CN114760330B - 用于车联网的数据传输方法、装置、存储介质和系统 - Google Patents

用于车联网的数据传输方法、装置、存储介质和系统 Download PDF

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Abstract

一种用于车联网的数据传输方法、装置、存储介质和系统，用于实现车联网的终端设备和云端服务器之间数据传输。本申请终端设备根据至少一个车辆上的至少一个传感器采集到的数据得到第一数据，并根据第一数据生成第一消息，发送第一消息。第一消息包括第一指示信息，由于第一指示信息用于指示第一数据的数据类型，在第一消息中包括有第一指示信息的情况下，可以支持终端设备上报多种数据类型的数据，如此，云端服务器可以接收到数据类型更多的数据，进而可以提高数据融合的可靠度，且基于第一指示信息，云端服务器可以采用第一数据的数据类型对应的算法对第一消息进行解码，从而可以提高解码成功率。

Description

用于车联网的数据传输方法、装置、存储介质和系统
技术领域
本申请涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种用于车联网的数据传输方法、装置、存储介质和系统。
背景技术
高精度电子地图(High Definition Map，HD Map)，是一种具备高定位精度、能实时更新数据的地图。高精度电子地图主要服务于自动驾驶车辆，为自动驾驶车辆提供路段内车道级别规划和自车定位辅助。
一种解决方案中由专业地图采集车采集数据，依据专业地图采集车采集的数据进行地图更新。但是专业地图采集车成本较高，而且数量较少，采集到的数据量难以满足自动驾驶车辆对地图小时级乃至分钟级数据更新度的需求。
随着整个车辆行业智能化的不断发展，安装各类传感器的车辆越来越多，车辆端可以将传感器采集的数据通过网络传给云端服务器。除了车辆以外，还有越来越多的设备具有数据采集功能，例如路侧设备RSU。云端服务器可以根据多个数据采集设备(例如多辆车)采集到的数据进行高精度地图的制作与更新，同时将更新后的高精度地图发布给车辆。未来这种高精度地图制作与更新方式将成为主流方式。
目前数据采集设备仅能支持数据采集设备上报目标级数据这一种数据类型的数据。但是随着数据采集设备的增多，数据采集设备所采集到的数据的数据类型的种类也随之增多，若仅支持上报目标级数据这一种类型，则会减少云端服务器收到的数据的数量，进而降低数据融合的可靠度。
发明内容
本申请提供一种用于车联网的数据传输方法、装置、存储介质和系统，用于支持车联网的终端设备上报多种数据类型的数据，从而可以提高数据融合的可靠度。
第一方面，本申请提供一种用于车联网的数据传输方法，该方法可应用于终端设备侧，该方法可以由终端设备侧的数据传输装置来执行。终端设备侧的数据传输装置可以为车辆内的部件、车辆本身或者手机等。该方法中，数据传输装置获取第一数据，第一数据是根据至少一个传感器采集到的数据得到的，根据第一数据生成第一消息，并发送第一消息。第一消息包括第一数据。第一消息包括第一指示信息、第二指示信息和第三指示信息中的至少一项。
由于第一指示信息用于指示第一数据的数据类型，在第一消息中包括有第一指示信息的情况下，可以支持终端设备上报一种或多种数据类型的数据，如此，云端服务器可以接收到数据类型更多的数据，进而可以提高数据融合的可靠度，且基于第一指示信息，云端服务器可以采用第一数据的数据类型对应的算法对第一消息进行解码，从而可以提高解码成功率。
由于第二指示信息用于指示第一消息的格式，在第一消息中包括有第二指示信息的情况下，可以支持终端设备采用多种格式进行数据的上报，如此，可以提高数据上报的灵活性。且基于第二指示信息，云端服务器可以基于第一消息的格式对第一消息进行解码，从而可以提高解码成功率。
由于第三指示信息用于指示传感器类型，在第一消息中包括有第三指示信息的情况下，可以支持终端设备上报一种或多种类型的传感器采集的数据，如此，云端服务器可以接收到更多类型的传感器采集的数据，进而在进行数据融合时可以提高可靠度，且基于第三指示信息，云端服务器可以采用采集数据的传感器的类型对应的算法对第一消息进行解码，从而可以提高解码成功率。
在一种可能的实施方式中，第一数据的数据类型包括原始数据、特征级数据或目标级数据中的至少一项，其中，原始数据为传感器采集到的数据，特征级数据为从传感器采集到的原始数据中提取的能够表征被探测物特征的数据，目标级数据为从原始数据或者特征级数据中提取的能够表征被探测物属性的数据。
在一种可能的实施方式中，第一消息还包括第二指示信息。第二指示信息用于指示第一消息的格式。其中，第一消息的格式包括第一预设格式或第二预设格式。
在一种可能的实施方式中，当第一数据中包括通过至少一个传感器采集到的目标元素的信息时，第一消息的格式为第一预设格式。一种可能的实施方式中，终端设备通过传感器获取到数据(原始数据、特征级数据或目标级数据中的至少一种)后，不会与地图上的数据进行比对(或者说终端设备不做地图元素变化的决策)，而是直接将数据进行上报，这种情况下，通过传感器获取到数据所表征的被探测元素不与地图上的元素相关联，可以采用第一预设格式上报数据。当采用第一预设格式上报第一消息时，第一消息中承载的元素的信息可以称为目标元素的信息。在一种可能的实施方式中，当第一消息的格式为第一预设格式，第一数据中包括通过至少一个传感器采集到的目标元素的信息。第一消息中承载的目标元素的信息可以为特征级数据中的特征的信息，也可以为目标级数据中的目标的信息。
在一种可能的实施方式中，当第一数据中包括通过至少一个传感器采集到的地图元素的信息时，第一消息的格式为第二预设格式。在又一种可能的实施方式中，终端设备通过传感器获取到数据后，与地图上的数据进行比对(或者说终端设备做地图元素变化的决策)，从而确认出发生了变化的元素，进而可以将发生了变化的元素的信息进行上报，这种情况下，通过传感器获取到数据所表征的被探测元素与地图上的元素相关联，可以采用第二预设格式。当采用第二预设格式上报第一消息时，第一消息的中可以承载的元素的信息可以称为地图元素的信息。如此，可以将一部分的运算放置在车联网的终端设备侧进行，从而可以减少云端服务器的计算量。
进一步的，在又一种可能的实施方式中，第一数据中包括的地图元素的信息可以包括：得到第一数据的传感器所采集到的地图元素中发生变化的地图元素的信息。在又一种可能的实施方式中，在第一消息的格式为第二预设格式的情况下：第一数据中包括通过至少一个传感器采集到的地图元素的信息。即，可以上报发生了变化的地图元素的信息，也可以上报未发生变化的地图元素的信息。
在一种可能的实施方式中，至少一个传感器采集到的地图元素中发生变化的地图元素的信息，包括：至少一个传感器采集到的地图元素中，与当前地图中的对应地图元素相比位置发生移动的地图元素；
在又一种可能的实施方式中，至少一个传感器采集到的地图元素中发生变化的地图元素的信息，包括：至少一个传感器采集到的地图元素中，在当前地图中不存在对应地图元素的地图元素。一种可能地实施方式中，也可以称在当前地图中不存在对应地图元素的地图元素为：与地图相比增加的地图元素。
在一种可能的实施方式中，发生变化的地图元素的信息为地图元素的相对变化信息或地图元素的绝对表征信息。比如地图元素为车道线，车道线可能发生了移动，这种情况下可以在第一消息的载荷区承载车道线的信息，比如可以承载车道线的绝对表征信息，例如可以是车道线的绝对位置(例如可以是地球坐标系下的位置信息)。也可以是承载车道线的相对变化信息，例如可以是车道线发生变化的相对变化量，例如相比原始位置发生移动的方向和移动变化量。如此，可以提高方案的灵活性。
在一种可能的实施方式中，第一消息包括包头区域和载荷区域。第一指示信息承载于包头区域中。第一数据中包括通过至少一个传感器采集到的至少一个目标元素或地图元素的信息。载荷区域包括至少一个元素区域。至少一个目标元素或地图元素的信息承载于至少一个元素区域中，且目标元素或地图元素的信息与元素区域一一对应。
在又一种可能地实施方式中，第一消息包括包头区域和载荷区域。第一指示信息承载于包头区域中。第一数据中包括通过至少一个传感器采集到的至少一个目标元素或地图元素的信息。载荷区域包括M个元素区域，M为正整数。M个元素区域中的一个元素区域可以承载一个元素的信息。该元素可以为前述的目标元素或地图元素。M个元素区域可以用于承载M个元素的信息，其中M个元素区域可以与M个元素一一对应。M个元素中的一个元素可以为前述的目标元素或地图元素。
在一种可能的实施方式中，在第一消息的格式为第二预设格式的情况下：包头区域中还包括以下内容中的至少一个：地图元素的地图版本号、地图瓦片号、地图元素的变化类型、地图元素信息的传输类型，或地图元素的数量。如此，当云端服务器对包头区域进行解析，则可以获取到地图的相关信息，以及地图元素的一些相关信息，进而可以辅助于对载荷区域进行进一步的解析。
在一种可能的实施方式中，在第一消息的格式为第二预设格式的情况下：载荷区域还包括以下内容中的至少一个：地图元素对应的区域标识、地图元素对应的瓦块标识、地图元素对应的元素组标识、地图元素的变化类型或地图元素的位置信息类型。
在一种可能的实施方式中，第一消息包括包头区域和载荷区域。载荷区域包括至少一个元素区域。至少一个元素区域包括第一元素区域，第一元素区域用于承载第一元素的信息，第一元素为根据车辆的至少一个传感器采集到的数据识别出的目标元素或地图元素。
在一种可能的实施方式中，第一元素区域中还包括以下内容中的至少一个：第一元素对应的区域标识、第一元素对应的瓦块标识、第一元素对应的元素组标识、第一元素的变化类型或第一元素的位置信息类型中的至少一个。如此，可以使云端服务器结合第一元素区域的信息确定出第一元素的相关信息，进而为在地图上更新第一元素的相关信息奠定基础。
在一种可能的实施方式中，第一指示信息承载于包头区域。如此，当云端服务器接收到第一消息，可以根据包头区域的信息选择该第一数据的数据类型对应的算法进行解析，从而可以提高数据解析的成功率。
在一种可能的实施方式中，包头区域包括第一子包头区域和第二子包头区域。其中，第一子包头区域中承载的数据用于解析第二子包头区域承载的数据。如此，当云端服务器接收到第一消息，可以先解析第一子包头区域中的信息，进而可以根据第一子包头区域中的信息对第二子包头区域进行解析，从而可以降低包头区域解析的复杂度，进而可以提高数据解析的成功率。
在一种可能的实施方式中，第一指示信息承载于第一子包头区域。如此，当云端服务器接收到第一消息，可以根据第一子包头区域的信息选择该第一数据的数据类型对应的算法进行解析，从而可以提高数据解析的成功率。
在一种可能的实施方式中，第一消息中还包括：传感器采集目标元素或地图元素的信息时的环境信息；或者，传感器采集目标元素或地图元素的被遮挡信息。一种可能的实施方式中，第一消息还包括第一元素对应的第四指示信息；第四指示信息用于指示传感器采集第一元素时的环境信息或第一元素的被遮挡信息。第一元素为地图元素或目标元素。
在一种可能的实施方式中，第四指示信息还用于指示第一消息中承载的第一元素的信息的被信任程度。如此，云端服务器可以根据第四指示信息确定第一数据中承载的第一元素的信息的可靠度，进而可以决定第一数据中承载的第一元素的信息对第一元素在地图上的更新后的信息的影响程度。
