CN104183131A - 使用无线通信检测车道的装置和方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种使用无线通信检测车道的装置和方法。提供了用于使用无线通信检测车道的装置和方法，该装置包括含有图像识别传感器与雷达传感器的传感器单元。此外，控制器被配置为与多个其它车辆的至少一个无线地通信，并在使用从至少一个其它车辆接收的车道识别信息确认至少一个其它车辆的可靠性之后，生成关于行驶车辆的道路驾驶信息。控制器被配置为基于可靠性确认行驶车辆的车道，并且输出道路驾驶信息。

Description

使用无线通信检测车道的装置和方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2013年5月28日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第2013-0060352号的优先权，通过引用将其全部内容结合于此。

技术领域

本发明涉及使用无线通信检测车道的装置和方法，更具体地，涉及使用无线通信利用车辆间的无线通信接收来自其他车辆的车道识别信息并根据其他车辆的可靠性基于该车道识别信息来检测行驶车辆的车道检测车道的装置和方法。

背景技术

通常，为了在驾车期间引导车辆保持在车道内、精确地驶入或驶出立体交叉道（IC）/交通枢纽（JC）以及到达目的地的精确路径，安装在导航系统中的全球定位系统（GPS）或者安装在行驶车辆中的诸如图像识别传感器、雷达传感器等的传感器被用于估计车辆正行驶在其中的车道。

然而，当使用GPS估计车道时，由于GPS的误差，也许难以估计精确的车道。此外，当使用图像识别传感器或者雷达传感器估计车道时，也许难以估计有许多车辆的道路上的车道，并且当在有许多车道的道路的中间车道驾驶时也可能难以估计车道。

发明内容

本发明提供了使用无线通信检测车道的装置和方法，其利用车辆间的无线通信接收来自其他车辆的车道识别信息，并且根据其他车辆的可靠性基于该车道识别信息来检测行驶车辆（例如，第一车辆）的车道。

根据本发明的一方面，一种用于使用无线通信识别车道的装置可包括：通信单元，被配置为与至少一个其它车辆（例如，第二车辆）进行通信；传感器单元，配备包括图像识别传感器和雷达传感器的传感器；控制器，被配置为在使用从另一车辆接收的车道识别信息确认另一车辆的可靠性以及根据该可靠性确认行驶车辆的车道后，生成行驶车辆的道路驾驶信息；以及输出单元，被配置为在控制器的控制下输出道路驾驶信息。控制器可被配置为当行驶车辆的车道被检测为等于或者大于一个阈值的同一车道时，确定行驶车辆的车道。该阈值可基于另一车辆的可靠性而确认。控制器可被配置为基于另一车辆的包括图像识别传感器和雷达传感器的传感器、针对另一车辆的位置的坐标值、另一车辆与该行驶车辆之间的距离以及包括针对另一车辆的车道的位置的车道识别信息来确认可靠性。控制器可包括全球定位系统（GPS）以确认针对自己车辆位置的坐标值。控制器可被配置为当另一车辆包括图像识别传感器并且位于边缘车道（endlane）时，确认该另一车辆为可靠性为1的车辆。控制器可被配置为当另一车辆包括多个传感器并且该另一车辆与行驶车辆之间的距离在阈值距离内时，确认该另一车辆为可靠性为2的车辆。

根据本发明的另一方面，一种用于使用无线通信识别车道的方法，可包括：由控制器根据输入而进入车道识别模式；由控制器经由通信接收来自至少一个其它车辆的车道识别信息；由控制器根据车道识别信息来确认该其它车辆的可靠性；由控制器根据可靠性来确认行驶车辆的车道；以及由控制器生成并输出包括经确认的车道的道路驾驶信息。

此外，确认可靠性可包括：由控制器基于其它车辆的包括图像识别传感器和雷达传感器的传感器、针对该其它车辆的位置的坐标值、该其它车辆与该行驶车辆之间的距离以及包括针对该其它车辆的车道的位置的车道识别信息来确认可靠性。

此外，确认可靠性可包括：当该其他车辆包括图像识别传感器并且位于边缘车道时，由控制器确认该其他车辆是可靠性为1的车辆，当该其他车辆包括多个传感器并且该其他车辆与行驶车辆之间的距离在阈值距离内时，由控制器确认该其他车辆是可靠性为2的车辆。

