CN110530377A - 用于实施用于车辆的至少一个提高安全性的措施的方法和装置 - Google Patents

用于实施用于车辆的至少一个提高安全性的措施的方法和装置 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种用于创建高精度的地图的方法，所述方法具有以下步骤：接收周围环境数据值，所述周围环境数据值代表车辆的周围环境，其中，所述周围环境包括至少一个静止的周围环境特征和至少一个移动的周围环境特征；接收运动数据值，所述运动数据值代表所述至少一个移动的周围环境特征在所述车辆的周围环境中的运动；基于所述周围环境数据值、在使用所述至少一个静止的周围环境特征的情况下、在排除所述至少一个移动的周围环境特征的情况下创建高精度的地图，其中，根据所述运动进行所述排除；提供所述高精度的地图。

Description

用于实施用于车辆的至少一个提高安全性的措施的方法和 装置
技术领域
本发明涉及一种用于创建高精度的地图的方法和装置，所述方法具有以下步骤：接收周围环境数据值，所述周围环境数据值代表车辆的周围环境，其中，所述周围环境包括至少一个静止的周围环境特征和至少一个移动的周围环境特征；接收运动数据值，所述运动数据值代表所述至少一个移动的周围环境特征在所述车辆的周围环境中的运动；基于所述周围环境数据值、在使用所述至少一个静止的周围环境特征的情况下、在排除所述至少一个移动的周围环境特征的情况下创建高精度的地图，其中，根据所述运动进行所述排除；提供所述高精度的地图。
发明内容
用于创建高精度的地图的本发明的方法包括：接收周围环境数据值的步骤，所述周围环境数据值代表车辆的周围环境，其中，所述周围环境包括至少一个静止的周围环境特征和至少一个移动的周围环境特征；和接收运动数据值的步骤，所述运动数据值代表所述至少一个移动的周围环境特征在所述车辆的周围环境中的运动。该方法还包括：基于所述周围环境数据值、在使用所述至少一个静止的周围环境特征的情况下、在排除所述至少一个移动的周围环境特征的情况下创建高精度的地图的步骤，其中，根据所述运动进行所述排除；和提供所述高精度的地图的步骤。
高精度的地图应理解为以(地图)数据值的形式存在于存储介质上的数字地图。该高精度的地图例如这样地构造，使得包括有一个或多个地图层，其中，一个地图层示出例如鸟瞰视角的地图(道路、建筑物、地形特征等的分布和位置)。这例如对应于导航系统的地图。一个另外的地图层包括例如雷达地图，其中，以雷达标记储存被雷达地图所包括的周围环境特征。一个另外的地图层包括例如激光雷达地图，其中，以激光雷达标记储存被激光雷达地图所包括的周围环境特征。
高精度的地图尤其这样地构造，使其适用于车辆的、尤其是自动化的车辆的导航。为此，各个地图层包括例如具有GPS位置的周围环境特征，其中，所述位置以高精度已知。在此，周围环境特征例如以建筑物和/或地形特性(湖泊、河流、山丘、森林等)和/或交通基础设施特征和/或其它特征的形式代表(移动设备和/或自动化的车辆的)周围环境。
高精度的位置应理解为在预给定的坐标系内、例如GNSS坐标内这样精确的位置，使得该位置不超过最大允许的模糊度。在此，所述最大模糊度例如取决于周围环境(或周围环境特征的数量和/或构型)。此外，最大模糊度能够例如取决于是否部分、高度或完全自动化地运行(尤其是自动化的)车辆。原则上，所述最大模糊度如此低，使得确保了自动化的车辆的安全运行。对于自动化的车辆的全自动化的运行，所述最大模糊度例如处于大约10厘米的量级中。
所述至少一个静止的周围环境特征应理解为例如大型建筑(建筑物、桥梁、隧道等)和/或基础设施特征(护栏、车道标线、交通标志等)和/或地形特征(植物、水域、山丘、田野等)。所述至少一个移动的周围环境特征应理解为例如自运动的车辆(机动车、火车、自行车等)和/或行人和/或动物和/或其他的自运动的物体。
根据本发明的方法借助于根据本发明的装置解决以下任务：对地图、尤其是高精度的地图进行改善和/或匹配和/或更新。所述方法的优点进一步体现在高精度的地图的改进的质量中以及体现在基于该高精度的地图的定位的改进、尤其是在(自动化的)车辆的定位中的改进中。此外可以加速高精度的地图的创建，因而可以减少这种高精度的地图的提供时间。此外，可以减小高精度的地图的存储容量，这又呈现了在地图数据的传输和/或存储中的技术优点。
优选地，借助于车辆的环境传感装置感测周围环境数据值，并且借助于与车辆的环境传感装置无关的感测传感装置感测运动数据值。
环境传感装置和/或感测传感装置应理解为至少一个视频传感器和/或雷达传感器和/或激光雷达传感器和/或超声波传感器和/或至少一个另外的传感器，所述传感器构造成用于以周围环境数据值和/或运动数据值的形式感测周围环境。
