JP2015184155A - 地図データ構造、地図データ更新方法、自車位置修正方法、車載機、サーバおよび自車位置データ修正システム - Google Patents

Abstract

【課題】運転変更契機地点で車両の運転変更が行われないことが生じる可能性を低減する。【解決手段】本発明による地図データ構造は、目標軌道に基づいて道路上を走行する自車両が運転変更契機地点に接近する際に、自車両に搭載された車載機が有する修正装置が、地図上における自車両の自車位置を表す自車位置データを、運転変更契機地点に対応付けられた複数のランドマークに基づいて自車位置データ修正地点で修正するための地図データ構造であって、複数のランドマークをそれぞれ特定する複数のランドマーク識別子と、複数のランドマークのそれぞれのランドマーク位置を表すランドマーク位置データとが対応付けられ、複数のランドマークのランドマーク数は、運転変更契機地点の近傍の道路環境に応じて設定される。【選択図】図３

Description

本発明は、地図データ構造、地図データ更新方法、自車位置修正方法、車載機、サーバおよび自車位置データ修正システムに関する。

撮像装置によって撮像された自車位置周辺の撮像画像に対する画像認識処理により、交差点を挟んで存在する一対の横断歩道、一対の信号機および一対の道路標識等のうちのいずれかを予め定められた地物として画像認識し、その地物の画像認識に基づいて自車位置を示す自車位置情報を補正する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００９−１０９３４１号公報

特許文献１に記載の技術によると、車両が交差点を通過する際に、予め定められた地物を認識できなかった場合には、次の交差点まで自車位置情報は補正されない。そのため、目標軌道上を走行する車両の自動運転に際して特許文献１に記載の技術を適用すると、車両が交差点を通過するのではなく、停止線のような運転変更契機地点で走行状態から停止状態へ車両の運転変更が行われなければならないといった場合であっても、車両が停止線で停止せずに交差点に進入してしまう虞がある。すなわち、運転変更契機地点で車両の運転変更が行われないことがしばしば生じるという課題がある。

本発明による地図データ構造は、目標軌道に基づいて道路上を走行する自車両が運転変更契機地点に接近する際に、自車両に搭載された車載機が有する修正装置が、地図上における自車両の自車位置を表す自車位置データを、運転変更契機地点に対応付けられた複数のランドマークに基づいて自車位置データ修正地点で修正するための地図データ構造であって、複数のランドマークをそれぞれ特定する複数のランドマーク識別子と、複数のランドマークのそれぞれのランドマーク位置を表すランドマーク位置データとが対応付けられ、複数のランドマークのランドマーク数は、運転変更契機地点の近傍の道路環境に応じて設定されることを特徴とする。
本発明による自車位置修正方法は、目標軌道に基づいて道路上を走行する自車両が運転変更契機地点に接近する際に、自車両に搭載された車載機が、車載機に表示された地図上における自車両の自車位置を表す自車位置データを、運転変更契機地点に対応付けられた複数のランドマークに基づいて自車位置データ修正地点で修正する修正ステップを備え、運転変更契機地点に対応付けられた複数のランドマークの種別および数の少なくとも一方は、運転変更契機地点の道路環境に応じて決定されることを特徴とする。

本発明によれば、運転変更契機地点で車両の運転変更が行われないことが生じる可能性を低減することができる。

本発明の一実施の形態における地図データ構造を採用した自車位置データ修正システムの全体構成を示すブロック図である。 目標軌道に沿って道路上を自動走行する自車両に対して、車載機が自動運転制御を行う場合の一例を示す図である。 地図データに含まれるランドマークデータのデータ構造を説明するための図である。 自車両が有する車載機の自車位置データ修正装置が行う自車位置データ修正処理の処理手順を表すフローチャートである。 車載機が有する検出装置が複数のランドマークをそれぞれに対応する自車位置データ修正地点で検出した際の検出結果として、サーバへ送信される送信データフォーマットの一例を示す図である。 車載機が有する検出装置が複数のランドマークをそれぞれに対応する自車位置データ修正地点で検出した際の検出結果を用いてサーバが有する地図データ処理装置が行うランドマークデータ更新処理の処理手順を表すフローチャートである。 車両に搭載された車載機が有する表示装置が自車位置の精度のレベルを表示する際の表示画面の例を示す図である。

本発明の一実施の形態における地図データ構造を採用した自車位置データ修正システムの概要を図１〜図７を参照して説明する。

図１は、本実施の形態における地図データ構造を採用した自車位置データ修正システム１の全体構成を示すブロック図である。この自車位置データ修正システム１は、例えば車両１０が自動運転制御によって目標軌道に基づいて道路上を自動走行する自動運転システムに用いられる。 自車位置データ修正システム１は、車両１０側の車載制御装置１００と、これに通信回線５０を介して接続されるセンタ２０側のサーバ２００とを含む。

車載機１００は、自車位置データ修正を行うための自車位置データ修正装置１１０と、自車位置データや自動運転に使用するためにサーバ２００から取得した地図データを記憶する取得済み地図データ記憶装置１３０と、車両１０の周囲の環境をセンシングするセンサ群を含む検出装置１５０と、自動運転を行うための運転制御装置１７０と、車両１０が走行中に自車位置データの精度を表示するディスプレイモジュールを含む表示装置１９０とを含む。検出装置１５０に含まれるセンサ群は、例えば、カメラやレーダ、あるいは振動センサである。

車両１０が自動運転によって目標軌道に基づいて道路上を走行する間、車両１０に搭載された車載機１００の自車位置データ修正装置１１０は、検出装置１５０とは別に設けられる不図示の例えばＧＰＳセンサ、車速センサ、およびジャイロセンサ等の各種測位センサ出力を用いて、取得済み地図データ記憶装置１３０によって記憶される地図データに対応する地図上における車両１０の位置、すなわち自車位置を表す自車位置データを定期的に修正する。このようにして修正された自車位置データが表す車両１０の自車位置には、安全な自動運転を阻害し得る程の大きさの誤差が生じることが考えられる。したがって、自車位置データ修正装置１１０は、不図示のＣＰＵおよびメモリを有し、ＣＰＵがメモリ内の制御プログラムを実行することによって、目標軌道に基づいて道路上を走行する車両１０が後述する自車位置データ修正地点に到達したか否かを判定する判定部１１２と、後述するように自車位置データを修正する修正部１１４とを機能的に含む。自車位置データ修正装置１１０は、後述するように、特定のランドマークが検出装置１５０によって検出されなかったことが含まれる検出結果をプローブ情報に含めてサーバ２００へ送信する送信部１１６をさらに含む。

センタ２０に配置されたサーバ２００は、車両１０の車載機１００へ配信するために、後述するランドマークデータを生成して、これを含む地図データを生成する生成部２５６と、生成した地図データを記憶する配信用地図データ記憶装置２１０と、地図データまたは地図データの更新データを車載機１００に配信し、配信済みの、または未配信の地図データや更新データを車両１０毎に管理する配信装置２３０と、車載機１００側から送信されるプローブ情報に基づいて地図データを更新する地図データ処理装置２５０とを含む。

地図データ処理装置２５０は、不図示のＣＰＵおよびメモリを有し、ＣＰＵがメモリ内の制御プログラムを実行することによって、後述するランドマークデータを生成する生成部２５６と、車載機１００が有する自車位置データ修正装置１１０の送信部１１６によって送信された、上述した検出結果を含むプローブ情報を収集する収集部２５２と、後述する複数のランドマークを更新する更新部２５４とを機能的に含む。