此外，确认车道可包括：由控制器计算该其它车辆与该行驶车辆之间的距离以及由控制器根据计算出的距离来估计行驶车辆的车道；以及当行驶车辆的车道被估计为等于或者大于阈值的同一车道时由控制器确认行驶车辆的车道。

附图说明

结合附图，通过下面详细描述，本发明的目标、特征以及优点将会更显而易见，其中：

图1是示出根据本发明的示例性实施方式的用于使用无线通信检测车道的装置的示例性框图；

图2是示出根据本发明的示例性实施方式的车道检测的示例性示图；

图3是根据本发明的示例性实施方式的描述使用无线通信检测车道的方法的示例性流程图；

图4是示出根据本发明的示例性实施方式的用于对其他车辆的可靠性进行分类的条件的示例性示图；

图5是根据本发明的示例性实施方式的描述确认行驶车辆的可靠性的方法的示例性流程图；以及

图6是示出根据本发明的示例性实施方式的用于设置行驶车辆的可靠性的条件的示例性示图。

具体实施方式

应当理解，本文中所使用的术语“车辆（vehicle）”或“车辆的（vehicular）”或其他类似术语包括广义的机动车辆，诸如包括运动型多用途车辆（SUV）、公共汽车、卡车、各种商用车辆的载客车辆；包括各种小船、海船的船只；航天器等；并且包括混合动力车辆、电动车辆、燃油车、插电混合动力车、燃料电池车辆和其他替代燃料车辆（例如，燃料来源于非汽油能源）。

尽管示例性实施方式被描述为使用多个单元来执行示例性处理，但是应当理解，也可由一个或者多个模块执行该示例性处理。此外，应当理解，术语控制器/控制单元指代包括存储器和处理器的硬件装置。存储器被配置为对模块进行存储，并且处理器具体地被配置为执行所述模块以执行下面进一步描述的一个或多个处理。

进一步地，本发明的控制逻辑可体现为非暂存性计算机可读介质，在计算机可读介质上包含由处理器、控制器/控制单元等执行的可执行程序指令。计算机可读介质的实例包括但并不限于：ROM、RAM、光盘（CD）-ROM、磁带、软盘、闪存驱动、智能卡和光学数据内存装置。计算机可读介质也可分布在网络耦合的计算机系统中，从而以分布式方式内存并且例如由车载通信服务器（telematics server）或控制器局域网络（CAN）执行该计算机可读介质。

本文中所使用的措辞仅是为了描述特定实施方式而并不旨在对本发明进行限制。除非上下文另有明确说明，否则如本文中所使用的单数形式“一（a）”、“一（an）”及“该”也旨在包括复数形式。还应当理解，当术语“包括”和/或“包含”用于本说明书时，其描述了存在所述特征、整体、步骤、操作、元件及/或组件，但并不排除存在或附加有一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元件、组件及/或其组合。作为本文中所用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项的任何及所有组合。

除非在上下文中明确指出或者是显而易见的，否则本文中所使用的术语“约”被理解为在本领域中正常误差的范围内，例如在2个平均标准差内。“约”可以被理解为在所述值的10%、9%、8%、7%、6%、5%、4%、3%、2%、1%、0.5%、0.1%、0.05%或0.01%内。除非上下文另明确说明，本文中提供的所有数值由术语“约”修饰。

参考附图，详细地描述本发明的示例性实施方式。使用相同的参考标号指代通篇附图中的相同或类似的部分。可能省略结合在本文中的众所周知的功能和结构的详细描述，以避免使本发明的主题内容晦涩。

图1是示出了根据本发明的示例性实施方式的使用无线通信检测车道的装置的示例性框图。图2是描述根据本发明的示例性实施方式的检测车道的实例的示例性示图。

参考图1和图2，使用无线通信检测车道的装置（在下文中，称作检测车道的装置100）可包括由控制器160执行的多个单元。多个单元可包括通信单元110、位置确认单元120、传感器单元130、输入-输出单元140以及存储单元150。

