CN111200796A - 用于评估车辆的环境感测系统的操作的系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了“用于评估车辆的环境感测系统的操作的系统及方法”。一种计算机系统与多辆车进行无线通信，所述车辆中的每一者配备有适当的环境传感器。环境报告使用V2X协议等从自主车辆被发送到所述计算机系统，并且涉及诸如磨损标线、道路上的障碍物和其他状况的事项。所述计算机系统被配置为评估所接收的环境报告的准确性。与类似环境报告进行比较，并且如果针对所述位置的此类报告很少或没有此类报告，则向所述车辆报告所述车辆的传感器可能有问题的指示。考虑到诸如车辆穿越所述位置的频率、天气、当日时间等各种因素，可以用一定的置信度呈现所述评估。

Description

用于评估车辆的环境感测系统的操作的系统及方法
技术领域
本公开总体上涉及车辆，并且更具体地涉及用于评估车辆的道路相关环境感测系统的操作的系统及方法。
背景技术
现在，许多常规车辆都配备了多种类型的环境传感器以评估车辆周围的区域。这些环境传感器包括：相机，其用于检测标记(例如，车道和道路边界标线)、限速标志、坑洞或其他道路损坏；路面传感器，其用于检测当前路况(例如，潮湿路面、结冰路面、清洁/干燥路面等)；接近传感器，其用于确定其他车辆或车辆附近的其他对象的位置等。这些环境传感器识别附近对象(诸如标线、道路标志和道路上的障碍物)的能力对于车辆、尤其是对于具有驾驶员辅助技术的那些车辆以及用于旨在自主驾驶的那些车辆的操作至关重要。
尽管环境传感器的正常操作对于车辆的安全操作是必要的，但是可能难以确定环境传感器操作何时或是否不正常。例如，这些车辆的大多数驾驶员和乘客很少对这些传感器进行维护检查以验证它们是否正常操作。另外，确定一些环境传感器的正常操作对于日常驾驶员而言可能难以完成。这是由于以下事实引起的：环境传感器的不正确操作可能是由于未能识别某些对象或道路标线或误报而导致的，在所述误报中检测到实际上并不存在的物品。这些情况中的任何一种都可能会导致车辆安全操作出现问题。
发明内容
本发明是针对使用车辆传感器(例如，相机)来报告道路上的标线状况的系统及方法。例如，车辆传感器可以检测道路上的标线是否磨损和/或无法被车辆传感器识别。该信息可以被提供给服务器，所述服务器可以收集关于标线状况的数据并且将所述状况报告给负责道路维护的部门。服务器还可以将不良的标线状况通知其他车辆。如果其他车辆的传感器未检测到不良的标线状况并将其报告给服务器，则可以确定报告不良标线状况的初始车辆的传感器有故障。
附图说明
为了更完整地理解本公开及其某些特征，现在结合如下简单描述的附图参考以下描述，在附图中：
图1示出了根据本公开的示例性实施例的用于评估车辆的环境感测系统的示例性操作环境。
图2是根据本公开的示例性实施例的车辆环境感测评估系统的示意图。
图3是根据本公开的示例性实施例的可结合车辆环境感测评估系统使用的车辆计算机系统的示意图。
图4是根据本公开的示例性实施例的用于确定车辆环境传感器中的一者或多者是否已发生误报检测的示例性过程流。
图5是根据本公开的示例性实施例的用于确定一个或多个车辆环境传感器是否未能检测到基础设施问题的示例性过程流。
具体实施方式
现在将在下文参考附图更全面描述本公开的各种示例性实施例，在附图中示出了示例性实施例。然而，本文所讨论的概念可以许多不同的形式来体现，并且不应被解释为限于本文所阐述的示例性实施例；更确切地，提供这些实施例是为了使得本公开将是彻底且完整的，并且将范围完全传达给所属领域的普通技术人员。相同的附图标记指代相同的元件，但不一定始终是相同或相似的元件。
根据本公开的示例，环境感测评估计算机系统可以与多辆车进行无线通信。车辆中的每一者都可以配备有构成车辆的环境感测系统的一个或多个传感器。当车辆上的环境传感器中的一者或多者检测到基础设施问题(诸如磨损或缺少车道标线、磨损或缺少方向标记、坑洞、速度无法检测到的限速标志、结冰道路、潮湿道路等)时，车辆的环境感测评估系统可以产生基础设施问题的报告。所述报告可以包括基础设施问题的标识、检测到基础设施问题的时间/日期以及基础设施问题的位置(例如，经由全球定位系统(GPS)坐标)。所述报告可以从车辆无线地传输(例如，经由蜂窝传输、卫星传输或WIFI传输)到环境感测评估计算机系统。
在一个示例性实施例中，环境感测评估计算机系统被配置为通过每辆车的传感器评估所接收的环境报告的对象检测准确性。例如，环境感测评估计算机系统可以将来自第一车辆的报告中的基础设施问题与先前从其他车辆获得的类似环境感测报告进行比较。环境感测评估计算机可以基于所述比较来确定其他车辆是否检测到由第一车辆检测到的相同基础设施问题。如果没有其他车辆在第一车辆的报告之前检测到基础设施问题，或者报告基础设施问题的次数不大于基础设施问题报告的预设阈值，则环境感测评估计算机可以产生以下通知：第一车辆的环境感测系统的一个或多个传感器可能无法正常工作。作为一个示例，第一车辆可能具有传感器问题，使得难以识别其他车辆能够检测到的标线。然后，环境感测评估计算机可以将通知无线地传输到第一车辆和/或与第一车辆的所有者相关联的移动装置，以将一个或多个环境传感器的潜在问题通知给它们。在示例中，在将通知传输到第一车辆的情况下，所述通知可以显示在车辆显示器上和/或通过其音频系统可听地播放给第一车辆的乘客。
在某些示例中，如果没有其他车辆报告基础设施问题和/或尚未接收到预设阈值数量的报告，则环境感测评估计算机可以在第一车辆的基础设施问题报告之后等待预定的附加时间量以在经过预定时间之后查看报告数量是否满足阈值。当第一车辆是识别最新发生的基础设施问题的第一车辆中的第一个或一者时，该示例可能是有用的。另外，在一个示例性实施例中，在考虑并权衡各种因素(包括但不限于车辆穿越位置的频率、天气状况和当日时间)之后，可以用一定的置信度呈现对车辆的环境感测系统的评估。
另外，如果基础设施问题由环境感测评估计算机和/或车辆计算系统确定为先前未报告过或未报告给所述区域中的车辆的危险状况持续预定时间量，则可以通过环境感测评估计算机和/或车辆计算系统将通知立即无线地广播到在危险状况位置的预定距离内或在蜂窝塔和/或第一车辆的广播范围内的所有车辆以将问题通知给其他车辆。
图1是针对根据本公开的一个示例性实施例的用于评估车辆的环境感测系统的示例性操作环境100。参考图1，示例性操作环境100仅仅是车辆可以在其中行驶的许多可能环境中的一者，并且本文阐述的公开内容不应限于所示的环境100。示例性操作环境100可以包括车辆110、120A和120B，所述车辆彼此通信地连接并且通信地连接到环境感测评估计算机系统150。车辆110、120A、120B中的每一者可以是任何形式的车辆，包括但不限于自主车辆或具有向车辆驾驶员提供关于车辆周围环境的信息并且还可以当车辆在车辆外部环境中遇到或即将遇到危险的基础设施问题时提供触觉反馈、警告信号灯和/或警告声音的驾驶员辅助技术的汽车。此外，每辆车110、120A、120B可以是被配置为在道路上行驶的任何类型的基于发动机的、电动的或混合动力车辆，包括汽车、卡车、运动型多功能车、货车、摩托车、箱式货车、休闲车、半挂卡车、自卸卡车等。
车辆110、120A、120B中的每一者可以包括允许车辆进行车辆对基础设施(V2X)通信的通信装置或模块。在一个示例中，V2X通信可以包括无线WLAN和/或蜂窝网络(例如，利用所示的蜂窝塔130)。V2X通信可以允许车辆与环境感测评估计算机150和其他基础设施进行双向无线通信。例如，车辆110、120A、120B可以经由蜂窝塔130向环境感测评估计算机150传输通信，并且经由蜂窝塔130从评估计算机150接收通信。类似地，车辆可以通过使通知通过环境100中的一个或多个蜂窝塔130来经由WLAN或蜂窝网络向其他车辆发送这些通知。蜂窝塔130可以是任何常规的蜂窝塔，并且可以表示环境100中的一个或多个蜂窝塔。
