CN109035831A - 交通指示灯的识别方法、装置、设备、存储介质及车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种交通指示灯的识别方法、装置、设备、存储介质及车辆。该方法包括：获取设置于当前交叉路口的交通指示灯的语义信息，并识别摄像头所拍摄图像中交通指示灯的状态；基于语义信息确定识别出的表示同一语义的交通指示灯，根据表示同一语义的交通指示灯的状态以及预先设定的交通指示灯各状态的置信度，确定表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态；根据统一状态确定表示同一语义的交通指示灯的指示信息。本发明实施例提供的交通指示灯的识别方法，根据当前表示同一语义交通指示灯的状态以及预先设定的交通指示灯各状态的置信度，确定一个统一状态，从而确定当前路口的指示信息，可以提高交通指示灯状态识别的准确性。

Description

交通指示灯的识别方法、装置、设备、存储介质及车辆
技术领域
本发明实施例涉及无人车技术领域，尤其涉及一种交通指示灯的识别方法、装置、设备、存储介质及车辆。
背景技术
无人车在行驶至交叉路口时，需要感知设置于交叉路口的交通指示灯的状态，交通指示灯的状态包括红灯亮、绿灯亮、黄灯亮、全部不亮、绿灯闪烁等。
目前，在无人车系统上设置有相机，通过对相机拍摄的图像进行交通指示灯的检测和颜色识别，来感知交通指示灯的状态。
由于交叉路口的路况复杂，交通指示灯经常出现损坏(灯不亮)、显示异常、被遮挡或者闪烁等情况，导致无法正确得到交通指示灯的指示状态。
发明内容
本发明实施例提供一种交通指示灯的识别方法、装置、设备、存储介质及车辆，以准确获知交通指示灯的指示状态。
第一方面，本发明实施例提供了一种交通指示灯的识别方法，所述方法包括：
获取设置于当前交叉路口的交通指示灯的语义信息，并识别摄像头所拍摄图像中交通指示灯的状态；
基于所述语义信息确定识别出的表示同一语义的交通指示灯，根据所述表示同一语义的交通指示灯的状态以及预先设定的交通指示灯各状态的置信度，确定所述表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态；
根据所述统一状态确定所述表示同一语义的交通指示灯的指示信息。
第二方面，本发明实施例还提供了一种交通指示灯的识别装置，所述装置包括：
交通指示灯状态识别模块，用于获取设置于当前交叉路口的交通指示灯的语义信息，并识别摄像头所拍摄图像中交通指示灯的状态；
统一状态确定模块，用于基于所述语义信息确定识别出的表示同一语义的交通指示灯，根据所述表示同一语义的交通指示灯的状态以及预先设定的交通指示灯各状态的置信度，确定所述表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态；
指示信息确定模块，用于根据所述统一状态确定所述表示同一语义的交通指示灯的指示信息。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例所述的交通指示灯的识别方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所述的交通指示灯的识别方法。
第五方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括车体，还包括第三方面所述的电子设备，以及设置在车体上的摄像头。
本发明实施例，首先获取设置于当前交叉路口的交通指示灯的语义信息，并识别摄像头所拍摄图像中交通指示灯的状态，然后基于语义信息确定识别出的表示同一语义的交通指示灯，根据表示同一语义的交通指示灯的状态以及预先设定的交通指示灯各状态的置信度，确定表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态，最后根据统一状态确定表示同一语义的交通指示灯的指示信息。本发明实施例提供的交通指示灯的识别方法，根据当前表示同一语义交通指示灯的状态以及预先设定的交通指示灯各状态的置信度，确定一个统一状态，从而确定当前路口的指示信息，可以提高交通指示灯状态识别的准确性。
附图说明
图1是本发明实施例一中的一种交通指示灯的识别方法的流程图；
图2是本发明实施例一中的另一种交通指示灯的识别方法的流程图；
图3是本发明实施例二中的一种交通指示灯的识别装置的结构示意图；
图4是本发明实施例三中的一种电子设备的结构示意图；
图5是本发明实施例四中的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种交通指示灯的识别方法的流程图，本实施例可适用于无人车对交通指示灯的状态进行识别的情况，该方法可以由交通指示灯的识别装置来执行，该装置可由硬件和/或软件组成，并一般可集成在具有交通指示灯识别功能的设备中，该设备可以是服务器、移动终端或车载设备等电子设备。如图1所示，该方法具体包括如下步骤：
S110，获取设置于当前交叉路口的交通指示灯的语义信息，并识别摄像头所拍摄图像中交通指示灯的状态。
其中，语义信息是指表示交通指示灯的功能的信息，该功能可以包括表示是否可直行、表示是否可左转、表示是否可右转等。交通指示灯的状态可以包括红灯亮、绿灯亮、黄灯亮、全部不亮和其他状态；其他状态可以是交通指示灯处于被遮挡的状态。举例说明，在一种应用场景下，交叉路口设置有多个交通指示灯，其中一部分交通指示灯的语义信息是表示是否可左转，另一部分交通指示灯的语义信息是表示是否可直行，即一部分交通指示灯用于指示车辆是否左转，另一部分交通指示灯用于指示车辆是否直行。
