CN107959943B - V2x通信装置和系统及验证v2x数据的可靠性的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及V2X通信装置和系统及验证V2X数据的可靠性的方法。一种V2X通信装置，包括：消息收发器，用于接收V2X通信消息并且将V2X数据发送给车辆中的装置；参数计算器，用于计算用于验证V2X数据的可靠性的可靠性验证参数；可靠性级别判定器，用于通过将可靠性验证参数与预定参考值进行比较来判定可靠性级别；以及消息生成器，用于使用V2X通信消息生成V2X数据并且生成包括所判定的可靠性级别的V2X数据。

Description

V2X通信装置和系统及验证V2X数据的可靠性的方法
相关申请的引证
本申请要求于2016年10月17日向韩国知识产权局提交的韩国专利申请第10-2016-0134591号的优先权的权益，其全部内容通过引证结合于此。
技术领域
本公开涉及用于验证V2X数据的可靠性的V2X通信装置、包括V2X通信装置的系统以及用于验证V2X数据的可靠性的方法，并且更具体地，涉及用于基于标准参数验证V2X数据的可靠性的技术。
背景技术
V2X通信系统是用于通过安装在车辆中的通信终端执行车辆到车辆(V2V)通信或车辆到基础设施(V2I)通信的系统。根据V2X通信系统，一个车辆向另一车辆发送基础设施和信息并且从另一车辆接收基础设施和信息，以防止交通事故。
因此，近来，各国政府已经研究了关于安装实现V2V通信的通信终端的强制性法律，并且已经在美国和欧洲积极地进行了实现V2X通信系统的尝试。
V2X的条款和必要的要求已经由电气和电子工程师协会(IEEE)、汽车工程师协会(SAE)、国际标准化组织(ISO)等定义，并且电信技术协会(TTA)已经在韩国基于国际标准进行了标准化工作。
在伴随有V2X通信系统的车辆中，通过V2X通信提供的V2X数据与高级驾驶员辅助系统(ADAS)、自驱动系统等结合提供。因此，需要验证V2X数据的可靠性。
发明内容
已经做出本公开以解决现有技术中出现的上述问题，同时完整保留由现有技术实现的优点。
本公开的一个方面提供了用于验证V2X数据的可靠性的V2X通信装置、包括该V2X通信装置的系统、以及用于验证V2X数据的可靠性的方法，其能够基于车辆应用的标准参数根据系统级别(引导/警告/控制)计算V2X数据的可靠性级别，并且将包括可靠性级别的V2X数据提供给车辆中的装置。
本公开的目的不限于上述目的。也就是说，本领域技术人员从以下描述中可以明显地理解未提及的其他目的。
根据本公开的示例性实施方式，V2X通信装置包括：消息收发器，接收V2X通信消息并且将V2X数据发送给车辆中的装置；参数计算器，计算用于验证V2X数据的可靠性的可靠性验证参数；可靠性级别判定器，通过将可靠性验证参数与预定参考值进行比较来判定可靠性级别；以及消息生成器，使用V2X通信消息生成V2X数据，并且生成包括所判定的可靠性级别的V2X数据。
可靠性级别判定器可以将可靠性级别设为与引导级别相对应的第一可靠性级别，与警告级别相对应的第二可靠性级别，或与控制级别相对应的第三可靠性级别。
可靠性级别判定器可将第一可靠性级别的可靠性设为最低，并将第三可靠性级别的可靠性设为最高。
可靠性验证参数可以包括信息时代(information age)(IA)参数、通信诱导跟踪误差(communication induced tracking error)(CITE)参数以及安全参数中的一个或多个。
可靠性级别判定器可以判定IA参数、CITE参数以及安全参数中的每一个的可靠性级别，并且判定针对每个参数所判定的各个可靠性级别中的最低可靠性级别是最终可靠性级别。
可靠性级别判定器可以检查IA参数是否超过预定的基于第一可靠性级别的第一参考值、基于第二可靠性级别的第二参考值、以及基于第三可靠性级别的第三参考值，以判定IA参数的可靠性级别。
