KR102616566B1 - V2x 시스템 및 v2x 시스템의 정보 신뢰성 판단 방법 - Google Patents

V2x 시스템 및 v2x 시스템의 정보 신뢰성 판단 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 V2X 시스템 및 V2X 시스템의 정보 신뢰도 판단 방법에 관한 것으로, 차량과 사물간의 통신을 지원하는 V2X 시스템에 있어서, 센서 데이터와 함께 센서 정보를 송신하는 송신측 장치와, 상기 센서 정보를 확인하여 센서 자체의 신뢰성을 판단함과 아울러 상기 센서 데이터의 생성 시각과 현재 시각의 차이에 따른 신뢰성을 판단하여, 두 신뢰성 모두 기준수준 이상인 경우에만 상기 센서 데이터를 사용하는 수신측 장치를 포함한다.

Description

V2X 시스템 및 V2X 시스템의 정보 신뢰성 판단 방법{V2X system and reliability judgment method for the system}
본 발명은 V2X 시스템 및 V2X 시스템의 정보 신뢰성 판단 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는 주변 사물 또는 차량에서 제공되는 정보의 사용 여부를 판단할 수 있는 V2X 시스템 및 V2X 시스템의 정보 신뢰성 판단 방법에 관한 것이다.
일반적으로 V2X는 차량과 모든 것(Vechicle to Everything) 사이의 통신을 뜻한다. 운전 중, 유/무선망을 통하여 다른 차량 및 도로 등 인프라가 구축된 사물과 교통정보와 같은 정보를 교환하는 넓은 범위의 통신기술로서, 지능형 교통 시스템(ITS, Intelligent Transport System), C-ITS(Cooperative Intelligent Transport System), 텔레매틱스를 포함하는 개념으로 이해될 수 있다.
향후 V2X를 통해 차량과, 보행자, 인프라가 구축된 사물과의 정보 교환을 통해 사고 위험의 예측과 사고 예방 등 다양한 기술의 응용에 적용될 수 있다.
등록특허 10-1896783호(V2X 데이터 신뢰도 검증을 위한 V2X 통신 장치, 그를 포함한 V2X 통신 시스템 및 그 방법, 2018년 9월 3일 등록)에는 V2X 통신 시스템에 대하여 상세히 기재되어 있으며, 특히 V2X 데이터의 신뢰도를 검증하기 위한 장치 및 방법이 기재되어 있다.
위 등록특허에는 수신측(예를 들어 차량)에서 외부의 사물로부터 수신된 V2X 데이터에서 신뢰도 검증 파라미터를 추출하고, 신뢰도 검증 파라미터를 복수의 기준값과 비교하여 복수의 신뢰도 레벨로 나누는 기술이 기재되어 있다.
이때의 신뢰도 검증 파라미터는 IA(Information Age), 파라미터, CITE(Communication Induced Tracking Error) 파라미터, 이상차량감지(Security) 파라미터 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것으로 기재되어 있으며, 위의 신뢰도 검증 파라미터 중 가장 낮은 신뢰도 레벨을 V2X 데이터의 신뢰도로 결정하는 구성이다.
V2X 시스템은 송신측과 수신측에서 사용하는 센서들의 종류가 매우 다양하며, 또한 동일 종류의 센서라고 하더라도 제조사나 제조일자, 업데이트 일자 등에 따라 성능에 차이가 있으며, 따라서 V2X 데이터의 신뢰도를 단순히 정보의 생성일 또는 시간으로 판단하기에는 어려움이 있으며, 신뢰도 판단의 정확도가 저하될 수 있는 문제점이 있었다.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 단순히 정보의 생성시간뿐만 아니라 정보의 생성에 영향을 주는 여러 시간적 요소를 고려하여 정보의 신뢰성을 판단할 수 있는 V2X 시스템 및 V2X 시스템의 정보 신뢰성 판단 방법을 제공함에 있다.