具体的，当无人车行驶至当前交叉路口时，首先获取当前所处的交叉路口的交通指示灯的语义信息，然后对摄像头拍摄的当前交叉路口的交通指示灯图像进行图像识别，获取图像中交通指示灯的状态。
可选的，获取设置于当前交叉路口的交通指示灯的语义信息，识别摄像头所拍摄图像中交通指示灯的状态，可通过下述方式实施：基于地图数据获取设置于当前交叉路口的交通指示灯的位置信息和各交通指示灯的语义信息；根据位置信息确定摄像头所拍摄图像中交通指示灯的位置，并识别该位置处的交通指示灯的状态。
其中，地图数据可以是根据现有的导航应用软件(如百度地图等)获得的数据，地图数据中可以包括当前交叉路口的交通指示灯的位置信息以及处于该位置中各交通指示灯的语义信息。具体的，在获得当前交叉路口的交通指示灯的位置信息后，根据位置信息确定摄像头所拍摄图像中交通指示灯的位置，并对图像中该位置的交通指示灯进行识别，获得交通指示灯所处的状态。示例性的，假设图像中有4个交通指示灯分别为A、B、C和D，其中，A和B的状态为红灯亮，C的状态为黄灯亮，D的状态为全部不亮。
S120，基于语义信息确定识别出的表示同一语义的交通指示灯，根据表示同一语义的交通指示灯的状态以及预先设定的交通指示灯各状态的置信度，确定表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态。
其中，预先设定的交通指示灯各状态的置信度可以是，红灯亮、绿灯亮和黄灯亮的置信度相同，红灯亮、绿灯亮和黄灯亮的置信度高于全部不亮的置信度，全部不亮的置信度高于其他状态的置信度。
示例性的，基于表示左转和直行的语义信息，分别确定出图像中表示“是否可左转”的交通指示灯以及表示“是否可直行”的交通指示灯。然后分别根据表示“是否可左转”的交通指示灯以及表示“是否可直行”的交通指示灯以及预先设定的交通指示灯各状态的置信度，确定表示“是否可向左”的交通指示灯以及表示“是否可直行”的交通指示灯分别对应的统一状态。
可选的，根据表示同一语义的交通指示灯的状态以及预先设定的交通指示灯各状态的置信度，确定表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态，可通过下述方式实施：基于预先设定的交通指示灯各状态的置信度，确定表示同一语义的交通指示灯的状态分别对应的置信度；选取置信度最高的状态，作为表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态。
具体的，在获得表示同一语义的各个交通指示灯的状态后，根据预先设定的交通指示灯各状态的置信度，来确定各个交通指示灯的状态分别对应的置信度。示例性的，假设红灯亮、绿灯亮和黄灯亮的置信度都为I0，全部不亮的置信度为I1，其他状态的置信度为I2，且I0>I1>I2。当前交叉路口表示“直行”的交通指示灯有4个，分别为A、B、C和D，且A和B的状态分别为红灯亮，C的状态为黄灯亮，D的状态为其他状态，则A和B的状态对应的置信度为I0，C的状态对应的置信度为I0，D的状态对应的置信度为I2。
具体的，选取置信度最高的状态，作为表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态，包括：若选取出的置信度最高的状态有一个，则将该置信度最高的状态，作为表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态；若选取出的置信度最高的状态有多个，则从多个置信度最高的状态中选取数量最多的状态；若选取出的数量最多的状态有一个，则将该数量最多的状态作为表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态；若选取出的数量最多的状态有多个，则将预先设定的最低置信度的状态作为表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态。
其中，数量最多可以理解为处于相同状态的交通指示灯的个数最多。示例性的，假设在选出的置信度最高的状态中只有“红灯亮”，则将“红灯亮”作为表示同一语义的交通指示灯对应的统一状态。假设在选出的置信度最高的状态包括“绿灯亮”和“黄灯亮”，且处于“绿灯亮”状态的交通指示灯有2个，处于“黄灯亮”状态的交通灯有1个，则将“绿灯亮”作为表示同一语义的交通指示灯对应的统一状态。假设在选出的置信度最高的状态包括“绿灯亮”和“黄灯亮”，且处于“绿灯亮”状态的交通指示灯有2个，处于“黄灯亮”状态的交通灯有2个，则将“其他状态”作为表示同一语义的交通指示灯对应的统一状态。
S130，根据统一状态确定表示同一语义的交通指示灯的指示信息。
其中，若语义信息为表示是否可左转，则指示信息可以包括直接左转、等待，若语义信息为表示是否可直行，则指示信息可以包括直接直行、等待。本实施例中，在获得表示同一语义的交通指示灯的统一状态后，基于该语义根据统一状态确定指示信息，使得无人车根据指示信息行驶。示例性的，获得表示“表示是否可左转”的交通指示灯的统一状态为“绿灯亮”，则指示信息为“直接左转”。获得表示“表示是否可直行”的交通指示灯的统一状态为“红灯亮”，则指示信息为“等待”。
可选的，在确定表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态之后、根据统一状态确定表示同一语义的交通指示灯的指示信息之前，还包括如下步骤：根据表示同一语义的交通指示灯所对应的历史状态信息，对表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态进行修正。