可靠性级别判定器可以将第一参考值至第三参考值中的第一参考值设为最高，并且将第一参考值至第三参考值中的第三参考值设为最低。
可靠性级别判定器可以基于车辆的速度以及车辆与周围车辆之间的距离来设置第一参考值至第三参考值。
可靠性级别判定器可以将第一参考值至第三参考值设置为随着车辆的速度的降低以及车辆与周围车辆之间的距离的变远而变小。
可靠性级别判定器可以检查CITE参数是否超过预定的基于第一可靠性级别的第四参考值、基于第二可靠性级别的第五参考值、以及基于第三可靠性级别的第六参考值，以判定CITE参数的可靠性级别。
可靠性级别判定器可以使用传感器融合误差(SFE)来设置用于判定第三可靠性级别的第六参考值。
可靠性级别判定器可以检查安全参数是否超过预定的基于第一可靠性级别的第七参考值以及基于第二可靠性级别和第三可靠性级别的第八参考值，以判定安全参数的可靠性级别。
可靠性级别判定器可以将证书接收时间和当前时间之间的差值与第七参考值和第八参考值进行比较，以判定安全参数的可靠性级别。
在消息收发器从周围车辆接收V2X通信消息的情况下，可靠性级别判定器可以检查发送V2X通信消息的周围车辆是否包括在证书撤销列表中，并且在周围车辆包括在证书撤销列表中的情况下可以不执行可靠性判定。
根据本公开的另一示例性实施方式，V2X通信系统包括：V2X通信装置，当生成V2X的V2X通信装置从周围车辆接收V2X通信消息时基于V2X通信消息生成V2X数据、判定V2X数据的可靠性级别、并且将包括所判定的可靠性级别的V2X数据发送给车辆中的装置；以及多个车辆装置，当多个车辆装置接收所发送的V2X数据时，通过检查V2X数据的可靠性级别来确定是否使用V2X数据，从而执行车辆引导、警告和控制中的至少一个。
多个车辆装置可以是智能巡航控制(SCC)、导航装置、车道偏离警告系统(LDWS)、停车辅助系统、车道保持辅助系统(LKAS)以及高级驾驶辅助系统(ADAS)中的一个或多个。
V2X通信装置可以包括：消息收发器，接收V2X通信消息并且将V2X数据发送给车辆中的装置；参数计算器，计算用于验证V2X数据的可靠性的可靠性验证参数；可靠性级别判定器，通过将可靠性验证参数与预定参考值进行比较来判定可靠性级别；以及消息生成器，使用V2X通信消息生成V2X数据，并且生成包括所判定的可靠性级别的V2X数据。
可靠性级别判定器可以将可靠性级别设为与引导级别相对应的第一可靠性级别、与警告级别相对应的第二可靠性级别、或与控制级别相对应的第三可靠性级别。
根据本公开的又一示例性实施方式，一种用于验证V2X数据的可靠性的方法包括：从周围车辆接收V2X通信消息；计算可靠性验证参数，该可靠性验证参数用于验证基于V2X通信消息所生成的V2X数据的可靠性；通过将可靠性验证参数与预定参考值进行比较来判定可靠性级别；以及允许所判定的可靠性级别包括在V2X数据中，并且将包括所判定的可靠性级别的V2X数据发送给车辆中的装置。
在判定可靠性级别时，可靠性级别可以判定为与引导级别相对应的第一可靠性级别、与警告级别相对应的第二可靠性级别、以及与控制级别相对应的第三可靠性级别中的一个。
附图说明
结合附图，本公开的以上和其他目的、特征和优点将从以下详细描述中更加明显。
图1是示出根据本公开的示例性实施方式的车辆间V2X通信网络的配置的视图。
图2是示出根据本公开的示例性实施方式的V2X通信系统的框图。
图3是示出根据本公开的示例性实施方式的V2X通信装置的框图。
图4是示出根据本公开的示例性实施方式的用于验证V2X数据的可靠性的方法的流程图。
图5是示出应用了根据本公开的示例性实施方式的用于验证V2X数据的可靠性的技术的计算机系统的框图。
具体实施方式
在下文中，将参照附图详细描述本公开的示例性实施方式。应当注意，相同的部件将由相同的参考标号表示，即使它们是在不同的附图中示出。此外，在描述本公开的示例性实施方式中，在判定其可能不必要地模糊对本公开的示例性实施方式的理解的情况下，将不详细描述公知的结构或功能。
