CN109781122A - 高精度地图更新方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种高精度地图更新方法及装置，智能驾驶系统退出智能驾驶功能后发送车载传感器信息、车辆定位信息以及匹配结果至云服务器，云服务器在接收到之后，即可根据车辆定位信息确定需要更新的高精度地图区域，并根据车载传感器信息以及匹配结果更新需要更新的高精度地图区域，而无需周期性更新整个高精度地图，提高了更新效率，保证了高精度地图的实时性。
Description
技术领域
本发明涉及地图测绘以及汽车电子技术领域，更具体的说，是涉及一种高精度地图更新方法及装置。
背景技术
高精度地图是指高精度、精细化定义的地图，包含了车道模型、道路部件、道路属性等；车道模型中包含道路细节信息，如车道线、车道中心线、车道属性变化等；车道模型中还包含数学参数，如道路的曲率、坡度、航向、横坡等；道路部件包含交通标志牌、路面标志、收费站、斑马线、障碍物、防护栏等；道路属性包含特殊点标注，如：GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)信号消失区域、道路施工状态等。高精度地图可以为智能汽车提供准确的定位、导航与控制功能。
由于路网每天都有变化，如整修、道路标识线磨损及重漆、交通标示改变等，现有技术中，通过安装有激光雷达、相机、组合惯性导航系统等传感器的专业地图采集车辆，采集车道模型、道路部件、道路属性等信息，并定期通过离线自动化及人工方式对采集的信息进行处理，实现高精度地图整体的定期更新。
但是，依据专业地图采集车辆定期对高精度地图整体进行更新的方式，更新周期长，更新效率低，无法保证高精度地图的实时性。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的高精度地图更新方法及装置。具体方案如下：
一种高精度地图更新方法，所述方法包括：
正在执行智能驾驶功能的智能驾驶系统获取车载传感器信息；
根据所述车载传感器信息生成车辆定位信息；
根据所述车辆定位信息从车辆地图存储系统中存储的高精度地图中提取待匹配的高精度地图数据；
将所述待匹配的高精度地图数据与所述车辆传感器信息进行匹配，生成匹配结果；
当所述匹配结果指示所述待匹配的高精度地图数据与所述车辆传感器信息不一致时，将所述智能驾驶功能退出并将所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果发送至云服务器，以使所述云服务器根据所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果更新高精度地图。
可选地，所述将所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果发送至云服务器，包括：
通过智能网联系统将所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果发送至云服务器。
可选地，所述方法还包括：
当所述匹配结果指示所述待匹配的高精度地图数据与所述车辆传感器信息一致时，所述智能驾驶系统继续执行所述智能驾驶功能，控制车辆正常行驶。
可选地，所述方法还包括：
接收所述云服务器发送的高精度地图更新信息；
根据所述高精度地图更新信息更新所述车辆地图存储系统中存储的高精度地图。
一种高精度地图更新方法，所述方法包括：
云服务器接收智能驾驶系统退出智能驾驶功能后发送的车载传感器信息、车辆定位信息以及匹配结果；
根据所述车辆定位信息从云服务器对应的数据库中存储的高精度地图中提取待更新的高精度地图数据；
根据所述车载传感器信息以及所述匹配结果更新所述待更新的高精度地图数据。
一种高精度地图更新装置，应用于正在执行智能驾驶功能的智能驾驶系统，所述装置包括：
获取单元，用于获取车载传感器信息；
车辆定位信息生成单元，用于根据所述车载传感器信息生成车辆定位信息；
高精度地图数据提取单元，用于根据所述车辆定位信息从车辆地图存储系统中存储的高精度地图中提取待匹配的高精度地图数据；
匹配单元，用于将所述待匹配的高精度地图数据与所述车辆传感器信息进行匹配，生成匹配结果；
地图更新触发单元，用于当所述匹配结果指示所述待匹配的高精度地图数据与所述车辆传感器信息不一致时，将所述智能驾驶功能退出并将所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果发送至云服务器，以使所述云服务器根据所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果更新高精度地图。
可选地，所述地图更新触发单元，包括：
发送子单元，用于通过智能网联系统将所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果发送至云服务器。
可选地，所述装置还包括：
智能驾驶单元，用于当所述匹配结果指示所述待匹配的高精度地图数据与所述车辆传感器信息一致时，所述智能驾驶系统继续执行所述智能驾驶功能，控制车辆正常行驶。
可选地，所述装置还包括：
接收单元，用于接收所述云服务器发送的高精度地图更新信息；
更新单元，用于根据所述高精度地图更新信息更新所述车辆地图存储系统中存储的高精度地图。
一种高精度地图更新装置，应用于云服务器，所述装置包括：
接收单元，用于接收智能驾驶系统退出智能驾驶功能后发送的车载传感器信息、车辆定位信息以及匹配结果；
高精度地图数据提取单元，用于根据所述车辆定位信息从所述云服务器对应的数据库中存储的高精度地图中提取待更新的高精度地图数据；
更新单元，用于根据所述车载传感器信息以及所述匹配结果更新所述待更新的高精度地图数据。