在此示出以下优点：数据值被直接感测并且用于高度实时地创建高精度的地图。这提高了地图的质量和实时性。
感测传感装置优选地被周围环境中的基础设施装置所包括。
基础设施装置应理解为例如交通标志和/或护栏和/或交通路线附近(几米处)的建筑物和/或交通监控单元等。
优选地，这样提供所述高精度的地图，使得根据所述高精度的地图运行自动化的车辆。在一个可能的实施方式中，车辆对应于自动化的车辆。
所述自动化的车辆应理解为部分、高度或全自动化的车辆。
所述自动化的车辆的运行应理解为部分、高度或全自动化地运行自动化的车辆。在此，所述运行包括例如为自动化的车辆确定轨迹，和/或借助于自动化的横向和/或纵向控制装置沿该轨迹行驶，和/或实施安全性相关的行驶功能等。
在此示出以下优点：在运行自动化的车辆时的安全性被提高。
优选地，这样创建所述高精度的地图，使得所述高精度的地图包括根据所述至少一个静止的周围环境特征并且根据所述至少一个移动的周围环境特征对所述周围环境进行的评估，其中，所述评估代表能够可靠地根据高精度的地图运行自动化的车辆的程度。
在此，所述可靠例如应理解为，在哪个时间段上和/或在哪个距离上和/或在哪个周围环境(城市、国家、高速公路等)中和/或多么安全地自动化地运行自动化的车辆。
在此示出以下优点：高精度的地图的质量或使用可能性被进一步提高，从而可以更可靠和全面地实现自动化的车辆的运行。
用于创建高精度的地图的根据本发明的装置包括：用于接收周围环境数据值第一器件，所述周围环境数据值代表车辆的周围环境，其中，所述周围环境包括至少一个静止的周围环境特征和至少一个移动的周围环境特征；用于接收运动数据值的第二器件，所述运动数据值代表所述至少一个移动的周围环境特征在所述车辆的周围环境中的运动；用于创建高精度的地图的第三器件，所述创建的基础是，基于所述周围环境数据值，在使用所述至少一个静止的周围环境特征的情况下，在排除所述至少一个移动的周围环境特征的情况下，其中，根据所述运动进行所述排除；和用于提供所述高精度的地图第的四器件。
优选地，第一器件和/或第二器件和/或第三器件和/或第四器件构造成用于实施根据本发明的方法。
在从属权利要求中说明并在说明书中列出本发明的有利扩展方案。
附图说明
本发明的实施例在附图中示出并在以下说明中详细地阐明。附图示出：
图1根据本发明的装置的实施例；
图2根据本发明的方法的实施例；和
图3纯示例性的流程图形式的根据本发明的方法的实施例。
具体实施方式
图1示出(示例性地示出的)计算单元100，其包括用于创建330高精度的地图的装置110。计算单元100例如应理解为服务器。在另一实施方式中，计算单元100应理解为云(即，至少两个电子数据处理设备的复合体)，所述数据处理设备例如借助于互联网交换数据。在另一实施方式中，计算单元100对应于装置110。
装置110包括用于接收310周围环境数据值的第一器件111，所述周围环境数据值代表车辆200的周围环境210，其中，周围环境210包括至少一个静止的周围环境特征211和至少一个移动的周围环境特征212。该装置110还包括：用于接收320运动数据值的第二器件112，所述运动数据值代表至少一个移动的周围环境特征212在车辆200的周围环境210中的运动；和用于创建330高精度的地图的第三器件113，所述创建的基础是，基于周围环境数据值，在使用至少一个静止的周围环境特征211的情况下，在排除至少一个移动的周围环境特征212的情况下，其中根据运动进行该排除。此外，装置110包括用于提供340高精度的地图的第四器件114。
第一器件111和/或第二器件112和/或第三器件113和/或第四器件114可以(根据计算单元100的相应的实施方式)构造成不同的变型。当计算单元100构造为服务器时，第一器件111和/或第二器件112和/或第三器件113和/或第四器件114(关于装置110的位置)定位在相同的位置处。
当计算单元100构造为云时，第一器件111和/或第二器件112和/或第三器件113和/或第四器件114可以定位在不同的位置处，例如在不同的城市和/或在不同的国家中，其中，构造有连接装置(例如互联网)，用于在第一器件111和/或第二器件112和/或第三器件113和/或第四器件114之间交换(电子)数据。