在描述本公开的示例性实施方式的部件时，将使用术语‘第一’、‘第二’、A、B、(a)、(b)等。这些术语仅用于将任一部件与其他部件区分开，并且对应部件的特征、顺序等不受这些术语的限制。此外，除非另有定义，否则本说明书中使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本公开所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。应当理解，由通常使用的词典定义的术语与现有技术的上下文中的含义相同，并且除非上下文另外明确说明，否则它们不应被理想化或过度正式地解释。
在下文中，将参照图1至图5详细描述本公开的示例性实施方式。
图1是示出根据本公开的示例性实施方式的车辆间V2X通信网络的配置的视图。
图1中示出了车辆101、102和103之间的V2X通信的实例。
本公开中的V2X通信意味着与车辆和交通信号装置之间的通信相对应的V2I通信、与车辆和用户终端之间的通信相对应的V2N通信、与车辆间的通信相对应的V2V通信等的全部。
在这种情况下，为了车辆之间的通信的目的，通过提供给各个车辆的证书(certificate)来识别车辆。各个车辆的证书不仅可以提供给每个车辆，而且还可以在单独的服务器的数据库中存储和管理。此外，各个车辆可以在其中存储和管理证书撤销列表(CRL)。此外，各个车辆基于从其他车辆接收的V2X通信消息生成V2X数据，并将V2X数据提供给车辆中的装置。在本公开中，V2X通信消息包括在车辆之间无线地发送和接收的通信消息，并且V2X数据包括在车辆中的V2X通信装置与车辆中的其他装置之间发送和接收的数据。
图2是示出根据本公开的示例性实施方式的V2X通信系统的框图。
参考图2，V2X通信系统100可以包括自驱动装置120、导航装置130、车道偏离警告装置140等，其他装置从V2X通信装置110接收V2X数据。
当V2X通信装置110从外部车辆接收V2X通信消息时，V2X通信装置110基于V2X通信消息生成要发送给车辆中的装置的V2X数据、计算V2X数据的可靠性、并且将包括可靠性级别的V2X数据发送给与车辆中的其他装置相对应的自驱动装置120、导航装置130、车道偏离警告装置140等。在这种情况下，尽管在本公开中描述了计算发送给车辆中的其他装置的V2X数据的可靠性并且发送包括可靠性级别的V2X数据的实例，但是可靠性级别可以包括在发送给外部车辆的V2X通信消息中，并且可以发送包括可靠性级别的V2X通信消息。
V2X通信装置110将可靠性级别设为与引导级别相对应的第一可靠性级别、与警告级别相对应的第二可靠性级别、或与控制级别相对应的第三可靠性级别，针对每个可靠性级别设置参考值并且检查信息时代(IA)参数、通信诱导跟踪误差(CITE)参数和安全参数是否超过每个可靠性级别的预定参考值，以判定可靠性级别。
此外，V2X通信装置110允许所判定的可靠性级别包括在V2X数据中，并且将包括可靠性级别的V2X数据发送给其他装置120、130和140。
虽然在图2中示出了自驱动装置120、导航装置130和车道偏离警告装置140作为其他装置的实例，但是其他装置不限于此，而是可以包括各自执行车辆的引导、警告和控制的所有车辆装置。例如，其他装置可以包括作为执行引导的车辆装置的导航装置，作为执行控制的车辆装置的智能巡航控制(SCC)、智能停车辅助系统(SPAS)、车道保持辅助系统(LKAS)、高级驾驶辅助系统(ADAS)、高级SCC(ASCC)、自主紧急制动(AEB)等，以及作为执行警告的车辆装置的车道偏离警告系统(LDWS)、盲点检测(BSD)等。