상기와 같은 과제를 해결하기 위한 본 발명의 일측면에 따른 V2X 시스템은, 차량과 사물간의 통신을 지원하는 V2X 시스템에 있어서, 센서 데이터와 함께 센서 정보를 송신하는 송신측 장치와, 상기 센서 정보를 확인하여 센서 자체의 신뢰성을 판단함과 아울러 상기 센서 데이터의 생성 시각과 현재 시각의 차이에 따른 신뢰성을 판단하여, 두 신뢰성 모두 기준수준 이상인 경우에만 상기 센서 데이터를 사용하는 수신측 장치를 포함한다.
본 발명의 실시예에서, 상기 센서 정보는, 센서 제조사, 제조일자, 업데이트일자를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 송신측 장치는, GPS 모듈부를 포함하고, 상기 GPS 모듈부의 타임스템프를 상기 센서 데이터에 포함시켜 송신할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 수신측 장치는, 상기 센서 제조사, 제조일자, 업데이트일자에 대한 신뢰도를 포함하는 정보를 저장하는 메모리를 포함하여, 수신된 상기 센서 정보에 따른 송신측 장치의 센서 신뢰도를 평가할 수 있다.
또한, 본 발명의 다른 측면에 따른 V2X 시스템의 정보 신뢰성 판단 방법은, a) 송신측 장치에서 센서 데이터에 타임스템프를 더하고, 센서 정보와 혼합하여 전송하는 단계와, b) 수신측 장치에서, 상기 송신측 장치로부터 수신한 데이터에서 센서 정보를 추출하고, 센서 정보에 대한 신뢰도를 평가하는 단계와, c) 수신측 장치에서 현재 시각과 상기 타임스템프 시각의 차에 따라 상기 센서 데이터의 신뢰도를 평가하는 단계와, d) 상기 b) 단계 및 c) 단계의 평가결과가 모두 기준수준 이상인 경우에만 센서 데이터를 사용하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예에서, 상기 센서 정보는, 센서 제조사, 제조일자, 업데이트일자를 포함하고, 상기 수신측 장치는 메모리에 저장된 센서 제조사, 제조일자, 업데이트일자에 따른 신뢰도 정보에 따라 센서의 신뢰성을 판단할 수 있다.
본 발명은 V2X 시스템의 송신측에서 수신측으로 전송한 정보 데이터에 정보의 타임스템프와 수신측의 센서 정보에서 시간관련 각종 정보를 기준 시각과 비교하여 수신된 정보의 신뢰성을 결정하고, 해당 정보의 사용 여부를 결정함으로써, 송신측의 다양한 센서에 대한 신뢰성까지 확인하여 V2X 통신의 정보 신뢰성을 정확하게 판단할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 V2X 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 V2X 시스템의 정보 신뢰도 평가 방법의 순서도이다.
이하, 본 발명 V2X 시스템 및 V2X 시스템의 정보 신뢰성 판단 방법에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
본 발명의 실시 예들은 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명을 더욱 완전하게 설명하기 위해 제공되는 것이며, 아래에 설명되는 실시 예들은 여러 가지 다른 형태로 변형될 수 있으며, 본 발명의 범위가 아래의 실시 예들로 한정되는 것은 아니다. 오히려, 이들 실시 예는 본 발명을 더욱 충실하고 완전하게 하며 당업자에게 본 발명의 사상을 완전하게 전달하기 위하여 제공되는 것이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 특정 실시 예를 설명하기 위하여 사용되며, 본 발명을 제한하기 위한 것이 아니다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이 단수 형태는 문맥상 다른 경우를 분명히 지적하는 것이 아니라면, 복수의 형태를 포함할 수 있다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 경우 "포함한다(comprise)" 및/또는"포함하는(comprising)"은 언급한 형상들, 숫자, 단계, 동작, 부재, 요소 및/또는 이들 그룹의 존재를 특정하는 것이며, 하나 이상의 다른 형상, 숫자, 동작, 부재, 요소 및/또는 그룹들의 존재 또는 부가를 배제하는 것이 아니다. 본 명세서에서 사용된 바와 같이, 용어 "및/또는"은 해당 열거된 항목 중 어느 하나 및 하나 이상의 모든 조합을 포함한다.　