図２は、予め設定された出発地Ｓから目的地Ｇまでの点線で表した目標軌道ＴＬに沿って道路上を自動走行する図１の車両１０である自車両に対して、車載機１００が自動運転制御を行う場合の一例を示す図である。図２において、自車両の現在位置は自車位置アイコン１０００で表され、自車両の走行に伴って自車位置アイコン１０００も移動するものとする。目標軌道ＴＬに沿って道路上を自動走行する自車両は、出発地Ｓから自動走行を開始し、一時停止線、すなわち運転変更契機地点Ｐ１１で、一時停止した後、この一時停止線がある交差点Ｃ１１で左折する。交差点Ｃ１１での左折を終えた自車両は、左側車線Ｔ１２１を走行し、所定の緯度および経度で表される車線変更地点、すなわち運転変更契機地点Ｐ２１で、右側車線Ｔ１２２に車線変更する。運転変更契機地点Ｐ２１で車線変更を終えた自車両は、交差点Ｃ１２の停止線、すなわち運転変更契機地点Ｐ１２で、赤信号のときは停止した後、青信号のときに交差点Ｃ１２で右折する。交差点Ｃ１２での右折を終えた自車両は、交差点Ｃ１３の停止線、すなわち運転変更契機地点Ｐ１３で、赤信号のときは停止した後、青信号のときに交差点Ｃ１３で左折して目的地Ｇに到着する。

出発地Ｓから目的地Ｇまで予め目標軌道が計算され、上述したように、車両は走行しながら各種測位センサ出力を用いて自車位置を表す自車位置データを検出および修正しながら、目標軌道に沿って走行する。自車位置データの検出値は、種々の要因により目標軌道に対してずれる。そのため、自車位置データを自動運転に利用するためには、リアルタイムに自車位置を精度良く検出かつ修正する必要がある。図２の一例では、自車両が、一時停止線である運転変更契機地点Ｐ１１で一時停止する前、運転変更契機地点Ｐ２１で車線変更を行う前、運転変更契機地点Ｐ１２で赤信号の時に停止し、かつ青信号のときに右折交差点Ｃ１２を右折する前、運転変更契機地点Ｐ１３で赤信号の時に停止し、かつ青信号のときに左折交差点Ｃ１３を左折する前、すなわち自車両の自動運転に関して直前の運転状態から別の運転状態に変更される運転変更契機地点の手前において、より精度良く、かつ信頼性高く自車位置が測定されている必要がある。

一方、曲率が大きいカーブがある道路、例えば図２では出発地Ｓから交差点Ｃ１１までの区間道路Ｌ１１の道路において、自車位置が目標軌道からずれ易いので、より精度良く、かつ信頼性高く自車位置を測定する必要がある。すなわち、直線区間に比べて曲線区間における自車位置の測位は自動運転時に重要な要素であり、道路の曲率が大きければ大きいほど、精度良く、かつ信頼性高く自車位置を測定する必要がある。勾配が急な道路、路面摩擦係数が小さい道路など、車両の走行状態が不安定となる道路においても、安定した道路環境下に比べて、精度良く、かつ信頼性高く自車位置を測定する必要がある。さらには、舗装道路に比べて非舗装道路、あるいは晴天時に比べて雨天時の道路における自車位置の測位は自動運転時に重要な要素である。積雪時の道路や路面凍結時の道路でも同様である。車線数が多い道路、例えば図２では、交差点Ｃ１１から交差点Ｃ１２までの区間道路Ｌ１２のように片方向当たり複数の車線を有する道路では、車線数が少ない道路に比べて、自車位置を精度良く、かつ信頼性高く測定する必要がある。

以上の観点から、本実施の形態における地図データ構造を有する地図データを使用した自車位置データ修正システム１（図１参照）では、自車両が、走行状態が不安定となる道路を走行して運転変更契機地点に接近するとき、すなわち、運転変更契機地点の近傍の道路環境が悪いとき、運転変更契機地点の手前で高精度かつ高信頼な自車位置測定を、運転変更契機地点に対応付けられた複数のランドマークに基づいて、所定の自車位置データ修正地点で行い、その測定結果に基づいて地図上における自車両の自車位置を表す自車位置データを修正する。例えば、図２の例では、自車両が目標軌道ＴＬに沿って走行中に運転変更契機地点Ｐ１１の手前に達すると、自車両に搭載された車載機の修正装置は、道路に沿って存在する複数のランドマークＬＭ１１１〜ＬＭ１１４の一部または全部に対して、自車位置との相対位置をそれぞれ順番に測位し、これらの測位結果に基づいて自車位置データの修正をそれぞれ行う。

なお、本実施の形態における地図データ構造を有する地図データは、運転変更契機地点手前の自車位置データ修正地点において自車位置データを修正するために用いられる地図データであり、後述するように、自車両が運転変更契機地点近傍のランドマークに対する自車位置を測位するためのランドマークデータを含む点について、説明する必要がある。以下の説明では、その点についての説明のほか、そのランドマークデータを含む地図データに基づく自車位置データの修正について説明するが、修正された自車位置データに基づいてどのようにして自動運転を変更するかについての説明は簡略化する。

図３は、地図データに含まれるランドマークデータ３１０のデータ構造を説明するための図である。地図データは、センタ２０に配置されたサーバ２００が有する配信用地図データ記憶装置２１０に格納されていたものが配信装置２３０によって配信される。配信された地図データは、車両１０に搭載された車載機１００が有する取得済み地図データ記憶装置１３０に格納される。図３（ａ）に示すランドマークデータ３１０には、運転変更契機地点が属するリンクＩＤごとに以下の（１）〜（８）に示す項目が定義されている。リンクＩＤは区間道路の方向および車線ごとに付される識別子である。したがって、図２に示す交差点Ｃ１１から交差点Ｃ１２までの一方通行の区間道路Ｌ１２を例にして説明すると、区間道路Ｌ１２には車線が２つあり、それぞれの車線ごとに、たとえばリンクＬ１２−１、リンクＬ１２−２のように区別してリンクＩＤが定義される。

図２に示すように、区間道路Ｌ１２には２つの運転変更契機地点Ｐ２１およびＰ１２が含まれる。このような場合、図３（ａ）に示すランドマークデータ３１０には、以下の（１）〜（８）に示す項目が、２つの運転変更契機地点Ｐ２１およびＰ１２のそれぞれに対応するように、２セット定義される。

（１）運転変更契機地点ＩＤ
運転変更契機地点ＩＤは、出発地から目的地までの目標軌道上に存在する右左折など、自車両の運転状態が変更される運転変更契機地点を特定する識別子である。

（２）運転変更契機の種別
運転変更契機の種別は、運転変更契機地点ＩＤで特定された運転変更契機地点の種別であり、例えば、右左折や一時停止である。

（３）運転変更契機地点位置
運転変更契機地点位置は、運転変更契機地点ＩＤで特定された運転変更契機地点の地図上での位置であり、例えば緯度および経度で表される。

（４）必要なランドマーク数
後述するランドマーク検出に基づく自車位置データ修正に必要な運転変更契機地点毎のランドマーク数は、運転変更契機地点の属するリンクの道路環境に応じて設定される。例えば、曲率の大きいカーブほど必要なランドマーク数が多くなる。運転変更契機地点の属するリンクの車線数が多いほど必要なランドマーク数が多くなる。運転変更契機地点の属するリンクの勾配が急なほど必要なランドマーク数が多くなる。運転変更契機地点の属するリンクの路面摩擦係数が小さいほど必要なランドマーク数が多くなる。詳細を、図３（ｃ）を用いて後述する。