在一种可能的实施方式中，采集第一元素的数据时的环境信息包括以下内容中的至少一项：光照参数、能见度、反射率、横向距离、纵向距离或者天气参数。第一元素的被遮挡信息包括以下内容中的至少一项：第一元素被遮挡程度、第一元素可视性、第一元素或者车辆之间连线的被遮挡程度。
第二方面，本申请提供一种用于车联网的数据传输方法，该方法可应用于服务器侧，比如前述内容中提到的云端的服务器侧，该方法可以由服务器侧的地图更新装置来执行。服务器侧的地图更新装置可以为服务器内的部件、服务器本身等。该方法中，地图更新装置接收第一消息，对第一消息进行解析，得到第一数据，根据第一数据更新地图。第一数据是根据车辆的至少一个传感器采集到的数据得到的，第一消息包括第一数据。第一消息包括第一指示信息、第二指示信息和第三指示信息中的至少一项。
由于第一指示信息用于指示第一数据的数据类型，当第一消息中包括有第一指示信息的情况下，可以支持终端设备上报一种或多种数据类型的数据，如此，云端服务器可以接收到数据类型更多的数据，进而可以提高数据融合的可靠度，且基于第一指示信息，云端服务器可以采用第一数据的数据类型对应的算法对第一消息进行解码，从而可以提高解码成功率。
由于第三指示信息用于指示传感器类型，当第一消息中包括有第三指示信息的情况下，可以支持终端设备上报一种或多种类型的传感器采集的数据，如此，云端服务器可以接收到更多类型的传感器采集的数据，进而可以提高数据融合的可靠度，且基于第三指示信息，云端服务器可以采用采集数据的传感器的类型对应的算法对第一消息进行解码，从而可以提高解码成功率。
由于第二指示信息用于指示第一消息的格式，当第一消息中包括有第三指示信息的情况下，可以支持终端设备采用多种格式进行数据的上报，如此，可以提高数据上报的灵活性。且基于第二指示信息，云端服务器可以基于第一消息的格式对第一消息进行解码，从而可以提高解码成功率。
在第二方面中，涉及到的第一消息和第一数据的相关方案可以参见前述第一方面中的描述，在此不再赘述。
相应于第一方面和第二方面中所提供的方法，本申请还提供了一种装置。该装置可以是以无线方式进行数据传输的任意一种发送端的设备或云端服务器的设备。例如，通信芯片、终端设备侧的数据传输装置、服务器侧的地图更新装置等地图更新装置。在通信过程中，发送端的设备和云端服务器的设备是相对的。在某些通信过程中，通信装置可以作为上述终端设备侧的数据传输装置地图更新装置或可用于终端设备侧的数据传输装置地图更新装置的通信芯片；在某些通信过程中，通信装置可以作为上述服务器侧的地图更新装置或可用于服务器侧的地图更新装置的通信芯片。
第三方面，提供了一种通信装置，包括通信单元和处理单元，以执行上述第一方面至第二方面任一种通信方法中的任一种实施方式。通信单元用于执行与发送和接收相关的功能。可选地，通信单元包括接收单元和发送单元。在一种设计中，通信装置为通信芯片，通信单元可以为通信芯片的输入输出电路或者端口。
在另一种设计中，通信单元可以为发射器和接收器，或者通信单元为发射机和接收机。
可选的，通信装置还包括可用于执行上述第一方面至第二方面任一种通信方法中的任一种实施方式的各个模块。
第四方面，提供了一种通信装置，该通信装置为上述终端设备侧的数据传输装置或服务器侧的地图更新装置。包括处理器和存储器。可选的，还包括收发器，该存储器用于存储计算机程序或指令，该处理器用于从存储器中调用并运行该计算机程序或指令，当处理器执行存储器中的计算机程序或指令时，使得该通信装置执行上述第一方面至第二方面任一种通信方法中的任一种实施方式。
可选的，处理器为一个或多个，存储器为一个或多个。
可选的，存储器可以与处理器集成在一起，或者存储器与处理器分离设置。
可选的，收发器中可以包括，发射机(发射器)和接收机(接收器)。
第五方面，提供了一种通信装置，包括处理器。该处理器与存储器耦合，可用于执行第一方面至第二方面任一方面，以及第一方面至第二方面中任一种可能实现方式中的方法。可选地，该通信装置还包括存储器。可选地，该通信装置还包括通信接口，处理器与通信接口耦合。
在一种实现方式中，该通信装置为终端设备侧的数据传输装置。当该通信装置为终端设备侧的数据传输装置时，通信接口可以是收发器，或，输入/输出接口。可选地，收发器可以为收发电路。可选地，输入/输出接口可以为输入/输出电路。
在另一种实现方式中，该通信装置为服务器侧的地图更新装置。当该通信装置为服务器侧的地图更新装置时，通信接口可以是收发器，或，输入/输出接口。可选地，收发器可以为收发电路。可选地，输入/输出接口可以为输入/输出电路。
在又一种实现方式中，该通信装置为芯片或芯片系统。当该通信装置为芯片或芯片系统时，通信接口可以是该芯片或芯片系统上的输入/输出接口、接口电路、输出电路、输入电路、管脚或相关电路等。处理器也可以体现为处理电路或逻辑电路。
第六方面，提供了一种系统，该系统包括上述终端设备侧的数据传输装置和服务器侧的地图更新装置。
第七方面，提供一种车辆，包括上述终端设备侧的数据传输装置。
第八方面，提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当计算机程序被运行时，使得通信装置执行上述第一方面中任一种可能实现方式中的方法，或者使得通信装置执行上述第一方面至第二方面任一种实现方式中的方法。
第九方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读介质存储有计算机程序(也可以称为代码，或指令)当其在处理器上运行时，使得通信装置执行上述第一方面中任一种可能实现方式中的方法，或者使得通信装置执行上述第一方面至第二方面任一种实现方式中的方法。
第十方面，提供了一种芯片系统，该芯片系统可以包括处理器。该处理器与存储器耦合，可用于执行第一方面至第二方面中任一方面，以及第一方面至第二方面中任一方面中任一种可能实现方式中的方法。可选地，该芯片系统还包括存储器。存储器，用于存储计算机程序(也可以称为代码，或指令)。处理器，用于从存储器调用并运行计算机程序，使得安装有芯片系统的设备执行第一方面至第二方面中任一方面，以及第一方面至第二方面中任一方面中任一种可能实现方式中的方法。
在具体实现过程中，上述数据传输装置可以为芯片，输入电路可以为输入管脚，输出电路可以为输出管脚，处理电路可以为晶体管、门电路、触发器和各种逻辑电路等。输入电路所接收的输入的信号可以是由例如但不限于接收器接收并输入的，输出电路所输出的信号可以是例如但不限于输出给发射器并由发射器发射的，且输入电路和输出电路可以是同一电路，该电路在不同的时刻分别用作输入电路和输出电路。本申请实施例对处理器及各种电路的具体实现方式不做限定。
附图说明
图1为本申请实施例适用的一种场景的示意图；
图2a为本申请实施例提供的一种用于车联网的数据传输方法的流程示意图；
图2b为本申请实施例提供的一种格式的结构示意图；
图3a为本申请实施例提供的一种第一预设格式的结构示意图；
图3b为本申请实施例提供的另一种第一预设格式的结构示意图；
图4a为本申请实施例提供的一种第二预设格式的结构示意图；
图4b为本申请实施例提供的另一种第二预设格式的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的一种通信装置的结构示意图；
图6为本申请实施例提供的另一种通信装置的结构示意图；
图7为本申请实施例提供的另一种通信装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图进一步介绍本申请实施例。图1示例性示出了本申请实施例适用的一种场景的示意图，下面结合图1先对本申请实施例涉及到名词或术语进行介绍。
1)终端设备。
本申请实施例中的终端设备可以是具备通信功能的车辆或非机动车的终端设备、便携设备、可穿戴设备、移动电话(或称为“蜂窝”电话)、便携式、袖珍式、或手持式终端等，或这些设备中的芯片等。本申请中的终端设备可以是指应用于车联网的终端设备，本申请中的终端设备也可以称为车联网终端设备、车联网终端、车联网通信装置或车载终端设备等等。
在图1中是以终端设备为车辆为例进行示意，如图1所示，图1中示意性示出了三辆车辆，分别为车辆201、车辆202和车辆203。车辆是一种典型的车联网中的终端设备，在本申请以下实施例中，以车辆为例进行描述，本申请实施例中的任意一个车辆可以是智能车或非智能车，本申请实施例对比不做限定。本领域技术人员应该理解的是，本申请中以车辆为例的实施例还可以应用于其它类型的终端设备。终端设备具体可以通过其内部的功能单元或装置执行车联网相关业务流程。例如，当终端设备为车辆时，车辆中一个或多个如下装置可用于执行本申请实施例中终端设备相关的方法流程，如车载盒子(telematics box，T-Box)、域控制器(domian controller，DC)、多域控制器(multi-domian controller，MDC)、车载单元(on board unit，OBU)或车联网芯片等。
本申请实施例中车辆可以基于车辆与外界无线通信技术(例如，vehicle toeverything(V2X))与其它物体进行通信。例如，可以基于车辆间无线通信技术(例如，vehicle to vehicle(V2V))实现车辆与云端服务器之间的通信。车辆与其它物体之间进行通信可以基于无线高保真(例如，wireless fidelity(Wi-Fi))、第五代(5th generation，5G)移动通信技术等进行通信。例如，可以基于5G实现车辆与其他装置(比如路侧单元206或服务器204)之间的通信。
本申请实施例中终端设备可以用于采集周边环境信息，比如可以通过终端设备上设置的传感器采集周边环境信息。本申请实施例中车辆中可以包括数据传输装置。数据传输装置可以将通过传感器获取的原始数据传输给服务器或路侧单元，以使其进行地图的更新操作。数据传输装置也可以对原始数据进行处理，得到的处理后数据，并将处理后数据传输给服务器或路侧单元，以使其进行地图的更新操作。当终端设备为车辆时，本申请实施例中车辆中的数据传输装置可以为车辆内的部件、车辆本身或者手机等。该数据传输装置可以包括该车辆中定位系统的数据传输装置、智能驾驶的数据传输装置或其他任何具有计算能力的设备实施。
2)路侧单元(road side unit，RSU)206。
如图1所示，该应用场景中可以包括RSU206，RSU206可用于通过直接通信(如PC5)或专用短程通信技术(dedicated short range communications，DSRC)等通信方式向终端设备发送车辆到一切(vehicle to everything，V2X)消息。V2X消息可承载动态信息或者其他需要通知终端设备的信息。其中，路侧单元与终端设备之间的通信方式也可被称为车辆与路边基础设施(vehicle to infrastructure，V2I)通信。需要说明的是图1中仅仅示意出了路侧单元206与车辆201以及服务器204之间具有通信途径，在实际应用中，路侧单元206也可以与其他车辆，比如车辆202、车辆203等具有通信途径，在图中未示出。