본 명세서에서 제1, 제2 등의 용어가 다양한 부재, 영역 및/또는 부위들을 설명하기 위하여 사용되지만, 이들 부재, 부품, 영역, 층들 및/또는 부위들은 이들 용어에 의해 한정되지 않음은 자명하다. 이들 용어는 특정 순서나 상하, 또는 우열을 의미하지 않으며, 하나의 부재, 영역 또는 부위를 다른 부재, 영역 또는 부위와 구별하기 위하여만 사용된다. 따라서, 이하 상술할 제1 부재, 영역 또는 부위는 본 발명의 가르침으로부터 벗어나지 않고서도 제2 부재, 영역 또는 부위를 지칭할 수 있다.
이하, 본 발명의 실시 예들은 본 발명의 실시 예들을 개략적으로 도시하는 도면들을 참조하여 설명한다. 도면들에 있어서, 예를 들면, 제조 기술 및/또는 공차에 따라, 도시된 형상의 변형들이 예상될 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시 예는 본 명세서에 도시된 영역의 특정 형상에 제한된 것으로 해석되어서는 아니 되며, 예를 들면 제조상 초래되는 형상의 변화를 포함하여야 한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 V2X 시스템의 구성도이다.
도 1을 참조하면 본 발명은 수신측 장치(10)와 다수의 송신측 장치(20)를 포함할 수 있다.
수신측 장치(10)는 차량 장치이며, 송신측 장치(20)는 차량, 보행자가 휴대한 스마트 폰일 수 있으며, 도로 주변에 인프라가 구축된 사물일 수 있다.
송신측 장치(20)는 특징에 따라 매우 다양한 구성을 가질 수 있으나, 본 발명을 이루기 위한 기본적인 구성으로 단순화하여 설명한다.
송신측 장치(20)는 제어부(21), 메모리(22), GPS 모듈부(23), 센서(24) 및 송신부(25)를 포함하는 것으로 한다.
상기 센서(24)는 적어도 하나 이상 구비될 수 있으며, 센서(24)의 종류는 매우 다양한 것으로 할 수 있다. 센서(24)는 전방 차량에 설치된 레이저 센서일 수 있으며, 이때의 데이터는 송신측 장치(20)인 전방 차량보다 전방에 위치하는 차량 또는 사물과의 거리 데이터일 수 있다.
센서(24)는 단순히 발신 장치로서 교차로 위치를 알리는 교차로 주변 사물에서 출력하는 교차로 데이터일 수도 있다.
센서(24)는 터널 내의 조도 센서일 수 있으며, 온도센서, 강우센서일 수 있다.
메모리(22)는 송신측 장치(20)의 각종 데이터를 저장하는 것으로 하며, 특히 센서(24)에 대한 정보를 포함하는 것으로 한다.
이때 센서(24)에 대한 정보는, 제조사, 제조일자, 센서 소프트웨어의 업데이트일자일 수 있다.
GPS 모듈부(23)는 인공위성으로부터 위치정보와 함께 시간정보를 수신하여, 센서(24)의 데이터 생성시각 정보를 타임스템프 방식으로 기록할 수 있도록 하는 역할을 한다.
송신부(25)는 제어부(21)의 제어에 따라 상기 타임스템프가 포함된 센서(24)의 데이터와 상기 메모리(20)에 기록된 센서(24) 정보 데이터를 수신측 장치(10)로 송신한다.
수신측 장치(10)는 예를 들어 차량 시스템으로서, 제어부(11), 수신부(12), 센서정보 추출부(13), 인지처러부(14) 및 메모리(15)를 포함할 수 있다.
상기 센서정보 추출부(13)는 수신부(12)를 통해 수신한 송신측 장치(20)의 데이터에서 상기 메모리(22)에 저장된 센서(24)의 제조사, 제조일자, 센서 소프트웨어의 업데이트일자인 것으로 한다.
수신측 장치(10)의 메모리(15)에는 센서의 제조사, 제조일자, 업데이트일자에 대한 신뢰도가 저장될 수 있다. 예를 들어 특정 제조사에세 제조한 센서의 신뢰도가 매우 낮은 것으로 평가된 경우, 해당 제조사에서 제조한 센서의 신뢰도는 매우 낮음으로 저장된다.
