JP2020518811A - 方法および装置 - Google Patents
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Abstract
Description
例えば自動運転または部分的な自動運転用に、バックエンド装置のデータベースにおける車道特性についてのデータを最新に維持するためには、データを定期的に最新状態にしなければならない。車道特性の検出は、それぞれ適切なセンサと、ジオポジションを検出する装置とを備えた、道路を走行する車両によって行うことが可能である。次に、検出されたデータは、VtoX通信または移動無線通信を介してバックエンド装置のデータベースに送信することができ、ここでは、検出されたデータがデータセットに整理統合され、このデータセットは、次に、例えばルート計算などのために別の複数の車両に送信することが可能である。更新データが多くの車両からバックエンド装置に伝送される場合、検出されたデータは、これらの車両からバックエンド装置への多大なデータトラヒックを生じさせ得る。統計的に有意であり、更新されかつ整理統合されたデータセットがすでにバックエンド装置に存在する場合、このことは、通信資源の無駄遣いになる。というのは、車両によって検出されたデータをさらに伝送することにより、整理統合されたデータセットの良度をさらに高めることはできないからである。
したがって本発明の課題は、信頼性が高くかつより確実に動作する、デジタル地図のデジタルモデルを作成もしくは更新するシステムを提供することである。
以下では、図に関連し、複数の実施例に基づいて本発明を説明する。
図1は、デジタル地図のデジタルモデルを作成かつ/または更新するシステム100を示しており、このシステムは、バックエンド装置102と、センサ106を備えた車両104とから成り、車両104は、2つのレーンマーク110、112によって画定されておりかつ中央分離帯114を有するレーンを移動している。車両104は、バックエンド装置102に、もしくはバックエンド装置102からデータを伝送する送信/受信装置116を有する。バックエンド装置102も同様に車両104に、もしくは車両104からデータを伝送する送信/受信装置126を有する。車両104に取り付けられている周囲センサ106は、カメラとして構成可能であり、また交通標識108を含む車両周囲の一連の撮影の形態で、車両周囲データを検出するように構成可能である。周囲センサは、付加的に、レーダセンサとして構成可能であり、また周囲をレーダによって走査するように構成可能である。これにより、レーダセンサ106は、付加的に車両の空間位置に対し、周囲要素、例えば交通標識108の位置を特定することができる。GPSモジュール(図示せず)と関連させることにより、さらに、絶対的な空間位置を求めることができる。車両は、さらに、車両周囲データからスニペットを作成するように構成されたプロセッサ120を有する。スニペットは、約100×100mの大きさの、デジタルモデルの部分であり、実質的に対象物モデルを表す。車両104は、さらに、車両側の地図データを備えた車両側データベース118を有しており、この地図データは、デジタル地図の少なくとも1つの部分領域を表す。プロセッサ120は、地図データにおける対象物と、スニペットにおける対象物との間に差分の形態のイベントが存在するか否かを確認するために、スニペットと、車両側データベース118から得られる、対応する車両側の地図データとを比較するように構成されている。ここでは、交通標識108は、地図データにはまだ存在しないものとする。例えば、この交通標識108は、最近設置されたからである。したがってこの比較により、新たに設置された交通標識108がイベントとして発生する。このイベントは、バックエンド装置には、今のところは既知ではない。というのはこのイベントはまだ、通信ネットワークを介してこのバックエンド装置に伝達されていないからである。
Claims (10)
- デジタル地図の少なくとも1つの部分領域のデジタルモデルを作成かつ/または更新するシステムであって、
前記システムは、車両側に、
前記デジタル地図の少なくとも1つの部分領域を表す車両側の地図データを備えた車両側データベースと、
車両周囲データを検出する1つまたは複数のセンサと、
前記車両周囲データから少なくとも1つのスニペットを作成し、かつ前記地図データにおける対象物と、前記スニペットにおける対象物との間の差分の形態でイベントが存在する場合に、前記デジタル地図の前記部分領域の更新データを前記スニペットから求めるように構成されている1つまたは複数のプロセッサと、
前記イベントの空間位置を特定する手段と、
乱数についてのシードを有するメッセージをバックエンド装置から受信するように構成された送信/受信装置と、
を有しており、
1つまたは複数の前記プロセッサは、さらに、前記シードに基づいて乱数を生成するように構成されており、
前記送信/受信装置は、前記車両側データベースが、前記イベントの前記空間位置に関して、標準モードにある場合、または前記乱数が所定の値を上回る場合に前記イベントおよび対応する空間位置と共に前記更新データを前記バックエンド装置に伝送するように構成されており、