本申请对于路侧单元的具体部署形态不作具体限定，其可以是一个终端设备、移动或非移动的终端设备、服务器或芯片等等。路侧单元还可用于将管辖范围内发生的动态信息上报至车联网服务器，如，通过路侧信息(roadside information，RSI)消息上报动态信息。
本申请实施例所适用的系统架构中可以包括有路侧单元，也可以不包括路侧单元，本申请实施例不做限制。在一种可能的实施方式中，路侧单元可以根据服务器下发的指令对一些指定的元素进行重点感知，并将感知结果进行上报。或者，在另一种可能的实施方式中，路侧单元也可以向终端设备发送指令或者下发更新后地图。
3)服务器204。
如图1所示，该应用场景中可以包括服务器204，服务器204可以是对终端设备和/或路侧单元进行管理、提供服务的车联网平台或服务器，包括为高精地图和导航地图提供服务的应用服务器或地图云服务器。在一种可能的实施方式中，服务器204可以用于高精地图的更新下发等功能。服务器的具体部署形态本申请不做限定，比如可以是云端部署，还可以是独立的计算机设备或芯片等。当需要向终端设备发送V2X消息时，可由服务器将V2X消息发送至路侧单元，并由路侧单元向其覆盖区域内的终端设备进行广播。当然，也可由服务器直接将V2X消息发送至终端设备。
4)存储设备205。
如图1所示，该应用场景中可以存储设备205，存储设备205可以用于存储数据，比如可以存储地图。
5)原始数据、特征级数据和目标级数据。
本申请实施例中终端设备(比如车辆)上设置有传感器，该传感器用于采集车辆附近的图像，其中，传感器可以包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波等。另外，每辆车可以设置一种或多种传感器，每种传感器的数量可以为一个或多个。传感器可以安装在车辆的顶部(例如可以设置在车辆顶部的中间位置)、车辆前端等等位置，本申请实施例对每个车辆中传感器安装位置和数量并不做限定。
本申请实施例中对数据类型定义为三种：原始数据、特征级(Feature Level)数据以及目标级数据。其中，本申请实施例中传感器采集到的原始数据经过处理，可以得到特征级数据或目标级数据中的至少一种。下面对这三种数据类型分别进行介绍。
原始数据(Raw Data)为传感器采集到的数据。例如，当传感器为激光雷达时，原始数据为激光雷达点云数据；当传感器为摄像头时，原始数据为像素级(Pixel Level)数据。原始数据可以表示为Pi(i＝0,1,2…N)，Pi为传感器探测的环境中某一点的信息，N表示传感器探测的环境点数量。如对于三维激光雷达点云而言，Pi表示环境中某点的三维坐标信息，对于摄像头而言，Pi表示环境中某点映射到二维图像中的像素信息。
特征级(Detection Level或者Feature Level)数据为从传感器采集到的原始数据中提取的能够表征被探测物特征的数据。所述特征，例如可以为某个被探测物形状轮廓的关键点，还可以为环境中通过三维激光点云或图像获得的局部梯度特征等。特征级数据可以表示为Fi(i＝0,1,2…N)，Fi可以为传感器探测的环境中被探测物的某个特征的信息，N表示被探测物的特征的数量。
目标级(Object Level)数据为从原始数据或者特征级数据中提取的能够表征被探测物属性的数据。目标级数据具有显著的语义特征，例如可以为车道线、红绿灯或交通标志牌等。目标级数据可以表示为Oi(i＝0,1,2…N)，Oi为环境中传感器探测的环境中某一目标的信息，N表示传感器探测的目标的数量。
本申请实施例中可以通过特征提取和目标提取实现各数据类型之间的转换，比如，对原始数据进行特征提取可以得到特征级数据，对原始数据进行目标提取可以得到目标级数据，对特征级数据进行目标提取可以得到目标级数据，本实施例不限于特征提取和目标提取的方法。
6)数据融合概述。
本申请实施例中涉及到数据融合包括：对多个原始数据进行数据融合、对多个特征级数据进行数据融合，以及对多个目标级数据进行数据融合。
其中，对多个原始数据进行数据融合是指对传感器的原始数据进行融合。可以对同一个类型的传感器(比如均为摄像头)的原始数据进行匹配融合。也可以对多种类型的传感器(比如可以包括摄像头、毫米波雷达等)的原始数据进行匹配融合。本申请实施例中，对原始数据的融合可以在终端设备侧进行，也可以在云端的服务器进行，当在云端服务器进行时，本申请实施例中还可以对多个车辆的多个传感器上报的原始数据进行融合。
特征级数据融合是各单一传感器对原始数据进行简单滤波后再进行特征提取。本申请实施例中，对特征级的融合可以在终端设备侧进行，也可以在云端的服务器进行，当在云端服务器进行时，本申请实施例中还可以对多个车辆的特征级数据进行融合。
目标级数据融合是各单一传感器对原始数据进行滤波、特征提取之后再进行目标匹配融合。数据量较小，目标信息比较明确。
如上，本申请实施例中可以对同一种类型的传感器的数据进行融合，也可以对多种传感器类型的数据进行融合。其中，当对不同传感器的数据进行融合时，可以兼顾多种传感器的优势，举个例子：对摄像头和毫米波雷达的目标级数据进行融合：
获取第一目标点的位置信息和第二目标点的位置信息，第一目标点代表毫米波雷达传感器探测到的目标物，第二目标点代表摄像头探测到的目标物。当确定第一目标点和第二目标点之间的距离小于第一预设阈值(第一预设阈值的大小可以根据目标物的尺寸大小进行设定，例如设定为目标物尺寸的1/5-1/2)。此时认为第一目标点和第二目标点是同一个目标。进而，可以将毫米波雷达探测到的该目标的距离和速度、摄像头探测到的该目标的类别和横向位置组合作为该目标的目标级数据信息。通过该方式对摄像头的目标级数据和毫米波累的目标级数据进行了融合，从而可以既发挥摄像头的目标分辨和角度分辨能力，又发挥毫米波雷达的测距和测速能力。
7)数据融合的示例和置信度。
本申请实施例中以目标级数据进行融合为例进行示例性介绍。在一种可能的实施方式中，可以通过公式(1)对第一目标级数据和第二目标级数据进行数据融合：
在公式(1)中：
y为数据融合结果；
result1为第一目标级数据；
result2为第二目标级数据；
w1为第一目标级数据对应的置信度，具体可以根据获取到第一目标级数据的第一传感器装置的参数确定；其中，w1可以为多维数据，即w1＝(w11，w12，…w1i…，w1M1)，M1为第一目标级数据中包括的目标的数量，w1i为第一目标级数据中目标i对应的置信度。i为小于M1的自然数。
w2为第二目标级数据对应的置信度，具体可以根据获取到第二目标级数据的第二传感器装置的参数确定；其中，w2可以为多维数据，即w2＝(w21，w22，…w2j…，w2M2)，M2为第二目标级数据中包括的目标的数量，w2j为第二目标级数据中目标j对应的置信度。j为小于M2的自然数。
可以理解，一个数据的置信度可以划分得更细，以使数据中的不同的元素分别对应不同的置信度。不难理解，若第一目标级数据的置信度在第一目标级数据和第二目标级数据的置信度总和中的占比越大，则第一目标级数据在融合结果中所占的比重越大。也可以理解为，哪个传感装置的置信度的值比较大，则哪个传感装置侦测得到的感知数据在融合结果中所占的比重比较大。
需要说明的是，置信度可以根据传感装置参数、目标物体的感知距离以及目标物体的感知角度中的一项或多项来确定。比如w1i可以根据第一传感器装置的传感装置参数、目标i的感知距离以及目标i的感知角度中的一项或多项来确定。
其中，传感装置参数与传感装置本身的初始精度、安装空间角度以及安装坐标有关。
目标物体的感知距离为目标物体与传感装置在感知坐标系中的距离。
目标物体的感知角度为目标物体与传感装置在感知坐标系中构成的角度。
需要说明的是，当传感器装置(比如第一传感器装置或第二传感器装置)包括多个传感器时，该传感器装置的置信度可以通过对该传感器装置包括的多个传感器的置信度加权或求平均等方式得到。
不难理解，若传感装置参数的精度越高，则置信度的值越大，若传感装置参数的精度越低，则置信度的值越小。若感知距离越小，则置信度的值越大，若感知距离越大，则置信度的值越小。若感知角度越小，则置信度的值越大，若感知角度越大，则置信度的值越小。
置信度(confidence)可用于度量识别结果的可信程度。其中，目前业界计算置信度的方法有多种，至少包括以下几种：
基于贝叶斯分类方法直接得到的后验概率，基于神经网络或其他方法得到的对后验概率的估计，基于算法随机性理论得到的随机性度量值，基于模糊数学得到的隶属度值，通过多次测试实验统计得到的准确率等。
需要说明的是，本申请实施例中置信度的计算方法并不限于上述几种，任何可以用于确定置信度的计算方法都可以应用到本申请实施例中，都属于本申请实施例保护范围。
上述内容中，以目标级数据进行融合为例进行示例性介绍，针对原始数据和特征级数据的融合方案与之类似，不再赘述。需要说明的是，上述示例仅仅是一种可能的数据融合方案，本申请实施例可以适用于多种数据融合方案，不限于此。
8)地图元素。
地图元素是指地图中的一些元素，包括不限于：道路、车道线、标牌、地面标识、信号灯、可行驶区域标识线等。其中，道路可以包括护栏、路沿等；标牌包括：路标牌、指示性牌、限高牌等各种类型，地面标识包括：分流标识、出入口标识、限速标识、限时标识等。
本申请实施例中涉及到地图元素的类型信息，地图元素可以分类，每类地图元素可以由一个类型标识，本文提到的类型信息可以为类型标识。分类规则不限，比如可以将道路标识分为一类，或者将地面标识分为一类等等。
在一种可能的实施方式中，本申请实施例可以适用于高精地图，高精地图通俗来讲就是精度更高、数据维度更多的电子地图，地图元素更多。精度更高例如体现在地图中包含的要素信息精确到厘米级别。
基于上述内容，图2a示例性示出了本申请实施例提供的一种用于车联网的数据传输方法的流程示意图，该方法可以由终端设备侧和服务器侧来执行，在一种可能的实施方式中，可以由终端设备侧的数据传输装置以及服务器侧的地图更新装置来执行。如图2a所示，该方法包括：
步骤211，数据传输装置获取第一数据，第一数据是根据至少一个车辆上的至少一个传感器采集到的数据得到的。
步骤212，数据传输装置根据第一数据，生成第一消息。第一消息包括第一数据。第一消息还包括第一指示信息、第二指示信息或第三指示信息中的至少一项。
步骤213，数据传输装置发送第一消息。
在步骤213之后，一种可能地实施方式中，还可以包括下述步骤214和步骤215，下述步骤可以由服务器侧的地图更新装置执行：
步骤214，地图更新装置接收第一消息；
步骤215，地图更新装置对第一消息进行解析，得到第一数据。
在一种可能地实施方式中，地图更新装置可以根据第一数据更新地图。
在步骤212中，本申请实施例中第一指示信息用于指示第一数据的数据类型。第一数据的数据类型包括：原始数据、特征级数据或目标级数据中的至少一项。其中，原始数据为传感器采集到的数据，特征级数据为从传感器采集到的原始数据中提取的能够表征被探测物特征的数据，目标级数据为从原始数据或者特征级数据中提取的能够表征被探测物属性的数据。关于这三种数据类型的相关介绍可以参见前述内容，在此不再赘述。