（５）ランドマークＩＤ
ランドマークＩＤは、運転変更契機ＩＤで特定された運転変更契機地点の手前の道路に沿って存在するランドマークを特定する識別子であり、図３（ａ）に一例として示すランドマークデータ３１０では、ランドマークＩＤ＃１〜＃ｎが記録されている。すなわち、ｎ個のランドマークについてのデータレコードがランドマークデータ３１０に含まれている。ｎ個というランドマークの個数は、上述した「（４）必要なランドマーク数」に対応する。

（６）ランドマーク種別
ランドマーク種別は、各ランドマークの属性であり、例えば、路面ランドマーク、路側ランドマーク、路上ランドマークの３種類である。路面ランドマークは、例えば、制限速度や横断歩道予告、右左折専用車線等の路面標示、区画線、停止線、横断歩道、道路の段差等である。路側ランドマークは、例えば、距離標示、制限速度規制標識、一時停止規制標識、指定方向外進行禁止規制標識、道路反射鏡、信号機等である。路上ランドマークは、方面案内標識等の道路標識、ゲート入口、トンネル入口、シェッドの端等である。

これらのランドマークは、カメラ、レーダ、または振動センサ等によって検出されるが、路面ランドマークは汚れや文字消えにより検出されない可能性がある。積雪や、夜間照明の状況によっても検出されない可能性がある。路側ランドマークと路上ランドマークは、同一方向に複数の車線が道路に設けられている場合に、互いに隣接する２つの車線上を自車両と並走する並走車の死角により検出できない可能性がある。あるいは、木の枝や光の反射などの環境変化により、誤認識したり検出できなかったりする可能性がある。

（７）ランドマーク名称
ランドマーク名称は、各ランドマークに付された名称である。

（８）ランドマーク位置
ランドマークの位置は、例えば緯度および経度で表されるランドマーク位置データによって表される。

図３（ａ）のランドマークデータでは、自車両の進行方向に並ぶ順番でランドマークＩＤ＃１〜ＩＤ＃ｎが上から順に配列されている。これをランドマーク配列と呼ぶ。なお、上述したように、各運転変更契機地点毎の自車位置データ修正に使用されるランドマーク数はリンクの道路環境で決定される。

夜間走行時、荒天候走行時、太陽に向かって走行する逆光走行時等において、検出装置１５０がランドマークを検出できないことがある。このような、検出装置１５０による検出環境として、天候種別、昼夜種別、逆光か否か、検出装置１５０の種別および機種に伴う性能の度合いを考慮した、図３（ｂ）に示すランドマークデータ３２０を、検出環境別に設けることとしてもよい。図３（ｂ）に示すように、ランドマークデータ３２０には、検出装置１５０が運転変更契機地点毎の複数のランドマークを検出する際の上述した検出環境が設定される。例えば、降雨時であってかつ夜間に走行する場合であって、検出装置１５０としてカメラを用いる場合には、路面標示等の路面ランドマークを検出しにくいことが考えられるので、ランドマークデータ３２０には、ランドマーク種別が路側ランドマークまたは路上ランドマークであるもののみを含むこととしても良いし、ランドマーク数を加減しても良い。このように、検出環境に応じて、ランドマーク種別またはランドマーク数が変化したり、ランドマークＩＤ＃１〜ＩＤ＃ｎの配列順序が変化したりすることとなる。検出環境に応じてランドマーク数が変化する場合、具体的には次のように変化する。例えば、夕方や夜間の場合等で照度が小さいほど必要なランドマーク数が多くなる。車両１０の不図示のワイパーが高速動作している等により天候が悪いと判断できる場合、天候が悪いほど必要なランドマーク数が多くなる。検出装置１５０が逆光環境で動作しているとき、必要なランドマーク数が多くなる。検出装置１５０の機種が高性能を発揮することによって検出装置１５０の検出精度が低いほど、必要なランドマーク数が多くなる。

図４は、自車両（図１の車両１０）が有する車載機１００の自車位置データ修正装置１１０が行う自車位置データ修正処理の処理手順を表すフローチャートである。自車位置データ修正装置１１０が行う自車位置データ修正処理について、図１〜図４を用いて説明する。ステップＳ４１０において、車載機１００が有する自車位置データ修正装置１１０の判定部１１２は、自車両（車両１０）が走行する予め設定された目標軌道ＴＬを、その目標軌道ＴＬを生成した運転制御装置１７０から取得する。

ステップＳ４２０において、自車位置データ修正装置１１０の判定部１１２は、各種測位センサ出力を用いて検出された現在位置に基づき、取得済み地図データ記憶装置１３０内の地図データを参照して、進行方向前方に有る次の運転変更契機地点を決定する。図２において、自車両が出発地Ｓに位置するとき、すなわち自車位置アイコン１０００が出発地Ｓに位置するときは、次の運転変更契機地点は運転変更契機地点Ｐ１１である。自車両が運転変更契機地点Ｐ１１を通過して、目標軌道ＴＬに沿って走行中、自車位置データ修正装置１１０の判定部１１２は、各種測位センサ出力を用いて検出された現在位置に基づき、取得済み地図データ記憶装置１３０内の地図データを参照して、進行方向前方に有る次の運転変更契機地点が運転変更契機地点Ｐ２１であるとして決定する。同様にして、自車位置データ修正装置１１０の判定部１１２は、自車両が運転変更契機地点Ｐ２１を通過すると、次の運転変更契機地点が運転変更契機地点Ｐ１２であるとして決定する。自車位置データ修正装置１１０の判定部１１２は、自車両が運転変更契機地点Ｐ１２を通過すると、次の運転変更契機地点が運転変更契機地点Ｐ１３であるとして決定する。

ステップＳ４３０において、自車位置データ修正装置１１０の判定部１１２は、目標軌道ＴＬに関する地図データを参照し、図３（ａ）に示すデータ構造を有するランドマークデータ３１０または図３（ｂ）に示すデータ構造を有するランドマークデータ３２０を取得する。ランドマークデータ３１０および３２０において、必要なランドマーク数が複数であるときは、ランドマークデータ３１０および３２０は、ステップＳ４２０で決定された１つの運転変更契機地点に対応する複数のランドマークに関するランドマークデータである。１つの運転変更契機地点に対して、具体的にいずれのランドマークがランドマークデータとして記録されるかについては、後述するように、センタ２０に設定されたサーバ２００が有する地図データ処理装置によって確定される。

ステップＳ４４０において、自車位置データ修正装置１１０の判定部１１２は、ランドマークデータ３１０または３２０に記録された複数のランドマークにそれぞれ対応する複数の自車位置データ修正地点を決定する。例えば、各ランドマークの手前側に所定距離離れた位置を、各ランドマークに対応する自車位置データ修正地点とする。ランドマーク毎に異なる距離離れた位置を、各ランドマークに対応する自車位置データ修正地点としてもよい。各ランドマークに対応する自車位置データ修正地点が、ランドマークデータ３１０または３２０に記録されることとしてもよい。

