CN116580578A - 基于车路协同的标牌预警方法、系统、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种基于车路协同的标牌预警方法、系统、装置及存储介质，涉及交通控制技术领域，包括当基于V2X通信技术接收到路侧设备发送的路侧消息时，获取本车的车辆状态信息，所述路侧消息包括目标标牌的基础信息；基于所述路侧消息和所述车辆状态信息生成与所述目标标牌对应的预警策略，并通过预警设备执行所述预警策略。本申请通过在车路协同环境下车辆与路侧设备的实时信息交互，获取到路侧广播出来的标牌信息，以实现在车内预警标牌信息的效果，进而提高驾驶员对道路标牌信息的获取能力和准确性。

Description

基于车路协同的标牌预警方法、系统、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及交通控制技术领域，特别涉及一种基于车路协同的标牌预警方法、系统、装置及存储介质。

背景技术

随着智能交通技术的日益发展，交通基础设施日益完善，道路交通标志成为道路交通服务过程中不可或缺的重要部分。不过，在特殊天气或者黑暗环境下，由于驾驶员视力受阻，因此对道路交通标志信息识别准确性下降，以致驾驶员未能及时收到准确的标志信息，进而导致驾驶员违章驾驶、在高速路上错过匝道等，造成不必要的交通事故和经济损失。由此可见，对驾驶员进行道路交通标志提醒是非常有必要的。其中，现有的道路交通标志提醒主要通过在路侧设立可视性良好的标牌的方式，为驾驶员提供道路信息服务，保障驾驶员能够在驾驶过程中准确的获取道路相关信息，从而提高驾驶员的判断水平。

相关技术中，当前的道路交通标志标识主要通过真实物理交通标牌为驾驶员提供服务。其中，真实物理标牌提高驾驶员获取信息能力的方法主要有以下两种：一种是通过增加反光材料来提高驾驶员在夜间接收标牌信息的能力，但该种标牌受光源影响较大，如果仅依靠车辆灯光进行反射看到标牌信息，存在一定的安全隐患，甚至可能错过标牌信息；另一种则是通过在标牌上加设LED灯来提高驾驶员的可视性，但该种方法会导致一定的光污染，且在白天强光条件下，可视性降低。由此可见，上述两种方法虽然能够在一定程度上提高驾驶员对道路信息的获取能力，但是受自身车辆灯光条件以及驾驶员技术水平影响，无法让驾驶员舒适准确获取到需要的道路交通标志信息。

发明内容

本申请提供一种基于车路协同的标牌预警方法、系统、装置及存储介质，以解决相关技术中驾驶员无法准确获取标牌信息的问题。

第一方面，提供了一种基于车路协同的标牌预警方法，包括以下步骤：

当基于V2X通信技术接收到路侧设备发送的路侧消息时，获取本车的车辆状态信息，所述路侧消息包括目标标牌的基础信息；

基于所述路侧消息和所述车辆状态信息生成与所述目标标牌对应的预警策略，并通过预警设备执行所述预警策略。

一些实施例中，所述基础信息包括目标标牌的类型信息、内容信息、位置信息、生效时间信息以及作用范围信息；所述车辆状态信息包括本车的实时位置信息和航向角。

一些实施例中，所述基于所述路侧消息和所述车辆状态信息生成与所述目标标牌对应的预警策略，包括：

根据所述生效时间信息和所述作用范围信息判断目标标牌是否生效；

若生效，根据所述目标标牌的位置信息、作用范围信息以及所述本车的实时位置信息和航向角判断是否进行预警；

若进行预警，根据所述类型信息和所述内容信息生成与目标标牌对应的预警信息，则预警策略为基于所述预警信息执行预警；

若未生效或不进行预警，则预警策略为不执行预警。

一些实施例中，所述作用范围信息包括与目标标牌对应的作用路径上的各个路径点的作用半径和定位信息，所述根据所述目标标牌的位置信息、作用范围信息以及所述本车的实时位置信息和航向角判断是否进行预警，包括：

