CN110231639A - 车辆定位方法、装置、设备和介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种车辆定位方法、装置、设备和介质，涉及车辆驾驶领域。该方法包括：确定车辆从遮挡道路入口行驶至所述遮挡道路内车辆行驶位置的过程中，车内光线的强弱变化；根据车内光线的强弱变化次数，从所述遮挡道路的灯具中确定目标灯具；其中所述目标灯具是所述车辆行驶位置所属目标照射区域关联的灯具；根据所述目标灯具的设置位置，确定所述车辆的行驶位置。本发明实施例提供了一种车辆定位方法、装置、设备和介质，实现了在设置有灯具的隧道中对车辆的定位。
Description
技术领域
本发明实施例涉及车辆驾驶领域，尤其涉及一种车辆定位方法、装置、设备和介质。
背景技术
在驾驶车辆行驶的过程中，车辆定位是车辆导航的重要输入参数。并且车辆定位的准确率直接影响车辆导航的准确率。
当前，很多城市或者城际道路上会建设有隧道。然而，在隧道中GPS定位也会受到很大影响。驾车一旦进入隧道区域，GPS信号就会受到遮挡干扰，造成GPS定位缺失，手机无法接收到GPS信号，从而导致车辆导航中断的问题。
发明内容
本发明实施例提供一种车辆定位方法、装置、设备和介质，以实现在设置有灯具的隧道中对车辆的定位。
第一方面，本发明实施例提供了一种车辆定位方法，该方法包括：
确定车辆从遮挡道路入口行驶至所述遮挡道路内车辆行驶位置的过程中，车内光线的强弱变化；
根据车内光线的强弱变化次数，从所述遮挡道路的灯具中确定目标灯具；其中所述目标灯具是所述车辆行驶位置所属目标照射区域关联的灯具；
根据所述目标灯具的设置位置，确定所述车辆的行驶位置。
第二方面，本发明实施例还提供了一种车辆定位装置，该装置包括：
光线强弱确定模块，用于确定车辆从遮挡道路入口行驶至所述遮挡道路内车辆行驶位置的过程中，车内光线的强弱变化；
相对位置确定模块，用于根据车内光线的强弱变化次数，从所述遮挡道路的灯具中确定目标灯具；其中所述目标灯具是所述车辆行驶位置所属目标照射区域关联的灯具；
车辆位置确定模块，用于根据所述目标灯具的设置位置，确定所述车辆的行驶位置。
第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一项所述的车辆定位方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一项所述的车辆定位方法。
本发明实施例通过根据车内光线的强弱变化次数，从所述遮挡道路的灯具中确定所述车辆行驶位置所属目标照射区域关联的目标灯具；根据所述目标灯具的设置位置，确定所述车辆的行驶位置。因为该过程不依赖GPS定位数据，所以在设置有灯具的隧道中，依然可以实现对车辆行驶位置的确定。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种车辆定位方法的流程图；
图2是本发明实施例二提供的一种车辆定位方法的流程图；
图3是本发明实施例三提供的一种车辆定位方法的流程图；
图4是本发明实施例四提供的一种车辆定位装置的结构示意图；
图5是本发明实施例五提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种车辆定位方法的流程图。本实施例可适用于在设置有灯具的隧道等存在遮挡的道路中，对车辆进行实时定位的情况。该方法可以由一种车辆定位装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。参见图1，本实施例提供的车辆定位方法包括：
S110、确定车辆从遮挡道路入口行驶至所述遮挡道路内车辆行驶位置的过程中，车内光线的强弱变化。
其中，遮挡道路是指存在GPS信号遮挡的道路，且该道路中设置有照明灯具。
典型地，遮挡道路包括隧道和道路两侧耸立有高大建筑的道路。
所述遮挡道路内车辆行驶位置是指车辆在所述遮挡道路上的行驶位置。
具体地，确定车辆从遮挡道路入口行驶至所述遮挡道路内车辆行驶位置的过程中，车内光线的强弱变化，包括：
若检测到车辆驶入遮挡道路，则采集车内光线强度；
根据车内光线的上升趋势或下降趋势确定车内光线的强弱变化。
为实现基于车内光线的强弱变化对行驶经过灯具过程的准确描述，确定车辆从遮挡道路入口行驶至所述遮挡道路内车辆行驶位置的过程中，车内光线的强弱变化，包括：
根据车内光线强度确定车内光线的强度变化；
若所述强度变化包括从第三强度阈值升至第四强度阈值，再由所述第四强度阈值降至所述第三强度阈值的变化，则将该强度变化作为一次车内光线的强弱变化，并记录车内光线的强弱变化次数。