ステップＳ４５０において、自車位置データ修正装置１１０の判定部１１２は、目標軌道ＴＬに基づいて道路上を走行する自車両がステップＳ４４０で決定された自車位置データ修正地点のうちの１つに到達したか否かを、各種測位センサ出力を用いて検出された現在位置に基づいて判定する。自車両が出発地Ｓを出発した後に自車位置データ修正が１度でも行われたことがあるならば、自車位置データ修正によって修正されたそのときの自車位置と、その後の各種測位センサ出力を用いた現在位置の検出結果とに基づいて、ステップＳ４５０における判定処理が行われる。ステップＳ４５０における判定処理が否定判定の場合は、肯定判定に転じるまでこの判定処理が繰り返される。肯定判定の場合は、本フローチャートの処理手順をステップＳ４６０に進める。

ステップＳ４６０において、自車位置データ修正装置１１０の修正部１１４は、自車両が位置する自車位置データ修正地点に対応するランドマークとして、例えばランドマークＩＤ＃１に対応するランドマークを検出装置１５０に検出させ、検出装置１５０によって検出されたランドマークＩＤ＃１に対応するランドマークの位置に対する自車両の相対位置を演算する。この相対位置の演算には、公知技術が用いられる。例えば、検出装置１５０がカメラの場合、ランドマークを異なる位置から撮影した複数枚の画像と、カメラの取り付け位置、向き、画角、レンズ倍率等のカメラパラメータと、複数枚の画像を撮影する間に自車両が移動した距離等に基づいて相対位置が演算される。あるいは、車載機１００の取得済み地図データ記憶装置１３０に予め格納されているテンプレート画像と、実際に撮影された画像と、上記カメラパラメータとに基づいて相対位置が演算されることとしてもよい。

ランドマークＩＤ＃１に対応するランドマークの位置は、ランドマークデータ３１０または３２０に、緯度または経度で記録されているので、自車位置データ修正装置１１０の修正部１１４は、そのランドマークデータ３１０または３２０に記録されているランドマークＩＤ＃１に対応するランドマークの位置データと、演算によって得られたそのランドマークに対する相対位置とに基づいて、自車位置を求めることができる。こうして求めた自車位置の自車位置データを、それまで用いられていた例えば各種測位センサ出力に基づく自車位置データに代わる新たな自車位置データとして置き換えるように、自車位置データ修正装置１１０の修正部１１４は自車位置データを修正する。

ステップＳ４７０において、自車位置データ修正装置１１０の判定部１１２は、自車両がステップＳ４２０で決定された運転変更契機地点に到達したか否かを、直前の自車位置データ修正によって修正されたそのときの自車位置と、その後の各種測位センサ出力を用いた現在位置の検出結果とに基づいて判定する。否定判定の場合、ステップＳ４３０で取得された複数のランドマークにそれぞれ対応する自車位置データ修正地点のうち、自車両がまだ到達していない自車位置データ修正地点が残っている可能性があるので、本フローチャートの処理手順をステップＳ４５０に戻す。肯定判定の場合、本フローチャートの処理手順をステップＳ４８０へ進める。肯定判定されるのは、１つの運転変更契機地点に対応付けられた複数のランドマークに対応する自車位置データ修正地点の全てに到達して自車位置データ修正が完了した場合が考えられる。

ステップＳ４８０において、自車位置データ修正装置１１０の判定部１１２は、運転変更契機地点に位置する自車両の自動運転における運転変更制御を、自車両の運転制御装置１７０に行わせる。運転変更契機地点が例えば図２に示す運転変更契機地点Ｐ１１のように一時停止線の場合、運転制御装置１７０は、自車両を走行させる運転を、自車両を停止させる運転に変更し、安全確認完了後に再び自車両を走行させる運転に変更する。

ステップＳ４９０において、自車位置データ修正装置１１０の判定部１１２は、取得済み地図データ記憶装置１３０内の地図データを参照して、自車両が現在位置する運転変更契機地点から進行方向前方に次の運転変更契機地点があるか否かを判定する。否定判定の場合は、本フローチャートの処理手順をステップＳ４２０に戻す。肯定判定の場合は、本フローチャートの処理手順を終了する。

図１および図２を用いて、センタ２０に設置されるサーバ２００が有する地図データ処理装置２５０の生成部２５６によって行われる図３に示すランドマークデータ３１０および３２０の生成処理の具体例について説明する。図２の運転変更契機地点Ｐ１１に対応するランドマークデータ３１０は、以下のようにして、生成される。図２に示すように、運転変更契機地点Ｐ１１の近傍には、自車両（車両１０）が通過する順に４つのランドマークＬＭ１１１〜ＬＭ１１４が存在する。ランドマークＬＭ１１１は横断歩道予告の路面標示、ランドマークＬＭ１１２は方面案内標識、ランドマークＬＭ１１３は一時停止規制標識および指定方向外進行禁止規制標識、ランドマークＬＭ１１４は横断歩道である。ランドマークデータ３１０に記録される運転変更契機地点Ｐ１１に対応して必要なランドマーク数ｎは、運転変更契機地点Ｐ１１の直前には曲率の大きいカーブが存在するので、標準値よりも大きい。標準値を例えばｎ＝２とすると、運転変更契機地点Ｐ１１に対しては例えばｎ＝３が設定される。すなわち、運転変更契機地点Ｐ１１に対応して、所定の選択論理に基づいて４つのランドマークＬＭ１１１〜ＬＭ１１４のうちから３つを選択し、それらのランドマークＩＤ＃１、＃２、＃３にそれぞれ対応する３個のランドマークがランドマークデータ３１０に記録される。

図２の運転変更契機地点Ｐ１１に対応するランドマークデータ３２０も、ランドマークデータ３１０と同様に生成されるが、例えば天候種別が悪天候で、昼夜種別が夜で、逆光で、かつ検出装置の機種が古くて性能が低いといった条件設定がされている場合には、こうした条件に適した別の選択論理に基づいて、運転変更契機地点Ｐ１１に対応する４つのランドマークＬＭ１１１〜ＬＭ１１４のうちから３つを選択し、それらのランドマークＩＤ＃１、＃２、＃３にそれぞれ対応する３個のランドマークがランドマークデータ３２０に記録される。こうした条件において、ランドマークデータ３２０に記録される運転変更契機地点Ｐ１１に対応して必要なランドマーク数ｎが、より大きな値に設定される場合、例えばｎ＝４の場合、運転変更契機地点Ｐ１１に対応する４つのランドマークＬＭ１１１〜ＬＭ１１４がすべてランドマークデータ３２０に記録される。すなわち、４つのランドマークＬＭ１１１〜ＬＭ１１４のランドマークＩＤ＃１〜＃４がランドマークデータ３２０に記録される。

図２の運転変更契機地点Ｐ２１に対応するランドマークデータ３１０は、以下のようにして、生成される。図２に示すように、運転変更契機地点Ｐ２１の近傍には、自車両（車両１０）が通過する順に３つのランドマークＬＭ２１１〜ＬＭ２１３が存在する。ランドマークＬＭ２１１は制限速度規制標識、ランドマークＬＭ２１２は制限速度の路面標示、ランドマークＬＭ２１３は方面案内標識である。ランドマークデータ３１０に記録される運転変更契機地点Ｐ２１に対応して必要なランドマーク数ｎは、運転変更契機地点Ｐ２１は車線数の多いリンクに存在するので、標準値よりも大きい。標準値を例えばｎ＝２とすると、運転変更契機地点Ｐ２１に対しては例えばｎ＝３が設定される。すなわち、運転変更契機地点Ｐ２１に対応して、所定の選択論理に基づいて３つのランドマークＬＭ１１１〜ＬＭ１１４のうちからすべてを選択し、それらのランドマークＩＤ＃１、＃２、＃３にそれぞれ対応する３個のランドマークがランドマークデータ３１０に記録される。図２の運転変更契機地点Ｐ２１に対応するランドマークデータ３２０も、上述した運転変更契機地点Ｐ１１に対応するランドマークデータ３２０と同様に生成されるので、説明を省略する。