当这些其他装置120、130和140接收由V2X通信装置110发送的V2X数据时，它们检查包括在V2X数据中的可靠性级别，以检查可靠性级别是否适合于由它们执行的功能，从而使得可以判定是否使用对应的V2X数据。例如，在可靠性级别分为引导级别、警告级别和控制级别的情况下，控制级别设为具有最高可靠性的级别，并且引导级别设为具有最低可靠性的级别。因此，在执行控制的自驱动装置120接收包括具有低可靠性的引导级别的V2X的情况下，自驱动装置120判定其不使用对应的V2X数据。也就是说，由于在执行控制的车辆装置中生成的控制误差与驾驶员的风险直接相关，所以执行控制的车辆装置仅使用具有比引导或警告的可靠性更高的可靠性的V2X数据，从而使得可以降低风险。
在下文中，将参照图3详细描述根据本公开的示例性实施方式的V2X通信装置的详细部件和功能。
V2X通信装置110包括消息收发器111、参数计算器112、可靠性级别判定器113以及消息生成器114。
消息收发器111从周围车辆接收V2X通信消息，并且将在消息生成器114中基于V2X通信消息而生成的并包括可靠性级别的V2X数据发送给其他装置120、130和140。
消息生成器114基于V2X通信消息生成V2X数据，并且生成包括可靠性级别判定器113中所判定的可靠性级别的V2X数据。
参数计算器112计算与用于验证V2X数据的可靠性的标准参数相对应的可靠性验证参数。在这种情况下，可靠性验证参数可以包括IA参数、CITE参数和安全参数。
由汽车工程师协会(SAE)定义的J2945建议了在V2X通信应用中所需要的最低要求和验证标准，在J2945标准中定义了当车辆与周围车辆通信时用于测量通信情况的参数，并且在北美CAMP项目中定义了用于在控制级别的ADAS中使用的V2X数据的质量的阈值参数。在本公开中，使用了J2945标准中的CITE参数和安全参数，以及北美CAMP项目中的IA参数。
参数计算器112使用与最近接收的数据包之间的间隔、当前时间和上次数据包接收时间相对应的数据包间间隙来计算IA参数。参数计算器112基于车辆的位置估计值和车辆的当前位置值来计算误差，以计算CITE参数。此外，参数计算器112使用临界事件条件(critical event condition)(CEC)来计算安全参数。由于在J2945标准和北美CAMP项目等中的标准内描述了由参数计算器112计算可靠性验证参数的方法，因此将省略其详细描述。
可靠性级别判定器113通过判定各个可靠性验证参数是否满足预定参考值来判定对应的V2X数据的可靠性级别。
可靠性级别判定器113将可靠性级别设为与引导级别相对应的第一可靠性级别、与警告级别相对应的第二可靠性级别、或与控制级别相对应的第三可靠性级别，并且将第一可靠性级别设为最低级别，以及将第三可靠性级别设为最高级别。也就是说，控制级别的可靠性设为最高，引导级别的可靠性设为最低，并且警告级别的可靠性设为中等。
在这种情况下，可靠性级别判定器113判定IA参数、CITE参数和安全参数中的每一个的可靠性级别，并且判定针对每个参数所判定的各个可靠性级别中的最低级别为最终可靠性级别。例如，作为针对每个参数的可靠性级别的判定结果，在所有各个参数都是控制级别的情况下，可靠性级别判定器113判定控制级别是最终可靠性级别。然而，在IA参数的可靠性级别是引导级别并且CITE参数和安全参数的可靠性级别是控制级别的情况下，可靠性级别判定器113判定与三个可靠性级别中的最低可靠性级别相对应的引导级别是最终可靠性级别。
然后，可靠性级别判定器113针对各个参数设置参考值，以便判定各个参数的可靠性，并且将参考值与各个参数相互比较以判定可靠性级别。
[表1]
Figure BDA0001217377540000101
以上表1表示针对每个可靠性级别的各个参数的可靠性判定参考。
首先，在参数计算器112中所计算的IA参数的值超过1000ms的情况下，在CITE参数超过0.65m的情况下，以及在发送与对应于可靠性判定目标的V2X数据相对应的V2X通信消息的车辆存在于证书撤销列表(CRL)中的情况下，可靠性级别判定器113不执行与可靠性判定目标相对应的V2X数据的可靠性判定。
