CN115655257A - 一种高精地图的更新方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种高精地图的更新方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标车辆的实时车辆信息，将实时车辆信息输入高精地图服务端，通过高精地图服务端获取目标车辆在预设范围内的实时高精地图信息，并保存，从高精地图服务端获取上一周期的高精地图信息，将实时高精地图信息与上一周期的高精地图信息进行匹配，得到匹配结果，利用匹配结果对目标车辆的高精地图进行更新。如此，通过在高精地图服务端获取匹配结果对高精地图进行更新，仅需要对目标车辆周边预设范围内的地图信息进行获取，节省了本地引擎的空间，同时可以预设更新周期，在设置较短的更新的情况下，可以避免高精地图更新的滞后性，进一步提高自动驾驶的安全性和可靠性。

Description

一种高精地图的更新方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及地图更新技术领域，特别是涉及一种高精地图的更新方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶成为汽车行业的热门项目之一。在自动驾驶车辆的实际驾驶过程中，往往需要依靠高精地图来对道路定位和对车辆的周边环境进行判断。同时由于实际路况经常变化，那么就需要对车辆上的高精地图进行更新，以保证道路以及车辆周边环境的正确性，避免因实际道路情况与高精地图不符，导致自动驾驶车辆发生事故。

在现有技术中，对于高精地图的使用和更新通常是将全国所有地方的地图或自动驾驶车辆所在省市的所有地图下载到本地引擎，然后定期进行更新，但是这种方法需要占用较大的存储空间，由于很多省市的地图并不会使用，从而会浪费很多的存储资源空间，而且还可能会造成程序的卡滞，同时由于是定时更新，还存在高精地图信息滞后的问题，增加了自动驾驶在行驶时的危险系数。

基于此，如何节省本地存储空间，以及如何提高自动驾驶的安全性，是本领域亟待解决的技术问题。

发明内容

基于上述问题，本申请提供了一种高精地图的更新方法、装置、设备及存储介质，以实现节省本地空间，提高自动驾驶的安全性。

本申请实施例公开了如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供了一种高精地图的更新方法，所述方法包括：