図２の運転変更契機地点Ｐ１２に対応するランドマークデータ３１０は、以下のようにして、生成される。図２に示すように、運転変更契機地点Ｐ１２の近傍には、自車両（車両１０）が通過する順に５つのランドマークＬＭ１２１〜ＬＭ１２５が存在する。ランドマークＬＭ１２１は横断歩道予告の路面標示、ランドマークＬＭ１２２は右左折専用車線の路面標示、ランドマークＬＭ１２３は横断歩道、ランドマークＬＭ１２４は信号機、ランドマークＬＭ１２５は方面案内標識である。ランドマークデータ３１０に記録される運転変更契機地点Ｐ１２に対応して必要なランドマーク数ｎは、運転変更契機地点Ｐ２１は車線数の多いリンクに存在するので、標準値よりも大きい。標準値を例えばｎ＝２とすると、運転変更契機地点Ｐ２１に対しては例えばｎ＝３が設定される。すなわち、運転変更契機地点Ｐ１２に対応して、所定の選択論理に基づいて３つのランドマークＬＭ１２１〜ＬＭ１２５のうちから３つを選択し、それらのランドマークＩＤ＃１、＃２、＃３にそれぞれ対応する３個のランドマークがランドマークデータ３１０に記録される。図２の運転変更契機地点Ｐ１２に対応するランドマークデータ３２０も、上述した運転変更契機地点Ｐ１１に対応するランドマークデータ３２０と同様に生成されるので、説明を省略する。

図２の運転変更契機地点Ｐ１３に対応するランドマークデータ３１０は、以下のようにして、生成される。図２に示すように、運転変更契機地点Ｐ１３の近傍には、自車両（車両１０）が通過する順に４つのランドマークＬＭ１３１〜ＬＭ１３４が存在する。ランドマークＬＭ１３１は横断歩道予告の路面標示、ランドマークＬＭ１３２は方面案内標識、ランドマークＬＭ１３３は横断歩道、ランドマークＬＭ１３４は信号機である。ランドマークデータ３１０に記録される運転変更契機地点Ｐ１３に対応して必要なランドマーク数ｎは、標準値に等しい。標準値を例えばｎ＝２とすると、運転変更契機地点Ｐ２１に対しては例えばｎ＝２が設定される。すなわち、運転変更契機地点Ｐ１３に対応して、所定の選択論理に基づいて４つのランドマークＬＭ１３１〜ＬＭ１３４のうちから２つを選択し、それらのランドマークＩＤ＃１、＃２にそれぞれ対応する２個のランドマークがランドマークデータ３１０に記録される。図２の運転変更契機地点Ｐ１３に対応するランドマークデータ３２０も、上述した運転変更契機地点Ｐ１１に対応するランドマークデータ３２０と同様に生成されるので、説明を省略する。

ランドマークデータ３１０および３２０の生成処理は、センタ２０に設置されるサーバ２００が有する地図データ処理装置２５０の生成部２５６によって行われることとして説明した。ランドマークデータ３１０および３２０の生成処理は、車両１０に搭載される車載機１００が有する自車位置データ修正装置１１０によって行われてもよい。後述するランドマークデータ更新処理で複数の車両の車載機からのプローブ情報を利用することを考慮すると、ランドマークデータ３１０および３２０の生成処理は、地図データ処理装置２５０の生成部２５６によって行われる方が好ましい。

上述した図４の説明において、ステップＳ４６０においては、図１に示すサーバ１００が有する自車位置データ修正装置１１０の修正部１１４は、図３に示すランドマークデータ３１０または３２０に運転変更契機地点毎に記録されている複数のランドマークが、正常時はすべて検出装置１５０によって自車位置データ修正地点で検出される。しかし、必ずしもそれら複数のランドマークが検出されるとは限らない。上述したように、夜間走行時、荒天候走行時、太陽に向かって走行する逆光走行時等において、検出装置１５０がランドマークを検出できないことがある。例えば、降雨時であってかつ夜間に走行する場合であって、検出装置１５０としてカメラを用いる場合には、路面標示等の路面ランドマークを検出しにくいことが考えられる。検出されなかったランドマークが、ランドマークデータ３１０または３２０に運転変更契機地点毎に記録されている複数のランドマークのうちのいずれのランドマークであるかを特定可能とするために、ランドマークデータ３１０または３２０に記録されるランドマーク種別を路面ランドマーク、路側ランドマーク、路上ランドマークの３種類とせずに、これよりも詳細な分類で表すこととする。例えば、制限速度の路面標示、横断歩道予告の路面標示、右左折専用車線の路面標示、制限速度規制標識、一時停止規制標識、指定方向外進行禁止規制標識、信号機、方面案内標識の道路標識等にランドマークを細かく分類する。その上で、それらの各ランドマーク種別毎に特徴的な形状や文字を対応付けて、検出装置１５０が例えばカメラであれば、それらの特徴的な形状や文字に基づいてランドマーク種別を手掛かりに、検出装置１５０が検出したランドマークを特定することができる。こうして検出されたランドマークと、ランドマークデータ３１０または３２０に運転変更契機地点毎に記録されている複数のランドマークとを比較することによって、検出されなかったランドマークを特定することができる。

それでも、例えば、ある運転変更契機地点に対応して記録されている３つのランドマークが、自車両が通過する順にランドマークＩＤ＃１の方面案内標識、ランドマークＩＤ＃２の信号機、ランドマークＩＤ＃３の方面案内標識であったとすると、検出されなかったランドマークが方面案内標識であることまでを特定できたとしても、ランドマークＩＤ＃１の方面案内標識が検出されなかったのか、ランドマークＩＤ＃３の方面案内標識が検出されなかったのかを特定できない可能性が考えられる。しかし、自車両が通過する順にランドマークＩＤ＃１、＃２、＃３のそれぞれに対応する３個のランドマークが設けられているのであるから、例えば方面案内標識の次に信号機が検出されたのであれば、ランドマークＩＤ＃３の方面案内標識が検出されなかったことを特定できる。例えば信号機の次に方面案内標識が検出されたのであれば、ランドマークＩＤ＃１の方面案内標識が検出されなかったことを特定できる。

検出装置１５０が複数のランドマークをそれぞれに対応する自車位置データ修正地点で検出した際の検出結果として、それらのランドマークのうちの一部または全部が検出されなかったことを含む検出結果が、車両１０に搭載される車載機１００が有する自車位置データ修正装置１１０の送信部１１６によって、センタ２０に設置されたサーバ２００へ送信される。他の車両に搭載される車載機からも同様にして生成された検出結果が例えばプローブ情報としてサーバ２００へ送信される。