当第一消息中包括有第一指示信息的情况下，可以支持终端设备上报一种或多种数据类型的数据，如此，云端服务器可以接收到数据类型更多的数据，进而可以提高数据融合的可靠度，且基于第一指示信息，云端服务器可以采用第一数据的数据类型对应的算法对第一消息进行解码，从而可以提高解码成功率。
本申请实施例中第二指示信息用于指示第一消息的格式。关于第一消息的格式的相关内容将在后续进行着重介绍，在此次先不做阐述。
在步骤212中，本申请实施例中第三指示信息用于指示：用于得到第一数据的至少一个传感器的类型。也就是说，第一数据可以是根据单个传感器采集的数据得到的，也可以是根据多个传感器采集的数据得到的。本申请实施中传感器可以包括相机、摄像头、激光雷达、毫米波雷达以及超声波等等。由于本申请实施例中在第一消息中可以携带用于指示传感器的类型的第三指示信息，因此本申请实施例中终端设备基于传感器类型的维度进行数据上报。且由于第一消息中携带了第三指示信息，因此云端服务器(比如可以是云端的服务器)可以基于得到第一数据的传感器的类型对第一数据进行解码，可以提高数据解码的成功率。
本申请实施例通过表1示例性示出了一些本申请实施例可以支持的终端设备上报的数据的数据类型和传感器的类型的组合形式。下面将结合表1进行介绍。
本领域技术人员可知，表1仅仅是示例性的示出几种组合形式，并不具有限定意义。比如表1中在数据类型维度仅仅示出了原始数据、特征级数据、目标级数据，特征级数据和目标级数据，在实际应用中，还可以支持终端设备上报其他的数据类型的数据，比如传感器自检数据。其中，传感器自检数据可以包括传感器健康和性能相关的数据，其中，传感器性能受损的影响因素包括观察场的受损(如，雨、雾、雪、尘等)，传感器表面的受损(脏污、灰尘、缩合、刮痕等)。而传感器健康信息可以包括传感器内部的作业、诊断、缺陷、清洁、位置校准等。
表1支持的终端设备上报的数据的传感器类型和数据类型组合表
在传感器类型的维度上，本申请实施例中可以支持终端设备上报单一传感器类型的数据，可以支持上报单一数据类型，也可以支持上报多种数据类型。
如表1第二行所示，可以支持终端设备上报相机对应的数据。比如可以支持终端设备上报相机采集到的原始数据。再比如，可以支持终端设备上报相机对应的特征级数据，其中相机对应的特征级数据可以是根据相机采集到的原始数据得到的。再比如，可以支持终端设备上报相机对应的目标级数据，其中相机对应的目标级数据可以是根据相机采集到的原始数据得到的。再比如，既可以支持终端设备上报相机对应的特征级数据，还可以支持终端设备上报相机对应的目标级数据。
在传感器类型的维度上，本申请实施例中还可以支持终端设备上报多种传感器类型的数据，可以支持上报单一数据类型，也可以支持上报多种数据类型。
如表1第六行所示，既可以支持终端设备上报相机对应的数据，又可以支持终端设备上报激光雷达对应的数据。需要说明的是，表1第六行中所表达的意思是指可以支持终端设备上报相机和激光雷达这两种传感器类型的数据。进一步的，可以支持上报相机的原始数据、特征级数据、目标级数据中的一种，或者可以支持上报相机的特征级数据和目标级数据。也可以支持上报激光雷达的原始数据、特征级数据、目标级数据中的一种，或者可以支持上报激光雷达的特征级数据和目标级数据。
本申请实施例中，还可以支持上报多种传感器的数据融合后的数据，可以支持上报单一数据类型，也可以支持上报多种数据类型。本申请实施例中传感器融合可以是指终端设备上的至少两个传感器的数据进行融合。本申请实施例中终端设备可以进行数据的融合处理，特征级数据的数据融合可以用于特征定位图层的生成或更新，或用于特征定位的增强和辅助。原始数据或目标级数据的数据融合可以用于矢量底图的生成或更新。本申请实施例中对数据融合的算法不做限定，比如可以通过多线激光雷达数据处理算法、卡尔曼滤波算法以及数据关联算法中的至少一种算法进行数据融合处理，得到融合后数据。
如表1第五行所示，可以支持终端设备上报多个传感器对应的多个特征级数据融合后的数据。再比如，可以支持终端设备上报多个传感器对应的多个目标级数据融合后的数据。再比如，既可以支持上报多个传感器对应的多个特征级数据融合后的数据，还可以支持上报多个传感器对应的多个目标级数据融合后的数据。
本申请实施例中，还可以既支持终端设备上报多种传感器的数据融合后的数据，又支持上报一个或多个传感器的数据。可以支持上报单一数据类型，也可以支持上报多种数据类型。
如表1第八行所示，既可以支持终端设备上报相机对应的数据(比如可以支持上报相机采集到的原始数据，或者支持上报相机对应的特征级数据，再或者可以支持上报相机对应的目标级数据，再或者，可以支持上报相机对应的特征级数据以及目标级数据)，又可以支持终端设备上报传感器融合对应的数据(比如可以支持上报多个传感器对应的多个特征级数据融合后的数据，再或者可以支持上报多个传感器对应的多个目标级数据融合后的数据，再或者，可以支持上报多个传感器对应的多个特征级数据融合后的数据以及多个目标级数据融合后的数据)。
结合表1对上述步骤212中的第一消息进行一些示例性的介绍，比如当第一数据为相机的特征级数据和激光雷达的特征级数据的融合后数据，则第一消息中可以包括有第一指示信息，且第一指示信息用于指示出特征级数据这种数据类型。第一消息中还可以包括有第三指示信息，第三指示信息用于指示出相机和激光雷达这两种传感器的类型。再比如当第一数据为相机的目标级数据和传感器融合对应的目标级数据，则第一消息中可以包括有第一指示信息，且第一指示信息用于指示出特征级数据这种数据类型。第一消息中还可以包括有第三指示信息，第三指示信息用于指示出相机和激光雷达这两种传感器的类型。
图2b为本申请实施例中提供的一种第一消息的格式的结构示意图，如图2b所示，第一消息的格式包括包头区域和载荷区域。
如图2b所示，第一消息的包头区域可以承载第一指示信息、第三指示信息或第二指示信息中的至少一项。
如图2b所示，当第一消息包括有第一指示信息时，第一指示信息可以承载于包头区域，如此，可以使云端服务器在对包头区域解码之后，可以根据第一指示信息所指示的数据类型采用对应的算法进行解码，从而可以提高解码成功率。
如图2b所示，当第一消息包括有第三指示信息时，第三指示信息可以承载于包头区域，如此，可以使云端服务器在对包头区域解码之后，可以根据第三指示信息所指示的传感器的类型采用对应的算法进行解码，从而可以提高解码成功率。
本申请实施例中还可以提供几种预设的格式，进一步，可以在包头区域承载第二指示信息，第二指示信息可以用于指示第一消息的格式是采用的哪一种预设的格式，从而可以使云端服务器在对包头区域解码之后，可以基于第一消息所采用的预设的格式进行解码，从而可以提高解码成功率。在一种可能的实施方式中，第二指示信息可以是第一消息的格式的信息。在又一种可能的实施方式中，第二指示信息可以是能够指示出第一消息的格式的信息，比如可以预设几个特定值，特征值与预设格式之间具有对应关系，第二指示信息可以为一个特定值，如此，可以通过第一消息中承载的特定值来反映出对应的第一消息的格式。
本申请实施中为了区分，下述内容对几种预设格式分别称为第一预设格式、第二预设格式和第三预设格式。本申请实施例中预设的几种格式(第一预设格式、第二预设格式和第三预设格式中的任一个)中的每一种均可以包括有包头区域和载荷区域。在包头区域可以如前所提到的承载第一指示信息、第二指示信息或第三指示信息中的至少一项。
当第一数据为原始数据(可以为单个传感器采集到的原始数据，也可以为多个传感器采集到的原始数据的融合后数据)，则第一消息的格式可以为第三预设格式，第一消息的包头区域可以承载有第一指示信息、第二指示信息或第三指示信息中的至少一项。第一消息的载荷区域可以承载第一数据，这种情况下，第一数据可以为一帧或多帧图像数据。
当第一数据为的数据类型为特征级数据或目标级数据，(第一数据可能是根据单个传感器或多个传感器采集到的原始数据得到的)可以采用第一预设格式，也可以采用第二预设格式，可选地，可以根据是否与地图进行对比来选择采用第一预设格式还是采用第二预设格式。
当第一消息的格式为第一预设格式或第二预设格式，第一消息的载荷区域可以划分为一个或多个元素区域，一个元素区域可以承载一个元素的信息。当第一数据为特征级数据时，载荷区域承载的元素的信息可以为特征的信息，当第一数据为目标级数据(或特征级数据和目标级数据融合后的数据时)，载荷区域承载的元素的信息可以为目标的信息。其中，特征的信息可以目标的信息可以参见前述示例，在此不再赘述。
本申请实施例中的载荷区域也可以理解为用于承载有效数据的区域中除了包头区域之外的区域。本申请实施例中载荷区域也可以有其他名称，本申请实施例不做限制。本申请实施例中元素区域也可以有其他名称，比如数据实体区域等，本申请实施例对此不做限制。
在一种可能的实施方式中，终端设备通过传感器获取到数据(原始数据、特征级数据或目标级数据中的至少一种)后，不会与地图上的数据进行比对(或者说终端设备不做地图元素变化的决策)，而是直接将数据进行上报，这种情况下，可以采用第一预设格式上报数据。当采用第一预设格式上报第一消息时，第一消息中承载的元素的信息可以称为目标元素的信息。在一种可能的实施方式中，当第一消息的格式为第一预设格式，第一数据中包括通过至少一个传感器采集到的目标元素的信息。第一消息中承载的目标元素的信息可以为特征级数据中的特征的信息，也可以为目标级数据中的目标的信息。
在又一种可能的实施方式中，终端设备通过传感器获取到数据后，与地图上的数据进行比对(或者说终端设备做地图元素变化的决策)，从而确认出发生了变化的元素，进而可以将发生了变化的元素的信息进行上报，这种情况下，可以采用第二预设格式。当采用第二预设格式上报第一消息时，第一消息的中可以承载的元素的信息可以称为地图元素的信息。进一步的，在这种可能的实施方式中，第一数据中包括的地图元素的信息可以包括：得到第一数据的传感器所采集到的地图元素中发生变化的地图元素的信息。在又一种可能的实施方式中，当第一消息的格式为第二预设格式：第一数据中包括通过至少一个传感器采集到的地图元素的信息。即，可以上报发生了变化的地图元素的信息，也可以上报未发生变化的地图元素的信息。
本申请实施例中可以将终端设备是否执行地图变化决策而进行的两种上报架构称为两种模式，比如可以将终端设备不做元素变化的决策的方案(即使用第一预设格式上报第一消息)的模式称为23150模式。可以将终端设备做元素变化的决策的方案(即使用第二预设格式上报第一消息)的模式称为新模式。
本申请实施例中，将不与地图进行对比的情况下发送的元素的信息称为目标元素的信息。将与地图进行对比的情况下发送的元素的信息称为地图元素的信息。进一步，当第一消息的格式为第二预设格式，第一数据还包括：至少一个传感器采集到的地图元素对应的地图信息。比如，第一数据中可以承载地图元素对应的地图瓦块标识。
在一种可能的实施方式中，第一数据中上报的地图元素的信息中，发生变化的地图元素的变化类型可能包括以下内容中的一项：
新增地图元素：至少一个传感器采集到的地图元素中，在当前地图中不存在对应地图元素的地图元素；
移动地图元素：至少一个传感器采集到的地图元素中，与当前地图中的对应地图元素相比位置发生移动的地图元素。
当地图元素的变化类型为新增(新增地图元素)时，该地图元素的信息仅出现在根据传感器获取的数据中，而在地图中的该位置还未出现该地图元素。