在一个示例性实施例中，使用V2X通信协议，每辆车110、120A、120B可以每秒向基站发送消息若干次，所述消息可以包括例如与车速、航向、GPS坐标、制动和加速度有关的信息。如将更详细地描述的，当具有环境感测系统的车辆(诸如自主车辆120A)在道路上或附近遇到诸如标线126、坑洞125、道路标志(例如，限速标志128、方向指示牌、警告标志等)的对象时，使用车辆120A上的一个或多个传感器/相机的环境感测系统可能难以识别所述对象，并且可能确定基础设施问题已经被识别了。例如，车辆120A的一个或多个相机或其他传感器可能难以检测到车道标线126、限速标志128上的速度、道路上的方向标记、道路中的坑洞125、道路上的冰、道路上的雨等，并且车辆120A的环境感测系统可能确定基础设施问题已经被识别了。在该示例中，车辆120A的环境感测系统将产生环境报告，所述环境报告包括基础设施问题、基础设施问题的检测时间/日期以及检测时车辆/基础设施问题的位置，并且使用V2X通信协议将该环境报告经由蜂窝网络和蜂窝塔130传输到环境感测评估计算机系统150。
示例性操作环境还可以包括一个或多个GPS卫星132。每个GPS卫星可以是围绕地球轨道运行的常规定位卫星。车辆110、120A、120B中的每一者可以包括GPS模块，所述GPS模块被配置为与GPS卫星132进行无线通信以确定车辆在特定时间的位置。该位置信息可以采用坐标形式，和/或可以覆盖在街道地图上以示出车辆相对于环境100中某些道路的位置。
环境感测评估计算机150可以基于来自GPS卫星132的位置信息，通过将所报告的基础设施问题与近来穿越相同位置坐标的其他车辆(诸如车辆120B)的此类先前报告进行比较来确定所报告的基础设施问题的准确性。然后，环境感测评估计算机150可以使用V2X通信经由蜂窝塔130并且在确定报告准确时识别基础设施问题来向其他车辆(例如，110、120B)广播通知。可选地，环境感测评估计算机150可以使用V2X通信经由蜂窝塔130向车辆120A传输关于潜在传感器问题的通知。另外或在另一个示例性实施例中，环境100还可以包括用户移动装置134(例如，智能电话、智能平板计算机、智能手表等)，所述用户移动装置经由例如蜂窝塔130通信地耦合到环境感测评估计算机150。在该示例中，环境感测评估计算机150还可以将潜在的传感器问题的通知传输到与车辆120A相关联的用户移动装置134。在一个示例中，车辆120A的所有者可以将他/她的用户移动装置134与车辆120A相关联以从环境感测评估计算机150接收此类通知。
车辆110、120A、120B中的每一者还可以包括允许车辆进行车辆对车辆(V2V)通信的通信装置或模块。V2V通信允许车辆(诸如车辆120A)在车辆120A附近与其他车辆(诸如车辆110和120B)直接通信。使用专用的短程通信DSRC协议、蓝牙或另一种短程通信协议，可以将信息传输到其他车辆或从其他车辆接收信息。在一个示例中，每辆车都能够在其沿着道路行进时以全向模式无线地广播这种信息。信息可以包括已识别的基础设施问题、车辆位置、车速、航向、加速/减速率、路况等。例如，如果车辆120A遇到危险的基础设施问题，诸如坑洞125、道路上的冰、道路上的雨/水、缺少或不可检测的车道标线126、受阻的道路标志128等，则可以经由V2V通信立即警告附近的车辆，诸如车辆110和120B。尽管图1仅示出了三辆车110、120A、120B，但是应当理解，环境感测评估计算机系统150能够在更大环境足迹中容纳更多数量的这种车辆。换句话说，本文描述的系统及方法在很大程度上是可扩展的。
图2是根据本公开的示例性实施例的车辆环境感测评估系统150的示意图。现在参考图1和图2，示例性车辆环境感测评估系统150可以包括处理器202、存储器装置204、一个或多个I/O接口206、一个或多个网络接口208、GPS模块210、收发器212、置信度模块214和数据存储装置216。数据存储装置216包括用于容纳操作系统(O/S)218、数据库管理系统(DBMS)220和表示从车辆110、120A至120N接收的各种阈值水平222和基础设施问题224的数据的存储装置。
一个或多个处理器202可以包括能够接受数据作为输入、根据所存储的计算机可执行指令处理输入数据并且产生输出数据的任何类型的合适处理单元，包括但不限于中央处理单元、微处理器、精简指令集计算机(RISC)微处理器、复杂指令集计算机(CISC)微处理器、微控制器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、片上系统(SoC)、数字信号处理器(DSP)、可编程逻辑处理器(PLC)等等。可选地，处理器202可以是另一种类型的计算装置或者甚至是硬连线电路。一个或多个处理器202可以被配置为访问存储器装置和/或数据存储装置216并且执行加载在其中的计算机可执行指令。例如，一个或多个处理器202可以被配置为执行车辆环境感测评估系统150的各种程序模块、应用程序、引擎等的计算机可执行指令，以使得或促进根据本公开的一个或多个实施例执行各种操作。
一个或多个存储器装置204可以包括易失性存储器(当被供电时保持其状态的存储器)，诸如随机存取存储器(RAM)，和/或非易失性存储器(即使在未被供电时也保持其状态的存储器)，诸如只读存储器(ROM)、快闪存储器、铁电RAM(FRAM)等等。如本文中所使用的术语持久性数据存储装置可以包括非易失性存储器。在某些示例性实施例中，易失性存储器可以实现比非易失性存储器更快的读/写访问。然而，在某些其他示例性实施例中，某些类型的非易失性存储器(例如，FRAM)可以实现比某些类型的易失性存储器更快的读/写访问。
一个或多个输入/输出(I/O)接口206可以促进系统150从一个或多个I/O装置接收输入信息以及促进将信息从系统150输出到一个或多个I/O装置。I/O装置可以包括各种部件中的任何一种，诸如键盘、鼠标或具有触摸表面或触摸屏的显示器或显示屏；用于产生声音的音频输出装置，诸如扬声器；音频捕获装置，诸如传声器；图像和/或视频捕获装置，诸如相机；触觉单元；等等。一个或多个I/O接口206还可以包括与一个或多个天线的连接，以经由无线局域网(WLAN)(诸如Wi-Fi)无线电、蓝牙、ZigBee和/或无线网络无线电(诸如能够与诸如长期演进(LTE)网络、WiMAX网络、3G网络、ZigBee网络等无线通信网络通信的无线电)连接到一种或多种网络。
系统150还可以包括一个或多个网络接口208，系统150可以经由所述接口与各种其他系统、平台、网络、装置(例如，车辆110、120A、120B，经由V2X通信)等等中的任一者进行通信。一个或多个网络接口208可以实现例如经由一种或多种网络与一个或多个无线路由器、一个或多个主机服务器、一个或多个网络服务器等进行通信。
系统150还可以包括通信地耦合到一个或多个处理器202的GPS模块210。GPS模块210可以识别从车辆接收的位置坐标作为报告过程的一部分，并且可以帮助确定与其他车辆接近的车辆。系统150还可以包括收发器212，所述收发器可通信地耦合到一个或多个处理器202和接口206、208。示例性收发器212可以包括但不限于用于向/从蜂窝网络基础设施(诸如一个或多个蜂窝塔130)发射或接收信号的蜂窝天线、用于向/从接入点(AP)发射或接收Wi-Fi信号的天线、用于从全球定位系统(GPS)卫星132接收GPS信号的GPS天线以及用于发射或接收蓝牙信号的蓝牙天线。系统150还可以包括置信水平模块214，所述置信水平模块通信地耦合到一个或多个处理器202和数据存储装置216。置信水平模块214可以从车辆110、120A、120B接收报告，可以识别报告内的基础设施问题，并且可以基于其他存储的基础设施问题报告224和存储在数据存储装置中的肯定确定222的某些阈值水平来确定所识别的基础设施问题是真实问题的可能性或者确定发送通知的车辆中是否可能存在传感器故障或失效。