获取目标车辆的实时车辆信息；

将所述实时车辆信息输入高精地图服务端；

通过所述高精地图服务端获取所述目标车辆在预设范围内的实时高精地图信息，并保存；

从所述高精地图服务端获取上一周期的高精地图信息；

将所述实时高精地图信息与上一周期的高精地图信息进行匹配，得到匹配结果；

利用所述匹配结果对所述目标车辆的高精地图进行更新。

可选地，所述通过所述高精地图服务端获取所述目标车辆在预设范围内的实时高精地图信息，并保存，包括：

根据所述实时车辆信息确定所述目标车辆的实时位置；

根据以所述实时位置为圆心和预设半径确定预设范围；

通过所述高精地图服务端确定在预设范围内的高精地图元素，作为实时高精地图信息。

可选地，在所述从所述高精地图服务端获取上一周期的高精地图信息之前，还包括：

接收获取命令；

根据所述获取命令判断数据库中是否存在上一周期的高精地图信息；

若存在，则从所述数据库中提取上一周期的高精地图信息；

若不存在，则将所述实时高精地图信息作为匹配结果，并对所述目标车辆的高精地图进行更新。

可选地，所述将所述实时高精地图信息与上一周期的高精地图信息进行匹配，得到匹配结果，包括：

将所述实时高精地图信息中的地图元素与上一周期的高精地图信息中的地图元素进行比较；

若比较结果存在不同的地图元素，将不同的地图元素作为匹配结果。

可选地，在利用所述匹配结果对所述目标车辆的高精地图进行更新之后，所述方法还包括：

按照预设周期获取目标车辆的新的实时车辆信息；

根据所述新的实时车辆信息对所述目标车辆的高精地图进行更新。

第二方面，本申请实施例提供一种高精地图的更新装置，所述装置包括：第一获取模块，输入模块，实时高精地图信息获取模块，第二获取模块，匹配模块和更新模块；

所述第一获取模块，用于获取目标车辆的实时车辆信息；

所述输入模块，用于将所述实时车辆信息输入高精地图服务端；

所述实时高精地图信息获取模块，用于通过所述高精地图服务端获取所述目标车辆在预设范围内的实时高精地图信息，并保存；

所述第二获取模块，用于从所述高精地图服务端获取上一周期的高精地图信息；

所述匹配模块，用于将所述实时高精地图信息与上一周期的高精地图信息进行匹配，得到匹配结果；

所述更新模块，用于利用所述匹配结果对所述目标车辆的高精地图进行更新。

可选地，所述实时高精地图信息获取模块，包括：

实时位置确定模块，用于根据所述实时车辆信息确定所述目标车辆的实时位置；

预设范围确定模块，用于根据以所述实时位置为圆心和预设半径确定预设范围；

实时高精地图信息获取子模块，用于通过所述高精地图服务端确定在预设范围内的高精地图元素，作为实时高精地图信息。

可选地，在执行所述第二获取模块之前，还包括：

接收模块，用于接收获取命令；

判断模块，用于根据所述获取命令判断数据库中是否存在上一周期的高精地图信息；

提取模块，用于若存在，则从所述数据库中提取上一周期的高精地图信息；

高精地图更新模块，用于若不存在，则将所述实时高精地图信息作为匹配结果，并对所述目标车辆的高精地图进行更新。

第三方面，本申请实施例提供一种计算机设备，包括：存储器，处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如第一方面所述的高精地图的更新方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行如第一方面所述的高精地图的更新方法。

相较于现有技术，本申请具有以下有益效果：本申请通过获取目标车辆的实时车辆信息，将实时车辆信息输入高精地图服务端，通过高精地图服务端获取目标车辆在预设范围内的实时高精地图信息，并保存，从高精地图服务端获取上一周期的高精地图信息，将实时高精地图信息与上一周期的高精地图信息进行匹配，得到匹配结果，利用匹配结果对目标车辆的高精地图进行更新。其中，通过在高精地图服务端获取匹配结果对高精地图进行更新，区别于现有技术中需要下载全部地图，在本申请中仅需要对目标车辆周边预设范围内的地图信息进行获取，节省了本地引擎的空间，同时可以预设更新周期，在设置较短的更新的情况下，可以避免高精地图更新的滞后性，进一步提高自动驾驶的安全性和可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种高精地图的更新方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的一种基于实际车辆的高精地图更新的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种更新周期的比较示意图；

图4为本申请实施例提供的一种高精地图的更新装置的结构示意图。

具体实施方式

正如前文描述，在针对自动驾驶的研究中发现，在现有技术中，对于高精地图的使用和更新通常是将全国所有地方的地图或自动驾驶车辆所在省市的所有地图下载到本地引擎，然后定期进行更新，但是这种方法需要占用较大的存储空间，由于很多省市的地图并不会使用，从而会浪费很多的存储资源空间，而且还可能会造成程序的卡滞，同时由于是定时更新，还存在高精地图信息滞后的问题，增加了自动驾驶在行驶时的危险系数。

为了解决上述问题，本申请实施例提供一种高精地图的更新方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标车辆的实时车辆信息，将实时车辆信息输入高精地图服务端，通过高精地图服务端获取目标车辆在预设范围内的实时高精地图信息，并保存，从高精地图服务端获取上一周期的高精地图信息，将实时高精地图信息与上一周期的高精地图信息进行匹配，得到匹配结果，利用匹配结果对目标车辆的高精地图进行更新。

如此，通过在高精地图服务端获取匹配结果对高精地图进行更新，区别于现有技术中需要下载全部地图，在本申请中仅需要对目标车辆周边预设范围内的地图信息进行获取，节省了本地引擎的空间，同时可以预设更新周期，在设置较短的更新的情况下，可以避免高精地图更新的滞后性，进一步提高自动驾驶的安全性和可靠性。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

参见图1，该图为本申请实施例提供的一种高精地图的更新方法的流程图，结合图1所示，本申请实施例提供的高精地图的更新方法，可以包括：

S101：获取目标车辆的实时车辆信息。

其中，所述目标车辆意指待更新高精地图信息的车辆。

其中，所述实时车辆信息意指在当前时刻采集得到的车辆信息。

其中，所述实时车辆信息可以包括实时位置、实时速度和/或当前时刻，包括但不限于所述三种信息，在此并不作具体限定。

S102：将所述实时车辆信息输入高精地图服务端。

其中，高精地图服务端意指高精地图服务器，也可以成为高精地图云端，其包括全国各地所有地图，还包括各种地图元素或要素。

S103：通过所述高精地图服务端获取所述目标车辆在预设范围内的实时高精地图信息，并保存。

其中，所述预设范围意指预先设定的范围，具体可依据实际情况而设定，在此并不作具体限定。

其中，作为一种示例，步骤S103，具体可以包括：

步骤11：根据所述实时车辆信息确定所述目标车辆的实时位置。

步骤12：根据以所述实时位置为圆心和预设半径确定预设范围。

步骤13：通过所述高精地图服务端确定在预设范围内的高精地图元素，作为实时高精地图信息。

上述步骤11～13意指在将所述实时车辆信息输入进高精地图服务端后，会对车辆的位置进行定位，并作为圆心(中心点)，然后设置预设半径，可以为100m、200m或其他长度，在此并不作具体限定，然后以实时位置为圆心，预设长度为半径，确定一个圆，作为预设范围，然后确定在该圆(预设范围)内的高精地图元素，作为实时高精地图信息。