具体的，对表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态进行修正的方式可以包括下述至少一项：在表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态是其他状态时，将该统一状态修正为表示同一语义的交通指示灯所对应的上一时刻的状态，此项修正的目的是：在统一状态是其他状态时，说明表示同一语义的交通指示灯可能被遮挡，因此将该统一状态修正为上一时刻的状态，可以避免由于交通指示灯被遮挡造成无法正确检测状态的问题。在表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态是全部不亮时，若表示同一语义的交通指示灯所对应的上一时刻的状态不是其他状态，则将该统一状态修正为表示同一语义的交通指示灯所对应的上一时刻的状态。在表示同一语义的各交通指示灯所对应的统一状态是黄灯亮时，若表示同一语义的交通指示灯所对应的上一时刻的状态是红灯亮，则将该统一状态修正为红灯亮。
其中，上一时刻的状态可以是表示同一语义的交通指示灯上一时刻的统一状态。本实施例中，当表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态为红灯亮或绿灯亮时，无需对统一状态进行修正，当表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态为其他状态、全部不亮或黄灯亮时，则按照上述方式对统一状态进行修正。需要说明的是，当表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态为黄色时，对统一状态进行修正是由于相机在夜晚成像时，黄色和红色的颜色接近，且理论上交通指示灯的状态不可能从红色跳转至黄色，所以当统一状态为黄灯亮时也进行修正，从而提高统一状态确定的准确性。
可选的，在每次得到表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态后，若该统一状态为全部不亮或绿灯亮或黄灯亮或红灯亮，则记录该统一状态。根据记录的信息和图像帧的处理频率，确定表示同一语义的各交通指示灯中是否存在处于闪烁状态的交通指示灯或是表示同一语义的交通指示灯是否处于故障状态。
其中，图像帧的处理频率不能低于设定阈值，比如6fps。具体的，若根据记录的信息和图像帧的处理频率，确定表示同一语义的交通指示灯的统一状态为全部不亮的持续时长大于设定数值范围的上限值，则确定表示同一语义的交通指示灯处于故障状态。若根据记录的信息和图像帧的处理频率，确定表示同一语义的交通指示灯的统一状态出现亮灭交替，并且灭灯的持续时长小于设定数值范围的下限值，则确定表示同一语义的交通指示灯中存在处于异常闪烁状态的交通指示灯。若根据记录的信息和图像帧的处理频率，确定表示同一语义的交通指示灯的统一状态出现亮灭交替，并且灭灯的持续时长位于设定数值范围内，则确定表示同一语义的交通指示灯中存在处于正常闪烁状态的交通指示灯。
其中，设定数值范围可以设置为[450ms，550ms]，则550ms为设定数值范围的上限值，450ms为设定数值范围的下限值。可选的，若交通指示灯的统一状态的亮灭交替无规律，则可以认为是相机引起的闪烁。
本实施例的技术方案，本发明实施例，首先获取设置于当前交叉路口的交通指示灯的语义信息，并识别摄像头所拍摄图像中交通指示灯的状态，然后基于语义信息确定识别出的表示同一语义的交通指示灯，根据表示同一语义的交通指示灯的状态以及预先设定的交通指示灯各状态的置信度，确定表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态，最后根据统一状态确定表示同一语义的交通指示灯的指示信息。本发明实施例提供的交通指示灯的识别方法，根据当前表示同一语义交通指示灯的状态以及预先设定的交通指示灯各状态的置信度，确定一个统一状态，从而确定当前路口的指示信息，可以提高交通指示灯状态识别的准确性。
图2为本发明实施例一提供的另一种交通指示灯的识别方法的流程图，作为对上述实施例的进一步解释，如图2所示，该方法包括如下步骤：
S210，基于地图数据获取设置于当前交叉路口的交通指示灯的位置信息和各交通指示灯的语义信息；根据位置信息确定摄像头所拍摄图像中交通指示灯的位置，并识别该位置处的交通指示灯的状态。
S220，基于预先设定的交通指示灯各状态的置信度，确定表示同一语义的交通指示灯的状态分别对应的置信度；选取置信度最高的状态，作为表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态。
S230，根据表示同一语义的交通指示灯所对应的历史状态信息，对表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态进行修正。
S240，在每次得到表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态后，若该统一状态为全部不亮或绿灯亮或黄灯亮或红灯亮，则记录该统一状态；根据记录的信息和图像帧的处理频率，确定表示同一语义的各交通指示灯中是否存在处于闪烁状态的交通指示灯或是表示同一语义的交通指示灯是否处于故障状态。
S250，根据确定结果执行对应操作。