数据存储装置216可以存储一个或多个操作系统(O/S)218；一个或多个数据库管理系统(DBMS)220；用于基础设施问题222的肯定确定的阈值水平、所识别的基础设施问题224，以及一个或多个程序模块、应用程序、引擎、计算机可执行代码、脚本等。这些部件中的一些或全部部件可以是一个或多个子部件。
O/S 218可以是任何当前存在的或后续开发的操作系统，并且可以从数据存储装置216加载到一个或多个存储器装置204中，并且可以提供在系统150上执行的其他应用软件与系统150的硬件资源之间的接口。DBMS 220可以加载到一个或多个存储器装置204中，并且可以支持用于访问、检索、存储和/或操纵存储在存储器装置204中的数据和/或存储在数据存储装置216中的数据的功能性。DBMS 220可以使用各种数据库模型中的任一种(例如，关系模型、对象模型等)，并且可以支持各种查询语言中的任一种。
被描绘为存储在数据存储装置216中的任何部件都可以包括软件、固件和/或硬件的任何组合。软件和/或固件可以包括可以被加载到一个或多个存储器装置204中以供一个或多个处理器202执行的计算机可执行代码、指令等。被描绘为存储在数据存储装置216中的任何部件都可以支持参考本公开中先前命名的对应部件描述的功能性。
数据存储装置216可以包括可移动存储装置和/或不可移动存储装置，包括但不限于磁存储装置、光盘存储装置和/或磁带存储装置。数据存储装置216可以提供计算机可执行指令和其他数据的非易失性存储。在某些示例性实施例中，数据存储装置216可以包括存储在处理器202可用于执行本文所述的各种方法步骤的非暂时性计算机可读介质上的程序代码。
在示例性实施例中，车辆110、120A、120B、…、120N可以经由V2X通信协议链接到基站，并且可以经由网络250(例如，因特网或另一种合适的网络)与汽车环境感测评估系统150进行附加通信。在一个示例中，网络是蜂窝网络，所述蜂窝网络允许借助于车辆110、120A至120N与车辆环境感测评估系统150之间通过一个或多个蜂窝塔130的蜂窝通信进行V2X通信。
图3是根据本公开的示例性实施例的用于车辆110、120A至120N的车辆计算机系统305的示意图。现在参考图1至图3，示例性车辆计算机系统305可以与车辆环境感测评估系统150结合使用。车辆计算机系统305可以包括一个或多个处理器310、一个或多个存储器装置315、环境感测系统317、通信接口系统328、GPS模块340、收发器345、视频显示器350、扬声器系统控制器355以及导航系统360。
一个或多个处理器310可以包括能够接受数据作为输入、根据所存储的计算机可执行指令处理输入数据并且产生输出数据的任何类型的合适处理单元，包括但不限于中央处理单元、微处理器、精简指令集计算机(RISC)微处理器、复杂指令集计算机(CISC)微处理器、微控制器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、片上系统(SoC)、数字信号处理器(DSP)、可编程逻辑处理器(PLC)等等。可选地，处理器310可以是另一种类型的计算装置或者甚至是硬连线电路。一个或多个处理器310可以被配置为访问存储器装置315并执行加载在其中的计算机可执行指令。例如，一个或多个处理器315以被配置为执行车辆计算机系统305的各种程序模块、应用程序、引擎等的计算机可执行指令，以使得或促进根据本公开的一个或多个实施例执行各种操作。
一个或多个存储器装置315可以包括易失性存储器(当被供电时保持其状态的存储器)，诸如随机存取存储器(RAM)，和/或非易失性存储器(即使在未被供电时也保持其状态的存储器)，诸如只读存储器(ROM)、快闪存储器、铁电RAM(FRAM)等等。如本文中所使用的术语持久性数据存储装置可以包括非易失性存储器。在某些示例性实施例中，易失性存储器可以实现比非易失性存储器更快的读/写访问。然而，在某些其他示例性实施例中，某些类型的非易失性存储器(例如，FRAM)可以实现比某些类型的易失性存储器更快的读/写访问。在示例性实施例中，存储器315可以包括存储在处理器310可用于执行本文所述的各种方法步骤的非暂时性计算机可读介质上的程序代码。
环境感测系统317可以包括通信地耦合到一个或多个处理器310的一个或多个传感器320以及一个或多个相机。一个或多个传感器320和一个或多个相机325可以提供关于车辆110、120A或120B周围的环境的信息以便维持车辆的安全操作并识别基础设施问题。在一个示例中，一个或多个传感器320包括但不限于接近传感器、湿度传感器、光学传感器、牵引控制传感器、雷达和/或LIDAR。
通信系统328可以通信地耦合到处理器310和收发器345，并且可以提供多种通信协议以供车辆从车辆计算机系统305传送数据。示例性通信协议包括用于经由例如V2X通信与车辆环境感测评估计算机150进行通信的蜂窝协议330、用于与用户移动装置134和其他车辆进行短程通信的蓝牙协议以及用于经由例如V2V通信与其他车辆进行通信的专用短程通信(DSRC)。
GPS模块340可以通信地耦合到一个或多个处理器310、导航系统360和收发器345。GPS模块345可以被配置为与GPS卫星进行通信以提供车辆的实时位置。位置信息可以包括在提供给车辆环境感测评估系统150的报告中以识别基础设施问题。位置信息也可以被提供给导航系统360以确定车辆的位置和到达所需目的地的路线。GPS模块还可以被配置为确定由环境感测评估系统150(例如，通过V2X通信)广播或由附近的其他车辆(例如，通过V2V通信)广播的其他基础设施问题的位置。用于广播的基础设施问题的位置信息可以由GPS模块传送到导航系统360，并且可视地显示在车辆的显示器350上。
收发器345可以通信地耦合到一个或多个处理器310、GPS模块340和通信系统328。示例性收发器345可以包括但不限于用于向/从蜂窝网络基础设施(诸如一个或多个蜂窝塔130)发射或接收信号的蜂窝天线、用于向/从接入点(AP)发射或接收Wi-Fi信号的天线、用于从全球定位系统(GPS)卫星132接收GPS信号的GPS天线以及用于发射或接收蓝牙信号(例如，向或从用户移动装置134发射或接收蓝牙信号)的蓝牙天线。
显示器350可以可通信地耦合到一个或多个处理器310、导航系统360、一个或多个相机325和环境感测系统317。显示器350可以沿着仪表板或车辆的另一部分定位，并且可以提供关于车辆的视觉信息。在某些示例中，显示器350可以提供由车辆识别的基础设施问题的视觉指示。另外，显示器350可以提供由其他车辆和/或车辆环境感测评估系统150广播的基础设施问题的视觉指示。
扬声器系统可以通信地耦合到一个或多个处理器310、导航系统360、一个或多个传感器320和环境感测系统317。扬声器系统355可以可操作地耦合到分布在整个车辆上的多个扬声器，并且可以提供关于车辆的可听信息。在某些示例中，扬声器系统355可以提供由车辆识别的基础设施问题的听觉指示。另外，扬声器系统355可以提供由其他车辆和/或车辆环境感测评估系统150广播的基础设施问题的听觉指示。
车辆计算机系统305可以是独立的计算机系统或集成到现有的车辆计算机系统中。环境传感器320和相机325可以与必要的软件(例如，采用深度学习算法)一起使用来在车辆操作时检测对象，并且是环境感测系统317的一部分，如本文所使用的这种术语一样。
图4是根据本公开的示例性实施例的用于确定车辆环境传感器(例如，传感器320、相机325)中的一者或多者是否已发生误报检测的示例性过程流400。在某些示例性实施例中，过程流400可以由环境感测评估计算机150和一个或多个车计算机系统305中的一者或多者来完成。参考图1至图4，方法400可以在框405开始，其中车辆计算机系统305(采用传感器320和相机325)在车辆120A操作时检测基础设施问题。在某些示例性实施例中，基础设施问题可以包括但不限于磨损或缺少车道标线、磨损或缺少方向标记、坑洞、速度不可检测的限速标志、道路坡度标志、结冰道路、潮湿道路等)。