当地图元素的变化类型为移动(移动地图元素)时，该地图元素可能当前的位置与地图上的位置不符。在一种可能的实施方式中，终端设备可以设置阈值，比如设置地图元素移动距离的阈值，当确定地图元素发生了移动，且移动的距离大于地图元素移动距离的阈值时，可以确定该地图元素为发生了变化的地图元素。
在一种可能的实施方式中，发生变化的地图元素的信息可以为地图元素的相对变化信息或地图元素的绝对表征信息。举个例子，比如地图元素为车道线，车道线可能发生了移动，这种情况下可以在第一消息的载荷区承载车道线的信息，比如可以承载车道线的绝对表征信息，例如可以是车道线的绝对位置(例如可以是地球坐标系下的位置信息)。也可以是承载车道线的相对变化信息，例如可以是车道线发生变化的相对变化量，例如相比原始位置发生移动的方向和移动变化量。
在实际操作中，地图元素还会发生一种变化类型“删除”，当地图元素的变化类型为删除时，该地图元素的信息仅出现在地图上，而在根据传感器获取的数据中未出现该地图元素。这种情况下，终端设备侧并未通过传感器采集到该地图元素的相关信息，因此可以不必上报该地图元素的信息。在云端服务器可以通过接收到的数据与地图的进一步的比对，确定出地图上的该地图元素是否被删除，进而当确定地图上的一个地图元素被删除时，从地图上删除该地图元素。
下面结合图3a和图3b对第一预设格式进行介绍，结合图4a和图4b对第二预设格式进行介绍。
图3a示例性示出了一种本申请实施例适用的第一预设格式的结构示意图，如图3a所示，第一预设格式包括包头区域和载荷区域。
如图3a所示，包头区域可以承载有以下内容中信息a1至信息a9中的一项或多项。以下信息a1至a9仅仅示例性示出了几种可能承载于第一消息中的信息。在具体应用中，还可以在包头区域承载其他内容，比如颜色模型等，本申请实施例不做具体限制。
信息a1，第一指示信息。第一指示信息可以用于指示数据类型。
本申请实施例中数据类型也可以称为数据接口类型，可以理解为从数据接口传输的数据的类型。
举个例子，当第一数据为特征级数据，则第一指示信息为能够指示出第一数据的数据类型为特征级数据的信息。再举个例子，当第一数据为原始数据，则第一指示信息为能够指示出第一数据的数据类型为原始数据的信息。再举个例子，第一数据为特征级数据和目标级数据融合后的数据，则第一指示信息为能够指示出第一数据的数据类型为特征级数据和目标级数据的指示信息。在一种可能的实施方式中，第一指示信息的具体取值可以参考上述表1中的第一行所示的数据类型的候选值的内容。
在一种可能的实施方式中，第一指示信息可以是第一数据的数据类型。在又一种可能的实施方式中，第一指示信息可以是能够指示出第一数据的数据类型的信息，比如可以预设特定值与数据类型的对应关系，通过承载特定值来反映出对应的数据类型。
本申请实施例中第一指示信息以及数据类型的相关内容可以参见前述内容，在此不再赘述。
信息a2，第二指示信息。第二指示信息可以用于指示第一消息的格式。第一消息的格式包括第一预设格式、第二预设格式或第三预设格式中的一种。
在图3a的示例中，第一消息为第一预设格式，这种情况下，第二指示信息应该为可以指示出第一预设格式的信息。
信息a3，第三指示信息。第三指示信息可以用于指示一个或多个传感器的类型。
本申请实施例中第一消息中承载的第三指示信息可以用于指示：用于得到第一数据的数据相关的至少一个传感器的类型。在一种可能的实施方式中，第一消息中承载的第三指示信息可以用于指示用于采集得到第一数据的原始数据的所有传感器的类型。
举个例子，比如第一数据是将相机的特征级数据和激光雷达的目标级数据进行融合后得到的。这种情况下，第一消息中的第三指示信息为可以指示出相机和激光雷达的指示信息。再举个例子，比如第一数据是将相机的特征级数据和相机的目标级数据进行融合后得到的。这种情况下，第一消息中的第三指示信息为可以指示出相机的指示信息。在一种可能的实施方式中，第三指示信息的具体取值可以参考上述表1中的第一列所示的传感器类型的候选值的内容。
在一种可能的实施方式中，第三指示信息可以是传感器的类型。在又一种可能的实施方式中，第三指示信息可以是能够指示出传感器的类型的信息，比如可以预设特定值与传感器的类型的对应关系，通过承载特定值来反映出对应的传感器的类型。
本申请实施例中第三指示信息以及传感器类型的相关内容可以参见前述内容，在此不再赘述。
信息a4，用于指示版本号的指示信息。
版本号可以是指地图版本号。比如可以是当前最新的地图的版本号。
信息a5，时间戳信息。
第一数据为根据至少一个传感器采集到的原始数据得到的，时间戳信息可以是传感器采集到原始数据的时间，或者也可以为根据传感器采集到的原始数据进行处理，得到第一数据的时间。该时间戳信息可以显示第一数据的有效性，若时间戳信息指示采集到原始数据的时间(或者时间戳信息指示得到第一数据的时间)距离当前时间较远，则可以认为第一数据的有效性较低，可能失效。若时间戳信息指示采集到原始数据的时间(或者时间戳信息指示得到第一数据的时间)距离当前时间较近，则可以认为第一数据的有效性较高，失效可能性较低。
信息a6，周期计数。
在一种可能的实施方式中，周期计数也可以称为数据包序号。在一种可能的实施方式中，终端设备可以周期性的上报数据，周期计数可以展示出当前次上报的数据属于哪个周期。在又一种可能的实施方式中，周期计数可以展示出当前次上报的数据属于一个周期内的第几次上报的数据。
信息a7，用于指示目标元素的数量的指示信息。
当第一消息采用第一预设格式时，在载荷区域可以承载的元素的信息可以称为目标元素的信息，在包头区域则可以承载用于指示目标元素的数量的信息。当第一数据的数据类型为特征级数据的情况下，目标元素数量可以是第一消息载荷区承载的特征的数量。当第一数据的数据类型为目标级数据的情况下，目标元素数量可以是第一消息载荷区承载的目标的数量。
用于指示目标元素数量的指示信息可以是目标元素的数量本身，也可以是用于指示出目标元素数量的其他信息。
信息a8，用于指示数据质量的指示信息。
终端设备通过传感器采集的原始数据，或者后期对原始数据进行处理后得到的特征级数据或目标级数据，或者融合数据等等，可以对应一数据质量。该数据质量可以作为第一消息的一个置信度的参数，用于辅助云端服务器确定该第一消息的置信度。
在一种可能的实施方式中，数据质量可以划分等级，终端设备可以在预设的数据质量划分的等级中选择一个对应的等级。
用于指示数据质量的指示信息可以是数据质量的等级指示，也可以是用于指示出数据质量的其他信息。
信息a9，用于指示识别能力的指示信息。
终端设备通过至少一个传感器采集的原始数据，并根据原始数据得到第一数据，其中，至少一个传感器中的每个传感器在采集此次的原始数据时会对应一个识别能力的信息。在一种可能的实施方式中，可以将识别能力划分等级，由终端设备选择此次的检测结果(即此次采集的数据)对应的识别能力。
如图3a所示，第一预设格式的载荷区域可以包括一个或多个元素区域。在又一种可能地实施方式中，载荷区域包括M个元素区域，M为正整数。M个元素区域中的一个元素区域可以承载一个元素的信息。该元素可以为前述的目标元素或地图元素。M个元素区域可以用于承载M个元素的信息，其中M个元素区域可以与M个元素一一对应。当第一消息为第一预设格式，M个元素中的一个元素可以为目标元素。
如图3a中示出的M个元素区域分别为：元素区域1、…元素区域M。本申请实施例中以载荷区域的一个元素区域进行介绍，其他元素区域可以参照该元素区域的内容，不再赘述，为了后续引用方便，将该元素区域称为第一元素区域。第一元素区域可以为元素区域1至元素区域M中的一个，为了介绍方便，以元素区域1为第一元素区域为例进行介绍。一个元素区域用于承载一个元素的相关信息，后续内容为了引用方便，将第一元素区域承载的信息对应的元素称为第一元素。
当第一消息的格式为第一格式时，第一元素可以称为目标元素，第一元素可以为特征或目标。如图3a所示，载荷区域可以承载有以下内容中信息b1至信息b8中的一项或多项。以下信息b1至信息b8仅仅示例性示出了几种可能承载于第一消息中的信息。在具体应用中，还可以在载荷区域承载其他内容，本申请实施例不做具体限制。
信息b1，第一元素的状态信息。
第一元素的状态信息可以为传感器测量第一元素时的第一元素的测量状态信息，比如就是第一元素被测量到的状态值或质量情况。
信息b2，第一元素的标识(Identification，ID)。
第一元素的标识可以是终端设备为该第一元素生成的，也可以是第一元素本身的标识，例如第一元素为路灯，则第一元素的标识可以为该路灯的编号。
信息b3，第一元素的类型。
第一元素的类型比如可以为红绿灯，灯杆、立柱、围栏等类型。
信息b4，第一元素的位置信息。
信息b4中第一元素的位置信息可以为绝对位置信息，例如可以为在地球坐标系下的位置信息。第一元素的位置信息还可以为相对位置信息，可以是相对于某一个参照物的位置信息，例如第一元素发生了移动，则第一元素的位置信息可以是相对于移动前的位置信息的位置变化量。
信息b5，第一元素的形状信息。
第一元素的形状信息可以包括第一元素的长宽高等信息，还可以包括遮挡轮廓、长宽高统计等内容。
信息b6，第一元素的信号取值。
第一元素的信号取值可以指目标元素对应的信息内容值，如，某个路标牌上指示的箭头形状、限速信息、预警、提示类语义信息，或者是红绿灯灯头内的数字显示值等。
比如，常见的交通标志内容上可分为如下几类：
a)法规标志：禁止或限制、指示车辆、行人交通行为的标志；
b)警告标志：警告车辆、行人注意道路交通的标志；
c)指路标志：传递道路方向、地点、距离信息的标志；
d)旅游区标志：提供旅游景点方向、距离的标志；
e)作业区标志：告知道路作业区通行的标志；
f)辅助标志：设在法规标志、警告标志下方，对其进行辅助说明的标志；
g)特色标志：告知路外设施、安全宣传信息以及其他信息的标志。
信息b7，第一元素对应的第四指示信息，第四指示信息用于指示传感器采集第一元素时的环境信息或第一元素的被遮挡信息中的至少一项。
在一种可能的实施方式中，第四指示信息可以用于指示第一消息中承载的第一元素的信息的置信度，置信度也可以理解为被信任程度。即云端服务器可以将第四指示信息作为考虑第一消息中的第一元素的信息的置信度的一个参数。云端服务器可以基于第四指示信息对第一消息中的第一元素的信息的置信度进行折算和修正，进而可以提高数据融合的可靠度，进而提高更新后地图的准确度。本申请实施例中，也可以称第四指示信息为关联信息，对此本申请实施例不做限制。一种可能地实施方式中，第四指示信息还可以用于指示其他信息，例如第一元素在被检测时的状态信息等等。
在一种可能的实施方式中，当第一元素的信息的置信度越高，则该第一元素的信息对地图中第一元素的更新后的信息的影响程度越大。反之当第一元素的信息的置信度越低，则该第一元素的信息对地图中第一元素的更新后的信息的影响程度越小。
在一种可能的实施方式中，采集第一元素的数据时的环境信息包括以下内容中的至少一项：光照参数、能见度信息、反射率、横向距离、纵向距离，以及天气参数。通过表2示例性示出一种可能的环境信息对应的逻辑信号结构示意表，如表2所示，第一列是环境信息可能包括的参数项，第二列展示对应的参数项的需求等级，比如在表2中将“能见度信息”的需求等级标识为“可选”，则表示在第一消息中可以承载第一元素的“能见度信息”，也可以不承载“能见度信息”，这一参数项为可选内容，可以由终端设备自行决策，或者由云端服务器或路侧单元决策后下发给终端设备，或者由终端设备与其他装置(例如云端服务器或路侧单元)协商后决定。