也就是说，在IA参数的值小于1000ms的情况下、在CITE参数小于0.65m的情况下、以及在发送与对应于可靠性判定目标的V2X数据相对应的V2X通信消息的车辆不存在于CRL中的情况下，可靠性级别判定器113执行可靠性级别判定。
可靠性级别判定器113检查IA参数是否超过第一参考值IATH1、IA参数是否超过第二参考值IATH2以及IA参数是否超过第三参考值IATH3，并且当IA参数小于第一参考值IATH1时判定IA参数的可靠性级别是引导级别，当IA参数小于第二参考值IATH2时判定IA参数的可靠性级别是警告级别，以及当IA参数小于第三参考值IATH3时判定IA参数的可靠性级别是控制级别。
在这种情况下，可以基于车辆的速度以及车辆与周围车辆之间的相对距离来设置第一参考值IATH1、第二参考值IATH2和第三参考值IATH3中的每一个。当车辆的速度降低并且车辆与周围车辆之间的相对距离变远时，第一参考值至第三参考值可以减小。
在这种情况下，可以通过以下等式1至3计算第一参考值IATH1、第二参考值IATH2和第三参考值IATH3：
[等式1]
IATH1＝0.7*Dhv-rv/HVv
[等式2]
IATH2＝0.6*Dhv-rv/HVv
[等式3]
IATH2＝0.5*Dhv-rv/HVv。
在以上等式1至3中，Dhv-rv表示车辆与周围车辆之间的相对距离，并且HVv表示车辆的速度。
此外，可靠性级别判定器113检查CITE参数是否超过第四参考值(0.6m)、CITE参数是否超过第五参考值(0.55m)、以及CITE参数是否超过第六参考值(0.5m)或传感器融合误差(SFE)超过0.5m，并且当CITE参数小于第四参考值时判定CITE参数的可靠性级别是引导级别，当CITE参数小于第五参考值时判定CITE参数的可靠性级别是警告级别，以及当CITE参数小于第六参考值时判定CITE参数的可靠性级别是控制级别。在这种情况下，可以基于车道的宽度来设置第四参考值至第六参考值，并且可以根据情况将第四参考值至第六参考值设为相互不同。
可靠性级别判定器113检查安全参数是否超过基于第一可靠性级别的第七参考值THsec1，以及检查安全参数是否超过基于第二可靠性级别和第三可靠性级别的第八参考值THsec2，并且当安全参数小于第七参考值时判定安全参数的可靠性级别是引导级别，并且当安全参数小于第八参考值时判定安全参数的可靠性级别是警告级别或控制级别。在这种情况下，第七参考值THsec1可以设为十分钟，并且第八参考值THsec2可以设为五分钟。在这种情况下，五分钟是基于安全标准所设置的值。
消息生成器114基于V2X通信消息生成将要发送给车辆中的装置的V2X数据，并且生成包括在可靠性级别判定器113中所判定的可靠性级别的V2X数据。
在下文中，将参考图4描述根据本公开的示例性实施方式的用于验证V2X数据的可靠性的方法。
首先，V2X通信装置110从周围车辆接收V2X通信消息(S100)。在这种情况下，V2X通信装置110还可以从周围交通信号装置等而不是从周围车辆接收V2X通信消息。
V2X通信装置110使用包括在V2X通信消息中的V2X数据来计算用于判定可靠性级别的可靠性验证参数(S200)。在这种情况下，可靠性验证参数可以包括与J2945标准中定义的上层参数相对应的CITE参数和安全参数，以及与北美CAMP项目中定义的上层参数相对应的IA参数。
然后，V2X通信装置110分别判定可靠性验证参数是否满足预定参考值，以判定对应的V2X数据的可靠性级别(S300)。
在这种情况下，在IA参数的值超过1000ms的情况下、在CITE参数超过0.65m的情况下、以及在发送与对应于可靠性判定目标的V2X数据相对应的V2X通信消息的车辆存在于CRL中的情况下，V2X通信装置110不执行与可靠性判定目标相对应的V2X数据的可靠性判定。