比如，若确定表示同一语义的交通指示灯处于故障状态，则执行靠边停车的操作，若确定表示同一语义的交通指示灯中存在处于异常闪烁状态的交通指示灯，比如由于相机问题引起的闪烁，则认为表示同一语义的交通指示灯并未进行闪烁，根据异常闪烁灯的颜色判断所执行的下一步动作，比如，若异常闪烁灯的颜色为绿色，则认为表示同一语义的交通指示灯的实际统一状态为绿灯亮，判断下一步动作为直接直行或左转，若异常闪烁灯的颜色为红色，则认为表示同一语义的交通指示灯的实际统一状态为红灯亮，判断下一步动作为等待直行或等待左转。
实施例二
图3为本发明实施例二提供的一种交通指示灯的识别装置的结构示意图。如图3所示，该装置包括：交通指示灯状态识别模块310，统一状态确定模块320和指示信息确定模块330。
交通指示灯状态识别模块310，用于获取设置于当前交叉路口的交通指示灯的语义信息，并识别摄像头所拍摄图像中交通指示灯的状态；
统一状态确定模块320，用于基于语义信息确定识别出的表示同一语义的交通指示灯，根据表示同一语义的交通指示灯的状态以及预先设定的交通指示灯各状态的置信度，确定表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态；
指示信息确定模块330，用于根据统一状态确定表示同一语义的交通指示灯的指示信息。
可选的，交通指示灯状态识别模块310，还用于：
基于地图数据获取设置于当前交叉路口的交通指示灯的位置信息和各交通指示灯的语义信息；
根据位置信息确定摄像头所拍摄图像中交通指示灯的位置，并识别该位置处的交通指示灯的状态。
可选的，统一状态确定模块320，还用于：
基于预先设定的交通指示灯各状态的置信度，确定表示同一语义的交通指示灯的状态分别对应的置信度；
选取置信度最高的状态，作为表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态。
可选的，统一状态确定模块320，还用于：
若选取出的置信度最高的状态有一个，则将该置信度最高的状态，作为表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态；
若选取出的置信度最高的状态有多个，则从多个置信度最高的状态中选取数量最多的状态；
若选取出的数量最多的状态有一个，则将该数量最多的状态作为表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态；
若选取出的数量最多的状态有多个，则将预先设定的最低置信度的状态作为表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态。
可选的，还包括：
统一状态修正模块，用于根据表示同一语义的交通指示灯所对应的历史状态信息，对表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态进行修正。
可选的，统一状态修正模块，还用于：
在表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态是其他状态时，将该统一状态修正为表示同一语义的交通指示灯所对应的上一时刻的状态；
在表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态是全部不亮时，若表示同一语义的交通指示灯所对应的上一时刻的状态不是其他状态，则将该统一状态修正为表示同一语义的交通指示灯所对应的上一时刻的状态；
在表示同一语义的各交通指示灯所对应的统一状态是黄灯亮时，若表示同一语义的交通指示灯所对应的上一时刻的状态是红灯亮，则将该统一状态修正为红灯亮。
可选的，还包括：统一状态记录模块，用于在每次得到表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态后，若该统一状态为全部不亮或绿灯亮或黄灯亮或红灯亮，则记录该统一状态；
交通指示灯异常确定模块，用于根据记录的信息和图像帧的处理频率，确定表示同一语义的各交通指示灯中是否存在处于闪烁状态的交通指示灯或是表示同一语义的交通指示灯是否处于故障状态。
可选的，交通指示灯异常确定模块，还用于：
若根据记录的信息和图像帧的处理频率，确定表示同一语义的交通指示灯的统一状态为全部不亮的持续时长大于设定数值范围的上限值，则确定表示同一语义的交通指示灯处于故障状态；
若根据记录的信息和图像帧的处理频率，确定表示同一语义的交通指示灯的统一状态出现亮灭交替，并且灭灯的持续时长小于设定数值范围的下限值，则确定表示同一语义的交通指示灯中存在处于异常闪烁状态的交通指示灯；
若根据记录的信息和图像帧的处理频率，确定表示同一语义的交通指示灯的统一状态出现亮灭交替，并且灭灯的持续时长位于设定数值范围内，则确定表示同一语义的交通指示灯中存在处于正常闪烁状态的交通指示灯。
可选的，交通指示灯的状态包括：红灯亮、绿灯亮、黄灯亮、全部不亮和其他状态；并且，红灯亮、绿灯亮和黄灯亮的置信度相同，红灯亮、绿灯亮和黄灯亮的置信度高于全部不亮的置信度；全部不亮的置信度高于其他状态的置信度。
上述装置可执行本发明前述所有实施例所提供的方法，具备执行上述方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明前述所有实施例所提供的方法。
实施例三
图4为本发明实施例三提供的一种电子设备的结构示意图。图4示出了适于用来实现本发明实施方式的电子设备412的框图。图4显示的电子设备412仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。设备412典型的是承担交通指示灯的识别功能的计算设备。