在框410处，确定在检测时车辆120A/基础设施问题的位置。在一个示例中，车辆120A/基础设施问题的位置可以由车辆计算机系统305采用GPS模块340经由处理器310确定，以基于由GPS卫星132提供的位置数据来确定在传感器320和/或相机325检测到基础设施问题时的当前位置。然后可以由处理器320链接并在存储器315中存储位置信息、基础设施问题的检测时间、检测到基础设施问题的一个或多个传感器320和/或一个或多个相机325的标识以及基础设施问题数据。在框415处，可以将车辆120A的标识、基础设施问题、车辆位置(例如，GPS坐标)和基础设施问题的检测时间作为通知传输到环境感测评估计算机150和其他车辆(例如，车辆110和120B)。在某些示例中，基础设施问题、车辆位置和检测时间可以经由DSRC模块337和收发器345从车辆120A传输到环境感测评估计算机150，并且可以使用V2V通信用收发器345广播到其他车辆110、120B。在某些示例中，所述通知还可以包括检测到基础设施问题的一个或多个传感器320/一个或多个相机325的指示或标识。
在框420处，环境感测评估计算机150从车辆120A接收通知，所述通知包括基础设施问题、车辆位置和检测时间。在一个示例中，处理器202经由收发器212接收所述通知。应当理解，可以使用任何合适的无线技术来完成上述信息的传送，所述无线技术包括WLAN、WIFI、蜂窝网络(在这种情况下将使用蜂窝接口330)等。在框425处，环境感测评估计算机150的处理器202可以将从车辆120A接收的关于基础设施问题的通知(例如，基础设施问题、车辆位置和检测时间)存储在例如数据存储装置216(例如，其可以包括数据库或平面文件)中的基础设施问题数据库224中。
在框430处，当检测到基础设施问题时，环境感测评估计算机150可以确定车辆120A/基础设施问题的位置。例如，处理器202可以解析来自车辆120A的基础设施问题的通知，并且可以识别位置信息(例如，GPS坐标)。处理器202然后可以采用GPS模块210来基于位置信息识别车辆120A/基础设施问题在基础设施问题的检测时间的位置。在框435处，处理器202可以从数据存储装置216中的基础设施问题数据库224中检索/访问，并且评估车辆120A/基础设施问题在检测时间的位置的预定距离处或预定距离内的任何先前报告的基础设施问题。在一个示例性实施例中，预定距离可以是可配置值，并且可以取决于基于位置的检测技术的细微变化。在某些示例中，预定距离在检测时距车辆120A/基础设施问题的确定位置可以小于100英尺。
在框440处，进行查询以确定其他车辆是否报告了与车辆120A报告的基础设施问题相同的基础设施问题。在一个示例中，可以由环境感测评估计算机150的处理器202进行确定。例如，处理器202可以基于对来自其他车辆的基础设施问题的其他通知的基础设施问题数据库224的评估，使用匹配算法确定相同的基础设施问题是否由与车辆120A检测到该基础设施问题的位置相同或基本相同的位置中的另一车辆110、120B识别。在某些示例性实施例中，可以将对其他通知的评估进一步限制在来自车辆120A的通知之前的特定时间段，诸如例如在过去一周以内、过去一个月以内、过去两个月以内。
如果处理器202确定其他车辆针对相同或基本相同的位置报告了相同的基础设施问题，则车辆120A的环境感测系统317(包括传感器320和/或相机325)似乎正常操作，并且“是”分支可以转向框445，其中环境感测评估计算机150的处理器202可以使用收发器212和一个或多个蜂窝塔130将由车辆120A识别的基础设施问题的通知广播到基础设施问题的位置的预定附近区域内的其他车辆110、120B。来自环境感测评估计算机150的广播可以由每辆车110、120B的相应车辆计算机系统305并且可选地还由车辆110、120B的乘员的一个或多个用户移动装置134接收。在某些示例中，预定附近可以是可配置值，并且可以是例如一英里、二分之一英里、四分之一英里、500英尺或者零英尺至五英里范围内的任何其他距离。可选地或另外，可以使用V2V通信对附近车辆进行这种广播。
返回到框440，如果处理器202确定其他车辆未针对相同或基本相同的位置报告相同的基础设施问题，则“否”分支可以转向框450，其中确定自从车辆120A接收到基础设施问题的通知以来是否已经过预定时间长度。因为检测到的基础设施问题可能是相对较新的(例如，例如车道标记126最近刚好变暗或者最近刚好形成坑洞125)，所以其他车辆可能尚未遇到基础设施问题，因此环境感测评估计算机150尚未接收到基础设施问题的其他通知。因此，等待预定时间长度允许其他车辆潜在地报告同一问题。在某些示例性实施例中，预定时间长度可以在一分钟至一个月的范围内的任意处。如果处理器202诸如通过取当前时间和检测时间的差值并将所述差值与预定时间长度进行比较来确定尚未经过预定时间长度，则“否”分支可以再次转向框450(循环直到经过预定时间长度)。
如果处理器202确定已经过预定时间长度，则处理器可以再次评估所接收的基础设施问题的通知以确定其他车辆110、120B是否已检测到相同的基础设施问题。因此，“是”分支可以转向框455，其中处理器202可以从数据存储装置216中的基础设施问题数据库224中检索/访问，并且评估车辆120A/基础设施问题在检测时间的位置的预定距离处或预定距离内的任何先前报告的基础设施问题。
在框460处，进行查询以确定其他车辆是否报告了与车辆120A报告的基础设施问题相同的基础设施问题。在一个示例中，可以由环境感测评估计算机150的处理器202进行确定。例如，处理器202可以基于对来自其他车辆的基础设施问题的其他通知的基础设施问题数据库224的评估，使用匹配算法确定相同的基础设施问题是否由与车辆120A检测到该基础设施问题的位置相同或基本相同的位置中的另一车辆110、120B识别。在某些示例性实施例中，可以将对其他通知的评估进一步限制在来自车辆120A的通知之前的特定时间段，诸如例如在过去一周以内、过去一个月以内、过去两个月以内。
如果处理器202确定其他车辆没有针对相同或基本相同的位置报告相同的基础设施问题，则“否”分支可以转向框470。如果处理器202确定其他车辆针对相同或基本相同的位置报告了相同的基础设施问题，则车辆120A的环境感测系统317(包括传感器320和/或相机325)可能正常操作或者可能具有与其他车辆110、120B的其他环境感测系统317中的问题类似的问题。“是”分支可以转向框465，其中进行查询以确定阈值数量的车辆是否报告了与来自车辆120A的通知中相同或基本相同的位置的相同的基础设施问题。在一个示例中，可以由处理器202基于存储在数据存储装置216的阈值水平数据库222中的阈值水平来进行确定。例如，如果要报告基础设施问题的车辆的阈值数量是五，并且在经过预定时间段之后仅三辆车报告了基础设施问题，则尚不满足所述阈值。阈值数量是可以可配置的并且可以基于位置中的交通流量而显著变化。例如，与其中一小时20辆汽车经过的位置相比，其中一小时内500辆汽车经过的位置可能会预期更多检测。因此，用于繁忙位置的阈值数目可以明显高于来自交通流量较小的位置的阈值数目。在某些示例中，报告相同或基本相同位置中的相同的基础设施问题的车辆的阈值数量可以在1至1000的范围内。
如果处理器202确定至少阈值数量的车辆也已经报告了基础设施问题，则“是”分支可以转向框445，其中车辆120A的环境感测系统317(包括传感器320和/或相机325)似乎正常操作，并且处理器202可以使用收发器212和一个或多个蜂窝塔130将由车辆120A识别的基础设施问题的通知广播到基础设施问题的位置的预定附近区域内的其他车辆110、120B。来自环境感测评估计算机150的广播可以由每辆车110、120B的相应车辆计算机系统305并且可选地还由车辆110、120B的乘员的一个或多个用户移动装置134接收。