在IA参数的值小于1000ms的情况下、在CITE参数小于0.65m的情况下、以及在发送与对应于可靠性判定目标的V2X数据相对应的V2X通信消息的车辆不存在于CRL中的情况下，V2X通信装置110执行可靠性级别判定。
V2X通信装置110检查IA参数是否超过第一参考值IATH1、IA参数是否超过第二参考值IATH2、以及IA参数是否超过第三参考值IATH3。然后，当IA参数小于第一参考值IATH1时V2X通信装置110判定IA参数的可靠性级别是引导级别，当IA参数小于第二参考值IATH2时V2X通信装置110判定IA参数的可靠性级别是警告级别，以及当IA参数小于第三参考值IATH3时V2X通信装置110判定IA参数的可靠性级别是控制级别。
此外，V2X通信装置110检查CITE参数是否超过第四参考值(0.6m)、CITE参数是否超过第五参考值(0.55m)、以及CITE参数是否超过第六参考值(0.5m)或SFE超过0.5m，并且当CITE参数小于第四参考值时判定CITE参数的可靠性级别是引导级别，当CITE参数小于第五参考值时判定CITE参数的可靠性级别是警告级别，以及当CITE参数小于第六参考值时判定CITE参数的可靠性级别是控制级别。
V2X通信装置110检查安全参数是否超过第七参考值THsec1以及安全参数是否超过第八参考值THsec2，并且当安全参数小于第七参考值时判定安全参数的可靠性级别是引导级别，以及当安全参数小于第八参考值时判定安全参数的可靠性级别是警告级别或控制级别。
然后，V2X通信装置110生成包括所判定的可靠性级别的V2X数据，并且然后发送所生成的V2X数据(S400)。
在本公开中，基于拥塞控制/安全相关参数根据系统级别(引导、警告和控制)计算V2X数据的可靠性级别，并且使用引导、警告和控制将包括可靠性级别的V2X数据发送给各个车辆装置，以允许各个车辆装置仅使用具有适合于各个车辆装置的可靠性级别的V2X数据，从而使得可以提高各个车辆的可靠性。
此外，将在标准中定义的现有参数用作可靠性验证参数。因此，不需要使用单独的参数，使得可以容易地应用根据本公开的示例性实施方式的用于验证V2X数据的可靠性的技术，并且可以最大化效率。
图5是示出应用了根据本公开的示例性实施方式的用于验证V2X数据的可靠性的技术的计算机系统的框图。
参考图5，在一些实施中，计算机系统1000包括通过总线1200相互连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户接口输入设备1400、用户接口输出设备1500、储存器1600以及网络接口1700。
处理器1100可以是用于对存储在中央处理单元(CPU)或存储器1300和/或存储介质1600中的指令执行处理的半导体器件。存储器1300和储存器1600可以包括各种易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以是只读存储器(ROM)和随机存取存储器(RAM)。
因此，结合本公开中所公开的示例性实施方式描述的方法或算法的步骤，可以直接通过硬件模块或由处理器1100执行的软件模块或其组合来实现。软件模块可以驻留在随机存取存储器(RAM)、闪存、只读存储器(ROM)、可擦除编程ROM(EPROM)、电可擦除编程ROM(EEPROM)、寄存器、硬盘、可拆卸盘或诸如光盘-ROM(CD-ROM)(即存储器1300和/或储存器1600)的存储介质中。
如所示出的，存储介质可以耦接至处理器1100，处理器1100可以从存储介质读取信息并且将信息写入到存储介质。作为另一种方法，存储介质和处理器1100也可以相互一体地形成。处理器和存储介质还可以驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC也可以驻留在用户终端中。作为另一种方法，处理器和存储介质还可以作为单独部件驻留在用户终端中。