如图4所示，电子设备412以通用计算设备的形式表现。电子设备412的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器416，存储装置428，连接不同系统组件(包括存储装置428和处理器416)的总线418。
总线418表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
电子设备412典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备412访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置428可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)430和/或高速缓存存储器432。电子设备412可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统434可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图4未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图4中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线418相连。存储装置428可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块426的程序436，可以存储在例如存储装置428中，这样的程序模块426包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块426通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
电子设备412也可以与一个或多个外部设备414(例如键盘、指向设备、摄像头、显示器424等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备412交互的设备通信，和/或与使得该电子设备412能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口422进行。并且，电子设备412还可以通过网络适配器420与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器420通过总线418与电子设备412的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备412使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器416通过运行存储在存储装置428中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明上述实施例所提供的基于点云数据的物体检测框的生成方法。
实施例四
本发明实施例四还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所提供的交通指示灯的识别方法。
当然，本发明实施例所提供的一种计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的交通指示灯的识别方法中的相关操作。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
进一步地，图5为本发明实施例四提供的一种车辆的结构示意图，如图5所示，该车辆包括车体510，上述实施例所述的电子设备520以及设置在车体上的摄像头530。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (13)

1.一种交通指示灯的识别方法，其特征在于，所述方法包括：
获取设置于当前交叉路口的交通指示灯的语义信息，并识别摄像头所拍摄图像中交通指示灯的状态；
基于所述语义信息确定识别出的表示同一语义的交通指示灯，根据所述表示同一语义的交通指示灯的状态以及预先设定的交通指示灯各状态的置信度，确定所述表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态；
根据所述统一状态确定所述表示同一语义的交通指示灯的指示信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取设置于当前交叉路口的交通指示灯的语义信息，识别摄像头所拍摄图像中交通指示灯的状态，包括：
基于地图数据获取设置于当前交叉路口的交通指示灯的位置信息和各交通指示灯的语义信息；
根据所述位置信息确定摄像头所拍摄图像中交通指示灯的位置，并识别该位置处的交通指示灯的状态。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述表示同一语义的交通指示灯的状态以及预先设定的交通指示灯各状态的置信度，确定所述表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态，包括：
基于预先设定的交通指示灯各状态的置信度，确定表示同一语义的交通指示灯的状态分别对应的置信度；