또한, 위의 제조사에서 제조한 센서 중 제조일자별로 센서의 신뢰도를 저장할 수 있다. 위의 해당 제조사가 제조한 센서는 전반적으로 신뢰도가 매우 낮지만 특정 기간에 제조된 센서(24)의 경우 신뢰도가 높다면, 구체적으로 송신측 장치(20)의 센서(24) 신뢰도는 높음으로 판단할 수 있다.
특히, 센서(24)의 소프트웨어 업데이트 이후 신뢰도가 매우 높음으로 평가되었다면, 이 정보는 메모리(15)에 저장되어 있고, 센서정보 추출부(13)에서 추출된 업데이트일자를 제어부(11)에서 메모리(15)에 저장된 정보와 확인하여 업데이트 여부를 확인하여 신뢰도를 매우 높음으로 판단할 수 있다.
또한, 수신부(12)를 통해 수신된 정보에서 센서(24)의 데이터는 GPS 모듈부(23)의 시간정보인 타임스템프가 포함된 것이며, 제어부(11)에서는 센서(24) 데이터의 타임스템프를 확인하여 타임스템프 시각과 현재 시각의 차이에 따라 신뢰성을 분류한다.
신뢰성은 매우 낮음, 낮음, 보통, 높음, 매우 높음 등으로 판단할 수 있으며, 현재 시각과 타임스템프 시각의 차가 예를 들어 10분 이상인 경우 매우 낮음, 7~10분인 경우, 낮음 4~6분인 경우 보통, 2~4분인 경우 높음, 2분 이내인 경우 매우 높음으로 분류할 수 있다.
이와 같은 시간의 예는 단순한 예시이며, 센서의 종류에 따라 시간 기준은 차등을 둘 수 있다. 즉, 앞차와의 거리 등을 검출하는 센서라만 시간 기준은 초단위로 변경됨이 바람직하고, 교통상황정보라면 20 내지 30분 단위로 처리해도 무관하다.
수신측 장치(10)의 제어부(11)는 상기 센서정보 추출부(13)를 통해 추출한 센서정보를 이용하여 메모리(15)에 저장된 해당 센서에 대한 신뢰도를 확인여 높음 이상이고, 현재 시각과 타임스템프의 시각 차에 따른 신뢰도가 높음 이상인 경우에만 상기 센서(24)의 데이터가 신뢰성이 있는 것으로 판단한다.
신뢰성이 있는 데이터로 판단된 센서 데이터만 인지처리부(14)에 제공하여, 센서(24)의 데이터를 차량의 제어에 적용하게 된다.
만약 상기 센서 정보를 이용하여 비교 판단한 결과가 보통 이하이면, 현재 시각과 타임스템프의 차가 신뢰성이 높음 또는 매우 높음이더라도 센서(24) 자체의 신뢰도가 낮기 때문에 센서 데이터 생성 시각과는 무관하게 인지 처리를 수행하지 않는다.
이처럼 본 발명은 단순한 데이터 생성 시각에 대한 정보만을 이용하여 신뢰성을 평가하지 않고, 데이터를 생성하는 센서에 대한 신뢰성도 평가함으로써, 보다 정확한 신뢰성 평가가 가능하다.
또한, 모든 센서의 데이터를 처리하지 않고, 엄격한 기준에 의해 데이터를 선별하여 인지처리부(14)에서 처리함으로써, 과도한 데이터의 처리에 따른 부하 발생을 방지할 수 있다.
이하에서는 위에서 설명한 본 발명 V2X 시스템을 기초로하여, 정보 신뢰성을 평가하는 방법에 대하여 보다 구체적으로 설명한다.
도 2는 본 발명 V2X 시스템의 정보 신뢰성 평가 방법의 흐름도이다.
도 2를 참조하면 본 발명은 송신측 단계(S10)와 수신측 단계(S20)로 크게 나눌 수 있으며, 송신측 단계(S10)에서는 센서(24)의 데이터에 GPS 모듈부(23)의 타임스템프를 적용하여 데이터의 검출 시각을 명확하게 한다(S21).