根据所述目标标牌的位置信息和所述本车的实时位置信息确定所述本车是否进入目标标牌的作用范围内；

若是，基于所述路径点的定位信息以及本车的实时位置信息和航向角确定本车是否位于路径点的作用半径内；

若本车位于路径点的作用半径内，则判定进行预警；

若本车未进入目标标牌的作用范围内或本车不位于路径点的作用半径内，则判定不进行预警。

一些实施例中，在所述当基于V2X通信技术接收到路侧设备发送的路侧消息时的步骤之前，还包括：

路侧设备基于本地存储的标牌基础信息或通过MQTT协议从云端管理平台上获取到的标牌基础信息构造路侧消息。

一些实施例中，所述预警设备为移动终端设备，所述通过预警设备执行所述预警策略，包括：

所述移动终端设备通过动态显示方式和/或声效方式执行所述预警策略。

第二方面，提供了一种基于车路协同的标牌预警系统，包括：车载设备、路侧设备和预警设备；

所述路侧设备用于向所述车载设备发送路侧消息；

所述车载设备用于当基于V2X通信技术接收到路侧设备发送的路侧消息时，获取本车的车辆状态信息，所述路侧消息包括目标标牌的基础信息；

基于所述路侧消息和所述车辆状态信息生成与所述目标标牌对应的预警策略，并将预警策略发送至所述预警设备；

所述预警设备用于执行所述预警策略。

一些实施例中，所述基础信息包括目标标牌的类型信息、内容信息、位置信息、生效时间信息以及作用范围信息；所述车辆状态信息包括本车的实时位置信息和航向角。

第三方面，提供了一种基于车路协同的标牌预警装置，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现前述的基于车路协同的标牌预警方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，以实现前述的基于车路协同的标牌预警方法。

本申请提供了一种基于车路协同的标牌预警方法、系统、装置及存储介质，包括当基于V2X通信技术接收到路侧设备发送的路侧消息时，获取本车的车辆状态信息，所述路侧消息包括目标标牌的基础信息；基于所述路侧消息和所述车辆状态信息生成与所述目标标牌对应的预警策略，并通过预警设备执行所述预警策略。本申请通过在车路协同环境下车辆与路侧设备的实时信息交互，获取到路侧广播出来的标牌信息，以实现在车内预警标牌信息的效果，进而提高驾驶员对道路标牌信息的获取能力和准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种基于车路协同的标牌预警方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种基于车路协同的标牌预警系统的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种基于车路协同的标牌预警装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例提供了一种基于车路协同的标牌预警方法、系统、装置及存储介质，其能解决相关技术中驾驶员无法准确获取标牌信息的问题。

图1是本申请实施例提供的一种基于车路协同的标牌预警方法，包括以下步骤：

步骤S10：当基于V2X通信技术接收到路侧设备发送的路侧消息时，获取本车的车辆状态信息，所述路侧消息包括目标标牌的基础信息；其中，所述基础信息包括目标标牌的类型信息、内容信息、位置信息、生效时间信息以及作用范围信息；所述车辆状态信息包括本车的实时位置信息和航向角。

示范性的，在本实施例中，将通过车路协同环境来实现车辆进行标牌信息的获取。具体的，可通过内置在本车上的车载设备(Onboard Unit，OBU)并基于V2X(VehicletoEverything，车对外界的信息交换)无线通信方式来获取路侧设备(RoadSideUnit，RSU)发送的路侧消息(即标准协议集，RoadSideInformation，RSI)，通过该路侧消息RSI来确定出各个目标标牌的信息；同时，获取本车的包括实时位置信息、航向角、速度等在内的车辆状态信息，以通过车辆状态信息和目标标牌信息来确定是否需要进行预警。