其中，通过将预设范围设置为一个圆，区别于现有技术要将所有地图进行下载，缩小了更新的范围，且保证更新的速度，避免了定期更新的滞后性。

其中，所述高精地图元素可以包括道路曲率、坡度、限速等静态元素和路障、限流等动态元素，包括但不限于前述几种元素，在此并不作具体限定。

其中，步骤11～13仅作为区分不同步骤或区分不同步骤之间的时序关系，因此并未在附图中展示。

S104：从所述高精地图服务端获取上一周期的高精地图信息。

作为一种示例，在执行步骤104之前，还包括：

步骤21：接收获取命令。

其中，获取命令意指用于获取上一周期的高精地图信息的命令。

其中，接收获取命令的时间可以为在所述高精地图服务端接收到实时车辆信息之后，也可以在确定实时高精地图信息之后，在此并不做具体限定。

步骤22：根据所述获取命令判断数据库中是否存在上一周期的高精地图信息。

步骤23：若存在，则从所述数据库中提取上一周期的高精地图信息。

步骤24：若不存在，则将所述实时高精地图信息作为匹配结果，并对所述目标车辆的高精地图进行更新。

其中，在每次确定实时高精地图信息后，都会将该高精地图信息进行存储，以作为下一次高精地图更新的信息来源。

其中，若当目标车辆刚启动时，并不存在上一周期的高精地图信息，那么此时即可执行步骤24，将确定的实时高精地图信息作为匹配的结果，对高精地图进行更新。

其中，若目标车辆处于行驶状态，那么其应该存在上一周期的高精地图信息，那么此时就可以将该信息从数据库中提取出来。

其中，若数据库将上一周期的高精地图信息丢失或转码失败，此时也是不存在上一周期的高精地图信息，那么就将实时高精地图信息作为匹配结果，并对高精地图进行更新，以确保数据库的连续性和可靠性，保证后续更新可以正常执行。

其中，步骤21～24仅作为不同步骤的区分或区分不同步骤之间的时序关系，因此并未在附图中展示。

S105：将所述实时高精地图信息与上一周期的高精地图信息进行匹配，得到匹配结果。

作为一种示例，步骤S105，具体可以包括：

步骤31：将所述实时高精地图信息中的地图元素与上一周期的高精地图信息中的地图元素进行比较。

步骤32：若比较结果存在不同的地图元素，将不同的地图元素作为匹配结果。

其中，步骤31～32意指将实时高精地图信息与上一周期的高精地图信息进行比较，将二者范围不相同中的地图元素作为匹配结果，即仅对上一周期的高精地图信息中不存在的部分进行更新，提高了更新的速度，并且降低了更新的数据量，这样目标车辆在将匹配结果进行下载时，可以降低下载的数据量，提升更新速度，且占用的本地空间少。

S106：利用所述匹配结果对所述目标车辆的高精地图进行更新。

其中，当获取匹配结果后，目标车辆将匹配结果下载到本地存储中，然后对高精地图进行更新。

作为一种示例，在步骤S106之后，还包括：

按照预设周期获取目标车辆的新的实时车辆信息；

根据所述新的实时车辆信息对所述目标车辆的高精地图进行更新。

其中，在实际应用中，可以根据实际情况对更新周期进行设定，比如15秒或30秒，区别于现有技术中的定期更新，本申请的更新周期更短，更新速度快，数据量小，避免高精地图的滞后性，且可以实现在网络不佳的情况下尽快更新完成，提升了自动驾驶的安全性。

本申请实施例所提供的高精地图的更新方法，通过获取目标车辆的实时车辆信息，将实时车辆信息输入高精地图服务端，通过高精地图服务端获取目标车辆在预设范围内的实时高精地图信息，并保存，从高精地图服务端获取上一周期的高精地图信息，将实时高精地图信息与上一周期的高精地图信息进行匹配，得到匹配结果，利用匹配结果对目标车辆的高精地图进行更新。其中，通过在高精地图服务端获取匹配结果对高精地图进行更新，区别于现有技术中需要下载全部地图，在本申请中仅需要对目标车辆周边预设范围内的地图信息进行获取，节省了本地引擎的空间，同时可以预设更新周期，在设置较短的更新的情况下，可以避免高精地图更新的滞后性，进一步提高自动驾驶的安全性和可靠性。

基于上述实施例提供的高精地图的更新方法，本申请实施例另外提供一种基于实际车辆的高精地图更新流程，参见图2，图2为本申请实施例提供的一种基于实际车辆的高精地图更新的流程图，结合图2所示，该流程可以包括：