通信单元110可被配置为在车辆之间通信。特别地，通信单元110可包括车辆到车辆（V2V）通信模块，并且可被配置为经由V2V通信从位于预定范围内的至少一辆邻近车辆接收车道识别信号或者将车道识别信号发送到位于预定范围内的至少一辆邻近车辆。位置确认单元120可被配置为使用全球定位系统（GPS）执行与GPS卫星的数据通信，以计算针对车辆的位置的坐标值，并且使用计算出的坐标值获得对应车辆的当前位置信息。

传感器单元130可包括图像识别传感器和雷达传感器。图像识别传感器可被配置为使用具有红外摄像机、红绿蓝（RGB）摄像机、远摄镜头、广角镜头、成像装置等的图像识别传感器，收集诸如车道、道路等的车辆外部图像信息（图像数据）。雷达传感器可被配置为使用光探测和测距（LiDAR）的激光雷达，收集车辆外部环境的信息。

输入-输出单元140可包括输入单元和输出单元。输入单元可被配置为感测用户输入，以产生与所感测的输入对应的输入信号。输入单元可使用诸如键盘、触摸屏、触摸板等的输入设备。

此外，输出单元可被配置为输出道路驾驶信息。换言之，输出单元可能被配置为当正在驾驶第一车辆（例如，行驶车辆）的同时输出道路驾驶信息、第一车辆的当前位置、以及第二车辆（例如，另一车辆）的位置。输出单元可被配置为输出从始发地到由输入单元输入的目的地的移动路径。输出单元可能包括诸如液晶显示器（LCD）、薄膜晶体管液晶显示器（TFT LCD）、有机发光二极管（OLED）、柔性显示器等输出装置，并且当输入单元是触摸屏时，可操作触摸屏的输出单元。

存储单元150可被配置为存储包括地理信息的数据库和存储各种用于控制检测车道的装置100的程序。此外，控制器160可被配置为使用从另一车辆接收的车道识别信息来确认另一车辆的可靠性，根据经确认的可靠性确认该行驶车辆的车道，然后生成该行驶车辆的道路驾驶信息。

特别地，当从输入-输出单元140的输入单元接收到针对进入本车辆的车道识别模式的信号时，控制器160可被配置为进入车道识别模式来接收消息，即，经由通信单元110从另一车辆（例如，第二车辆）接收的车道识别信息。控制器160可被配置为分析所接收的车道识别信息以确认另一车辆的可靠性，并在计算距行驶车辆的距离后预测该行驶车辆（例如，第一车辆）的车道。控制器160可被配置为当车道预测的预测数目大于阈值时间的数目并且被预测为同一车道的相同可能性大于阈值时，确认预测的车道是正在行驶的车道。

例如，在图2中，行驶车辆A的控制器160可被配置为从能够将车道识别信息提供给行驶车辆A的其它车辆b、c、d以及e接收车道识别信息。特别地，控制器160可被配置为响应于确认对应b和c的其它车辆设置有图像识别传感器并且位于边缘车道而确认b和c的可靠性是1。此外，控制器160可被配置为响应于确认对应d和e的其它车辆设置有多个传感器并且该其它车辆与行驶车辆A之间的距离在约100m内，则确认d和e的可靠性是2。

控制器160可被配置为当响应于基于从具有可靠性为1的车辆b和c接收的车道识别信息而预测行驶车辆A的每个车道是第二车道，则由于所有的预测车道是相同的概率可能性是100%，确认行驶车辆A的车道是第二车道。特别地，边缘车道是指在一个方向延伸的车道中的车道两端（例如，距离道路的每侧最远的车道），如图2中的其他车辆b和c。

此外，控制器160可被配置为响应于基于从可靠性为2的车辆d和e接收的车道识别信息预测行驶车辆A的每个车道是第二车道，由于所有的预测车道是相同的概率是100%，从而确认行驶车辆A的车道是第二车道。

在控制器160中，当其它车辆的可靠性是1时，当大于约70%的预测车道是相同的时，所预测的车道可被确认为是行驶车辆当前所位于的车道。此外，当其它车辆的可靠性是2时，当大于约800%的预测车道是相同的时，所预测的车道可被确认为是行驶车辆当前所位于的车道。如上所述，针对根据可靠性的相同概率的大小不同的原因是为了在预测自己的车道时提高精度。