返回到框465，如果处理器202确定至少阈值数量的车辆还没有针对与来自车辆120A的通知中的相同或基本相同位置报告相同的基础设施问题，则“否”分支可以转向框470，其中处理器202可以采用置信水平模块214来计算报告车辆120A具有一个或多个故障传感器320/一个或多个相机325的置信度。置信度可以在考虑到可能影响确定的各种因素之后由处理器202和置信水平模块214使用概率模型来确定，所述各种因素诸如例如特定的天气状况(例如，雪、冰、雨、雨夹雪等)、当日时间(例如，当由于阳光造成的道路眩光可能会影响传感器/相机操作时的日出或日落)和交通密度。作为一个示例，如果开始下雪，则标线126将变得难以用一个或多个相机325或一个或多个传感器320来辨别，结果，概率模型可能返回环境感测系统317或其一部分出现故障的相对较低的置信值(例如，20％)。另一方面，如果天气状况晴朗，所报告位置附近的交通密度较高，并且没有其他车辆报告基础设施问题，则可能会报告环境感测系统317或其一部分出现故障的高置信度(例如，95％)。概率模型可以对所述因素中的每一者应用相同或不同的权重。另外，概率模型可以包括考虑所述因素之间的概率关系的贝叶斯网络等。
在框475处，处理器202或环境感测评估计算机150可以向车辆120A产生以下通知：环境感测系统317的全部或一部分(例如，识别车辆120A处的基础设施问题的一个或多个特定传感器320或一个或多个相机325)可能有故障。所述通知可以包括被识别的基础设施问题以及检测到所述基础设施问题的一个或多个传感器320/一个或多个相机325。所述通知还可以包括环境感测系统317或其一部分可能有故障的置信度。在框480处，处理器202可以将环境感测系统317中的潜在问题的通知传输到车辆120A。在一个示例中，所述通知可以由处理器202使用蜂窝网络和一个或多个蜂窝塔130经由收发器212传输到车辆120A。所述通知还可以或可选地经由蜂窝网络和一个或多个蜂窝塔130传输到与车辆120A的所有者或乘员相关联的用户移动装置134。
在框485处，车辆120A可以从环境感测评估计算机150接收环境感测系统317中的潜在问题的通知。在一个示例中，所述通知由收发器345经由蜂窝模块330接收并由处理器310处理。
在框490处，车辆计算机系统305将通知中的信息通知给车辆120A的驾驶员/乘员，所述通知包括但不限于一个或多个传感器320/一个或多个相机325潜在地存在故障的通知。可以使用显示器350提供这样的通知以在车辆120A内部示出视觉消息和/或使用扬声器系统355提供这样的通知以在车辆120A内部提供听觉通知或警报。另外或可选地，可以向驾驶员/乘员显示车辆120A的仪表板上的适当的“检查发动机”灯或其他警告信号灯。
图5是根据本公开的示例性实施例的用于确定一个或多个车辆环境传感器(例如，传感器320和相机325)是否未能检测到存在的基础设施问题的示例性过程流500。在某些示例性实施例中，过程流500可以由环境感测评估计算机150和一个或多个车计算机系统305中的一者或多者来完成。参考图1至图3和图5，方法500可以在框505开始，其中车辆120B的车辆计算机系统305(采用一个或多个传感器320和/或一个或多个相机325)在车辆120B处于操作中时检测基础设施问题。在某些示例性实施例中，基础设施问题可以包括但不限于磨损或缺少车道标线、磨损或缺少方向标记、坑洞、速度不可检测的限速标志、道路坡度标志、结冰道路、潮湿道路等)。
在框510处，确定在检测时车辆120B/基础设施问题的位置。在一个示例中，车辆120B/基础设施问题的位置可以由车辆120B的车辆计算机系统305采用GPS模块340经由处理器310确定，以基于由GPS卫星132提供的位置数据来确定在一个或多个传感器320和/或一个或多个相机325检测到基础设施问题时的当前位置。然后可以由处理器320链接并在车辆120B的存储器315中存储位置信息、基础设施问题的检测时间、检测到基础设施问题的一个或多个传感器320和/或一个或多个相机325的标识以及基础设施问题数据。在框515处，可以将车辆120A的标识、基础设施问题、车辆位置(例如，GPS坐标)和基础设施问题的检测时间作为通知传输到环境感测评估计算机150和其他车辆(例如，车辆110和120A)。在某些示例中，基础设施问题、车辆位置和检测时间可以经由DSRC模块337和收发器345从车辆120B传输到环境感测评估计算机150，并且可以使用V2V通信用收发器345广播到其他车辆110、120A。在某些示例中，所述通知还可以包括检测到基础设施问题的一个或多个传感器320/一个或多个相机325的指示或标识。
在框520处，车辆120A可以接收由车辆120B识别的基础设施问题的通知。在一个示例中，车辆120A经由V2V通信直接从车辆120B接收基础设施问题的通知。在另一个示例中，车辆120A经由一个或多个蜂窝塔130从环境感测评估计算机150接收基础设施问题的通知。在一个示例中，可以由处理器310经由收发器345使用车辆120A处的蜂窝模块330或DSRC模块337来接收通知。
在框525处，与由车辆120B所识别的基础设施问题的位置相比，处理器310可以确定车辆120A的当前路线和历史路线。例如，处理器310可以解析所述通知并且识别位置数据(例如，GPS坐标)可以采用GPS模块340来确定基础设施问题的位置。处理器310还可以采用导航系统360来确定车辆120A在预定时间内的历史路线以及车辆120A的当前路线。
在框530处，进行查询以确定车辆120A是否在预定时间量内经过由车辆120B识别的基础设施问题的位置。在一个示例中，车辆计算机系统305的处理器310可以针对车辆120A做出确定。可以基于车辆120A的历史路线与基础设施问题的位置的比较来做出确定。在某些示例性实施例中，预定时间量可以在1秒至1个月范围内的任何位置，并且可以是可配置的。如果处理器310确定车辆120A尚未经过基础设施问题的位置，则“否”分支可以返回转向框525，其中所述过程可以循环直到车辆120A确实经过所述位置。在某些实施例中，在循环终止之前，可以将循环限制为特定的循环次数或特定时间量。如果处理器310确定车辆120A已经过基础设施问题的位置，则“是”分支可以转向框535。
在框535处，进行查询以确定车辆120A的一个或多个传感器320和/或一个或多个相机325是否检测到基础设施问题。在一个示例中，车辆计算机系统305的处理器310可以针对车辆120A做出确定。例如，处理器310可以从存储器装置315中的一者或多者中检索由车辆120A识别的基础设施问题的通知，并且可以将它们与由车辆120B识别的基础设施问题的通知进行比较以确定是否存在匹配。例如，处理器310可以使用匹配算法来确定车辆120A是否识别了相同或基本相同位置中的相同基础设施问题。如果处理器310确定一个或多个传感器320和/或一个或多个相机325检测到与通知中相同的基础设施问题，则“是”分支可以返回转向框520以等待接收由另一车辆检测到的基础设施问题的下一个通知。另一方面，如果处理器310确定一个或多个传感器320和/或一个或多个相机325未检测到与通知中相同的基础设施问题，则“否”分支可以转向框540。
在框540处，处理器310可以确定车辆120A上哪个(哪些)传感器320和/或相机325应当已经检测到基础设施问题。例如，由车辆120B识别的基础设施问题的特定类型和基础设施问题的位置(包括基础设施问题可能在车辆120A的哪一侧)可能需要特定的传感器320或相机325来基于该特定传感器320或相机325的特征和/或位置来进行检测。在一个示例中，基础设施问题的类型和位置与应当检测到基础设施问题的一个或多个传感器320和/或一个或多个相机325的关系表可以存储在一个或多个存储器装置315中并且可以由处理器310评估以确定哪个(哪些)传感器320和/或相机325应当已检测到由车辆120B检测到的基础设施问题。