在本技术中，在V2X通信时判定V2X数据的可靠性，从而使得可以提高使用V2X数据的车辆系统的可靠性。
此外，在本公开中，使用预先提供的参数，从而使得可以方便地判定V2X数据的可靠性，而无需构建单独软件的单独系统。
在上文中，尽管已经参考示例性实施方式和附图描述了本公开，但是本公开不限于此，而是可以由本公开所属领域的技术人员进行各种修改和改变，而不偏离所附权利要求中要求保护的本公开的精神和范围。
附图中的每个元件的符号
110：V2X通信装置
120：自驱动装置(控制)
130：导航装置(引导)
140：车道偏离警告装置(警告)
111：消息收发器
112：参数计算器
113：可靠性级别判定器
114：消息生成器。

Claims (20)

1.一种车辆中的V2X通信装置，包括：
消息收发器，用于接收V2X通信消息并且将V2X数据发送给所述车辆中的多个其他装置；
参数计算器，用于计算用于验证所述V2X数据的可靠性的可靠性验证参数；
可靠性级别判定器，用于通过将所述可靠性验证参数与预定参考值进行比较来判定可靠性级别；以及
消息生成器，用于使用所述V2X通信消息生成所述V2X数据并且生成包括所判定的可靠性级别的所述V2X数据，生成的所述V2X数据被发送至所述多个其他装置以允许所述多个其他装置检查所述V2X数据中包括的所述可靠性级别以检查所述可靠性级别是否适合于所述多个其他装置各自执行的功能，使得所述车辆中的所述多个其他装置仅使用具有适合于各个所述多个其他装置的可靠性级别的所述V2X数据。
2.根据权利要求1所述的V2X通信装置，其中，所述可靠性级别判定器将所述可靠性级别设为与引导级别相对应的第一可靠性级别、与警告级别相对应的第二可靠性级别、或与控制级别相对应的第三可靠性级别。
3.根据权利要求2所述的V2X通信装置，其中，所述可靠性级别判定器将所述第一可靠性级别的可靠性设为在所述第一可靠性级别、所述第二可靠性级别以及所述第三可靠性级别中最低，并且将所述第三可靠性级别的可靠性设为在所述第一可靠性级别、所述第二可靠性级别以及所述第三可靠性级别中最高。
4.根据权利要求3所述的V2X通信装置，其中，所述可靠性验证参数包括信息时代参数、通信诱导跟踪误差参数以及安全参数中的一个或多个。
5.根据权利要求4所述的V2X通信装置，其中，所述可靠性级别判定器判定所述信息时代参数、所述通信诱导跟踪误差参数以及所述安全参数中的每一个的可靠性级别，并且判定针对每个参数所判定的各个可靠性级别中的最低可靠性级别为最终可靠性级别。
6.根据权利要求5所述的V2X通信装置，其中，所述可靠性级别判定器检查所述信息时代参数是否超过预定的基于所述第一可靠性级别的第一参考值、基于所述第二可靠性级别的第二参考值、以及基于第三可靠性级别的第三参考值，以判定所述信息时代参数的可靠性级别。
7.根据权利要求6所述的V2X通信装置，其中，所述可靠性级别判定器将所述第一参考值至所述第三参考值中的所述第一参考值设为在所述第一可靠性级别、所述第二可靠性级别和所述第三可靠性级别中最高，并且将所述第一参考值至所述第三参考值中的所述第三参考值设为在所述第一可靠性级别、所述第二可靠性级别和所述第三可靠性级别中最低。
8.根据权利要求7所述的V2X通信装置，其中，所述可靠性级别判定器基于所述车辆的速度以及所述车辆与周围车辆之间的距离来设置所述第一参考值至所述第三参考值。
9.根据权利要求8所述的V2X通信装置，其中，所述可靠性级别判定器将所述第一参考值至第所述三参考值设置为随着所述车辆的速度的减小以及所述车辆与所述周围车辆之间的距离的增加而减小。
10.根据权利要求6所述的V2X通信装置，其中，所述可靠性级别判定器检查所述通信诱导跟踪误差参数是否超过预定的基于所述第一可靠性级别的第四参考值、基于所述第二可靠性级别的第五参考值、以及基于所述第三可靠性级别的第六参考值，以判定所述通信诱导跟踪误差参数的可靠性级别。