借由上述技术方案，本发明提供的高精度地图更新方法及装置，智能驾驶系统退出智能驾驶功能后发送车载传感器信息、车辆定位信息以及匹配结果至云服务器，云服务器在接收到之后，即可根据车辆定位信息确定需要更新的高精度地图区域，并根据车载传感器信息以及匹配结果更新需要更新的高精度地图区域，而无需周期性更新整个高精度地图，提高了更新效率，保证了高精度地图的实时性。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1为本发明实施例公开的一种高精度地图更新方法的流程示意图；
图2为本发明实施例公开的又一种高精度地图更新方法的流程示意图；
图3为本发明实施例公开的一种高精度地图更新装置的结构示意图；
图4为本发明实施例公开的又一种高精度地图更新装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
请参阅附图1，图1为本发明实施例公开的一种高精度地图更新方法的流程示意图，该方法的执行主体为正在执行智能驾驶功能的智能驾驶系统，该方法包括：
步骤S101：获取车载传感器信息；
在本发明实施例中，车辆上安装有多种车载传感器，作为一种示例，所述车载传感器包括GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)、IMU(InertialMeasurement Unit，惯性测量单元)、摄像头、毫米波雷达、激光雷达等，所述车载传感器信息包括车载传感器识别的道路信息，主要包括道路、车道线、道路标志标线、路牌等相关信息以及摄像头采集的图像。
步骤S102：根据所述车载传感器信息生成车辆定位信息；
在本发明实施例中，智能驾驶系统可实时采集当前时刻的多种车载传感器信息进行融合生成车辆定位信息，提高了车辆定位的准确性。所述车辆定位信息具体可以为车辆所在位置的经纬度信息。
步骤S103：根据所述车辆定位信息从车辆地图存储系统中存储的高精度地图中提取待匹配的高精度地图数据；
车辆地图存储系统可能是单独的系统，也可能包含在车机、智能驾驶等其他系统中。
步骤S104：将所述待匹配的高精度地图数据与所述车辆传感器信息进行匹配，生成匹配结果；
在一种可实施方式中，可通过匹配算法将所述待匹配的高精度地图数据与所述车辆传感器信息进行匹配。
步骤S105：当所述匹配结果指示所述待匹配的高精度地图数据与所述车辆传感器信息不一致时，将所述智能驾驶功能退出并将所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果发送至云服务器，以使所述云服务器根据所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果更新高精度地图。
当所述匹配结果指示所述待匹配的高精度地图数据与所述车辆传感器信息不一致时，所述匹配结果包括所述待匹配的高精度地图数据中与所述车辆传感器信息不一致的具体数据以及不一致的具体原因，作为一种示例，具体数据可以为道路信息或车道线信息，不一致的具体原因可以为道路新增、道路改造、车道线数据采集遗失、车道线数据采集错误等。当所述匹配结果指示所述待匹配的高精度地图数据与所述车辆传感器信息不一致时，所述智能驾驶系统将智能驾驶功能退出并将所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果发送至云服务器。
作为一种示例，云服务器具体可以包括OEM(Original design manufacture，整车厂或者主机厂)服务器和/或图商云服务器。
作为一种可实施方式，通过智能网联系统将所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果发送至云服务器。具体的，智能驾驶系统在将智能驾驶功能退出时，将所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果发送至智能网联系统，由智能网联系统将所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果发送云服务器。作为一种示例，智能网联系统具体可以为T-box系统。
作为另一种可实施方式，当所述匹配结果指示所述待匹配的高精度地图数据与所述车辆传感器信息一致时，所述智能驾驶系统继续执行智能驾驶功能，控制车辆正常行驶。
作为一种可实施方式，云服务器更新高精度地图后，基于差分OTA方式向智能驾驶系统发送的高精度地图更新信息，智能驾驶系统接收所述云服务器发送的高精度地图更新信息；根据所述高精度地图更新信息更新所述车辆地图存储系统中存储的高精度地图。
本实施例中，智能驾驶系统退出智能驾驶功能后发送车载传感器信息、车辆定位信息以及匹配结果至云服务器，以使云服务器在接收到之后，即可根据车辆定位信息确定需要更新的高精度地图区域，并根据车载传感器信息以及匹配结果更新需要更新的高精度地图区域，而无需周期性更新整个高精度地图，提高了更新效率，保证了高精度地图的实时性。
请参阅附图2，图2为本发明实施例公开的又一种高精度地图更新方法的流程示意图，该方法的执行主体为云服务器，该方法包括：
步骤S201：接收智能驾驶系统退出智能驾驶功能后发送的车载传感器信息、车辆定位信息以及匹配结果；
步骤S202：根据所述车辆定位信息从云服务器对应的数据库中存储的高精度地图中提取待更新的高精度地图数据；
步骤S203：根据所述车载传感器信息以及所述匹配结果更新所述待更新的高精度地图数据。
本实施例中，云服务器在接收到的智能驾驶系统退出智能驾驶功能后发送的车载传感器信息、车辆定位信息以及匹配结果之后，即可根据车辆定位信息确定需要更新的高精度地图区域，并根据车载传感器信息以及匹配结果更新需要更新的高精度地图区域，而无需周期性更新整个高精度地图，提高了更新效率，保证了高精度地图的实时性。
请参阅附图3，图3为本发明实施例公开的一种高精度地图更新装置的结构示意图，该装置应用于正在执行智能驾驶功能的智能驾驶系统，该装置包括：
获取单元31，用于获取车载传感器信息；
车辆定位信息生成单元32，用于根据所述车载传感器信息生成车辆定位信息；
高精度地图数据提取单元33，用于根据所述车辆定位信息从车辆地图存储系统中存储的高精度地图中提取待匹配的高精度地图数据；