在框545处，处理器310可以将应当已检测到基础设施问题的一个或多个传感器和/或一个或多个相机的标识存储在一个或多个存储器装置315中。在框550处，进行查询以确定车辆120A的一个或多个传感器320和/或一个或多个相机325是否已经错过了由其他车辆(例如，110、120B)识别的至少阈值数量的基础设施问题。在一个示例中，可以由车辆120A的处理器310做出确定。例如，如框535至545中所阐述的，每当特定传感器320或相机325被确定错过基础设施问题并存储在一个或多个存储器装置315中时，与每个特定传感器320和/或一个或多个相机325相关联的计数器变量可以递增1。处理器310可以将在框540中识别的一个或多个特定传感器320和/或一个或多个相机的当前计数器变量与存储在存储器315中的阈值进行比较，所述阈值例如表示合理地验证车辆120A的环境感测系统317存在传感器/相机问题的错过次数。在某些示例中，所述阈值对于每个传感器320和相机325可以是相同的。在其他示例中，所述阈值对于一个或多个传感器320和/或一个或多个相机325可以是不同的。
如果车辆120A的一个或多个传感器320和/或一个或多个相机325都没有错过至少阈值数量的由其他车辆(例如，110、120B)识别的基础设施问题，则“否”分支可以转向框520以等待从另一车辆110、120B或从环境感测评估计算机150接收下一个基础设施问题通知。如果车辆120A的一个或多个传感器320和/或一个或多个相机325中的一者或多者已经错过了至少阈值数量的由其他车辆(例如，110、120B)识别的基础设施问题，则“是”分支可以转向框555，其中处理器可以产生一个或多个特定传感器320和/或一个或多个相机325可能有故障的通知。
在框560处，车辆120A的车辆计算机系统305将通知中的信息通知给车辆120A的驾驶员/乘员，所述通知包括但不限于一个或多个传感器320/一个或多个相机325潜在地存在故障的通知以及错过的基础设施问题的类型。可以使用显示器350提供这样的通知以在车辆120A内部示出视觉消息和/或使用扬声器系统355提供这样的通知以在车辆120A内部提供听觉通知或警报。另外或可选地，可以向驾驶员/乘员显示车辆120A的仪表板上的适当的“检查传感器”灯或其他警告信号灯。在某些示例中，所述通知还可以由处理器310经由收发器345使用蓝牙模块335、WIFI、近场通信或另一种形式的短程通信传输到车辆120A的所有者/乘员的用户移动装置134。
示例性实施例
在一些情况下，以下示例可以由本文描述的系统及方法共同地或单独地实施。
示例1可以包括一种用于评估车辆的环境感测系统的系统，所述系统包括：至少一个存储器，其包括计算机可执行指令；以及至少一个处理器，其被配置为访问所述至少一个存储器并执行所述计算机可执行指令以：从道路上的第一车辆接收所述道路上的基础设施问题的基础设施问题通知，其中所述基础设施问题由所述第一车辆上的至少一个传感器或相机检测；确定所述基础设施问题的位置；确定其他车辆是否报告了所述位置处的所述基础设施问题；至少基于确定其他车辆尚未报告所述位置处的所述基础设施问题来产生第二通知，所述第二通知指示所述第一车辆上的所述至少一个传感器或相机有问题；以及将所述第二通知直接传送到所述第一车辆。
示例2可以包括示例1的系统，其中所述至少一个处理器还被配置为访问所述至少一个存储器并执行所述计算机可执行指令以：至少基于确定其他车辆报告了所述位置处的所述基础设施问题来产生第三通知，所述第三通知指示所述位置处的所述基础设施问题；以及将所述第三通知广播到在所述位置的预定距离内的至少另一车辆。
示例3可以包括示例1和/或本文一些其他示例的系统，其中所述至少一个处理器还被配置为访问所述至少一个存储器并执行所述计算机可执行指令以：确定自从在所述第一车辆上检测到所述基础设施问题以来是否经过了预定时间；进行其他车辆是否报告了所述位置处的所述基础设施问题的第二次确定；以及基于对其他车辆报告了所述基础设施问题的肯定确定，确定所述基础设施问题的报告数量；以及将所述基础设施问题的所述报告数量与通知的阈值数量进行比较。
示例4可以包括示例3和/或本文一些其他示例的系统，其中至少基于所述基础设施问题的所述报告数量小于所述通知的阈值数量，产生所述第二通知。
示例5可以包括示例3和/或本文一些其他示例的系统，其中所述至少一个处理器还被配置为访问所述至少一个存储器并执行所述计算机可执行指令以：至少基于所述基础设施问题的所述报告数量小于所述通知的阈值数量来产生第三通知，所述第三通知指示所述位置处的所述基础设施问题；以及将所述第三通知广播到在所述位置的预定距离内的至少另一车辆。
示例6可以包括示例1和/或本文一些其他示例的系统，其中所述基础设施问题通知包括：所述基础设施问题；所述基础设施问题的所述位置；以及所述基础设施问题的检测时间。
示例7可以包括示例6的系统和/或本文一些其他示例，其中所述基础设施问题通知还包括：所述第一车辆的标识符；以及检测到所述基础设施问题的至少一个传感器或相机的标识。
示例8可以包括示例1和/或本文一些其他示例的系统，其中所述基础设施问题是以下一项：磨损车道标线、缺少车道标线、磨损方向标记；缺少方向标记、坑洞、带有不可检测速度指示的限速标志、道路坡度标志、结冰路面或潮湿路面。
示例9可以包括一种用于评估车辆的环境感测系统的计算机实施方法，所述方法包括：由评估计算机的处理器从道路上的第一车辆接收所述道路上的基础设施问题的基础设施问题通知，其中所述基础设施问题由所述第一车辆上的至少一个传感器或相机检测；由所述处理器确定所述基础设施问题的位置；由所述处理器确定其他车辆是否报告了所述位置处的所述基础设施问题；由所述处理器并且至少基于确定其他车辆尚未报告所述位置处的所述基础设施问题来产生第二通知，所述第二通知指示所述第一车辆上的所述至少一个传感器或相机有问题；以及由所述处理器将所述第二通知传输到所述第一车辆。
示例10可以包括示例9的计算机实施方法，其还包括：由所述处理器并且至少基于确定其他车辆报告了所述位置处的所述基础设施问题来产生第三通知，所述第三通知指示所述位置处的所述基础设施问题；以及由所述处理器将所述第三通知广播到在所述位置的预定距离内的至少另一车辆。
示例11可以包括示例9和/或本文一些其他示例的计算机实施方法，其还包括：由所述处理器确定自从在所述第一车辆上检测到所述基础设施问题以来是否经过了预定时间；由所述处理器进行其他车辆是否报告了所述位置处的所述基础设施问题的第二次确定；以及由所述处理器并且基于对其他车辆报告了所述基础设施问题的肯定确定，确定所述基础设施问题的报告数量；以及由所述处理器将所述基础设施问题的所述报告数量与通知的阈值数量进行比较。
示例12可以包括示例11和/或本文一些其他示例的计算机实施方法，其中至少基于所述基础设施问题的所述报告数量小于所述通知的阈值数量，产生所述第二通知。
示例13可以包括示例11和/或本文一些其他示例的计算机实施方法，其还包括：由所述处理器并且至少基于所述基础设施问题的所述报告数量小于所述通知的阈值数量来产生第三通知，所述第三通知指示所述位置处的所述基础设施问题；以及由所述处理器将所述第三通知广播到在所述位置的预定距离内的至少另一车辆。
示例14可以包括示例9和/或本文一些其他示例的计算机实施方法，其中所述基础设施问题通知包括：所述基础设施问题；所述基础设施问题的所述位置；以及所述基础设施问题的检测时间。
示例15可以包括示例14和/或本文一些其他示例的计算机实施方法，其中所述基础设施问题通知还包括：所述第一车辆的标识符；以及检测到所述基础设施问题的至少一个传感器或相机的标识。
示例16可以包括示例9和/或本文一些其他示例的计算机实施方法，其中所述基础设施问题是以下一项：磨损车道标线、缺少车道标线、磨损方向标记；缺少方向标记、坑洞、带有不可检测速度指示的限速标志、道路坡度标志、结冰路面或潮湿路面。