当行驶车辆的车道由从其它车辆接收的车道识别信息确认时，控制器160可被配置为生成道路驾驶信息，并且从存储单元150中获得对应当前位置的地图数据以符合道路驾驶信息，并且随后经由输入-输出单元140的输出单元输出。

此外，控制器160可被配置为确认行驶车辆的可靠性，以将行驶车辆的车道识别信息提供给请求车道识别信息的车辆。

当经由通信单元110从其它车辆中接收到请求车道识别信息的信号时，控制器160可被配置为通过分析从图像识别传感器获得的图像数据，确认图像识别传感器是否存在于行驶车辆中以及行驶车辆是否行驶在当前道路的边缘车道。当行驶车辆被确认为在边缘车道行驶时，控制器160可被配置为将行驶车辆的可靠性设置为1并且可被配置为测量行驶车辆的位置。

此外，控制器160可被配置为当图像识别传感器不存在于行驶车辆中时或者当即使存在图像识别传感器但行驶车辆没有位于边缘车道时，确认行驶车辆是否包括多个传感器。当行驶车辆被确认包括多个传感器时，控制器160可被配置为测量请求车道识别信息的其它车辆与行驶车辆之间的距离，并且当车辆之间的距离在大约100m内时，将行驶车辆的可靠性设置为2。

当行驶车辆包括多个传感器并且请求车道识别信息的其它车辆与行驶车辆之间的距离大于约100m时，或者当行驶车辆包括单个传感器并且请求车道识别信息的其它车辆与行驶车辆之间的距离在大约100m内时，控制器160可被配置为将行驶车辆的可靠性设置为3。控制器160可被配置为生成包括如上所述所设置和测量的行驶车辆的可靠性和位置的车道识别信息，并且将信息发送给该其它车辆。

此外，控制器160可被配置为将行驶车辆的可靠性设置为4（例如，而不是设置可靠性为1到3的参考值）。描述了当行驶车辆的可靠性是3时，控制器160被配置为将车道识别信息发送给其它车辆。然而，为了提高车道识别的精度，当行驶车辆的可靠性是3或者4时，控制器160可被配置为不将车道识别信息发送给其它车辆。

图3是描述根据本发明的示例性实施方式的使用无线通信检测车道的方法的示例性流程图。图4是示出根据本发明的示例性实施方式的针对其他车辆可靠性进行分类的条件的示例性示图。

参照图3和图4，步骤S11，行驶车辆的控制器160可被配置为基于经由输入-输出单元140的用户输入而进入车道识别信息模式。步骤S13，控制器160可被配置为操作通信单元110以接收消息，即，经由车辆到车辆（V2V）通信从行驶车辆周围的多个其他车辆接收的用于检测行驶车辆的车道的车道识别信息。

步骤S15，控制器160可被配置为通过分析从其它车辆接收的车道识别信息来确认在行驶车辆的周围（例如，在附近）是否存在可靠性为1的车辆。特别地，控制器160可被配置为使用从其它车辆接收的车道识别信息，确认其它车辆的可靠性是否为1。控制器160可被配置为确认信息，以确认其它车辆的可靠性。确认其它车辆可靠性的参考与图4相同。具体地，可靠性的参考没必要限制于此，对于本领域中的技术人员显而易见的是可自由的设置。

此外，从其它车辆接收的车道识别信息可包括直接地将其它车辆的可靠性是1的信息提供给行驶车辆的数据，以及可包括针对其它车辆的图像识别传感器的装备的信息和针对其它车辆位于道路的边缘车道的信息，从而通过在行驶车辆中分析车道识别信息来确认其它车辆的可靠性。

作为步骤S15的结果，当其它车辆的可靠性是1时控制器160将前进至步骤S17，或者当其它车辆的可靠性不是1时控制器160将前进至步骤S31。

步骤S17，控制器160可被配置为计算可靠性为1的其它车辆与行驶车辆之间的距离。特别地，控制器160可被配置为使用由位置确认单元120确认的行驶车辆的位置的坐标值和包含于车道识别信息中的其它车辆的位置的坐标来计算车辆之间的距离。