前記システムは、バックエンド側に、
バックエンド側の、前記デジタルモデルの地図データを備えたサーバ側データベースと、
1つまたは複数の車両から前記更新データを受信するように構成された送信/受信装置と、
前記更新データを統計的に評価し、前記統計的な評価に依存して前記シードを生成し、バックエンド側の前記地図データを更新するように構成された1つまたは複数のプロセッサと、
を有するバックエンド装置を有しており、
前記送信/受信装置は、さらに、1つまたは複数の車両に前記シードを伝送するように構成されている、
システム。 - 前記バックエンド装置の1つまたは複数の前記プロセッサは、前記更新データを伝送した前記車両の個数を用いて、かつ/または伝送の回数を用いて、前記更新データを統計的に評価し、前記車両の前記個数および/または前記伝送の前記回数に基づき、前記更新データに信頼値を対応付けるように構成されている、請求項1記載のシステム。
- 1つまたは複数のバックエンド側の前記プロセッサは、前記更新データが、最小閾値を上回る信頼値を有する場合、前記デジタルモデルのバックエンド側の地図データを有する前記サーバ側データベースを前記更新データによって更新するように構成されており、
バックエンド側の前記送信/受信装置は、少なくとも、ブロードキャストを用いて、前記更新されたデータベースの、前記イベントに関連するデータと、前記シードとを車両に伝送するように構成されている、請求項2記載のシステム。 - 車両側の前記送信/受信装置は、対応するタイムスタンプを有するイベントと共に前記更新データを伝送するように構成されており、
バックエンド側の前記送信/受信装置は、前記更新されたデータベースの、前記イベントに関連する前記データを、前記イベントの前記タイプスタンプと共に伝送するように構成されている、請求項3記載のシステム。 - 車両側の1つまたは複数の前記プロセッサは、前記地図データにおける対象物と、前記スニペットにおける対象物との間の負の差分がある場合に、特定の空間位置と、対応するイベントIDとを有する前記イベントの削除を検出するように構成されており、
車両側の前記送信/受信装置は、前記乱数が、所定の値を上回り、かつ前記イベントの発生以来、あらかじめ設定した時間をまだ超過していない場合に、更新データの形態で、前記イベントの前記削除を前記バックエンド装置に通知するように構成されており、
前記バックエンド装置の1つまたは複数の前記プロセッサは、前記更新データが、最小閾値を上回る信頼値を有する場合に、削除された前記イベントの前記空間位置および前記イベントIDに関し、前記車両側データベースを前記標準モードに移行させるメッセージを生成するように構成されており、
前記バックエンド装置の前記送信/受信装置は、ブロードキャストを用いて1つまたは複数の車両に前記メッセージを通知するように構成されている、請求項4記載のシステム。 - 車両側の1つまたは複数の前記プロセッサは、前記イベントの発生以来、あらかじめ定めた時間を超過した場合に、前記イベントの前記空間位置に関し、前記車両側データベースを前記標準モードに戻すように構成されている、請求項5記載のシステム。
- 車両側の前記送信/受信装置は、対応するタイムスタンプを有するイベントと共に前記更新データを伝送するように構成されており、
バックエンド側の前記送信/受信装置は、前記更新されたデータベースの、前記イベントに関連する前記データを、満了時間と共に伝送するように構成されている、請求項3記載のシステム。 - 車両側の1つまたは複数の前記プロセッサは、前記地図データにおける対象物と、前記スニペットにおける対象物との間の負の差分がある場合に、特定の空間位置と、対応するイベントIDとを有する前記イベントの削除を検出するように構成されており、
車両側の前記送信/受信装置は、前記乱数が、特定の値を上回り、かつ前記満了時間をまだ超過していない場合に、更新データの形態で前記イベントの前記削除を前記バックエンド装置に通知するように構成されており、
前記バックエンド装置の1つまたは複数の前記プロセッサは、前記更新データが、最小閾値を上回る信頼値を有する場合に、削除された前記イベントの前記空間位置および前記イベントIDに関し、前記車両側データベースを前記標準モードに移行させるメッセージを生成するように構成されており、
前記バックエンド装置の前記送信/受信装置は、ブロードキャストを用いて1つまたは複数の車両に前記メッセージを通知するように構成されている、請求項7記載のシステム。 - 車両側の1つまたは複数の前記プロセッサは、前記満了時間を超過した場合に、前記イベントの前記空間位置に関し、前記車両側データベースを前記標準モードに戻すように構成されている、請求項8記載のシステム。
- 前記ブロードキャストは、TMCまたはLTEを介して行われる、請求項3から9までのいずれか1項記載のシステム。
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