図５は、車載機１００が有する検出装置１５０が複数のランドマークをそれぞれに対応する自車位置データ修正地点で検出した際の検出結果として、サーバ２００へ送信される送信データフォーマットの一例を示す図である。この送信データフォーマットに基づいて生成される検出結果５００は、リンクＩＤ毎にサーバ２００へ送信される。そのリンクＩＤに対応するリンクに位置する運転変更契機地点の運転変更契機地点ＩＤ毎に、検出装置１５０によって自車位置データ修正地点で検出されなかったランドマークのランドマークＩＤが、検出不可ランドマークＩＤとして検出結果５００に記録される。すなわち、検出結果５００に検出不可ランドマークＩＤが１つ以上含まれているとき、検出結果５００はランドマーク検出不可通知を含んでいる。

図６は、車載機１００が有する検出装置１５０が複数のランドマークをそれぞれに対応する自車位置データ修正地点で検出した際の検出結果を用いて、サーバ２００が有する地図データ処理装置２５０が行うランドマークデータ更新処理の処理手順を表すフローチャートである。ステップＳ６１０において、地図データ処理装置２５０の収集部２５２は、車載機１００が有する検出装置１５０が、運転変更契機地点に対応する複数のランドマークを、それぞれに対応する自車位置データ修正地点で検出した際の図５に示す検出結果５００を収集する。

ステップＳ６２０において、地図データ処理装置２５０の更新部２５４は、運転変更契機地点に対応する複数のランドマークのうちの特定のランドマークが車載機１００の検出装置１５０によって自車位置データ修正地点で検出されなかったことを表すランドマーク検出不可通知が、ステップＳ６１０で収集された検出結果５００に含まれているか否かを判定する。肯定判定の場合、本フローチャートの処理手順をステップＳ６３０へ進める。否定判定の場合は、本フローチャートの処理手順を終了する。

ステップＳ６３０において、地図データ処理装置２５０の更新部２５４は、ステップＳ６１０で収集された検出結果５００に応じて、運転変更契機地点に対応する複数のランドマークを入れ換えることによって更新する。例えば、ランドマークデータ３１０または３２０に記録されている複数のランドマークのうちの特定のランドマークＩＤ＃１が、検出不可ランドマークＩＤとして検出結果５００に記録されていた場合、ランドマークＩＤ＃１に対応する特定のランドマークを、ランドマークデータ３１０または３２０に記録される複数のランドマークから除外するとともに、その運転変更契機地点に対応する別のランドマークを、そのランドマークデータ３１０または３２０に記録される複数のランドマークに追加する。

図２に示す例で説明すると、運転変更契機地点Ｐ１１に対応して、例えばランドマークＬＭ１１１〜１１３がランドマークＩＤ＃１、＃２、＃３にそれぞれ対応する３個のランドマークとしてランドマークデータ３１０に記録されていたとする。そのうちのランドマークＬＭ１１１である横断歩道予告の路面標示がかすれていたために、検出装置１５０が検出できなかったとする。その場合、ランドマークＬＭ１１１のランドマークＩＤが検出不可ランドマークＩＤとして検出結果５００に記録されるので、地図データ処理装置２５０の更新部２５４は、ランドマークＩＤ＃１に対応する特定のランドマークＬＭ１１１を、ランドマークデータ３１０に記録される３個のランドマークから除外する。それとともに、その運転変更契機地点Ｐ１１に対応する別のランドマークとして、横断歩道であるランドマークＬＭ１１４を、そのランドマークデータ３１０に記録されるランドマークに追加して、３個のランドマークが記録されるようにする。このようにして、ランドマークデータ３１０が更新される。ランドマークデータ３２０の場合であれば、検出装置１５０による検出環境、すなわち天候種別、昼夜種別、逆光か否か、検出装置１５０の種別および機種に伴う性能の度合いに応じて定まるランドマークデータ３２０において、ランドマークデータ３１０と同様の運転変更契機地点に対応する複数のランドマークを入れ換える更新処理が行われる。

図６の説明に戻って、ステップＳ６４０において、地図データ処理装置２５０の更新部２５４は、ステップＳ６３０で更新されたランドマークデータの更新データの部分を、車載機へ送信する。送信対象の車載機は、ステップＳ６１０で地図データ処理装置２５０の収集部２５２が収集した検出結果５００を送信した車載機１００のみならず、この車載機１００が有する検出装置１５０と同一の機種の検出装置を有する車載機であってもよい。ステップＳ６４０における処理が完了すると、本フローチャートの処理手順を終了する。

図３（ｃ）は、ランドマークテーブル３１０および３２０における、必要なランドマーク数ｎの設定値を決定する際に用いる道路環境別ランドマーク数設定テーブル３３０の一例を示す。道路環境別ランドマーク数設定テーブル３３０には、道路環境として、運転変更契機地点の属するリンクのカーブの曲率の大きさ、車線数の多さ、勾配の急さ、路面摩擦係数の小ささのそれぞれの度合いを、小、中、大の３段階に分けて、必要なランドマーク数ｎとして、標準値（例えばｎ＝２）に対していくつの値を加えた値を設定すべきかが記録されている。それら必要なランドマーク数ｎの設定値は、曲率の大きさ、車線数の多さ、勾配の急さ、路面摩擦係数の小ささのそれぞれの度合いが大きくなるほど、必要なランドマーク数ｎが大きくなるように、設定されている。この道路環境別ランドマーク数設定テーブル３３０は、ランドマークデータ３１０または３２０とともにサーバ２００で生成されることとしてもよいし、車載機１００の取得済み地図データ記憶装置１３０に予め格納されていることとしてもよい。

図７は、車両１０に搭載された車載機１００が有する表示装置１９０が自車位置の精度のレベルを表示する際の表示画面の例を示す図である。図７（ａ）は、車載機１００が有する自車位置修正装置１１０の修正部１１４によってその車載機１００が搭載された自車両（車両１０）の自車位置を表す自車位置データが修正される前に、表示装置１９０が自車位置の精度のレベルをメッセージ７１５として地図に重畳して表示する表示画面７１０の一例を示している。表示画面７１０に表示されている地図は、図２に対応している。表示画面７１０において、自車両は交差点Ｃ１１よりも手前の出発地Ｓを出発した直後に位置するので、自車位置アイコン１０００は出発地Ｓの近傍に表示されており、まだ自車位置データが修正される前の状態であるから、「自車位置精度レベル＝通常」と記載されたメッセージ７１５が表示画面７１０に表示されている。

図７（ｂ）は、自車位置修正装置１１０の修正部１１４によってその車載機１００が搭載された自車両（車両１０）の自車位置を表す自車位置データが修正された自車位置データ修正地点から自車位置が所定距離離れるまでの間、表示装置１９０が自車位置の精度のレベルをメッセージ７２５として地図に重畳して表示する表示画面７２０の一例を示している。表示画面７２０に表示されている地図は、図２に対応している。表示画面７２０において、自車両は交差点Ｃ１２よりも手前の交差点Ｃ１１を通過した直後に位置するので、自車位置アイコン１０００は交差点Ｃ１１の近傍に表示されており、交差点Ｃ１１の近傍の自車位置データが修正された自車位置データ修正地点から自車位置が所定距離離れるまでの間の状態であるから、「自車位置精度レベル＝高い」と記載されたメッセージ７２５が表示画面７１０に表示されている。