步骤S19，控制器160可被配置为使用计算出的车辆之间的距离来预测行驶车辆的车道。例如，当与位于第一车道中的其它车辆的差出现在基于行驶车辆的x轴方向大约-15m以及y轴方向约3.5m之多时，则行驶车辆可被预测位于第二车道。

步骤S21，控制器160可被配置为确认行驶车辆的车道预测的数目是否大于阈值次数数目n。为了提高车道预测的精度，控制器160可被配置为确认从其它n辆不同车辆接收的车道识别信息，以重复从步骤S15到步骤S19的进程。当行驶车辆的车道预测的数目大于阈值次数数目时，控制器160将前进至步骤S23。

步骤S23，控制器160可被配置为使用从n辆不同车辆接收的车道识别信息，确认预测行驶车辆位于第二车道的相同概率是否大于70%。特别地，当预测行驶车辆位于第二车道的概率大于70%时，控制器160可前进至步骤S25，并且当概率小于70%时，控制器160可返回到步骤S15。此外，为了便于说明，相同概率的参考值被设置为约70%，但是没必要限制于此。

作为步骤S15的结果，当其它车辆的可靠性不是1时，控制器160可前进至步骤S31。步骤S31，控制器160可被配置为确认可靠性是2的其他车辆是否存在于行驶车辆周围。作为步骤S31的结果，当存在可靠性是2的其它车辆时，控制器160可前进至步骤S33。可替换地，由于可靠性低于3的其它车辆的信息将不被用于提高车道的识别的精度，因此当不存在可靠性是2的其它车辆时，控制器160可被配置为终止处理。

特别地，步骤S31，控制器160可被配置为确认所接收的车道识别信息，并且当其它车辆设置有包括图像识别传感器、雷达传感器等的多个传感器时以及当其它车辆与行驶车辆之间的距离在100m内时，将其它车辆检测为可靠性是2的车辆。

具体地，其它车辆与行驶车辆之间的距离是指使用基于行驶车辆的其它车辆的x轴距离和y轴距离计算的行驶车辆与其它车辆之间的对角线长度。此外，当其它车辆设置有多个传感器并且其它车辆与自己车辆之间的距离大于约100m或者其它车辆设置有单个传感器并且其它车辆与自己车辆之间的距离在约100m内时，控制器160可被配置为将其它车辆检测为可靠性是3的车辆。

步骤S33，控制器160可被配置为计算可靠性确认为2的其它车辆与行驶车辆之间的基本上精确的距离。特别地，因为步骤S33至步骤S37分别类似于步骤S17至步骤S21，所以其详细描述将被省略。

步骤S39，控制器160可被配置为使用从n辆不同车辆接收的车道识别信息，确定一致地预测行驶车辆位于第二车道的相同概率是否大于约80%。特别地，当预测行驶车辆位于第二车道的相同概率大于约80%时，控制器160可前进至步骤S25，并且当概率少于约80%时，控制器160可返回到步骤S15。在这种情况下，相同的概率大于具有可靠性是1情况下概率的原因是为了提高自身车辆的精度。

步骤S25，控制器160可被配置为确认行驶车辆的车道是第二车道，并且可前进至步骤S27，以产生包括上述确认的道路驾驶信息。步骤S29，控制器160可被配置为通过获得存储在存储单元150中的地图信息从而在地图数据上显示行驶车辆所在的车道，并且在地图数据上输出其他车辆的位置。

如上所述，本发明可被配置为识别行驶车辆的基本上精确的车道并且实时地确认其它车辆的位置，以产生实时的道路驾驶信息，以允许驾驶者精确地确认用于在道边停车的车道，并且可容易地进入以及离开IC/JC，并且由于行驶车道的精度的提高，可在自动驾驶时使用。

图5是描述根据本发明的示例性实施方式的用于确认行驶车辆的可靠性的方法的示例性流程图。图6是示出根据本发明的示例性实施方式的用于设置行驶车辆的可靠性的条件的示例性示图。