其中，所述第三强度阈值小于所述第四强度阈值，所述第三强度阈值和所述第四强度阈值可以根据需要设定。
典型地，所述第三强度阈值为两灯具交界区域中光照强度的最大值。所述第四强度阈值为灯具照射区域中光照强度的最小值。
为避免一些阴影引起的小的光线变化造成的误判，所述第三强度阈值与所述第四强度阈值的差值大于设定差值阈值。
设定差值阈值是指两灯具交界区域中光照强度与灯具照射区域中光照强度差值的最小值。
具体地，根据车内的光线感知传感器获取车内的光线强度。
S120、根据车内光线的强弱变化次数，从所述遮挡道路的灯具中确定目标灯具。
其中所述目标灯具是所述车辆行驶位置所属目标照射区域关联的灯具，所述遮挡道路的灯具是指设置在所述遮挡道路内的灯具。
目标照射区域是车辆所处的照射区域，目标灯具是目标照射区域关联的灯具。
示例性地，若车内光线的强弱变化次数为2，则确定车辆当前位于所述遮挡道路中第3个灯具的照射区域，也即第3个灯具的照射区域是车辆所属目标照射区域，第3个灯具是目标照射区域关联的目标灯具。
S130、根据所述目标灯具的设置位置，确定所述车辆的行驶位置。
其中，所述目标灯具的设置位置是指目标灯具在道路中的实际位置。
具体地，根据所述目标灯具的设置位置，确定所述车辆的行驶位置，包括：
将所述目标灯具的设置位置作为所述车辆的行驶位置。
典型地，所述根据所述目标灯具的设置位置，确定所述车辆的行驶位置之前，所述方法还包括：
根据导航路径和所述车辆在驶入所述遮挡道路前的定位数据，确定所述遮挡道路的道路标识；
根据所述道路标识获取所述目标灯具的设置位置。
具体地，灯具的设置位置可以由地图采集车定期采集得到。
本发明实施例的技术方案，通过根据车内光线的强弱变化次数，从所述遮挡道路的灯具中确定所述车辆行驶位置所属目标照射区域关联的目标灯具；根据所述目标灯具的设置位置，确定所述车辆的行驶位置。因为该过程不依赖GPS定位数据，所以在设置有灯具的隧道中，依然可以实现对车辆行驶位置的确定。
实施例二
图2是本发明实施例二提供的一种车辆定位方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上提出的一种可选方案。参见图2，本实施例提供的车辆定位方法包括：
S210、确定车辆从遮挡道路入口行驶至所述遮挡道路内车辆行驶位置的过程中，车内光线的强弱变化。
S220、根据车内光线的强弱变化次数，从所述遮挡道路的灯具中确定目标灯具。
S230、根据车辆行驶位置的车内光线强度，确定所述车辆与所述目标灯具的相对位置。
具体地，根据车辆行驶位置的车内光线强度，确定所述车辆与所述目标灯具的相对位置，包括：
若所述遮挡道路中仅包括目标灯具，且车内的光线强度由低至高变化，则确定车辆位于所述遮挡道路的入口和目标灯具之间的位置；
若所述遮挡道路中仅包目标灯具，且车内的光线强度由高至低变化，则确定车辆位于所述遮挡道路的出口和目标灯具之间的位置。
具体地，所述根据车内光线强度，确定所述车辆与所述目标灯具的相对位置，包括：
若车内光线强度大于第一强度阈值，则确定所述车辆位于所述目标灯具所在位置；
若车内光线强度小于第二强度阈值，则确定所述车辆位于所述目标灯具与相邻灯具的交界位置；
其中，所述第一强度阈值大于所述第二强度阈值。
所述第二强度阈值为两灯具交界区域中光照强度的最大值。所述第一强度阈值为灯具照射区域中光照强度的最小值。
S240、根据所述相对位置和所述目标灯具的设置位置，确定所述车辆的行驶位置。
本发明实施例的技术方案，通过根据所述车辆与所述目标灯具的相对位置和所述目标灯具的设置位置，确定所述车辆的行驶位置，从而进一步细化车辆位置的确定粒度，进而提高车辆位置的确定准确率。
实施例三
图3是本发明实施例三提供的一种车辆定位方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上，以遮挡道路是隧道为例，提供的一种可选方案。
本实施例旨在利用隧道内灯光等强弱变化来估计行驶距离，结合路网数据进行驾驶位置估计。
本实施例的实现原理是：隧道内每隔一段距离有会有灯光系统。驾车经过，灯光直射入车内，手机光照传感器可以感知到光强变强。继续前行，灯光遮挡，传感器感知到光线变弱。假设所有灯具系统是等间隔部署，那么可以由光照传感器探测光强变化次数来估计行车位置。
存在问题：国内隧道内部一般都建设有光照系统。但随着建设时代条件、隧道大小、长短等原因，光照系统并非完全统一。因此灯具系统并非完全按照统一距离部署安装。
解决方案：地图采集车定期采集更新道路数据，其可以在隧道内部精准惯导，令其采集光照强弱变化数据后，后端推测出其灯具部署距离，并进行记录。
参见图3，本实施例提供的车辆定位方法包括：
