，例如可以是交通指示灯编号；安装高度用于表征交通指示灯在竖直方向的安装位置，例如可以是交通指示灯距离地面的高度。

示例性地，当车辆位于交通指示灯的射频信号覆盖区域内时，会向交通指示灯发送信息获取请求，当交通指示灯接收到该请求后由射频标签反馈相应的交通指示灯的信息。或者，当交通指示灯识别到在射频信号覆盖区域内有可射频通信的车辆驶入时，主动通过射频标签向车辆发送该交通指示灯的信息；相应的车辆被动接收射频标签发送的交通指示灯的信息。

S120、根据所述信息在相机当前拍摄的图像中进行所述交通指示灯的状态识别。

示例性地，若所述信息指示所述交通指示灯可用，则根据所述信息确定所述交通指示灯在相机当前拍摄的图像中的位置区域；在所述位置区域中识别所述交通指示灯的状态。

具体的，根据信息中的指示信息确定交通指示灯是否可用；当交通指示灯可用时，根据信息中的位置信息确定交通指示灯所控制的车道，并结合根据信息中的安装高度，确定交通指示灯在相机当前拍摄的图像中的位置区域；在位置区域中识别交通指示灯的状态。其中，交通指示灯的状态至少包括指示灯颜色，还可以包括指示灯剩余时长。

本发明实施例通过在交通指示灯上设置射频标签，其中存储交通指示灯的信息，使得附近车辆可通过读取射频标签获得交通指示灯的信息，进而根据该信息进行交通指示灯的状态识别，采用上述技术方案避免了由于车辆定位信息不准确或高精地图未及时更新，造成的无法识别交通指示灯或交通指示灯识别不准确的问题，进而提高了车辆行驶的安全性。

实施例二

图2是本发明实施例二中的一种交通指示灯的状态识别方法的流程图。本发明实施例在上述各实施例的技术方案的基础上，进行了追加优化。

进一步地，在操作“根据所述信息在相机当前拍摄的图像中进行所述交通指示灯的状态识别”之后，追加“将所述交通指示灯的识别结果和当前时间戳写入所述射频标签，以供其他车辆通过读取所述射频标签获得所述交通指示灯的识别结果”，以通过射频标签实现交通指示灯的识别结果的数据共享。

如图2所示的交通指示灯的状态识别方法，包括：

S210、接收设置于交通指示灯上的射频标签发送的所述交通指示灯的信息。

S220、根据所述信息在相机当前拍摄的图像中进行所述交通指示灯的状态识别。

S230、将所述交通指示灯的识别结果和当前时间戳写入所述射频标签，以供其他车辆通过读取所述射频标签获得所述交通指示灯的识别结果。

其中，交通指示灯的识别结果包括交通指示灯的指示灯颜色，还可以包括指示灯的剩余时长。其中，当前时间戳可以是图像拍摄对应时刻。

当车辆在对相机当前拍摄的图像中的交通指示灯进行识别，得到的识别结果之后，会将识别结果和当前时间戳射频发送至交通指示灯；交通指示灯的射频标签接收并将识别结果和当前时间戳作为指示灯状态信息对应存储在交通指示灯的信息中。

在交通指示灯的识别结果包括指示灯颜色的情况下：当其他车辆通过该交通指示灯的路口时，射频标签发送交通指示灯的信息，若其他车辆无法进行交通指示灯的识别，则获取当前时刻值，并从信息中获取当前时间戳；若当前时刻值与当前时间戳之间的差值小于第一设定阈值，则将信息中的识别结果作为最终识别结果；将最终识别结果和当前时刻值发送至射频标签，以更新射频标签中的指示灯状态信息。其中，第一设定阈值可以由技术人员根据经验值设定，例如可以是1秒。

相应的，若其他车辆能够进行交通指示灯的识别，将接收的射频标签中的指示灯颜色与本车辆识别的指示灯颜色进行比较，若颜色一致，则采用本车辆识别的指示灯颜色作为最终识别结果；将最终识别结果和当前时刻值发送至射频标签，以更新射频标签中的指示灯状态信息；若颜色不一致，则车辆对自身进行指示灯待测试标记，便于后续技术人员进行交通指示灯识别模块的性能优化。