表2环境信息对应的逻辑信号结构示意表
环境信息包括的参数项 需求等级
光照参数 可选
能见度信息 可选
反射率 可选
横向距离 可选
纵向距离 可选
天气参数 可选
在一种可能的实施方式中，第一元素的被遮挡信息包括以下内容中的至少一项：第一元素被遮挡程度、第一元素可视性、第一元素与车辆之间连线的被遮挡程度。通过表3示例性示出一种可能的被遮挡信息对应的逻辑信号结构示意表，如表3所示，第一列是被遮挡信息可能包括的参数项，第二列展示对应的参数项的需求等级，比如在表3中将“第一元素被遮挡程度”的需求等级标识为“可选”，则表示在第一消息中可以承载第一元素的“第一元素被遮挡程度”的信息，也可以不承载“第一元素被遮挡程度”的信息，这一参数项为可选内容，可以由终端设备自行决策，或者由云端服务器或路侧单元决策后下发给终端设备，或者由终端设备与其他装置(例如云端服务器或路侧单元)协商后决定。
表3被遮挡信息对应的逻辑信号结构示意表
被遮挡信息包括的参数项 需求等级
第一元素被遮挡程度 可选
第一元素可视性 可选
第一元素与车辆之间连线的被遮挡程度 可选
信息b8，第一元素对应的第五指示信息，第五指示信息用于指示第一元素的信息的可信程度。
在一种可能的实施方式中，第五指示信息可以包括以下内容中的一项或多项：第一元素的存在概率、第一元素信息的置信度、第一元素的信息的误差等信息。
其中，第一元素的存在概率、第一元素信息的置信度、第一元素的信息的误差中的一项或多项可以由终端设备基于如下内容中的一项或多项进行确定：
进行检测时的传感器状态、检测时刻点、检测信息的质量、周围环境信息包括天气等。
图3b示例性示出了另一种可能的第一预设格式的结构示意图，如图3b所示，与图3a中示出的第一预设格式不同的是，图3b中示出的第一预设格式包括第一子包头区域和第二子包头区域。图3b中的载荷区域与图3a中的载荷区域的内容相同，不再赘述。
在一种可能的实施方式中，第一子包头区域中承载的数据用于解析第二子包头区域承载的数据。也就是说，云端服务器先对第一子包头区域的内容进行解析，之后基于解析内容再解析第二子包头区域的内容。
前述图3a中包头区域中的内容可以承载于图3b中的第一子包头区域或第二子包头区域。在一种可能的实施方式中，当包头区域中承载有第一指示信息时，第一指示信息可以承载于第一子包头区域。当包头区域中承载有第三指示信息时，第三指示信息可以承载于第一子包头区域。当包头区域中承载有第二指示信息时，第二指示信息可以承载于第一子包头区域。可以将前述图3a中的包头区域中除第一指示信息、第二指示信息和第三指示信息之外的信息承载于第二子包头区域。
图4a示例性示出了一种本申请实施例适用的第二预设格式的结构示意图，如图4a所示，第二预设格式包括包头区域和载荷区域。
如图4a所示，包头区域可以承载有以下内容中信息c1至信息c13中的一项或多项。以下信息c1至c13仅仅示例性示出了几种可能承载于第一消息中的信息。在具体应用中，还可以在包头区域承载其他内容，本申请实施例不做具体限制。
信息c1，第一指示信息。第一指示信息可以用于指示数据类型。
信息c1的内容可以参见前述信息a1的内容，在此不再赘述。
信息c2，第二指示信息。第二指示信息可以用于指示第一消息的格式。第一消息的格式包括第一预设格式、第二预设格式或第三预设格式中的一种。
信息c3，第三指示信息。第三指示信息可以用于指示一个或多个传感器的类型。
信息c3的内容可以参见前述信息a3的内容，在此不再赘述。
在信息c3中，当第一消息为第二预设格式时，第一消息中的第二指示信息可以为能够指示出第二预设格式的信息。
关于信息c3的其他内容可以参见前述信息a3的介绍，在此不再赘述。
信息c4，用于指示地图元素对应的版本号的指示信息。
版本号可以是指地图版本号。由于采用第二预设格式上报数据时，终端设备会根据通过传感器采集到的数据与地图上的数据进行比对，从而得到第一数据，因此信息c4中的用于指示版本号的指示信息可以是能够指示出被用于进行比对的地图的版本号的信息。
信息c5，时间戳信息。
信息c5的内容可以参见前述信息a5的内容，在此不再赘述。
信息c6，周期计数。
信息c6的内容可以参见前述信息a6的内容，在此不再赘述。
信息c7，用于指示地图元素的数量的指示信息。
当第一消息采用第二预设格式时，在载荷区域承载的元素称为地图元素，在载荷区域承载地图元素的信息，在包头区域则可以承载用于指示地图元素的数量的信息。地图元素数量可以是第一消息中的载荷承载的地图元素的信息中的地图元素的数量。
用于指示地图元素的数量的指示信息可以是地图元素的数量本身，也可以是用于指示出地图元素的数量的其他信息。
信息c8，用于指示数据质量的指示信息。
信息c8的内容可以参见前述信息a8的内容，在此不再赘述。
信息c9，用于指示识别能力的指示信息。
信息c9的内容可以参见前述信息a9的内容，在此不再赘述。
信息c10，地图瓦片号。
信息c11，用于指示地图元素的变化类型的指示信息。
在一种可能的实施方式中，与地图上的数据进行比对，确定第一消息的载荷区域承载的地图元素的变化类型(例如可以为上述移动或新增)，可以通过信息c11指示出第一消息的载荷区域承载的地图元素的变化类型，以便辅助云端服务器进行地图更新。
信息c12，用于指示地图元素信息的传输类型的指示信息。
地图元素信息的传输类型可以指实际传输时采用哪种信息传输方式，如，分组传输、分类型传输、分区域传输等。多个变化信息的传输方式可以有如下几种：
分组传输，至少两个地图元素的变化信息打包进行传输，可选地，可以为每个组设置元素组标识；
分区域传输，如，属于同一个地图瓦块的多个地图元素的变化信息打包进行传输；
分类型传输，如，相同变化类型的至少两个地图元素的变化信息打包进行传输。
本申请实施例中的载荷区域也可以理解为用于承载有效数据的区域中除了包头区域之外的区域。本申请实施例中载荷区域也可以有其他名称，本申请实施例不做限制。本申请实施例中将载荷区域划分为一个或多个元素区域，其中，元素区域也可以有其他名称，比如数据实体区域等，本申请实施例对此不做限制。
如图4a所示，第二预设格式的载荷区域可以包括一个或多个元素区域。在又一种可能地实施方式中，载荷区域包括M个元素区域，M为正整数。M个元素区域中的一个元素区域可以承载一个元素的信息。该元素可以为前述的目标元素或地图元素。M个元素区域可以用于承载M个元素的信息，其中M个元素区域可以与M个元素一一对应。当第一消息为第二预设格式，M个元素中的一个元素可以为地图元素。如图4a中示出的M个元素区域分别为：元素区域1、…元素区域M。本申请实施例中以载荷区域的一个元素区域进行介绍，其他元素区域可以参照该元素区域的内容，不再赘述，且为了后续引用方便，将该元素区域称为第二元素区域。第二元素区域可以为元素区域1至元素区域M中的一个，为了介绍方便，以元素区域1为第二元素区域为例进行介绍。一个元素区域用于承载一个元素的相关信息，后续内容为了引用方便，将第二元素区域承载的信息的对应元素称为第二元素。
可以理解为，第二元素区域承载的为与第二元素相关的信息。下面将结合第二元素和第二元素区域进行介绍，针对第二预设格式的其他元素区域承载的元素的信息可以参考第二元素区域承载的第二元素的信息的相关介绍，不再赘述。
当第一消息的格式为第一消息格式时，第二元素可以称为地图元素，第二元素可以为特征或目标。如图4a所示，载荷区域可以承载有以下内容中信息d1至信息d8中的一项或多项。以下信息d1至信息d8仅仅示例性示出了几种可能承载于第一消息中的信息。在具体应用中，还可以在载荷区域承载其他内容，本申请实施例不做具体限制。
信息d1，第二元素对应的区域标识。
信息d2，第二元素对应的瓦块标识。
本申请实施例中可以多设置一些字段用于为用户提供更多的选择，比如，若一个区域的范围较大的情况下，可以结合区域标识和地图的瓦块标识这两个字段来限定第二元素。
举个例子，上述信息d1中的第二元素对应的区域标识比如为第二元素所在道路的名称，由于通常来说一条道路较长，仅仅用道路名称来限定第二元素，可能范围过大，因此，可以选择将该条道路划分为多个地图瓦块，进而通过地图瓦块的标识和区域标识结合来确定第二元素在地图上的位置信息。
本申请实施例中可以将第二元素的区域标识和瓦块标识称为第二元素对应的地图信息，地图信息可以用于辅助第二元素在地图上的定位。
信息d3，第二元素对应的元素组标识。
可以为元素划分组，为每个组分配组标识，进而在第一消息中承载第二元素对应的元素组标识。
比如地图元素信息的传输类型为分组传输，即可以将至少两个地图元素的变化信息打包进行传输，可选地，可以为每个组设置元素组标识。
信息d4，第二元素的变化类型。
第二元素的变化类型例如可以为上述移动或新增。
信息d5，第二元素的位置信息。
在信息d5中第二元素位置信息可以为绝对表征信息，也可以为相对变化信息。
当第二元素位置信息为相对变化信息时，第二元素位置信息可以是与一个参考点的位置信息之间进行比较得到的，参考点的位置信息可以为车辆本身的位置信息，也可以是第二元素变化前的位置信息，或者为其他元素的位置信息。
信息d6，第二元素的位置信息的类型。
信息d6可以指示出第二元素的位置信息为相对变化信息，还是绝对表征信息。
信息d7，第二元素对应的第四指示信息，第四指示信息用于指示传感器采集第二元素时的环境信息或第二元素的被遮挡信息中的至少一项。
关于第二元素对应的第四指示信息的描述可以参见前述第一元素对应的第四指示信息的描述，在此不再赘述。
信息d8，第二元素对应的第五指示信息，第五指示信息用于指示第二元素的信息的可信程度。
关于第二元素对应的第五指示信息的描述可以参见前述第一元素对应的第五指示信息的描述，在此不再赘述。
图4b示例性示出了另一种可能的第二预设格式的结构示意图，如图4b所示，与图4a中示出的第二预设格式不同的是，图4b中示出的第二预设格式包括第一子包头区域和第二子包头区域。图4b中的载荷区域与图4a中的载荷区域的内容相同，不再赘述。
在一种可能的实施方式中，第一子包头区域中承载的数据用于解析第二子包头区域承载的数据。也就是说，云端服务器先对第一子包头区域的内容进行解析，之后基于解析内容再解析第二子包头区域的内容，相比图4a中需要先将整个包头区域的内容解析出来的方案来看，第一子包头区域的内容量少于整个包头区域的内容的量，从而解析第一子包头区域的复杂度比一次性解析整个包头区域的复杂度低。进一步，基于第一子包头区域的内容，可以知道第一消息中的一些信息，比如数据类型、传感器类型等等，从而可以降低解析第二子包头区域的复杂度。
前述图4a中包头区域中的内容可以分别承载于图4b中的第一子包头区域和第二子包头区域。在一种可能的实施方式中，当包头区域中承载有第一指示信息时，可以第一指示信息承载于第一子包头区域。当包头区域中承载有第二指示信息时，可以第二指示信息承载于第一子包头区域。当包头区域中承载有第三指示信息时，可以第三指示信息承载于第一子包头区域。可以将前述图4a中的包头区域中除第一指示信息、第二指示信息和第三指示信息之外的信息承载于第二子包头区域。