S310、根据驾车导航路线规划，提前探知所要经过的目标隧道，从服务器端下载目标隧道内灯具部署距离间隔信息。
S320、驾车进入隧道，开启光线感知传感器，探测光线强度变化。
S330、若探测到的光线强度超过第二强度阈值，则确定车辆进入到一个灯具的照射区域；若探测到的光线强度低于第一强度阈值，则确定车辆进入灯具的交界区域，由此来统计光线强度变化次数。
S340、根据光线强度变化次数和下载的目标隧道内灯具部署距离间隔信息，推算车辆在目标隧道内的驾车位置。
本发明实施例的技术方案可以实现入下效果：
在无法接收GPS信号的隧道场景下，持续提供定位能力，继续导航服务，提供相对可靠、简洁路线指引，引导用户继续行驶，直至走出GPS定位盲区。
需要说明的是，经过本实施例的技术教导，本领域技术人员有动机将上述实施例中描述的任一种实施方式进行方案的组合，以实现在设置有灯具的隧道中对车辆的定位。
实施例四
图4是本发明实施例四提供的一种车辆定位装置的结构示意图。参见图4，本实施例提供的车辆定位装置包括：光线强弱确定模块10、相对位置确定模块20和车辆位置确定模块30。
其中，光线强弱确定模块10，用于确定车辆从遮挡道路入口行驶至所述遮挡道路内车辆行驶位置的过程中，车内光线的强弱变化；
相对位置确定模块20，用于根据车内光线的强弱变化次数，从所述遮挡道路的灯具中确定目标灯具；其中所述目标灯具是所述车辆行驶位置所属目标照射区域关联的灯具。
车辆位置确定模块30，用于根据所述目标灯具的设置位置，确定所述车辆的行驶位置。
本发明实施例通过根据车内光线的强弱变化次数，从所述遮挡道路的灯具中确定所述车辆行驶位置所属目标照射区域关联的目标灯具；根据所述目标灯具的设置位置，确定所述车辆的行驶位置。因为该过程不依赖GPS定位数据，所以在设置有灯具的隧道中，依然可以实现对车辆行驶位置的确定。
进一步地，所述相对位置确定模块，包括：相对位置确定单元和行驶位置确定单元。
其中，相对位置确定单元，用于根据车辆行驶位置的车内光线强度，确定所述车辆与所述目标灯具的相对位置；
行驶位置确定单元，用于根据所述相对位置和所述目标灯具的设置位置，确定所述车辆的行驶位置。
进一步地，所述相对位置确定单元具体用于：
若车内光线强度大于第一强度阈值，则确定所述车辆位于所述目标灯具所在位置；
若车内光线强度小于第二强度阈值，则确定所述车辆位于所述目标灯具与相邻灯具的交界位置；其中所述第一强度阈值大于所述第二强度阈值。
进一步地，所述光线强弱确定模块包括：强度变化确定单元和强弱变化确定单元。
其中，强度变化确定单元，用于所述根据所述相对位置和所述遮挡道路内灯具的设置位置，确定所述车辆的位置之前，根据车内光线强度确定车内光线的强度变化；
强弱变化确定单元，用于若所述强度变化包括从第三强度阈值升至第四强度阈值，再由所述第四强度阈值降至所述第三强度阈值的变化，则将该强度变化作为一次车内光线的强弱变化。
进一步地，所述装置还包括：标识确定模块和位置获取模块。
其中，标识确定模块，用于所述根据所述目标灯具的设置位置，确定所述车辆的行驶位置之前，根据导航路径和所述车辆在驶入所述遮挡道路前的定位数据，确定所述遮挡道路的道路标识；
位置获取模块，用于根据所述道路标识获取所述目标灯具的设置位置。
本发明实施例所提供的车辆定位装置可执行本发明任意实施例所提供的车辆定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例五
图5为本发明实施例五提供的一种设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备12的框图。图5显示的设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图5所示，设备12以通用计算设备的形式表现。设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备12交互的设备通信，和/或与使得该设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的车辆定位方法。
实施例六
本发明实施例六还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一项所述的车辆定位方法，该方法包括：
确定车辆从遮挡道路入口行驶至所述遮挡道路内车辆行驶位置的过程中，车内光线的强弱变化；
根据车内光线的强弱变化次数，从所述遮挡道路的灯具中确定目标灯具；其中所述目标灯具是所述车辆行驶位置所属目标照射区域关联的灯具；
根据所述目标灯具的设置位置，确定所述车辆的行驶位置。