交差点Ｃ１１の近傍の自車位置データが修正された自車位置データ修正地点から自車位置が所定距離よりも大きな距離離れた後の状態では、図７（ａ）に示す表示画面７１０と同様に、「自車位置精度レベル＝通常」と記載されたメッセージ７１５が表示画面に表示される。したがって、表示装置１９０は、自車位置修正装置１１０の修正部１１４によって自車位置データが修正された自車位置データ修正地点から自車位置が所定距離離れるまでの間は、自車位置修正装置１１０の修正部１１４によって自車位置データが修正される前、および自車位置修正装置１１０の修正部１１４によって自車位置データが修正された自車位置データ修正地点から自車位置が所定距離よりも大きな距離離れた後よりも、自車位置の精度が高いことを表すメッセージ７２５を含む表示画面７２０を表示する。自動運転により自動走行中の自車両の乗員は、自車位置修正装置１１０の修正部１１４によって自車位置データが修正されるたびに、自車位置データが修正される前に比べて自車位置の精度が高いことを表すメッセージ７２５を含む表示画面７２０が表示されるので、そのメッセージ７２５を含む表示画面７２０を見ることによって、安心することができる。

上述した一実施の形態における地図データ構造を採用した自車位置データ修正システム１は、以下のような作用効果を奏する。

（１）ランドマークデータ３１０および３２０は、目標軌道ＴＬに基づいて道路上を走行する自車両（車両１０）が例えば運転変更契機地点Ｐ１１に接近する際に、自車両に搭載された車載機１００が有する自車位置データ修正装置１１０が、ステップＳ４６０において、地図上における自車両の自車位置を表す自車位置データを、運転変更契機地点に対応付けられた３個のランドマークＬＭ１１１、ＬＭ１１２およびＬＭ１１３に基づいて自車位置データ修正地点で修正するための地図データ構造を有する。具体的には、ランドマークデータ３１０および３２０において、３個のランドマークＬＭ１１１、ＬＭ１１２およびＬＭ１１３をそれぞれ特定する３個のランドマークＩＤ＃１、＃２および＃３と、３個のランドマークＬＭ１１１、ＬＭ１１２およびＬＭ１１３のそれぞれのランドマーク位置を表すランドマーク位置データとが対応付けられている。３個のランドマークＬＭ１１１、ＬＭ１１２およびＬＭ１１３のランドマーク数ｎ＝３は、運転変更契機地点Ｐ１１の近傍の道路環境の一つである曲率の大きいカーブに応じて設定される。したがって、自車位置データの精度が高まることにより、運転変更契機地点で自車両の運転変更が行われないことが生じる可能性を低減することができる。

（２）図６に示すランドマークデータ更新処理の処理手順を表すフローチャートには、車載機１００が有する検出装置１５０が自車位置データ修正地点で運転変更契機地点に対応する複数のランドマークをそれぞれ検出した際の検出結果５００を、サーバ２００が有する地図データ処理装置２５０が収集するステップＳ６１０と、検出結果５００に応じて、地図データ処理装置２５０が複数のランドマークを更新するステップＳ６３０とが含まれる。したがって、車載機１００が有する取得済み地図データ記憶装置１３０に格納されているランドマークデータ３１０または３２０を更新する際には、ステップＳ６４０において、サーバ２００から車載機１００へ、ランドマークデータ全体が配信される必要が無く、更新されたランドマークデータの更新データの部分のみが配信されればよいこととなり、配信データ量の削減や、更新処理負荷の低減がもたらされる。

（３）車載機１００は、上述したランドマークデータ３１０および３２０を記憶する取得済み地図データ記憶装置１３０と、検出装置１５０と、自車位置データ修正装置１１０とを備える。自車位置データ修正装置１１０は、目標軌道ＴＬに基づいて道路上を走行する自車両（車両１０）が自車位置データ修正地点に到達したか否かをステップＳ４５０で判定する判定部１１２と、判定部１１２によって自車両が自車位置データ修正地点に到達したと判定されたとき、ステップＳ４６０において、検出装置１５０によって検出された複数のランドマークのそれぞれのランドマーク位置に対する自車両の相対位置をそれぞれ演算し、演算した相対位置と、ランドマークデータ３１０または３２０に含まれるランドマーク位置データとに基づいて自車位置データを修正する修正部１１４とを有する。このようにすることで、相対位置を測定する機会が複数回得られるため、複数のランドマークのうちの一部が検出されなかった場合であっても、１つの運転変更契機地点に対して少なくとも１回は自車位置データを修正する機会を確保できる可能性を高めることができる。

（４）自車位置データ修正システム１は、車載機１００と、ランドマークデータ３１０または３２０を車載機１００に配信する配信装置２３０を有するサーバ２００とを備える。サーバ２００は、地図データ処理装置２５０をさらに有する。地図データ処理装置２５０は、車載機１００の自車位置データ修正装置１１０が有する送信部１１６によって送信された検出結果５００を収集する収集部２５２と、特定のランドマークが検出装置１５０によって自車位置データ修正地点で検出されなかったことを表す検出不可ランドマーク情報が収集部２５２によって収集された検出結果５００に含まれるとき、その特定のランドマークを運転変更契機地点に対応付けられた複数のランドマークから除外するとともに、運転変更契機地点に対応付けられた他のランドマークをその複数のランドマークに追加することによって、運転変更契機地点に対応付けられた複数のランドマークを更新する更新部２５４とを有する。これにより、自車位置データ修正に適さないランドマークを検出対象から迅速に除外して、自車位置データ修正に、より適したランドマークを検出対象に迅速に含めることができる。

上述した一実施の形態における地図データ構造を採用した自車位置データ修正システム１においては、運転変更契機地点の属するリンクの道路環境に応じて、ランドマークデータ３１０および３２０に定義される必要なランドマーク数が設定されることとした。また、検出装置１５０が運転変更契機地点毎の複数のランドマークを検出する際の検出環境に応じて、ランドマーク種別またはランドマーク数が変化することとした。さらに、運転変更契機地点の属するリンクの道路環境に応じて、ランドマーク種別が決定されることとしてもよい。

本発明は上述した実施の形態の内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。

１ 自車位置データ修正システム
１０ 車両
２０ センタ
５０ 通信回線
１００ 車載機
１１０ 自車位置データ修正装置
１１２ 判定部、１１４ 修正部、１１６ 送信部
１３０ 取得済み地図データ記憶装置
１５０ 検出装置
１７０ 運転制御装置
１９０ 表示装置
２００ サーバ
２１０ 配信用地図データ記憶装置
２３０ 配信装置
２５０ 地図データ処理装置
２５２ 収集部、２５４ 更新部、２５６ 生成部
３１０、３２０ ランドマークデータ
３３０ 道路環境別ランドマーク数設定テーブル
５００ 検出結果
１０００ 自車位置アイコン

Claims (16)