第一器件111构造成用于接收周围环境数据值，所述周围环境数据值代表车辆200的周围环境210。在此，第一器件111包括接收和/或发送单元，借助于该接收和/或发送单元请求和/或接收数据。在另一实施方式中，第一器件111这样地构造，使得该第一器件(基于装置110)借助于有线和/或无线连接装置121与布置在外部的发送和/或接收单元122连接。此外，第一器件包括电子数据处理元件111，例如处理器、工作存储器和硬盘，所述电子数据处理元件构造成用于存储和/或处理周围环境数据值、例如对数据格式进行改变和/或匹配，然后将所述数据值转发到第三器件113。在另一实施方式中，第一器件111这样地构造，用于将所接收的周围环境数据值(在没有数据处理元件的情况下)转发到第三器件113。
此外，该装置包括第二器件112，所述第二器件构造成用于接收运动数据值，所述运动数据值代表至少一个移动的周围环境特征212在车辆200的周围环境210中的运动。在此，第二器件112包括接收和/或发送单元，借助于该接收和/或发送单元请求和/或接收数据。在另一实施方式中，第二器件112这样地构造，使得该第二器件(基于装置110)借助于有线和/或无线连接装置121与布置在外部的发送和/或接收单元122连接。此外，第二器件112包括电子数据处理元件，例如处理器、工作存储器和硬盘，其构造成用于存储和/或处理周围环境数据值、例如对数据格式进行改变和/或匹配，然后将所述数据值转发到第三器件113。在另一实施方式中，第二器件112这样地构造，用于将所接收的运动数据值(在没有数据处理元件的情况下)转发到第三器件113。在一个实施方式中，第二器件112对应于第一器件111。
此外，装置110包括用于创建330高精度的地图的第三器件113，所述创建的基础是，基于周围环境数据值，在使用至少一个静止的周围环境特征211的情况下，在排除至少一个移动的周围环境特征212的情况下，其中，根据运动进行所述排除。为此，第二服务器器件212例如构造为具有电子数据处理元件(处理器、工作存储器、硬盘、软件)的计算单元。
在一个实施方式中实现高精度的地图的创建，其方式是：第一地图作为不完整和/或作为非实时的地图已知，因为例如至少一个静止的周围环境特征未被该地图所包括；并且通过将所述至少一个静止的周围环境特征添加到高精度的地图中来对该第一地图进行补充。
例如在另一实施方式中实现高精度的地图的创建，其方式是：例如借助于第一器件111和/或第二器件112，从地图提供者处请求地图数据值并以其对所述至少一个静止的周围环境特征进行补充。
在一个实施方式中，例如使用所谓的SLAM方法用于创建高精度的地图。在此，例如静止的周围环境特征的位置被组合成所谓的图形。随后，例如借助于SLAM方法的另一步骤将多个图形相互联系到一起并进行优化。随后，例如基于已经存在的、通过这些经优化的图形而被补充的和/或被匹配的地图创建高精度的地图。
此外，该装置包括用于提供340高精度的地图的第四器件114。所述第四器件114对应于第一器件111和/或第二器件112的至少一个实施方式和/或与第一器件111和/或第二器件112一致。在一个实施方式中，例如这样提供高精度的地图，使得高精度的地图被传输到车辆200和/或自动化的车辆230上，和/或根据高精度的地图(尤其自动化地)运行车辆100和/或自动化的车辆230。在一个另外的实施方式中，这样提供高精度的地图，使得高精度的地图包括根据至少一个静止的周围环境特征211并且根据至少一个移动的周围环境特征212对周围环境210进行的评估，其中，所述评估代表能够可靠地根据高精度的地图运行自动化的车辆230的程度。
图2示出根据本发明的方法300的实施例。
在此，首先通过(测绘)车辆200和/或测绘车队感测传感器数据或周围环境数据值，并将它们传输到接收周围环境数据值的装置110。此外，感测其他的运动的物体或移动的周围环境特征212的运动数据或运动数据值，并将它们传输到接收运动数据值的装置110。装置110在此进行例如周围环境数据值和运动数据值的位置和/或时间同步。基于此，(潜在的)移动的周围环境特征212被滤出，因而不被高精度的地图所包括。周围环境数据值和运动数据值的位置和/或时间同步在此例如这样进行，使得由运动数据值得出移动的周围环境特征212的最新的运动，因而确定哪个移动的周围环境特征212错误地认作或已经被感测为静止的周围环境特征211，因而实际上呈现了(潜在的)移动的周围环境特征212。这是必要的，因为在感测周围环境数据值的时间点上通常不能区分物体是涉及静止的周围环境特征211还是涉及移动的周围环境特征212，因为例如在感测周围环境数据值的时间点上两个周围环境特征中的相对运动都可能为零。这可能会在例如红灯时出现，此时所有车辆或行人都停止，尽管它们潜在地是可运动的。基于尤其借助于与车辆200的环境传感装置201无关的(在周围环境210中的基础设施装置220中所包括的)感测传感装置221所感测到的运动数据值，现在例如模拟至少一个移动的周围环境特征212(在测绘区域中)的运动曲线，从中得出哪个物体是潜在地可运动的。在此，必须时间和/或位置精确地感测该物体的运动进程，由此能够确定哪个物体事先已经运动，因而呈现了移动的周围环境特征212，并且确定哪个物体呈现为静止的周围环境特征211。因此，一方面提高了高精度的地图的质量，另一方面例如降低了高精度的地图的存储容量，因为移动的周围环境特征212不会被一同储存。