11.根据权利要求10所述的V2X通信装置，其中，所述可靠性级别判定器使用传感器融合误差(SFE)来设置用于判定所述第三可靠性级别的所述第六参考值。
12.根据权利要求10所述的V2X通信装置，其中，所述可靠性级别判定器检查所述安全参数是否超过预定的基于所述第一可靠性级别的第七参考值以及基于所述第二可靠性级别和所述第三可靠性级别的第八参考值，以判定所述安全参数的可靠性级别。
13.根据权利要求12所述的V2X通信装置，其中，所述可靠性级别判定器将证书接收时间和当前时间之间的差值与所述第七参考值和所述第八参考值进行比较，以判定所述安全参数的可靠性级别。
14.根据权利要求12所述的V2X通信装置，其中，在所述消息收发器从周围车辆接收到所述V2X通信消息的情况下，所述可靠性级别判定器检查发送所述V2X通信消息的所述周围车辆是否包括在证书撤销列表中，并且在所述周围车辆包括在所述证书撤销列表中的情况下不执行可靠性判定。
15.一种V2X通信系统，包括：
V2X通信装置，用于当生成V2X数据的所述V2X通信装置从周围车辆接收到V2X通信消息时基于所述V2X通信消息生成V2X数据、判定所述V2X数据的可靠性级别、并且将包括所判定的可靠性级别的所述V2X数据发送给车辆中的多个车辆装置；以及
所述多个车辆装置，用于当所述多个车辆装置接收所发送的V2X数据时，通过检查所述V2X数据的可靠性级别来检查所述可靠性级别是否适合于所述多个车辆装置各自执行的功能，来确定是否使用所述V2X数据，从而执行车辆引导、警告和控制中的至少一个，生成的所述V2X数据被发送至所述多个车辆装置以允许所述多个车辆装置仅使用具有适合于所述多个车辆装置的可靠性级别的所述V2X数据。
16.根据权利要求15所述的V2X通信系统，其中，所述多个车辆装置是智能巡航控制(SCC)、导航装置、车道偏离警告系统(LDWS)、停车辅助系统、车道保持辅助系统(LKAS)以及先进驾驶辅助系统(ADAS)中的一个或多个。
17.根据权利要求15所述的V2X通信系统，其中，所述V2X通信装置包括：
消息收发器，用于接收所述V2X通信消息并且将所述V2X数据发送给所述车辆中的装置；
参数计算器，用于计算用于验证所述V2X数据的可靠性的可靠性验证参数；
可靠性级别判定器，用于通过将所述可靠性验证参数与预定参考值进行比较来判定可靠性级别；以及
消息生成器，用于使用所述V2X通信消息生成所述V2X数据并且生成包括所判定的可靠性级别的所述V2X数据。
18.根据权利要求17所述的V2X通信系统，其中，所述可靠性级别判定器将所述可靠性级别设为与引导级别相对应的第一可靠性级别、与警告级别相对应的第二可靠性级别、或与控制级别相对应的第三可靠性级别。
19.一种用于验证V2X数据的可靠性的方法，包括如下步骤：
从周围车辆接收V2X通信消息；
计算可靠性验证参数，所述可靠性验证参数用于验证基于所述V2X通信消息所生成的V2X数据的可靠性；
通过将所述可靠性验证参数与预定参考值进行比较来判定可靠性级别；以及
允许所判定的可靠性级别包括在所述V2X数据中，并将包括所判定的可靠性级别的所述V2X数据发送给车辆中的多个装置以允许所述车辆中的所述多个装置检查所述V2X数据中包括的所述可靠性级别以检查所述可靠性级别是否适合于所述多个装置各自执行的功能，以使得所述车辆的所述多个装置中的每个仅使用具有适合于所述车辆中的各个所述多个装置的可靠性级别的所述V2X数据。
20.根据权利要求19所述的用于验证V2X数据的可靠性的方法，其中，在判定所述可靠性级别的步骤中，所述可靠性级别判定为与引导级别相对应的第一可靠性级别、与警告级别相对应的第二可靠性级别、以及与控制级别相对应的第三可靠性级别中的一个。
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