参考图5与图6，当步骤S51时，控制器160可被配置为确定是否配备了图像识别传感器。这里，当图像识别传感器未包含在车辆内时，控制器160可前进至步骤S57，并且当图像识别传感器包含在车辆内时，可前进至步骤S53以确定行驶车辆是否位于边缘车道。特别地，控制器160可被配置为确定从图像识别传感器接收的图像数据并且确定行驶车辆是否位于边缘车道中。作为步骤S53的结果，当行驶车辆位于边缘车道时，控制器160可前进至步骤S55并且将行驶车辆的可靠性设置为1。

然后，步骤S57，控制器可被配置为测量当前位置。步骤S59，控制器160可被配置为产生包括所设置的可靠性和所测量的当前位置的车道识别信息。此外，步骤S61，控制器160可被配置为操作通信单元110，以将所产生的车道识别信息发送给请求车道识别信息的车辆。可替换地，作为步骤S53的结果，当行驶车辆不位于边缘车道时，控制器160可前进至步骤S63。

步骤S63，控制器160可被配置为确认行驶车辆是否满足条件1，并且当行驶车辆满足条件1时，可前进至步骤S65以将行驶车辆的可靠性设置为2。具体地，控制器160可被配置为当行驶车辆包括多个传感器并且请求车道识别信息的其它车辆与行驶车辆之间的距离在大约100m内时，确定满足条件1。确认设置可靠性的条件如图6。

在步骤S65之后，控制器160可前进至步骤S57，以及可顺序地执行直至步骤S61。可替换地，步骤S63，当行驶车辆不满足条件1时，控制器160可前进至步骤S67并且可被配置为确认行驶车辆是否满足条件2。作为步骤S67的结果，当行驶车辆满足条件2时，控制器160可前进至步骤S69，以将行驶车辆的可靠性设置为3，并且可前进至步骤S57，以顺序地执行直至步骤S61。

作为步骤S67的结果，当行驶车辆不满足条件2时，因为可靠性为4的行驶车辆的信息不被提供以使用行驶车辆的车道识别信息提高车道的识别精度，所以控制器160可被配置为终止上述用于设置行驶车辆的可靠性的处理。尽管，优选地，可靠性低于3的车道识别信息不用来提高识别车道的精度，为了解释的方便，描述设置可靠性3的步骤。

此外，控制器160可能直接地将生成车道识别信息时所确定的可靠性包含至所要生成的车道识别信息。然而，控制器160也可被配置为通过包括当设置可靠性以确认从接收车道识别信息的车辆的可靠性时可作为参考的信息（例如，传感器设备、与请求车道识别信息的车辆的距离等）来产生车道识别信息。

如上所述，本发明可被配置为使用车辆之间的无线通信接收来自其他车辆的车道识别信息，并且根据其它车辆的可靠性基于车道识别信息来检测行驶车辆的车道，从而使精确地识别行驶车辆的车道成为可能的。

此外，在根据其它车辆的可靠性基于车道识别信息来识别行驶车辆的车道的同时，本发明确认针对其它车辆的车道的位置，从而使实时地产生道路驾驶信息成为可能的。

尽管在上文已经详细地描述了本发明的示例性实施方式，应当清楚地理解，对本领域的技术人员，本文中讲授的基本的发明构思的许多变化和修改将依然属于本发明的精神与范围，如同在权利要求中所详细说明的。

附图中各元件符号

Claims (15)

1.一种使用无线通信识别车道的装置，所述装置包括：

传感器单元，包括图像识别传感器和雷达传感器；以及

控制器，被配置为：

与多个其它车辆中的至少一个其他车辆无线地通信；

在使用从所述至少一个其它车辆接收的车道识别信息确认所述多个其它车辆的可靠性之后，产生行驶车辆的道路驾驶信息；

根据所述可靠性确认所述行驶车辆的车道；并且

输出所述道路驾驶信息。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述控制器进一步被配置为：

当被识别为相同车道的所述行驶车辆的所述车道等于或者大于阈值时，确认所述行驶车辆的所述车道。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，基于所述至少一个其它车辆的可靠性确定所述阈值。

4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述控制器进一步被配置为：

基于所述至少一个其它车辆的包括所述图像识别传感器和所述雷达传感器的所述传感器单元、针对所述至少一个其它车辆的位置的坐标值、所述至少一个其它车辆与所述行驶车辆之间的距离、以及包括针对所述至少一个其它车辆的车道的位置的车道识别信息确认所述可靠性。