在一个实施方式中，例如这样提供高精度的地图，从而将高精度的地图传递到车辆200和/或自动化的车辆230上和/或根据高精度的地图(尤其自动化地)运行车辆100和/或自动化的车辆230。
图3示出用于创建330高精度的地图的方法300的实施例。
在步骤301中，所述方法300开始。
在步骤310中，接收周围环境数据值，所述周围环境数据值代表车辆200的周围环境210，其中，周围环境210包括至少一个静止的周围环境特征211和至少一个移动的周围环境特征212。
在步骤320中，接收运动数据值，所述运动数据值代表至少一个移动的周围环境特征212在车辆200的周围环境210中的运动。
在步骤330中，创建330高精度的地图，其基础是，基于周围环境数据值，在使用至少一个静止的周围环境特征211的情况下，在排除至少一个移动的周围环境特征212的情况下，其中，根据运动进行该排除。
在步骤340中，提供所述高精度的地图。
在步骤350中，所述方法300结束。

Claims (7)

1.一种用于创建(330)高精度的地图的方法(300)，所述方法包括：
-接收(310)周围环境数据值，
○所述周围环境数据值代表车辆(200)的周围环境(210)，
○其中，所述周围环境(210)包括至少一个静止的周围环境特征(211)和至少一个移动的周围环境特征(212)；
-接收(320)运动数据值，
○所述运动数据值代表所述至少一个移动的周围环境特征(212)
■在所述车辆(200)的周围环境(210)中的运动；
-创建(330)高精度的地图，所述创建的基础是，
○基于所述周围环境数据值，
○在使用所述至少一个静止的周围环境特征(211)的情况下，
○在排除所述至少一个移动的周围环境特征(212)的情况下，
■其中，根据所述运动进行所述排除；和
-提供(340)所述高精度的地图。
2.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，
●借助于所述车辆(200)的环境传感装置(201)感测所述周围环境数据值，和
●由与所述车辆(200)的环境传感装置(201)无关的感测传感装置(221)感测所述运动数据值。
3.根据权利要求2所述的方法(300)，其特征在于，
●所述感测传感装置(221)被所述周围环境(210)中的基础设施装置(220)所包括。
4.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，
●这样提供所述高精度的地图，使得
○根据所述高精度的地图运行自动化的车辆(230)。
5.根据权利要求4所述的方法(300)，其特征在于，
●这样创建所述高精度的地图，使得
○所述高精度的地图包括
■根据所述至少一个静止的周围环境特征(211)并且
■根据所述至少一个移动的周围环境特征(212)
对所述周围环境(210)进行的评估，
○其中，所述评估代表
■能够可靠地根据所述高精度的地图运行所述自动化的车辆(230)的程度。
6.一种用于创建(330)高精度的地图的装置(110)，所述装置包括：
-用于接收(310)周围环境数据值的第一器件(111)，
○所述周围环境数据值代表车辆(200)的周围环境(210)，
○其中，所述周围环境(210)包括至少一个静止的周围环境特征(211)和至少一个移动的周围环境特征(212)；
-用于接收(320)运动数据值的第二器件(112)，
○所述运动数据值代表所述至少一个移动的周围环境特征(212)
■在所述车辆(200)的周围环境(210)中的运动；
-用于创建(330)高精度的地图的第三器件(113)，所述创建的基础是，
○基于所述周围环境数据值，
○在使用所述至少一个静止的周围环境特征(211)的情况下，
○在排除所述至少一个移动的周围环境特征(212)的情况下，
■其中，根据所述运动进行所述排除；和
-用于提供(340)所述高精度的地图的第四器件(114)。
7.根据权利要求6所述的装置(110)，其特征在于，
●所述第一器件(111)和/或所述第二器件(112)和/或所述第三器件(113)和/或所述第四器件(114)构造成用于实施根据权利要求2至5中至少一项所述的方法(300)。
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