在交通指示灯的识别结果还包括指示灯剩余时长的情况下：当其他车辆通过该交通指示灯的路口时，射频标签发送交通指示灯的信息，若其他车辆无法进行交通指示灯的识别，则获取当前时刻值，并从信息中获取当前时间戳以及识别结果中的指示灯颜色和指示灯剩余时长；若当前时刻值与当前时间戳的差值小于指示灯剩余时长，则将信息中的指示灯颜色确定为本车辆识别的参照指示灯颜色；将指示灯剩余时长与差值做差，确定为本车辆识别的参照指示灯剩余时长；将参照指示灯颜色、参照指示灯剩余时长和当前时刻值发送至射频标签，以更新射频标签中的指示灯状态信息。

相应的，若其他车辆能够进行交通指示灯的识别，将确定的参照指示灯颜色和参照指示灯剩余时长，与本车辆识别的指示灯颜色和指示灯剩余时长进行比较；若参照指示灯颜色与本车辆识别的指示灯颜色相同，并且参照指示灯剩余时长与本车辆识别的指示灯剩余时长的差值小于第二设定阈值，则在指示灯颜色为通行标识的情况下，将指示灯剩余时长和参照指示灯剩余时长中较小的一个确定为最终指示灯剩余时长；在指示灯颜色为禁止通行标识的情况下，将指示灯剩余时长和参照指示灯剩余时长中较大的一个确定为最终指示灯剩余时长；将指示灯颜色、确定的最终指示灯剩余时长和当前时刻值发送至射频标签，以更新射频标签中的指示灯状态信息。若参照指示灯颜色与本车辆识别的指示灯颜色不同，或者参照指示灯剩余时长与本车辆识别的指示灯剩余时长的差值不小于第二设定阈值，则车辆对自身进行指示灯待测试标记，便于后续技术人员进行交通指示灯识别模块的性能优化。其中，第二设定阈值可以由技术人员根据经验值设定，例如可以是1秒。

在射频标签中还包括指示灯不同颜色对应的最大时长的情况下：本车辆还可以根据射频标签发送的交通指示灯的信息，以及指示灯不同颜色对应的最大时长，推算本车辆行驶至路口所对应时刻对应的参考指示灯颜色和参考指示灯剩余时长；若本车辆无法进行交通指示灯的识别，则将参照指示灯颜色、参照指示灯剩余时长和本车辆行驶至路口的时刻值发送至射频标签，以更新射频标签中的指示灯状态信息。

相应的，若本车辆能够进行交通指示灯的识别，则将推算的参照指示灯颜色和参照指示灯剩余时长与本车辆识别的指示灯颜色和指示灯剩余时长进行比较；若参照指示灯颜色与本车辆识别的指示灯颜色相同，并且参照指示灯剩余时长与本车辆识别的指示灯剩余时长的差值小于第二设定阈值，则在指示灯颜色为通行标识的情况下，将指示灯剩余时长和参照指示灯剩余时长中较小的一个确定为最终指示灯剩余时长；在指示灯颜色为禁止通行标识的情况下，将指示灯剩余时长和参照指示灯剩余时长中较大的一个确定为最终指示灯剩余时长；将指示灯颜色、确定的最终指示灯剩余时长和本车辆行驶至路口的时刻值发送至射频标签，以更新射频标签中的指示灯状态信息。若参照指示灯颜色与本车辆识别的指示灯颜色不同，或者参照指示灯剩余时长与本车辆识别的指示灯剩余时长的差值不小于第二设定阈值，则车辆对自身进行指示灯待测试标记，便于后续技术人员进行交通指示灯识别模块的性能优化。

本发明实施例通过追加将交通指示灯的识别结果和当前时间戳写入射频标签，以供其他车辆通过读取射频标签获得交通指示灯的识别结果，以保证不能有效进行交通指示灯识别的车辆，依照共享的识别结果仍旧能够遵守交通规则的正常行驶；同时保证能够进行交通指示灯识别的车辆，可以参照非本车辆的交通指示灯识别结果，提高自身进行交通指示灯识别的准确率，同时可以对车辆中交通指示灯识别模块进行性能评判。

实施例三

图3是本发明实施例三中的一种交通指示灯的状态识别方法的流程图。本发明实施例在上述各实施例的技术方案的基础上，进行了追加优化。

进一步地，在操作“根据所述信息在相机当前拍摄的图像中进行所述交通指示灯的状态识别”之后，追加“将所述交通指示灯的信息写入其他交通指示灯的射频标签中，以构建交通指示灯网络”，以在一个红绿灯路口实现多个交通指示灯的信息的共享。