通过上述内容更可以看出，由于本申请实施例中可以上报多种类型的数据，因此可以使云端服务器在进行地图更新时参考更多的数据，从而可以提高地图的准确性。
本申请实施例中的术语“系统”和“网络”可被互换使用。“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。
以及，除非有特别说明，本申请实施例提及“第一”、“第二”等序数词是用于对多个对象进行区分，不用于限定多个对象的顺序、时序、优先级或者重要程度。例如，第一车辆和第二车辆，只是为了区分不同的车辆，而并不是表示这两个车辆的优先级或者重要程度等的不同。
需要说明的是，上述各个消息的名称仅仅是作为示例，随着通信技术的演变，上述任意消息均可能改变其名称，但不管其名称如何发生变化，只要其含义与本申请上述消息的含义相同，则均落入本申请的保护范围之内。
上述主要从各个网元之间交互的角度对本申请提供的方案进行了介绍。可以理解的是，上述实现各网元为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本发明能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
根据前述方法，图5为本申请实施例提供的通信装置的结构示意图，如图5所示，该通信装置可以为终端设备侧的数据传输装置或服务器侧的地图更新装置。也可以为芯片或电路，比如可设置于终端设备侧的数据传输装置的芯片或电路，再比如可设置于服务器侧的地图更新装置内的芯片或电路。
进一步的，该通信装置1301还可以进一步包括总线系统，其中，处理器1302、存储器1304、收发器1303可以通过总线系统相连。
应理解，上述处理器1302可以是一个芯片。例如，该处理器1302可以是现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)，可以是专用集成芯片(applicationspecific integrated circuit，ASIC)，还可以是系统芯片(system on chip，SoC)，还可以是中央处理器(central processor unit，CPU)，还可以是网络处理器(networkprocessor，NP)，还可以是数字信号处理电路(digital signal processor，DSP)，还可以是微控制器(micro controller unit，MCU)，还可以是可编程控制器(programmable logicdevice，PLD)或其他集成芯片。
在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器1302中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器1302中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器1304，处理器1302读取存储器1304中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
应注意，本申请实施例中的处理器1302可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
可以理解，本申请实施例中的存储器1304可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(doubledatarate SDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，DR RAM)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
该通信装置1301对应上述方法中的数据传输装置的情况下，该通信装置可以包括处理器1302、收发器1303和存储器1304。该存储器1304用于存储指令，该处理器1302用于执行该存储器1304存储的指令，以实现如上图1至图4b中所示的任一项或任多项对应的方法中数据传输装置的相关方案。
当通信装置1301为上述终端设备侧的数据传输装置，处理器1302，用于获取第一数据，根据第一数据，生成第一消息；第一数据是根据至少一个传感器采集到的数据得到的。第一消息包括第一数据。第一消息还包括第一指示信息、第二指示信息和第三指示信息中的至少一项。收发器1303，用于发送第一消息。
在一种可能的实施方式中，第一数据的数据类型包括原始数据、特征级数据或目标级数据中的至少一项，其中，原始数据为传感器采集到的数据，特征级数据为从传感器采集到的原始数据中提取的能够表征被探测物特征的数据，目标级数据为从原始数据或者特征级数据中提取的能够表征被探测物属性的数据。由于第一指示信息用于指示第一数据的数据类型，在第一消息中包括有第一指示信息的情况下，可以支持终端设备上报一种或多种数据类型的数据，如此，云端服务器可以接收到数据类型更多的数据，进而可以提高数据融合的可靠度，且基于第一指示信息，云端服务器可以采用第一数据的数据类型对应的算法对第一消息进行解码，从而可以提高解码成功率。
由于第二指示信息用于指示第一消息的格式，在第一消息中包括有第三指示信息的情况下，可以支持终端设备采用多种格式进行数据的上报，如此，可以提高数据上报的灵活性。且基于第二指示信息，云端服务器可以基于第一消息的格式对第一消息进行解码，从而可以提高解码成功率。
由于第三指示信息用于指示传感器类型，在第一消息中包括有第三指示信息的情况下，可以支持终端设备上报一种或多种类型的传感器采集的数据，如此，云端服务器可以接收到更多类型的传感器采集的数据，进而在进行数据融合时可以提高可靠度，且基于第三指示信息，云端服务器可以采用采集数据的传感器的类型对应的算法对第一消息进行解码，从而可以提高解码成功率。
关于第一数据、第一消息、第一指示信息、第二指示信息、第三指示信息，以及其他描述可以参见前述方法实施例的内容，在此不再赘述。
该通信装置1301对应上述方法中的服务器侧的地图更新装置的情况下，该通信装置可以包括处理器1302、收发器1303和存储器1304。该存储器1304用于存储指令，该处理器1302用于执行该存储器1304存储的指令，以实现如上图1至图4b中所示的任一项或任多项对应的方法中服务器侧的地图更新装置的相关方案。
当通信装置1301为上述服务器侧的地图更新装置，收发器1303，用于接收第一消息。处理器1302，用于对第一消息进行解析，得到第一数据，根据第一数据更新地图。第一数据是根据车辆的至少一个传感器采集到的数据得到的，第一消息包括第一数据。第一消息包括第一指示信息、第二指示信息和第三指示信息中的至少一项。
关于第一数据、第一消息、第一指示信息、第二指示信息、第三指示信息，以及其他描述可以参见前述方法实施例的内容，在此不再赘述。该通信装置所涉及的与本申请实施例提供的技术方案相关的概念，解释和详细说明及其他步骤请参见前述方法或其他实施例中关于这些内容的描述，此处不做赘述。
根据前述方法，图6为本申请实施例提供的通信装置的结构示意图，如图6所示，通信装置1401可以包括通信接口1403、处理器1402和存储器1404。通信接口1403，用于输入和/或输出信息；处理器1402，用于执行计算机程序或指令，使得通信装置1401实现上述图1至图4b的相关方案中终端设备侧的数据传输装置侧的方法，或使得通信装置1401实现上述图1至图4b的相关方案中地图更新装置侧的方法。本申请实施例中，通信接口1403可以实现上述图5的收发器1303所实现的方案，处理器1402可以实现上述图5的处理器1302所实现的方案，存储器1404可以实现上述图5的存储器1304所实现的方案，在此不再赘述。
基于以上实施例以及相同构思，图7为本申请实施例提供的通信装置的示意图，如图7所示，该通信装置1501可以为终端设备侧的数据传输装置或服务器侧的地图更新装置，也可以为芯片或电路，比如可设置于终端设备侧的数据传输装置或服务器侧的地图更新装置的芯片或电路。
该通信装置可以对应上述方法中的终端设备侧的数据传输装置。该通信装置可以实现如上图1至图4b中所示的任一项或任多项对应的方法中终端设备侧的数据传输装置所执行的步骤。该通信装置可以包括处理单元1502、通信单元1503和存储单元1504。
该通信装置1501对应上述方法中的终端设备侧的数据传输装置，处理单元1502，用于获取第一数据，根据第一数据，生成第一消息；第一数据是根据至少一个传感器采集到的数据得到的。第一消息包括第一数据。第一消息还包括第一指示信息、第二指示信息和第三指示信息中的至少一项。通信单元1503，用于发送第一消息。
在一种可能的实施方式中，第一数据的数据类型包括原始数据、特征级数据或目标级数据中的至少一项，其中，原始数据为传感器采集到的数据，特征级数据为从传感器采集到的原始数据中提取的能够表征被探测物特征的数据，目标级数据为从原始数据或者特征级数据中提取的能够表征被探测物属性的数据。由于第一指示信息用于指示第一数据的数据类型，在第一消息中包括有第一指示信息的情况下，可以支持终端设备上报一种或多种数据类型的数据，如此，云端服务器可以接收到数据类型更多的数据，进而可以提高数据融合的可靠度，且基于第一指示信息，云端服务器可以采用第一数据的数据类型对应的算法对第一消息进行解码，从而可以提高解码成功率。
由于第二指示信息用于指示第一消息的格式，在第一消息中包括有第三指示信息的情况下，可以支持终端设备采用多种格式进行数据的上报，如此，可以提高数据上报的灵活性。且基于第二指示信息，云端服务器可以基于第一消息的格式对第一消息进行解码，从而可以提高解码成功率。
由于第三指示信息用于指示传感器类型，在第一消息中包括有第三指示信息的情况下，可以支持终端设备上报一种或多种类型的传感器采集的数据，如此，云端服务器可以接收到更多类型的传感器采集的数据，进而在进行数据融合时可以提高可靠度，且基于第三指示信息，云端服务器可以采用采集数据的传感器的类型对应的算法对第一消息进行解码，从而可以提高解码成功率。
该通信装置1501对应上述方法中的服务器侧的地图更新装置的情况下，通信单元1503，用于接收第一消息。处理单元1502，用于对第一消息进行解析，得到第一数据，根据第一数据更新地图。第一数据是根据车辆的至少一个传感器采集到的数据得到的，第一消息包括第一数据。第一消息包括第一指示信息、第二指示信息和第三指示信息中的至少一项。
该通信装置所涉及的与本申请实施例提供的技术方案相关的概念，解释和详细说明及其他步骤请参见前述方法或其他实施例中关于这些内容的描述，此处不做赘述。
可以理解的是，上述通信装置1501中各个单元的功能可以参考相应方法实施例的实现，此处不再赘述。
应理解，以上通信装置的单元的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。本申请实施例中，通信单元1503可以由上述图5的收发器1303实现，处理单元1502可以由上述图5的处理器1302实现。
根据本申请实施例提供的方法，本申请还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码或指令，当该计算机程序代码或指令在计算机上运行时，使得该计算机执行图1至图4b所示实施例中任意一个实施例的方法。