可以理解的是，RSI消息中包括各个目标标牌的基础信息，且该基础信息包括各个目标标牌的类型信息、内容信息、位置信息、生效时间信息以及作用范围信息。其中，类型信息包括禁止类标牌、提醒类标牌等；内容信息包括各个类型标牌下对应的具体标牌，比如限速标牌、提示标牌等；目标标牌的位置信息指的是在经纬高坐标系下目标标牌的真实位置所在的经纬度及海拔信息(lon_s,lat_s,alt_s)，lon_s表示经度，lat_s表示维度，alt_s表示海拔；生效时间信息包括目标标牌的开始生效时间t₁和结束生效时间t₂；作用范围信息包括目标标牌的作用路径以及该作用路径上各个路径点对应的作用半径r，作用路径即为车道中心线或多车道中心线由远至近的一系列作用路径点(即一系列经纬度点[(lon₁,lat₁,alt₁),...,(lon_i,lat_i,alt_i)])构成的路径，作用路径点可表示出该道路的曲线状况，而作用半径即为作用路径点管理的车道宽度范围，以保证车辆能够匹配上标牌的相关路径。

进一步的，在所述当基于V2X通信技术接收到路侧设备发送的路侧消息时的步骤之前，还包括：

路侧设备基于本地存储的标牌基础信息或通过MQTT(MessageQueuingTelemetryTransport，消息队列遥测传输)协议从云端管理平台上获取到的标牌基础信息构造路侧消息。

示范性的，在本实施例中，将对每个电子标牌的基础信息进行采集和配置，以构造形成对应的RSI消息。具体的，确定标志标牌的类型和内容；采集标牌真实位置所在的经纬度及海拔信息(lon_s,lat_s,alt_s)；确定标牌的开始生效时间t₁和结束生效时间t₂；并确定标牌的作用范围，其主要包括作用路径和路径点的作用半径r，至此得到了标牌的关键要素信息，进而构成每个标牌对应的标牌基础信息。应当理解的是，RSI消息中可能仅包含一个标牌的基础信息，也可能包含多个标牌的基础信息，具体根据实际情况确定，在此不作限定。

其中，需要说明的是，当路段存在车道展宽或缩窄时，车道宽度存在变化，可通过相同非重叠的两个相同标牌信息，解决道路线性变化的影响；也可以通过对每个车道进行配置，解决不同的标志标牌作用于不同车道的标志标牌效果，具体可根据标牌功能来设置，在此不作限定。

在得到每个标牌对应的标牌基础信息后，可将该标牌基础信息存储至云端管理平台，也可直接将该标牌基础信息存储至本地RSU；若标牌基础信息存储在云端管理平台，则云端管理平台可基于MQTT协议下发该标牌基础信息至RSU；然后通过RSU端或云端管理平台来配置该标牌基础信息，以形成标牌配置信息，并使该标牌配置信息生效后生成RSI消息，再通过V2X通信方式将RSI消息广播至周边车辆。可以理解的是，侧设备RSU和云端管理平台均可配置《道路交通标志和标线第2部分：道路交通标志》(GB5768.2-2022)标准标志标牌信息，也可以配置非国标类标志标牌信息，其中，配置信息需要与移动终端设备(比如应用程序APP)和OBU功能同步。

步骤S20：基于所述路侧消息和所述车辆状态信息生成与所述目标标牌对应的预警策略，并通过预警设备执行所述预警策略。

示范性的，在本实施例中，装载OBU的本车收到相关标牌对应的RSI消息，将会对RSU广播的RSI消息进行处理，并根据该RSI消息和本车的车辆状态信息判断本车是否位于目标标牌的作用范围内，若是，说明需要进行目标标牌的预警，则将包括目标标牌信息等在内的预警策略发送至预警设备，以通过预警设备进行预警，进而实现车内标牌提醒；若否，说明不需要进行目标标牌的预警，则不进行预警。由此可见，本实施例通过在车路协同环境下车辆与路侧设备的实时信息交互，获取到路侧广播出来的标牌信息，以实现在车内预警标牌信息的效果，进而提高驾驶员对道路标牌信息的获取能力和准确性。