选取置信度最高的状态，作为所述表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，选取置信度最高的状态，作为所述表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态，包括：
若选取出的置信度最高的状态有一个，则将该置信度最高的状态，作为所述表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态；
若选取出的置信度最高的状态有多个，则从多个置信度最高的状态中选取数量最多的状态；
若选取出的数量最多的状态有一个，则将该数量最多的状态作为所述表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态；
若选取出的数量最多的状态有多个，则将预先设定的最低置信度的状态作为所述表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态之后、根据所述统一状态确定所述表示同一语义的交通指示灯的指示信息之前，所述方法还包括：
根据所述表示同一语义的交通指示灯所对应的历史状态信息，对所述表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态进行修正。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述表示同一语义的交通指示灯所对应的历史状态信息，对所述表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态进行修正，包括下述至少一项：
在所述表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态是其他状态时，将该统一状态修正为所述表示同一语义的交通指示灯所对应的上一时刻的状态；
在所述表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态是全部不亮时，若所述表示同一语义的交通指示灯所对应的上一时刻的状态不是其他状态，则将该统一状态修正为所述表示同一语义的交通指示灯所对应的上一时刻的状态；
在所述表示同一语义的各交通指示灯所对应的统一状态是黄灯亮时，若所述表示同一语义的交通指示灯所对应的上一时刻的状态是红灯亮，则将该统一状态修正为红灯亮。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在每次得到表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态后，若该统一状态为全部不亮或绿灯亮或黄灯亮或红灯亮，则记录该统一状态；
根据记录的信息和图像帧的处理频率，确定所述表示同一语义的各交通指示灯中是否存在处于闪烁状态的交通指示灯或是所述表示同一语义的交通指示灯是否处于故障状态。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据记录的信息和图像帧的处理频率，确定所述表示同一语义的交通指示灯中是否存在处于闪烁状态的交通指示灯或是所述表示同一语义的交通指示灯是否处于故障状态，包括：
若根据记录的信息和图像帧的处理频率，确定所述表示同一语义的交通指示灯的统一状态为全部不亮的持续时长大于设定数值范围的上限值，则确定所述表示同一语义的交通指示灯处于故障状态；
若根据记录的信息和图像帧的处理频率，确定所述表示同一语义的交通指示灯的统一状态出现亮灭交替，并且灭灯的持续时长小于设定数值范围的下限值，则确定所述表示同一语义的交通指示灯中存在处于异常闪烁状态的交通指示灯；
若根据记录的信息和图像帧的处理频率，确定所述表示同一语义的交通指示灯的统一状态出现亮灭交替，并且灭灯的持续时长位于设定数值范围内，则确定所述表示同一语义的交通指示灯中存在处于正常闪烁状态的交通指示灯。
9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其特征在于，交通指示灯的状态包括：红灯亮、绿灯亮、黄灯亮、全部不亮和其他状态；并且，红灯亮、绿灯亮和黄灯亮的置信度相同，红灯亮、绿灯亮和黄灯亮的置信度高于全部不亮的置信度；全部不亮的置信度高于其他状态的置信度。
10.一种交通指示灯的识别装置，其特征在于，所述装置包括：
交通指示灯状态识别模块，用于获取设置于当前交叉路口的交通指示灯的语义信息，并识别摄像头所拍摄图像中交通指示灯的状态；
统一状态确定模块，用于基于所述语义信息确定识别出的表示同一语义的交通指示灯，根据所述表示同一语义的交通指示灯的状态以及预先设定的交通指示灯各状态的置信度，确定所述表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态；
指示信息确定模块，用于根据所述统一状态确定所述表示同一语义的交通指示灯的指示信息。
11.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-9中任一所述的交通指示灯的识别方法。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-9中任一所述的交通指示灯的识别方法。
13.一种车辆，包括车体，其特征在于，还包括权利要求11所述的电子设备，以及设置在车体上的摄像头。
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