根据本申请实施例提供的方法，本申请还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读介质存储有程序代码，当该程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行图1至图4b所示实施例中任意一个实施例的方法。
根据本申请实施例提供的方法，本申请还提供一种芯片系统，该芯片系统可以包括处理器。该处理器与存储器耦合，可用于执行图1至图4b所示实施例中任意一个实施例的方法。可选地，该芯片系统还包括存储器。存储器，用于存储计算机程序(也可以称为代码，或指令)。处理器，用于从存储器调用并运行计算机程序，使得安装有芯片系统的设备执行图1至图4b所示实施例中任意一个实施例的方法。
根据本申请实施例提供的方法，本申请还提供一种系统，其包括前述的一个或多个车辆以及服务器侧的地图更新装置，车辆中设置有上述数据传输装置。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriberline，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，高密度数字视频光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如，固态硬盘(solid state disc，SSD))等。
需要指出的是，本专利申请文件的一部分包含受著作权保护的内容。除了对专利局的专利文件或记录的专利文档内容制作副本以外，著作权人保留著作权。
上述各个装置实施例中地图更新装置与终端设备侧的数据传输装置和方法实施例中的地图更新装置或终端设备侧的数据传输装置对应，由相应的模块或单元执行相应的步骤，例如通信单元(收发器)执行方法实施例中接收或发送的步骤，除发送、接收外的其它步骤可以由处理单元(处理器)执行。具体单元的功能可以参考相应的方法实施例。其中，处理器可以为一个或多个。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (23)

1.一种用于车联网的数据传输方法，其特征在于，包括：
获取第一数据，所述第一数据是根据至少一个传感器采集到的数据得到的；
根据所述第一数据，生成第一消息，所述第一消息包括所述第一数据，所述第一消息包括第一指示信息和/或第二指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一数据的数据类型为原始数据、特征级数据或目标级数据，其中，所述原始数据为传感器采集到的数据，所述原始数据包括激光雷达点云数据或像素级数据；所述特征级数据为从传感器采集到的原始数据中提取的能够表征被探测物特征的数据，所述特征包括所述被探测物形状轮廓的关键点和/或所述被探测物的局部梯度特征，所述目标级数据为从原始数据或者特征级数据中提取的能够表征被探测物属性的数据，所述属性包括车道线、红绿灯或交通标志牌；所述第二指示信息用于指示所述第一消息的格式；所述第一消息的格式包括第一预设格式或第二预设格式；其中，当所述第一数据包括通过所述至少一个传感器采集到的目标元素的信息时，所述第一消息的格式为所述第一预设格式，所述目标元素是不与地图上的元素相关联的被探测元素；当所述第一数据包括通过所述至少一个传感器采集到的地图元素的信息时，所述第一消息的格式为所述第二预设格式，所述地图元素是与地图上的元素相关联的被探测元素；
发送所述第一消息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一数据包括通过所述至少一个传感器采集到的地图元素的信息时，所述第一数据还包括：
所述地图元素对应的地图信息。
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述地图元素的信息，包括以下内容中的至少一项：
所述至少一个传感器采集到的地图元素中，与当前地图中的对应地图元素相比位置发生移动的地图元素；或者，
所述至少一个传感器采集到的地图元素中，在当前地图中不存在对应地图元素的地图元素。
4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一消息包括包头区域和载荷区域；
所述第一指示信息承载于所述包头区域中；
所述第一数据包括通过所述至少一个传感器采集到的至少一个目标元素或地图元素的信息，所述载荷区域包括至少一个元素区域，所述至少一个目标元素或地图元素的信息承载于所述至少一个元素区域中，且目标元素或地图元素的信息与元素区域一一对应。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述第一数据包括通过所述至少一个传感器采集到的地图元素的信息时，所述包头区域中还包括以下内容中的至少一个：
所述地图元素的地图版本号、地图瓦片号、所述地图元素的变化类型、所述地图元素信息的传输类型，或所述地图元素的数量。
6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，当所述第一数据包括通过所述至少一个传感器采集到的地图元素的信息时，所述载荷区域还包括以下内容中的至少一个：
所述地图元素对应的区域标识、所述地图元素对应的瓦块标识、所述地图元素对应的元素组标识、所述地图元素的变化类型或所述地图元素的位置信息类型。
7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述包头区域包括第一子包头区域和第二子包头区域；
其中，所述第一子包头区域中承载的数据用于解析所述第二子包头区域承载的数据。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第一指示信息承载于所述第一子包头区域。
9.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一消息中还包括：
所述传感器采集所述目标元素或地图元素的信息时的环境信息；或者，
所述传感器采集所述目标元素或地图元素的被遮挡信息。
10.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一消息还包括第三指示信息；
所述第三指示信息用于指示：用于得到所述第一数据的所述至少一个传感器的类型。
11.一种应用于车联网的数据传输装置，其特征在于，包括：
处理单元，用于获取第一数据，根据所述第一数据，生成第一消息；所述第一数据是根据至少一个传感器采集到的数据得到的；所述第一消息包括所述第一数据，所述第一消息包括第一指示信息和/或第二指示信息，所述第一指示信息用于指示所述第一数据的数据类型为原始数据、特征级数据或目标级数据，其中，所述原始数据为传感器采集到的数据，所述原始数据包括激光雷达点云数据或像素级数据；所述特征级数据为从传感器采集到的原始数据中提取的能够表征被探测物特征的数据，所述特征包括所述被探测物形状轮廓的关键点和/或所述被探测物的局部梯度特征，所述目标级数据为从原始数据或者特征级数据中提取的能够表征被探测物属性的数据，所述属性包括车道线、红绿灯或交通标志牌；所述第二指示信息用于指示所述第一消息的格式；所述第一消息的格式包括第一预设格式或第二预设格式；其中，当所述第一数据包括通过所述至少一个传感器采集到的目标元素的信息时，所述第一消息的格式为所述第一预设格式，所述目标元素是不与地图上的元素相关联的被探测元素；当所述第一数据包括通过所述至少一个传感器采集到的地图元素的信息时，所述第一消息的格式为所述第二预设格式，所述地图元素是与地图上的元素相关联的被探测元素；
通信单元，用于发送所述第一消息。
12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，当所述第一数据包括通过所述至少一个传感器采集到的地图元素的信息时第一消息，所述第一数据还包括：
所述地图元素对应的地图信息。
13.如权利要求11或12所述的装置，其特征在于，所述地图元素的信息，包括以下内容中的至少一项：
所述至少一个传感器采集到的地图元素中，与当前地图中的对应地图元素相比位置发生移动的地图元素；或者，
所述至少一个传感器采集到的地图元素中，在当前地图中不存在对应地图元素的地图元素。
14.如权利要求11或12所述的装置，其特征在于，所述第一消息包括包头区域和载荷区域；
所述第一指示信息承载于所述包头区域中；
所述第一数据包括通过所述至少一个传感器采集到的至少一个目标元素或地图元素的信息，所述载荷区域包括至少一个元素区域，所述至少一个目标元素或地图元素的信息承载于所述至少一个元素区域中，且目标元素或地图元素的信息与元素区域一一对应。
15.如权利要求14所述的装置，其特征在于，当所述第一数据包括通过所述至少一个传感器采集到的地图元素的信息时，所述包头区域中还包括以下内容中的至少一个：
所述地图元素的地图版本号、地图瓦片号、所述地图元素的变化类型、所述地图元素信息的传输类型，或所述地图元素的数量。
16.如权利要求14所述的装置，其特征在于，当所述第一数据包括通过所述至少一个传感器采集到的地图元素的信息时，所述载荷区域还包括以下内容中的至少一个：
所述地图元素对应的区域标识、所述地图元素对应的瓦块标识、所述地图元素对应的元素组标识、所述地图元素的变化类型或所述地图元素的位置信息类型。
17.如权利要求14所述的装置，其特征在于，所述包头区域包括第一子包头区域和第二子包头区域；
其中，所述第一子包头区域中承载的数据用于解析所述第二子包头区域承载的数据。
18.如权利要求17所述的装置，其特征在于，所述第一指示信息承载于所述第一子包头区域。
19.如权利要求11或12所述的装置，其特征在于，所述第一消息中还包括：
所述传感器采集所述目标元素或地图元素的信息时的环境信息；或者，
所述传感器采集所述目标元素或地图元素的被遮挡信息。
20.如权利要求11或12所述的装置，其特征在于，所述第一消息还包括第三指示信息；
所述第三指示信息用于指示：用于得到所述第一数据的所述至少一个传感器的类型。
21.一种应用于车联网的数据传输装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机执行指令，所述处理器执行所述存储器中的计算机执行指令使所述数据传输装置执行权利要求1-10中任一项所述的方法。
22.一种应用于车联网的数据传输装置，其特征在于，包括处理器和通信接口，
所述通信接口，用于输入和/或输出信息；
所述处理器，用于执行计算机程序，使得权利要求1-10中任一项所述的方法被执行。
23.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行程序，所述计算机可执行程序在被处理器执行时，使得应用于车联网的数据传输装置执行如权利要求1-10任一项所述的方法。
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