1. 目標軌道に基づいて道路上を走行する自車両が運転変更契機地点に接近する際に、前記自車両に搭載された車載機が有する修正装置が、地図上における前記自車両の自車位置を表す自車位置データを、前記運転変更契機地点に対応付けられた複数のランドマークに基づいて自車位置データ修正地点で修正するための地図データ構造であって、
   前記複数のランドマークをそれぞれ特定する複数のランドマーク識別子と、
   前記複数のランドマークのそれぞれのランドマーク位置を表すランドマーク位置データとが対応付けられ、
   前記複数のランドマークのランドマーク数は、前記運転変更契機地点の近傍の道路環境に応じて設定されることを特徴とする地図データ構造。
2. 請求項１に記載の地図データ構造において、
   前記ランドマーク識別子と前記ランドマーク位置データとに、前記複数のランドマークのそれぞれの種別を表すランドマーク種別がさらに対応付けられることを特徴とする地図データ構造。
3. 請求項２に記載の地図データ構造において、
   前記道路環境は、前記道路の曲率、車線数、勾配および路面摩擦係数のいずれか一つを含み、
   前記道路環境が前記曲率を含むときは前記曲率が大きいほど、前記道路環境が前記車線数を含むときは前記車線数が多いほど、前記道路環境が前記勾配を含むときは前記勾配が急なほど、および前記道路環境が前記路面摩擦係数を含むときは前記路面摩擦係数が小さいほど、前記ランドマーク数が多く設定されていることを特徴とする地図データ構造。
4. 請求項３に記載の地図データ構造において、
   前記自車両に搭載された検出装置が前記複数のランドマークを検出する際の検出環境が設定され、
   前記複数のランドマークのランドマーク種別および前記ランドマーク数の少なくとも一方が前記検出環境に応じて設定されることを特徴とする地図データ構造。
5. 請求項４に記載の地図データ構造において、
   前記検出環境は、前記運転変更契機地点の近傍の照度、前記運転変更契機地点の近傍の天候および前記検出装置の機種のいずれか一つを含み、
   前記検出環境が前記照度を含むときは前記照度が小さいほど、前記検出環境が前記天候を含むときは前記天候が悪いほど、前記検出環境が逆光環境であるとき、および前記検出環境が前記機種を含むときは前記機種に対応する前記検出装置の検出精度が低いほど、前記ランドマーク数が多く設定されていることを特徴とする地図データ構造。
6. 請求項４または５に記載の地図データ構造を有する地図データの地図データ更新方法であって、
   前記検出装置が前記自車位置データ修正地点で前記複数のランドマークを検出した際の検出結果を、地図データ処理装置が収集する収集ステップと、
   前記検出結果に応じて、前記地図データ処理装置が前記複数のランドマークを更新する更新ステップとを備えることを特徴とする地図データ更新方法。
7. 請求項６に記載の地図データ更新方法において、
   前記複数のランドマークのうちの特定のランドマークが前記検出装置によって前記自車位置データ修正地点で検出されなかったことが前記検出結果に含まれるとき、前記更新ステップにおいて、前記地図データ処理装置は、前記特定のランドマークを前記複数のランドマークから除外するとともに、前記運転変更契機地点に対応付けられた他のランドマークを前記複数のランドマークに追加することによって、前記複数のランドマークを更新することを特徴とする地図データ更新方法。
8. 請求項４または５に記載の地図データ構造を有する地図データを記憶する記憶装置と、前記検出装置と、前記修正装置とを備える車載機であって、
   前記修正装置は、
   前記目標軌道に基づいて前記道路上を走行する前記自車両が前記自車位置データ修正地点に到達したか否かを判定する判定部と、
   前記判定部によって前記自車両が前記自車位置データ修正地点に到達したと判定されたとき、前記検出装置によって検出された前記複数のランドマークのそれぞれの前記ランドマーク位置に対する前記自車両の相対位置をそれぞれ演算し、演算した前記相対位置と、前記地図データに含まれる前記ランドマーク位置データとに基づいて前記自車位置データを修正する自車位置データ修正部とを有することを特徴とする車載機。
9. 請求項８に記載の車載機において、
   前記地図上における前記自車位置とともに前記自車位置の精度を画面に表示する表示装置をさらに備え、
   前記表示装置は、
   前記自車位置データ修正部によって前記自車位置データが修正されるたびに、前記自車位置データが修正される前に比べて前記自車位置の前記精度が高いことを表す画面を表示することを特徴とする車載機。
10. 請求項８に記載の車載機において、
    前記修正装置は、
    前記自車両が前記自車位置データ修正地点に到達したと前記判定部によって判定された際に、前記検出装置によって前記複数のランドマークのうちの特定のランドマークが検出されなかったときは、前記特定のランドマークが前記検出装置によって前記自車位置データ修正地点で検出されなかったことが含まれる検出結果を送信する送信部をさらに有することを特徴とする車載機。
11. 請求項１０に記載の車載機と、前記地図データを前記車載機に配信する配信装置を有するサーバとを備える自車位置データ修正システムにおいて、
    前記サーバは、地図データ処理装置をさらに有し、
    前記地図データ処理装置は、
    前記車載機の前記修正装置が有する前記送信部によって送信された前記検出結果を収集する収集部と、
    前記特定のランドマークが前記検出装置によって前記自車位置データ修正地点で検出されなかったことが前記収集部によって収集された前記検出結果に含まれるとき、前記特定のランドマークを前記複数のランドマークから除外するとともに、前記運転変更契機地点に対応付けられた他のランドマークを前記複数のランドマークに追加することによって、前記複数のランドマークを更新する更新部とを有することを特徴とする自車位置データ修正システム。
12. 請求項１１に記載の自車位置データ修正システムで用いるサーバ。
13. 目標軌道に基づいて道路上を走行する自車両が運転変更契機地点に接近する際に、前記自車両に搭載された車載機が、前記車載機に表示された地図上における前記自車両の自車位置を表す自車位置データを、前記運転変更契機地点に対応付けられた複数のランドマークに基づいて自車位置データ修正地点で修正する修正ステップを備え、
    前記運転変更契機地点に対応付けられた前記複数のランドマークの種別および数の少なくとも一方は、前記運転変更契機地点の道路環境に応じて決定されることを特徴とする自車位置修正方法。
14. 請求項１３に記載の自車位置修正方法において、
    前記地図の地図データは、前記運転変更契機地点に対応付けられた前記複数のランドマークをそれぞれ特定する複数のランドマーク識別子と、前記複数のランドマークのそれぞれのランドマーク位置を表すランドマーク位置データと、前記複数のランドマークのそれぞれの種別を表すランドマーク種別とが対応付けられていることを特徴とする自車位置修正方法。
15. 請求項１４に記載の自車位置修正方法において、
    前記車載機に対して前記地図データを配信するサーバが、前記車載機によって前記複数のランドマークが前記自車位置データ修正地点で検出された際の検出結果を収集する収集ステップと、
    前記複数のランドマークのうち、特定のランドマークが前記車載機によって検出されなかった場合、前記サーバが、前記特定のランドマークを前記運転変更契機地点に対応付けられた前記複数のランドマークから除外するとともに、前記運転変更契機地点に対応付けられた他のランドマークを前記複数のランドマークに追加することによって、前記複数のランドマークを更新する更新ステップとをさらに備えることを特徴とする自車位置修正方法。
16. 請求項１５に記載の自車位置修正方法において、
    前記車載機が、前記目標軌道に基づいて前記道路上を走行する前記自車両が前記自車位置データ修正地点に到達したか否かを判定する判定ステップと、
    前記判定ステップで前記自車両が前記自車位置データ修正地点に到達したと判定されたとき、前記車載機によって前記自車位置データ修正地点で検出された前記複数のランドマークのそれぞれの前記ランドマーク位置に対する前記自車両の相対位置をそれぞれ前記車載機が演算する演算ステップとをさらに備え、
    前記修正ステップでは、前記演算ステップで演算された前記相対位置と、前記地図データに含まれる前記ランドマーク位置データとに基づいて、前記車載機が前記自車位置データを修正することを特徴とする自車位置修正方法。
    

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