进一步的，所述基于所述路侧消息和所述车辆状态信息生成与所述目标标牌对应的预警策略，包括：

根据所述生效时间信息和所述作用范围信息判断目标标牌是否生效；

若生效，根据所述目标标牌的位置信息、作用范围信息以及所述本车的实时位置信息和航向角判断是否进行预警；

若进行预警，根据所述类型信息和所述内容信息生成与目标标牌对应的预警信息，则预警策略为基于所述预警信息执行预警；

若未生效或不进行预警，则预警策略为不执行预警。

示范性的，在本实施例中，OBU将对RSU广播的RSI消息进行处理，比如判断该RSI中的标牌信息是否生效；其中，判断生效的方法主要是根据RSI中的作用范围来判断路径点是否正常、判断路径点是否有作用半径等，并根据生效时间信息判断当前时刻是否在标牌生效时间内等。

如果确定生效，则OBU即可获取到至少一条由RSU广播出来的有效标牌的信息，并通过标牌的作用范围判断是否触发标牌场景。具体的，装载OBU的本车将获取包括航向角、车辆经纬度信息(lon_v,lat_v,alt_v)等在内的自身车辆相关信息，并对收集到的路径信息进行处理，处理内容包括对标牌路径点中存在的明显异常数据进行剔除以及对稀疏路径点进行插值处理。

然后基于处理后的目标标牌位置信息、作用范围信息以及本车的实时位置信息和航向角判断是否进行预警；若进行预警，将根据目标标牌的类型信息和内容信息生成与目标标牌对应的预警信息，即预警策略为基于该预警信息执行预警；而若不进行预警或未生效，则预警策略为不执行预警。需要说明的是，预警信息包括标牌的类型和/或内容，比如，假设目标标牌的类型为禁止类标牌且内容为禁止掉头，则预警信息为禁止掉头。

进一步的，所述作用范围信息包括与目标标牌对应的作用路径上的各个路径点的作用半径和定位信息，所述根据所述目标标牌的位置信息、作用范围信息以及所述本车的实时位置信息和航向角判断是否进行预警，包括：

根据所述目标标牌的位置信息和所述本车的实时位置信息确定所述本车是否进入目标标牌的作用范围内；

若是，基于所述路径点的定位信息以及本车的实时位置信息和航向角确定本车是否位于路径点的作用半径内；

若本车位于路径点的作用半径内，则判定进行预警；

若本车未进入目标标牌的作用范围内或本车不位于路径点的作用半径内，则判定不进行预警。

示范性的，在本实施例中，当本车进入路段后，判断本车是否已经进入标牌路径点作用范围，如果未进入路径点的作用范围内，则不进行预警，而如果进入路径点作用范围，则本车将会根据处理后的路径点进行地图匹配。具体的，计算获取本车在作用路径中最近路径点(lon_j,lat_j,alt_j)；并计算本车与该最近路径点(lon_j,lat_j,alt_j)的方向角，再根据该方向角与本车的航向角之间的差值来判断该最近路径点(lon_j,lat_j,alt_j)位于本车的前方还是后方，比如当方位角和航向角的差值在[0,90°]或[270°,360°]的范围内时，认为该最近路径点(lon_j,lat_j,alt_j)在本车前方；而当方位角和航向角的差值在(90°,270°)范围内时，则认为该最近路径点(lon_j,lat_j,alt_j)在本车后方，需要说明的是，以上仅是实施例的呈现，具体的差值范围可根据实际需求确定，在此不作限定。

当确定该路径点(lon_j,lat_j,alt_j)位于本车的前方或后方后，将寻找出车辆前方或后方最近的另外一个路径点(lon_j+1,lat_j+1,alt_j+1)或(lon_j-1,lat_j-1,alt_j-1)，使该路径点为分布在本车前后方最近的路径点；然后再计算本车的行驶方向与上述两个路径点之间的方向角分别与本车行驶方向的航向角之间的差值是否均小于阈值，需要说明的是，阈值的大小可根据实际需求确定，在此不作限定，比如将阈值设定为30°～60°之间的任意一个值。