또한, 송신측 장치(20)의 제어부(21)는 메모리(22)에 기록된 센서(24)의 제조사, 제조일자, 업데이트일자를 포함하는 센서정보를 읽어들이고(S22), 상기 S21단계의 데이터와 결합하여 송신가능한 데이터로 변환(S23)한다.
즉, 송신측 장치(20)는 센서(24)를 이용한 데이터의 생성 시각뿐만 아니라 센서 자체의 신뢰성을 판단할 수 있는 정보를 함께 송신한다.
그 다음, 수신측 단계(S20)로서, 상기 송신측 장치(20)로부터 송신된 데이터를 수신한 수신측 장치(10)의 센서정보 추출부(13)는 상기 센서(24)의 제조사, 제조일자, 업데이트일자를 포함하는 센서정보를 추출한다(S21).
추출된 센서정보와 센서정보가 추출된 타임스템프가 포함된 센서 데이터는 모두 제어부(11)에서 처리되며, 이때 S22단계와 같이 센서정보는 메모리(15)에 저장된 제조사별 신뢰도, 해당 센서(24)의 제조일자별 신뢰도, 센서(24)의 업데이트일자별 신뢰도에 따라 센서(24) 자체의 신뢰도를 평가한다. 이때 신뢰도의 평가는 매우 낮음, 낮음, 보통, 높음, 매우 높음으로 구분될 수 있다.
또한, S23단계와 같이 센서 데이터는 현재 시각과 타임스템프 시각 차의 정도에 따라 매우 낮음, 낮음, 보통, 높음, 매우 높음으로 신뢰도를 평가할 수 있다.
상기 제어부(11)는 S24단계와 같이 상기 S22단계 및 S23단계의 평가 결과가 모두 높음 이상인 경우에만 전체 신뢰성이 높음 이상으로 평가한다.
따라서, S24단계의 판단결과 두 신뢰성 평가결과가 모두 높음 이상인 경우에만 S25단계와 같이 상기 센서 데이터를 인지처리하여 제어에 이용하고, 모두 높음 이상이 아닌 경우에는 해당 센서 데이터를 S26단계와 같이 폐기 처리한다.
이처럼 본 발명은 데이터의 생성시각 외에 센서 자체의 신뢰성을 확인할 수 있는 정보를 송신측 장치(20)에서 송신하고, 수신측 장치(10)에서 이를 확인하고 신뢰성을 평가할 수 있도록 함으로써, 더 정확한 신뢰성 정보를 확보할 수 있다.
본 발명은 상기 실시예에 한정되지 않고 본 발명의 기술적 요지를 벗어나지 아니하는 범위 내에서 다양하게 수정, 변형되어 실시될 수 있음은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 있어서 자명한 것이다.
10:수신측 장치 11,21:제어부
12:수신부 13:센서정보 추출부
14:인지처리부 15, 22:메모리
20:송신측 장치 23:GPS 모듈부
24:센서 25:송신부

Claims (6)

  1. 차량과 사물간의 통신을 지원하는 V2X 시스템에 있어서,
    센서 데이터와 함께 센서 정보를 송신하는 송신측 장치; 및
    상기 센서 정보를 확인하여 센서 자체의 신뢰성을 판단함과 아울러 상기 센서 데이터의 생성 시각과 현재 시각의 차이에 따른 신뢰성을 판단하고,
    상기 센서 자체의 신뢰성이 기준 수준 이상일 때, 기준 수준 이상인 센서 데이터를 사용하는 수신측 장치를 포함하되,
    상기 수신측 장치는 메모리에 저장된 센서 제조사, 제조일자, 업데이트일자에 대한 신뢰도를 확인하여 센서 자체의 신뢰성을 판단하는 것을 특징으로 하는 V2X 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 센서 정보는,
    센서 제조사, 제조일자, 업데이트일자를 포함하는 V2X 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 송신측 장치는,
    GPS 모듈부를 포함하고, 상기 GPS 모듈부의 타임스템프를 상기 센서 데이터에 포함시켜 송신하는 V2X 시스템.
  4. 삭제
  5. 삭제
  6. 삭제
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