进一步地，在构建交通指示灯网络之后，追加“将不可用的交通指示灯在所述交通指示灯网络中删除”，以通过删除不可用的交通指示灯，进行交通指示灯网络的更新。

进一步地，在构建交通指示灯网络之后，追加“将当前读取的交通指示灯网络信息与历史读取的交通指示灯网络信息进行比对；根据比对结果确定被移走的交通指示灯，并将被移走的交通指示灯在所述交通指示灯网络中删除”，以通过删除被移走的交通指示灯，进行交通指示灯网络的更新。

S310、接收设置于交通指示灯上的射频标签发送的所述交通指示灯的信息。

S320、根据所述信息在相机当前拍摄的图像中进行所述交通指示灯的状态识别。

S330、将所述交通指示灯的信息写入其他交通指示灯的射频标签中，以构建交通指示灯网络。

具体的，在车辆根据信息在相机当前拍摄的图像中进行交通指示灯的状态识别之后，车辆不会直接将信息删除，而是在车辆行驶至其他红绿灯路口时，会将车辆中所包括的交通指示灯的信息写入其他红绿灯路口的交通指示灯的射频标签，以构建交通指示灯网络。最终，使每个交通指示灯的射频标签中至少包括当前交通指示灯所在车道的交通指示灯的信息，便于行驶至红绿灯路口的其他车辆能够根据交通指示灯的射频标签，预先获知交通指示灯所在车道中其他交通指示灯的信息，同时为相机图像的拍摄和图像中交通指示灯位置区域的确定奠定了基础。

S340、将不可用的交通指示灯在所述交通指示灯网络中删除。

将不可用的交通指示灯在交通指示灯网络中删除，以实时更新交通指示灯网络，避免了行驶车辆在存在不可用的交通指示灯的路口进行交通指示灯的识别，造成了车辆中内存资源的浪费，增长了车辆通过红绿灯路口的时间，同时耽误了关联行驶车辆的顺利行驶，增加了车辆行驶的安全隐患。其中，关联行驶车辆可以理解为在同一车道中位于本车辆后方行驶的其他车辆。

S350、将当前读取的交通指示灯网络信息与历史读取的交通指示灯网络信息进行比对。

S360、根据比对结果确定被移走的交通指示灯，并将被移走的交通指示灯在所述交通指示灯网络中删除。

其中，历史交通指示灯网络可以是前一红绿灯路口读取到的交通指示灯网络信息，或者是前一红绿灯路口更新后的交通指示灯网络信息。

将当前读取的交通指示灯网络信息与历史读取的交通指示灯网络信息进行比对；确定在当前读取的交通指示灯网络中存在，但在历史读取的交通指示灯网络信息中不存在的交通指示灯为被移走的交通指示灯；将被移走的交通指示灯在当前读取的射频标签所存储的交通指示灯网络中对应删除。

需要说明的是，对S350～S360与S340的执行顺序不做任何限定，也即S350～S360可以在S340之前或之后执行，也可以与S340同时执行。

本发明实施例通过将交通指示灯的信息写入其他交通指示灯的射频标签中，以构建交通指示灯网络，使得在一个红绿灯路口能够实现多个交通指示灯的信息的共享；通过在交通指示灯不可用时或者存在交通指示灯被移除时，将相应交通指示灯在交通指示灯网络中删除，以更新交通指示灯网络，避免了行驶车辆在无需进行交通指示灯识别的路口进行交通指示灯的识别所造成的资源浪费，同时减少了车辆在无需进行交通指示灯识别路口的通行时长，同时减少了车辆行驶的安全隐患。

实施例四

图4是本发明实施例四中的一种交通指示灯的状态识别装置的结构示意图。本发明实施例适用于车辆进行交通指示灯相关信息识别的情况，该装置由软件和/或硬件实现，并具体配置于车辆中。如图4所示的交通指示灯的状态识别装置，包括：指示灯信息接收模块410和指示灯状态识别模块420。其中，

指示灯信息接收模块410，用于接收设置于交通指示灯上的射频标签发送的所述交通指示灯的信息；

指示灯状态识别模块420，用于根据所述信息在相机当前拍摄的图像中进行所述交通指示灯的状态识别。

本发明实施例通过指示灯信息接收模块获取在交通指示灯上设置的射频标签中的交通指示灯的信息；通过指示灯状态识别模块根据该信息在相机当前拍摄的图像中进行所述交通指示灯的状态识别，采用上述技术方案避免了由于车辆定位信息不准确或高精地图未及时更新，造成的无法识别交通指示灯或交通指示灯识别不准确的问题，进而提高了车辆行驶的安全性。