匹配单元34，用于将所述待匹配的高精度地图数据与所述车辆传感器信息进行匹配，生成匹配结果；
地图更新触发单元35，用于当所述匹配结果指示所述待匹配的高精度地图数据与所述车辆传感器信息不一致时，将所述智能驾驶功能退出并将所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果发送至云服务器，以使所述云服务器根据所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果更新高精度地图。
可选地，所述地图更新触发单元，包括：
发送子单元，用于通过智能网联系统将所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果发送至云服务器。
可选地，所述装置还包括：
智能驾驶单元，用于当所述匹配结果指示所述待匹配的高精度地图数据与所述车辆传感器信息一致时，所述智能驾驶系统继续执行所述智能驾驶功能，控制车辆正常行驶。
可选地，所述装置还包括：
接收单元，用于接收所述云服务器发送的高精度地图更新信息；
更新单元，用于根据所述高精度地图更新信息更新所述车辆地图存储系统中存储的高精度地图。
需要说明的是，上述各个单元的具体功能实现已在方法实施例中详细说明，本实施例不再赘述。
所述高精度地图更新装置包括处理器和存储器，上述各个单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来保证高精度地图的实时性。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现高精度地图更新方法。
本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行高精度地图更新方法。
本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：
正在执行智能驾驶功能的智能驾驶系统获取车载传感器信息；
根据所述车载传感器信息生成车辆定位信息；
根据所述车辆定位信息从车辆地图存储系统中存储的高精度地图中提取待匹配的高精度地图数据；
将所述待匹配的高精度地图数据与所述车辆传感器信息进行匹配，生成匹配结果；
当所述匹配结果指示所述待匹配的高精度地图数据与所述车辆传感器信息不一致时，将所述智能驾驶功能退出并将所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果发送至云服务器，以使所述云服务器根据所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果更新高精度地图。
可选地，所述将所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果发送至云服务器，包括：
通过智能网联系统将所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果发送至云服务器。
可选地，所述方法还包括：
当所述匹配结果指示所述待匹配的高精度地图数据与所述车辆传感器信息一致时，所述智能驾驶系统继续执行所述智能驾驶功能，控制车辆正常行驶。
可选地，所述方法还包括：
接收所述云服务器发送的高精度地图更新信息；
根据所述高精度地图更新信息更新所述车辆地图存储系统中存储的高精度地图。
本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机、车载控制器、MCU等外部设备或车载设备。
本发明还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：
正在执行智能驾驶功能的智能驾驶系统获取车载传感器信息；
根据所述车载传感器信息生成车辆定位信息；
根据所述车辆定位信息从车辆地图存储系统中存储的高精度地图中提取待匹配的高精度地图数据；
将所述待匹配的高精度地图数据与所述车辆传感器信息进行匹配，生成匹配结果；
当所述匹配结果指示所述待匹配的高精度地图数据与所述车辆传感器信息不一致时，将所述智能驾驶功能退出并将所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果发送至云服务器，以使所述云服务器根据所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果更新高精度地图。
可选地，所述将所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果发送至云服务器，包括：
通过智能网联系统将所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果发送至云服务器。
可选地，所述方法还包括：
当所述匹配结果指示所述待匹配的高精度地图数据与所述车辆传感器信息一致时，所述智能驾驶系统继续执行所述智能驾驶功能，控制车辆正常行驶。
可选地，所述方法还包括：
接收所述云服务器发送的高精度地图更新信息；
根据所述高精度地图更新信息更新所述车辆地图存储系统中存储的高精度地图。
请参阅附图4，图4为本发明实施例公开的又一种高精度地图更新装置的结构示意图，该装置应用于云服务器，所述装置包括：
接收单元41，用于接收智能驾驶系统退出智能驾驶功能后发送的车载传感器信息、车辆定位信息以及匹配结果；
高精度地图数据提取单元42，用于根据所述车辆定位信息从所述云服务器对应的数据库中存储的高精度地图中提取待更新的高精度地图数据；
更新单元43，用于根据所述车载传感器信息以及所述匹配结果更新所述待更新的高精度地图数据。
需要说明的是，上述各个单元的具体功能实现已在方法实施例中详细说明，本实施例不再赘述。
所述高精度地图更新装置包括处理器和存储器，上述各个单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来保证高精度地图的实时性。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现高精度地图更新方法。