若至少一个差值不小于阈值，则重新在作用路径中获取新的最近路径点；而若两个差值均小于阈值，则继续分别计算本车位置与上述两个路径点之间的横向距离，并判断两个横向距离是否分别小于对应的作用半径，如果至少一个横向距离不小于其对应的作用半径，说明本车未匹配上目标标牌的路径点上，则不进行预警，不给与提醒；而如果两个横向距离均分别大于其对应的作用半径，说明本车匹配上了目标标牌的路径点上，则判定需要进行预警。

进一步的，所述预警设备为移动终端设备，所述通过预警设备执行所述预警策略，包括：

所述移动终端设备通过动态显示方式和/或声效方式执行所述预警策略。

示范性的，在本实施例中，预警设备可以为移动终端设备，也可以为车载仪表板，还可以是其他具有显示功能或语音播报功能的设备，具体可根据实际需求设定，在此不作限定。以预警设备为移动终端设备上的应用程序APP为例，OBU将包含预警信息的预警策略发送至APP，APP在接收到该预警策略后，将通过动态画面(比如按照一定的频率进行闪动显示)或语音的方式提示驾驶员该目标标牌信息，以实现车内标牌提醒。比如，假设预警策略为需要进行预警且预警信息为禁止右转，则APP在接收到该预警策略后，将进行“禁止右转”的显示，还可同时进行“禁止右转”的语音播放，以呈现一种虚拟电子标牌的效果。

由此可见，本实施例通过实物电子标牌与虚拟车内电子标牌的方法相结合，使得驾驶员能够轻松获取周边重要标牌信息，进而极大的降低了驾驶员注意力分散以及受天气环境等因素的影响导致信息获取不及时等带来的交通影响，具有良好的便捷性和安全性。

参见图2所示，本申请实施例还提供了一种基于车路协同的标牌预警系统，包括：车载设备、路侧设备和预警设备；

所述路侧设备用于向所述车载设备发送路侧消息；

所述车载设备用于当基于V2X通信技术接收到路侧设备发送的路侧消息时，获取本车的车辆状态信息，所述路侧消息包括目标标牌的基础信息；

基于所述路侧消息和所述车辆状态信息生成与所述目标标牌对应的预警策略，并将预警策略发送至所述预警设备；

所述预警设备用于执行所述预警策略。

示范性的，在本实施例中，所述系统具体可包括云端管理平台、路侧设备RSU、车载设备OBU和车端APP(即预警设备)；其中，云端管理平台可以用于获取相关路侧设备的信息，包括路侧设备的名称、型号、IP、位置、在线状态以及运行状态等，以使得可在云端管理平台实现对路侧设备的统一集中管理，此外，云端管理平台也可用于通过MQTT协议下发电子标志标牌信息(即目标标牌的标牌基础信息)或通过云端管理平台配置好的标牌配置信息(该标牌配置信息为电子标志标牌信息通过云端管理平台配置后形成的)至路侧设备，以使标牌配置信息在路侧设备端生效后生成RSI消息，或者通过路侧设备对电子标志标牌信息进行配置后生成RSI消息。

路侧设备RSU包括定位模块、RSU功能配置模块、路侧终端V2X无线通信模块、路侧设备处理单元模块以及云端上报和下发模块；其中，定位模块用于RSU的高精定位信息采集；RSU功能配置模块用于配置相关应用功能，如道路交通标牌等；路侧设备处理单元模块用于将标牌配置信息或电子标志标牌信息构造成RSI消息；路侧终端V2X无线通信模块用于通过V2X无线通信方式将RSI消息广播至周边车辆；云端上报和下发模块用于云端集中设备管理以及对设备状态监管等。