进一步地，所述信息包括：所述交通指示灯是否可用的指示信息、位置信息、指示灯标识以及安装高度。

进一步地，所述指示灯状态识别模块420，包括：

位置区域确定单元，用于在所述信息指示所述交通指示灯可用时，根据所述信息确定所述交通指示灯在相机当前拍摄的图像中的位置区域；

指示灯状态识别单元，用于在所述位置区域中识别所述交通指示灯的状态。

进一步地，所述装置，还包括射频标签写入模块，用于：

在根据所述信息在相机当前拍摄的图像中进行所述交通指示灯的状态识别之后，将所述交通指示灯的识别结果和当前时间戳写入所述射频标签，以供其他车辆通过读取所述射频标签获得该交通指示灯的识别结果。

进一步地，所述装置，还包括指示灯网络构建模块，用于：

在根据所述信息在相机当前拍摄的图像中进行所述交通指示灯的状态识别之后，将所述交通指示灯的信息写入其他交通指示灯的射频标签中，以构建交通指示灯网络。

进一步地，所述装置，还包括，网络数据删除模块，用于：

将不可用的交通指示灯在所述交通指示灯网络中删除。

进一步地，所述网络数据删除模块，还用于：

将当前读取的交通指示灯网络信息与历史读取的交通指示灯网络信息进行比对；

根据比对结果确定被移走的交通指示灯，将被移走的交通指示灯在所述交通指示灯网络中删除。

本发明实施例所提供的交通指示灯的状态识别装置可执行本发明任意实施例所提供的交通指示灯的状态识别方法，具备执行交通指示灯的状态识别方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备512的框图。图5显示的电子设备512仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备512以通用计算设备的形式表现。电子设备512的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元516，系统存储器528，连接不同系统组件(包括系统存储器528和处理单元516)的总线518。

总线518表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

电子设备512典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备512访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器528可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)530和/或高速缓存存储器532。电子设备512可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统534可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线518相连。存储器528可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块542的程序/实用工具540，可以存储在例如存储器528中，这样的程序模块542包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块542通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备512也可以与一个或多个外部设备514(例如键盘、指向设备、显示器524等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备512交互的设备通信，和/或与使得该电子设备512能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口522进行。并且，电子设备512还可以通过网络适配器520与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器520通过总线518与电子设备512的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备512使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元516通过运行存储在系统存储器528中的多个程序中的至少一个程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种交通指示灯的状态识别方法。

本发明实施例还提供了一种车辆，包括车体，还包括上述电子设备。

实施例六

本发明实施例六提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任一实施例所提供的一种交通指示灯的状态识别方法，应用于车辆，包括：接收设置于交通指示灯上的射频标签发送的所述交通指示灯的信息；根据所述信息在相机当前拍摄的图像中进行所述交通指示灯的状态识别。

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种交通指示灯的状态识别方法，应用于车辆，其特征在于，包括：

接收设置于交通指示灯上的射频标签发送的所述交通指示灯的信息；

根据所述信息在相机当前拍摄的图像中进行所述交通指示灯的状态识别。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信息包括：所述交通指示灯是否可用的指示信息、位置信息、指示灯标识以及安装高度中的至少一个。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述信息在相机当前拍摄的图像中进行所述交通指示灯的状态识别，包括：

若所述信息指示所述交通指示灯可用，则根据所述信息确定所述交通指示灯在相机当前拍摄的图像中的位置区域；

在所述位置区域中识别所述交通指示灯的状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述信息在相机当前拍摄的图像中进行所述交通指示灯的状态识别之后，还包括：

将所述交通指示灯的识别结果和当前时间戳写入所述射频标签，以供其他车辆通过读取所述射频标签获得所述交通指示灯的识别结果。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述信息在相机当前拍摄的图像中进行所述交通指示灯的状态识别之后，还包括：

将所述交通指示灯的信息写入其他交通指示灯的射频标签中，以构建交通指示灯网络。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在构建交通指示灯网络之后，还包括：

将不可用的交通指示灯在所述交通指示灯网络中删除。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在构建交通指示灯网络之后，还包括：

将当前读取的交通指示灯网络信息与历史读取的交通指示灯网络信息进行比对；

根据比对结果确定被移走的交通指示灯，并将被移走的交通指示灯在所述交通指示灯网络中删除。

8.一种交通指示灯的状态识别装置，配置于车辆，其特征在于，包括：

指示灯信息接收模块，用于接收设置于交通指示灯上的射频标签发送的所述交通指示灯的信息；

指示灯状态识别模块，用于根据所述信息在相机当前拍摄的图像中进行所述交通指示灯的状态识别。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7任一项所述的一种交通指示灯的状态识别方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的一种交通指示灯的状态识别方法。