示例17可以包括一种用于评估车辆的环境感测系统的系统，所述系统包括：至少一个存储器，其包括计算机可执行指令；以及至少一个处理器，其被配置为访问所述至少一个存储器并执行所述计算机可执行指令以：在第二车辆上接收道路上的基础设施问题的基础设施问题通知，其中所述基础设施问题由第一车辆检测；根据所述基础设施问题通知来确定所述基础设施问题的位置；确定所述第二车辆是否已经过所述道路上的所述基础设施问题的所述位置；基于所述第二车辆已经过所述道路上的所述基础设施问题的所述位置的肯定确定，确定所述第二车辆的至少一个传感器或相机是否检测到所述基础设施问题；以及基于确定所述第二车辆的所述至少一个传感器或相机没有检测到所述基础设施问题，存储检测失败记录。
示例18可以包括示例17的系统，其中所述至少一个处理器还被配置为访问所述至少一个存储器并执行所述计算机可执行指令以：确定所述至少一个传感器或相机中的哪个传感器或相机应当已检测到所述基础设施问题，其中所述检测失败记录包括对应当已检测到所述基础设施问题的所述至少一个传感器或相机的指示。
示例19可以包括示例18和/或本文一些其他示例的系统，其中所述至少一个处理器还被配置为访问所述至少一个存储器并执行所述计算机可执行指令以：对于所述至少一个传感器或相机，确定所述至少一个传感器或相机未能检测到所识别的基础设施问题的次数；将所述至少一个传感器或相机未能检测到所识别的基础设施问题的所述次数与失败阈值进行比较；以及基于所述至少一个传感器或相机未能检测到所识别的基础设施问题的次数满足所述失败阈值的肯定确定，产生针对所述至少一个传感器或相机的故障通知。
示例20可以包括示例17和/或本文一些其他示例的系统，其中所述基础设施问题是以下一项：磨损车道标线、缺少车道标线、磨损方向标记；缺少方向标记、坑洞、带有不可检测速度指示的限速标志、道路坡度标志、结冰路面或潮湿路面。
尽管本文中已经根据本公开的教导描述了特征、功能、部件及部分，但是本专利的涵盖范围不限于此。相反地，本专利涵盖完全落在可允许等效物的范围内的本公开的教导的所有实施例。
除非另有具体陈述，否则条件性语言(尤其是例如“可”、“可以”或“可能”)通常旨在表达某些实施方式可以包括而其他实施方式不包括某些特征、元件和/或操作。因此，这样的条件性语言一般不旨在暗示特征、元件和/或操作无论如何都是一或多个实施方式所必需的，或者一或多个实施方式在有或没有用户输入或提示的情况下一定包括用于决定任何特定实施方式中是否包括或将执行此类特征、元件和/或操作的逻辑。
受益于上述描述以及相关联附图中提出的教导，将明白本文中陈述的本公开的许多修改及其他实施方式。因此，应当理解，本公开不限于所公开的特定实施方式，并且修改和其他实施方式旨在包括在所附权利要求的范围内。尽管本文中采用了特定术语，但是所述术语仅以一般和描述性意义使用且不用于限制目的。
根据本发明，提供了一种用于评估车辆的环境感测系统的系统，所述系统具有：至少一个存储器，其包括计算机可执行指令；以及至少一个处理器，其被配置为访问所述至少一个存储器并执行所述计算机可执行指令以：从道路上的第一车辆接收所述道路上的基础设施问题的基础设施问题通知，其中所述基础设施问题由所述第一车辆上的至少一个传感器或相机检测；确定所述基础设施问题的位置；确定其他车辆是否报告了所述位置处的所述基础设施问题；至少基于确定其他车辆尚未报告所述位置处的所述基础设施问题来产生第二通知，所述第二通知指示所述第一车辆上的所述至少一个传感器或相机有问题；以及将所述第二通知直接传送到所述第一车辆。
根据一个实施例，所述至少一个处理器还被配置为访问所述至少一个存储器并执行所述计算机可执行指令以：至少基于确定其他车辆报告了所述位置处的所述基础设施问题来产生第三通知，所述第三通知指示所述位置处的所述基础设施问题；以及将所述第三通知广播到在所述位置的预定距离内的至少另一车辆。
根据一个实施例，所述至少一个处理器还被配置为访问所述至少一个存储器并执行所述计算机可执行指令以：确定自从在所述第一车辆上检测到所述基础设施问题以来是否经过了预定时间；进行其他车辆是否报告了所述位置处的所述基础设施问题的第二次确定；以及基于对其他车辆报告了所述基础设施问题的肯定确定，确定所述基础设施问题的报告数量；以及将所述基础设施问题的所述报告数量与通知的阈值数量进行比较。
根据一个实施例，至少基于所述基础设施问题的所述报告数量小于所述通知的阈值数量，产生所述第二通知。
根据一个实施例，所述至少一个处理器还被配置为访问所述至少一个存储器并执行所述计算机可执行指令以：至少基于所述基础设施问题的所述报告数量小于所述通知的阈值数量来产生第三通知，所述第三通知指示所述位置处的所述基础设施问题；以及将所述第三通知广播到在所述位置的预定距离内的至少另一车辆。
根据一个实施例，所述基础设施问题通知包括：所述基础设施问题；所述基础设施问题的所述位置；以及所述基础设施问题的检测时间。
根据一个实施例，所述基础设施问题通知还包括：所述第一车辆的标识符；以及检测到所述基础设施问题的至少一个传感器或相机的标识。
根据一个实施例，所述基础设施问题是以下一项：磨损车道标线、缺少车道标线、磨损方向标记；缺少方向标记、坑洞、带有不可检测速度指示的限速标志、道路坡度标志、结冰路面或潮湿路面。
根据本发明，一种用于评估车辆的环境感测系统的计算机实施方法包括：由评估计算机的处理器从道路上的第一车辆接收所述道路上的基础设施问题的基础设施问题通知，其中所述基础设施问题由所述第一车辆上的至少一个传感器或相机检测；由所述处理器确定所述基础设施问题的位置；由所述处理器确定其他车辆是否报告了所述位置处的所述基础设施问题；由所述处理器并且至少基于确定其他车辆尚未报告所述位置处的所述基础设施问题来产生第二通知，所述第二通知指示所述第一车辆上的所述至少一个传感器或相机有问题；以及由所述处理器将所述第二通知传输到所述第一车辆。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，由所述处理器并且至少基于确定其他车辆报告了所述位置处的所述基础设施问题来产生第三通知，所述第三通知指示所述位置处的所述基础设施问题；以及由所述处理器将所述第三通知广播到在所述位置的预定距离内的至少另一车辆。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，由所述处理器确定自从在所述第一车辆上检测到所述基础设施问题以来是否经过了预定时间；由所述处理器进行其他车辆是否报告了所述位置处的所述基础设施问题的第二次确定；以及由所述处理器并且基于对其他车辆报告了所述基础设施问题的肯定确定，确定所述基础设施问题的报告数量；以及由所述处理器将所述基础设施问题的所述报告数量与通知的阈值数量进行比较。
根据一个实施例，至少基于所述基础设施问题的所述报告数量小于所述通知的阈值数量，产生所述第二通知。
根据一个实施例，本发明的特征还在于，由所述处理器并且至少基于所述基础设施问题的所述报告数量小于所述通知的阈值数量来产生第三通知，所述第三通知指示所述位置处的所述基础设施问题；以及由所述处理器将所述第三通知广播到在所述位置的预定距离内的至少另一车辆。
根据一个实施例，所述基础设施问题通知包括：所述基础设施问题；所述基础设施问题的所述位置；以及所述基础设施问题的检测时间。
根据一个实施例，所述基础设施问题通知还包括：所述第一车辆的标识符；以及检测到所述基础设施问题的至少一个传感器或相机的标识。
根据一个实施例，所述基础设施问题是以下一项：磨损车道标线、缺少车道标线、磨损方向标记；缺少方向标记、坑洞、带有不可检测速度指示的限速标志、道路坡度标志、结冰路面或潮湿路面。