车载设备OBU包括高精定位模块、惯导定位模块、车载终端V2X无线通信模块、车载设备处理单元模块以及应用电子控制系统；其中，高精定位模块用于本车的高精定位信息采集；惯导定位模块用于实时获取自身车辆状态信息，包括速度和航向角等；车载终端V2X无线通信模块用于通过V2X无线通信方式接收周边RSU广播出来的RSI消息；车载设备处理单元模块用于根据接收到的RSI信息与采集到的自身车辆状态信息进行综合分析处理，以得到是否对车辆发出标牌预警提醒；应用电子控制系统用于采集车辆CAN总线中的车辆数据以及将本车处理后的信息通过显示屏或声音反馈至用户。

车端APP用于接收车载设备OBU提供的相关预警信息，并提供与路侧设备配套的标志标牌场景展示及对应的语音提醒等。

进一步的，所述基础信息包括目标标牌的类型信息、内容信息、位置信息、生效时间信息以及作用范围信息；所述车辆状态信息包括本车的实时位置信息和航向角。

进一步的，所述车载设备具体用于：

根据所述生效时间信息和所述作用范围信息判断目标标牌是否生效；

若生效，根据所述目标标牌的位置信息、作用范围信息以及所述本车的实时位置信息和航向角判断是否进行预警；

若进行预警，根据所述类型信息和所述内容信息生成与目标标牌对应的预警信息，则预警策略为基于所述预警信息执行预警；

若未生效或不进行预警，则预警策略为不执行预警。

进一步的，所述作用范围信息包括与目标标牌对应的作用路径上的各个路径点的作用半径和定位信息，所述车载设备具体还用于：

根据所述目标标牌的位置信息和所述本车的实时位置信息确定所述本车是否进入目标标牌的作用范围内；

若是，基于所述路径点的定位信息以及本车的实时位置信息和航向角确定本车是否位于路径点的作用半径内；

若本车位于路径点的作用半径内，则判定进行预警；

若本车未进入目标标牌的作用范围内或本车不位于路径点的作用半径内，则判定不进行预警。

进一步的，所述路侧设备用于基于本地存储的标牌基础信息或通过MQTT协议从云端管理平台上获取到的标牌基础信息构造路侧消息。

进一步的，所述预警设备为移动终端设备，所述移动终端设备用于通过动态显示方式和/或声效方式执行所述预警策略。

综上，在本实施例中，当车辆靠近道路交通标志标识时，路侧设备RSU向车载设备OBU发送对应的交通标志信息，车载OBU识别标志标牌，并通过声音和动画展示的方式为驾驶员提供服务。因此，无论是在城市道路中还是在高速公路上，只要设立了标志标牌信息的地方均可应用本申请提供的标牌预警方法，以通过实物标牌和虚拟车内电子标牌的方式实现标志标牌的提醒，不受天气的影响，在白天或者黑夜均具有良好的准确度，相比实物电子标牌，具有良好的辅助效果；且相比通过频射或检测线圈等方式实现的车内标牌提醒，本实施例具有更为良好的适用性。

需要说明的是，所属本领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和各单元的具体工作过程，可以参考前述基于车路协同的标牌预警方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

上述实施例提供的装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图3所示的基于车路协同的标牌预警装置上运行。

本申请实施例还提供了一种基于车路协同的标牌预警装置，包括：通过系统总线连接的存储器、处理器和网络接口，存储器中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器加载并执行，以实现前述的基于车路协同的标牌预警方法的全部步骤或部分步骤。

其中，网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图3中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

处理器可以是CPU，还可以是其他通用处理器、DSP(DigitalSignal Processor，数字信号处理器)、ASIC(ApplicationSpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(FieldProgrammableGateArray，现场可编程逻辑门阵列)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器，或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。