5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述控制器进一步被配置为：

使用全球定位系统（GPS）确认针对所述至少一个其它车辆的位置的坐标值。

6.根据权利要求4所述的装置，其中，所述控制器进一步被配置为：

当所述至少一个其它车辆包括所述图像识别传感器并且位于边缘车道时，将所述至少一个其他车辆确认为可靠性是1的车辆。

7.根据权利要求4所述的装置，其中，所述控制器进一步被配置为：

当所述至少一个其它车辆包括多个传感器并且所述至少一个其它车辆与所述行驶车辆之间的距离在阈值距离内时，将所述至少一个其它车辆确认为可靠性是2的车辆。

8.一种使用无线通信检测车道的方法，所述方法包括：

由控制器基于用户输入进入车道识别模式；

由所述控制器经由无线通信从多个其它车辆中的至少一个其它车辆接收车道识别信息；

由所述控制器根据所述车道识别信息确认所述至少一个其它车辆的可靠性；

由所述控制器基于所述可靠性确认行驶车辆的车道；以及

由所述控制器生成并输出包括经确认的所述车道的道路驾驶信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，确认可靠性包括：

由所述控制器基于所述至少一个其它车辆的包括所述图像识别传感器和所述雷达传感器的所述传感器单元、针对所述至少一个其它车辆的位置的坐标值、所述至少一个其它车辆与所述行驶车辆之间的距离、以及包括针对所述至少一个其它车辆的车道的位置的车道识别信息确认所述可靠性。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，确认可靠性包括：

当所述至少一个其它车辆包括所述图像识别传感器并且位于边缘车道时，由所述控制器将所述至少一个其他车辆确认为可靠性是1的车辆；

当所述其它车辆包括多个传感器并且所述至少一个其它车辆与所述行驶车辆之间的距离在阈值距离内时，由所述控制器将所述至少一个其它车辆确认为可靠性是2的车辆。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，确认车道包括：

由所述控制器计算所述至少一个其它车辆与所述行驶车辆之间的距离；

由所述控制器使用计算出的所述距离来估计所述行驶车辆的所述车道；以及

当被预测为相同车道的所述行驶车辆的所述车道等于或者大于阈值时，由所述控制器确认所述行驶车辆的所述车道。

12.一种包含由控制器执行的程序指令的非瞬时计算机可读介质，所述

计算机可读介质包括：

基于用户输入进入车道识别模式的程序指令；

经由无线通信从多个其它车辆中的至少一个其它车辆接收车道识别信息的程序指令；

根据所述车道识别信息确认所述至少一个其它车辆的可靠性的程序指令；

基于所述可靠性确认行驶车辆的车道的程序指令；以及

生成并输出包括经确认的所述车道的道路驾驶信息的程序指令。

13.根据权利要求12所述的非瞬时计算机可读介质，进一步包括：

基于所述至少一个其它车辆的包括所述图像识别传感器和所述雷达传感器的传感器单元、针对所述至少一个其它车辆的位置的坐标值、所述至少一个其它车辆与所述行驶车辆之间的距离、以及包括针对所述至少一个其它车辆的车道的位置的所述车道识别信息确认所述可靠性的程序指令。

14.根据权利要求13所述的非瞬时计算机可读介质，进一步包括：

当所述至少一个其它车辆包括所述图像识别传感器并且位于边缘车道时将所述至少一个其他车辆确认为可靠性是1的车辆的程序指令；

当所述其它车辆包括多个传感器并且所述至少一个其它车辆与所述行驶车辆之间的距离在阈值距离内时将所述至少一个其它车辆确认为可靠性是2的车辆的程序指令。

15.根据权利要求14所述的非瞬时计算机可读介质，进一步包括：

计算所述至少一个其它车辆与所述行驶车辆之间的距离的程序指令；

使用计算出的所述距离来估计所述行驶车辆的所述车道的程序指令；以及

当被预测为相同车道的所述行驶车辆的所述车道等于或者大于阈值时确认所述行驶车辆的所述车道的程序指令。