根据本发明，提供了一种用于评估车辆的环境感测系统的系统，所述系统具有：至少一个存储器，其包括计算机可执行指令；以及至少一个处理器，其被配置为访问所述至少一个存储器并执行所述计算机可执行指令以：在第二车辆上接收道路上的基础设施问题的基础设施问题通知，其中所述基础设施问题由第一车辆检测；根据所述基础设施问题通知来确定所述基础设施问题的位置；确定所述第二车辆是否已经过所述道路上的所述基础设施问题的所述位置；基于所述第二车辆已经过所述道路上的所述基础设施问题的所述位置的肯定确定，确定所述第二车辆的至少一个传感器或相机是否检测到所述基础设施问题；以及基于确定所述第二车辆的所述至少一个传感器或相机没有检测到所述基础设施问题，存储检测失败记录。
根据一个实施例，所述至少一个处理器还被配置为访问所述至少一个存储器并执行所述计算机可执行指令以：确定所述至少一个传感器或相机中的哪个传感器或相机应当已检测到所述基础设施问题，其中所述检测失败记录包括对应当已检测到所述基础设施问题的所述至少一个传感器或相机的指示。
根据一个实施例，所述至少一个处理器还被配置为访问所述至少一个存储器并执行所述计算机可执行指令以：对于所述至少一个传感器或相机，确定所述至少一个传感器或相机未能检测到所识别的基础设施问题的次数；将所述至少一个传感器或相机未能检测到所识别的基础设施问题的所述次数与失败阈值进行比较；以及基于所述至少一个传感器或相机未能检测到所识别的基础设施问题的次数满足所述失败阈值的肯定确定，产生针对所述至少一个传感器或相机的故障通知。
根据一个实施例，所述基础设施问题是以下一项：磨损车道标线、缺少车道标线、磨损方向标记；缺少方向标记、坑洞、带有不可检测速度指示的限速标志、道路坡度标志、结冰路面或潮湿路面。

Claims (15)

1.一种用于评估车辆的环境感测系统的系统，其包括：
至少一个存储器，所述至少一个存储器包括计算机可执行指令；以及
至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为访问所述至少一个存储器并执行所述计算机可执行指令以：
从道路上的第一车辆接收所述道路上的基础设施问题的基础设施问题通知，其中所述基础设施问题由所述第一车辆上的至少一个传感器或相机检测；
确定所述基础设施问题的位置；
确定其他车辆是否报告了所述位置处的所述基础设施问题；
至少基于确定其他车辆尚未报告所述位置处的所述基础设施问题来产生第二通知，所述第二通知指示所述第一车辆上的所述至少一个传感器或相机有问题；以及
将所述第二通知直接传送到所述第一车辆。
2.如权利要求1所述的系统，其中所述至少一个处理器还被配置为访问所述至少一个存储器并执行所述计算机可执行指令以：
至少基于确定其他车辆报告了所述位置处的所述基础设施问题来产生第三通知，所述第三通知指示所述位置处的所述基础设施问题；以及
将所述第三通知广播到在所述位置的预定距离内的至少另一车辆。
3.如权利要求1所述的系统，其中所述至少一个处理器还被配置为访问所述至少一个存储器并执行所述计算机可执行指令以：
确定自从在所述第一车辆上检测到所述基础设施问题以来是否经过了预定时间；
进行其他车辆是否报告了所述位置处的所述基础设施问题的第二次确定；以及
基于对其他车辆报告了所述基础设施问题的肯定确定，确定所述基础设施问题的报告数量；以及
将所述基础设施问题的所述报告数量与通知的阈值数量进行比较。
4.如权利要求3所述的系统，其中所述至少一个处理器还被配置为访问所述至少一个存储器并执行所述计算机可执行指令以：
至少基于所述基础设施问题的所述报告数量小于所述通知的阈值数量来产生第三通知，所述第三通知指示所述位置处的所述基础设施问题；以及
将所述第三通知广播到在所述位置的预定距离内的至少另一车辆。
5.如权利要求1所述的系统，其中所述基础设施问题通知包括：
所述基础设施问题；
所述基础设施问题的所述位置；以及
所述基础设施问题的检测时间。
6.一种用于评估车辆的环境感测系统的计算机实施方法，其包括：
由评估计算机的处理器从道路上的第一车辆接收所述道路上的基础设施问题的基础设施问题通知，其中所述基础设施问题由所述第一车辆上的至少一个传感器或相机检测；
由所述处理器确定所述基础设施问题的位置；
由所述处理器确定其他车辆是否报告了所述位置处的所述基础设施问题；
由所述处理器并且至少基于确定其他车辆尚未报告所述位置处的所述基础设施问题来产生第二通知，所述第二通知指示所述第一车辆上的所述至少一个传感器或相机有问题；以及
由所述处理器将所述第二通知传输到所述第一车辆。
7.如权利要求6所述的计算机实施方法，其还包括：
由所述处理器并且至少基于确定其他车辆报告了所述位置处的所述基础设施问题来产生第三通知，所述第三通知指示所述位置处的所述基础设施问题；以及
由所述处理器将所述第三通知广播到在所述位置的预定距离内的至少另一车辆。
8.如权利要求6所述的计算机实施方法，其还包括：
由所述处理器确定自从在所述第一车辆上检测到所述基础设施问题以来是否经过了预定时间；
由所述处理器进行其他车辆是否报告了所述位置处的所述基础设施问题的第二次确定；以及
由所述处理器并且基于对其他车辆报告了所述基础设施问题的肯定确定，确定所述基础设施问题的报告数量；以及
由所述处理器将所述基础设施问题的所述报告数量与通知的阈值数量进行比较。
9.如权利要求8所述的计算机实施方法，其还包括：
由所述处理器并且至少基于所述基础设施问题的所述报告数量小于所述通知的阈值数量来产生第三通知，所述第三通知指示所述位置处的所述基础设施问题；以及
由所述处理器将所述第三通知广播到在所述位置的预定距离内的至少另一车辆。
10.如权利要求6所述的计算机实施方法，其中所述基础设施问题通知包括：
所述基础设施问题；
所述基础设施问题的所述位置；以及
所述基础设施问题的检测时间。
11.如权利要求6所述的计算机实施方法，其中所述基础设施问题是以下一项：磨损车道标线、缺少车道标线、磨损方向标记；缺少方向标记、坑洞、带有不可检测速度指示的限速标志、道路坡度标志、结冰路面或潮湿路面。
12.一种用于评估车辆的环境感测系统的系统，其包括：
至少一个存储器，所述至少一个存储器包括计算机可执行指令；以及
至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置为访问所述至少一个存储器并执行所述计算机可执行指令以：
在第二车辆上接收道路上的基础设施问题的基础设施问题通知，其中所述基础设施问题由第一车辆检测；
根据所述基础设施问题通知来确定所述基础设施问题的位置；
确定所述第二车辆是否已经过所述道路上的所述基础设施问题的所述位置；
基于所述第二车辆已经过所述道路上的所述基础设施问题的所述位置的肯定确定，确定所述第二车辆的至少一个传感器或相机是否检测到所述基础设施问题；以及
基于确定所述第二车辆的所述至少一个传感器或相机没有检测到所述基础设施问题，存储检测失败记录。
13.如权利要求12所述的系统，其中所述至少一个处理器还被配置为访问所述至少一个存储器并执行所述计算机可执行指令以：
确定所述至少一个传感器或相机中的哪个传感器或相机应当已检测到所述基础设施问题，其中所述检测失败记录包括对应当已检测到所述基础设施问题的所述至少一个传感器或相机的指示。
14.如权利要求13所述的系统，其中所述至少一个处理器还被配置为访问所述至少一个存储器并执行所述计算机可执行指令以：
对于所述至少一个传感器或相机，确定所述至少一个传感器或相机未能检测到所识别的基础设施问题的次数；
将所述至少一个传感器或相机未能检测到所识别的基础设施问题的所述次数与失败阈值进行比较；以及
基于所述至少一个传感器或相机未能检测到所识别的基础设施问题的次数满足所述失败阈值的肯定确定，产生针对所述至少一个传感器或相机的故障通知。
15.如权利要求12所述的系统，其中所述基础设施问题是以下一项：磨损车道标线、缺少车道标线、磨损方向标记；缺少方向标记、坑洞、带有不可检测速度指示的限速标志、道路坡度标志、结冰路面或潮湿路面。
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