本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (12)
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
确定车辆从遮挡道路入口行驶至所述遮挡道路内车辆行驶位置的过程中，车内光线的强弱变化；
根据车内光线的强弱变化次数，从所述遮挡道路的灯具中确定目标灯具；其中所述目标灯具是所述车辆行驶位置所属目标照射区域关联的灯具；
根据所述目标灯具的设置位置，确定所述车辆的行驶位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标灯具的设置位置，确定所述车辆的行驶位置，包括：
根据车辆行驶位置的车内光线强度，确定所述车辆与所述目标灯具的相对位置；
根据所述相对位置和所述目标灯具的设置位置，确定所述车辆的行驶位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据车辆行驶位置的车内光线强度，确定所述车辆与所述目标灯具的相对位置，包括：
若车内光线强度大于第一强度阈值，则确定所述车辆位于所述目标灯具所在位置；
若车内光线强度小于第二强度阈值，则确定所述车辆位于所述目标灯具与相邻灯具的交界位置；其中所述第一强度阈值大于所述第二强度阈值。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定车辆从遮挡道路入口行驶至所述遮挡道路内车辆行驶位置的过程中，车内光线的强弱变化，包括：
根据车内光线强度确定车内光线的强度变化；
若所述强度变化包括从第三强度阈值升至第四强度阈值，再由所述第四强度阈值降至所述第三强度阈值的变化，则将该强度变化作为一次车内光线的强弱变化。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标灯具的设置位置，确定所述车辆的行驶位置之前，所述方法还包括：
根据导航路径和所述车辆在驶入所述遮挡道路前的定位数据，确定所述遮挡道路的道路标识；
根据所述道路标识获取所述目标灯具的设置位置。
6.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：
光线强弱确定模块，用于确定车辆从遮挡道路入口行驶至所述遮挡道路内车辆行驶位置的过程中，车内光线的强弱变化；
相对位置确定模块，用于根据车内光线的强弱变化次数，从所述遮挡道路的灯具中确定目标灯具；其中所述目标灯具是所述车辆行驶位置所属目标照射区域关联的灯具；
车辆位置确定模块，用于根据所述目标灯具的设置位置，确定所述车辆的行驶位置。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述车辆位置确定模块，包括：
相对位置确定单元，用于根据车辆行驶位置的车内光线强度，确定所述车辆与所述目标灯具的相对位置；
行驶位置确定单元，用于根据所述相对位置和所述目标灯具的设置位置，确定所述车辆的行驶位置。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述相对位置确定单元具体用于：
若车内光线强度大于第一强度阈值，则确定所述车辆位于所述目标灯具所在位置；
若车内光线强度小于第二强度阈值，则确定所述车辆位于所述目标灯具与相邻灯具的交界位置；其中所述第一强度阈值大于所述第二强度阈值。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述光线强弱确定模块，包括：
强度变化确定单元，用于根据车内光线强度确定车内光线的强度变化；
强弱变化确定单元，用于若所述强度变化包括从第三强度阈值升至第四强度阈值，再由所述第四强度阈值降至所述第三强度阈值的变化，则将该强度变化作为一次车内光线的强弱变化。
10.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
标识确定模块，用于所述根据所述目标灯具的设置位置，确定所述车辆的行驶位置之前，根据导航路径和所述车辆在驶入所述遮挡道路前的定位数据，确定所述遮挡道路的道路标识；
位置获取模块，用于根据所述道路标识获取所述目标灯具的设置位置。
11.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一项所述的车辆定位方法。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的车辆定位方法。
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