存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如视频播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如视频数据、图像数据等)等。此外，存储器可以包括高速随存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘、SMC(SmartMediaCard，智能存储卡)、SD(Securedigital，安全数字)卡、闪存卡(FlashCard)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件或其他易失性固态存储器件。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现前述的基于车路协同的标牌预警方法的全部步骤或部分步骤。

本申请实施例实现前述的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、ROM(Read-Only memory，只读存储器)、RAM(RandomAccessmemory，随机存取存储器)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种基于车路协同的标牌预警方法，其特征在于，包括以下步骤：

当基于V2X通信技术接收到路侧设备发送的路侧消息时，获取本车的车辆状态信息，所述路侧消息包括目标标牌的基础信息；

基于所述路侧消息和所述车辆状态信息生成与所述目标标牌对应的预警策略，并通过预警设备执行所述预警策略。

2.如权利要求1所述的基于车路协同的标牌预警方法，其特征在于：所述基础信息包括目标标牌的类型信息、内容信息、位置信息、生效时间信息以及作用范围信息；所述车辆状态信息包括本车的实时位置信息和航向角。

3.如权利要求2所述的基于车路协同的标牌预警方法，其特征在于，所述基于所述路侧消息和所述车辆状态信息生成与所述目标标牌对应的预警策略，包括：

根据所述生效时间信息和所述作用范围信息判断目标标牌是否生效；

若生效，根据所述目标标牌的位置信息、作用范围信息以及所述本车的实时位置信息和航向角判断是否进行预警；

若进行预警，根据所述类型信息和所述内容信息生成与目标标牌对应的预警信息，则预警策略为基于所述预警信息执行预警；

若未生效或不进行预警，则预警策略为不执行预警。

4.如权利要求3所述的基于车路协同的标牌预警方法，其特征在于，所述作用范围信息包括与目标标牌对应的作用路径上的各个路径点的作用半径和定位信息，所述根据所述目标标牌的位置信息、作用范围信息以及所述本车的实时位置信息和航向角判断是否进行预警，包括：

根据所述目标标牌的位置信息和所述本车的实时位置信息确定所述本车是否进入目标标牌的作用范围内；

若是，基于所述路径点的定位信息以及本车的实时位置信息和航向角确定本车是否位于路径点的作用半径内；

若本车位于路径点的作用半径内，则判定进行预警；

若本车未进入目标标牌的作用范围内或本车不位于路径点的作用半径内，则判定不进行预警。

5.如权利要求2所述的基于车路协同的标牌预警方法，其特征在于，在所述当基于V2X通信技术接收到路侧设备发送的路侧消息时的步骤之前，还包括：

路侧设备基于本地存储的标牌基础信息或通过MQTT协议从云端管理平台上获取到的标牌基础信息构造路侧消息。

6.如权利要求1所述的基于车路协同的标牌预警方法，其特征在于，所述预警设备为移动终端设备，所述通过预警设备执行所述预警策略，包括：

所述移动终端设备通过动态显示方式和/或声效方式执行所述预警策略。

7.一种基于车路协同的标牌预警系统，其特征在于，包括：车载设备、路侧设备和预警设备；

所述路侧设备用于向所述车载设备发送路侧消息；

所述车载设备用于当基于V2X通信技术接收到路侧设备发送的路侧消息时，获取本车的车辆状态信息，所述路侧消息包括目标标牌的基础信息；

基于所述路侧消息和所述车辆状态信息生成与所述目标标牌对应的预警策略，并将预警策略发送至所述预警设备；

所述预警设备用于执行所述预警策略。

8.如权利要求7所述的基于车路协同的标牌预警系统，其特征在于：所述基础信息包括目标标牌的类型信息、内容信息、位置信息、生效时间信息以及作用范围信息；所述车辆状态信息包括本车的实时位置信息和航向角。

9.一种基于车路协同的标牌预警装置，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现权利要求1至6中任一项所述的基于车路协同的标牌预警方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，以实现权利要求1至6中任一项所述的基于车路协同的标牌预警方法。