本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行高精度地图更新方法。
本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：
云服务器接收智能驾驶系统退出智能驾驶功能后发送的车载传感器信息、车辆定位信息以及匹配结果；
根据所述车辆定位信息从云服务器对应的数据库中存储的高精度地图中提取待更新的高精度地图数据；
根据所述车载传感器信息以及所述匹配结果更新所述待更新的高精度地图数据。
本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机、车载控制器、MCU等外部设备或车载设备等。
本发明还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：
云服务器接收智能驾驶系统退出智能驾驶功能后发送的车载传感器信息、车辆定位信息以及匹配结果；
根据所述车辆定位信息从云服务器对应的数据库中存储的高精度地图中提取待更新的高精度地图数据；
根据所述车载传感器信息以及所述匹配结果更新所述待更新的高精度地图数据。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。
Claims (10)
1.一种高精度地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：
正在执行智能驾驶功能的智能驾驶系统获取车载传感器信息；
根据所述车载传感器信息生成车辆定位信息；
根据所述车辆定位信息从车辆地图存储系统中存储的高精度地图中提取待匹配的高精度地图数据；
将所述待匹配的高精度地图数据与所述车辆传感器信息进行匹配，生成匹配结果；
当所述匹配结果指示所述待匹配的高精度地图数据与所述车辆传感器信息不一致时，将所述智能驾驶功能退出并将所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果发送至云服务器，以使所述云服务器根据所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果更新高精度地图。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果发送至云服务器，包括：
通过智能网联系统将所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果发送至云服务器。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述匹配结果指示所述待匹配的高精度地图数据与所述车辆传感器信息一致时，所述智能驾驶系统继续执行所述智能驾驶功能，控制车辆正常行驶。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
接收所述云服务器发送的高精度地图更新信息；
根据所述高精度地图更新信息更新所述车辆地图存储系统中存储的高精度地图。
5.一种高精度地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：
云服务器接收智能驾驶系统退出智能驾驶功能后发送的车载传感器信息、车辆定位信息以及匹配结果；
根据所述车辆定位信息从云服务器对应的数据库中存储的高精度地图中提取待更新的高精度地图数据；
根据所述车载传感器信息以及所述匹配结果更新所述待更新的高精度地图数据。
6.一种高精度地图更新装置，其特征在于，应用于正在执行智能驾驶功能的智能驾驶系统，所述装置包括：
获取单元，用于获取车载传感器信息；
车辆定位信息生成单元，用于根据所述车载传感器信息生成车辆定位信息；
高精度地图数据提取单元，用于根据所述车辆定位信息从车辆地图存储系统中存储的高精度地图中提取待匹配的高精度地图数据；
匹配单元，用于将所述待匹配的高精度地图数据与所述车辆传感器信息进行匹配，生成匹配结果；
地图更新触发单元，用于当所述匹配结果指示所述待匹配的高精度地图数据与所述车辆传感器信息不一致时，将所述智能驾驶功能退出并将所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果发送至云服务器，以使所述云服务器根据所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果更新高精度地图。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述地图更新触发单元，包括：
发送子单元，用于通过智能网联系统将所述车载传感器信息、所述车辆定位信息以及所述匹配结果发送至云服务器。
8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
智能驾驶单元，用于当所述匹配结果指示所述待匹配的高精度地图数据与所述车辆传感器信息一致时，所述智能驾驶系统继续执行所述智能驾驶功能，控制车辆正常行驶。
9.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
接收单元，用于接收所述云服务器发送的高精度地图更新信息；
更新单元，用于根据所述高精度地图更新信息更新所述车辆地图存储系统中存储的高精度地图。
10.一种高精度地图更新装置，其特征在于，应用于云服务器，所述装置包括：
接收单元，用于接收智能驾驶系统退出智能驾驶功能后发送的车载传感器信息、车辆定位信息以及匹配结果；
高精度地图数据提取单元，用于根据所述车辆定位信息从所述云服务器对应的数据库中存储的高精度地图中提取待更新的高精度地图数据；
更新单元，用于根据所述车载传感器信息以及所述匹配结果更新所述待更新的高精度地图数据。
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