箭头1：GNSS/RTK模块将当前车辆的实时位置速度时间(英文简称PVT)信息送入高精定位模块。

其中，全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，简称GNSS)，是对中国北斗、GPS、GLONASS、Galileo系统等这些单个卫星导航定位系统的同一称谓，也可指代他们的增强型系统，又指代所有这些卫星导航定位系统及其增强型系统的相加混合体。也就是说它是由多个卫星导航定位及其增强型系统所拼凑组成的大系统。GNSS是以人造卫星作为导航台的星级无线电导航系统，为全球陆、海、空、天的各类军民载体提供全天候、高精度的位置、速度和时间信息，因为它又称为天基定位、导航和授时系统。

RTK(Real-Time Kinematic，实时动态)载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的差分方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。这是一种新的常用的卫星定位测量方法，以前的静态、快速静态、动态测量都需要事后进行解算才能获得厘米级的精度，而RTK是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量方法，它采用了载波相位动态实时差分方法。

箭头2：高精定位模块将接收到的实时位置速度时间给到高精地图引擎模块。

箭头3：高精地图引擎利用实时位置速度时间从高精地图服务器(HD Map Server)检索周边的高精地图元素/要素，包括道路曲率、坡度、限速等静态元素和路障、限流等动态元素。

箭头4：高精地图引擎下载检索到的高精地图要素，完成存储数据的更新。

箭头5：高精地图引擎将最新的车辆周边地图元素发给高精定位模块。

箭头6：高精定位模块利用箭头1的位置信息、箭头5的车辆周边地图元素与上一周期的高精地图要素、位置信息进行地图匹配后，将匹配结果发给感知融合模块。

箭头7：感知融合模块将融合定位结果发给规划控制模块支持自动驾驶往前行进，之后按固定的更新周期执行箭头1的过程。

其中，在箭头1中的PVT信息可用的情况下，上述流程按照图2中箭头编号循环(1→2→3→4→5→6→7→1→2→…)。

其中，上述流程区别于前述实施例提供的高精地图的更新方法，在本实施例中是将确定高精地图要素先进行下载，再通过高精定位模块进行匹配，然后将新的高精地图要素与上一周期的高精地图要素之间不同的要素作为匹配结果，对高精地图进行更新。

本申请实施例所提供的基于实际车辆的高精地图更新流程，通过在高精地图服务端获取匹配结果对高精地图进行更新，区别于现有技术中需要下载全部地图，在本申请中仅需要对目标车辆周边预设范围内的地图信息进行获取，节省了本地引擎的空间，同时可以预设更新周期，在设置较短的更新的情况下，可以避免高精地图更新的滞后性，进一步提高自动驾驶的安全性和可靠性。

为了进一步实现对高精地图的更新，且保证自动驾驶的安全性，在一种可实现的实施方式中，可以采用15秒或30秒的更新周期，但是为了减少更新的数据量，本申请还针对优选更新周期进行说明。

参见图3，图3为本申请实施例提供的一种更新周期的比较示意图，结合图3所示，该优选更新周期的选择过程如下：

其中，为节省更新数据量，每次可以只更新车辆周边1km范围内的高精地图元素，那么图3中检索的高精地图要素就是以车辆实时位置为圆心，以1km为半径的圆范围内的地图信息。车辆速度信息用于判断车辆行驶方向，如图3所示，下次更新时，车辆行驶到新位置，理论上高精地图引擎里所要保存的数据是以新位置为圆心，以1km为半径的圆范围内的地图信息。前后两次更新的两个圆重叠区域可以不刷新，只更新未重叠的弯月部分的地图信息，从而达到缩减更新数据量的效果。弯月部分就是增量信息，所谓的增量更新方法就是只更新弯月部分的地图信息。

首先，国内高速一般限速120km/h，折合33.3m/s，且允许的最远行驶距离为：30s内走1km，15s内走500m。(a)和(b)分别对比了更新频率为30s和15s的情况，不妨认为高精地图数据量在平面内均匀分布，它和范围面积完全等比例，可用范围面积等效评价数据量大小。

其次，利用平面几何可计算出(a)中重叠(阴影)部分面积为1.2284km²,方圆1km范围的面积是πkm²。如果重叠部分不重复更新，只更新弯月部分，那么每次更新可缩减数据量39.1％(1.2284/π)。如果更新周期设为30s，可缩减近四成数据更新量。实际工况下，车辆平均速度达不到120km/h，重叠部分面积会远大于图中所示情况，所以可节省的数据更新量远大于四成。

同时，利用平面几何可计算出(b)中重叠(阴影)部分面积为2.1521km²,方圆1km范围的面积是πkm²。如果重叠部分不重复更新，只更新弯月部分，那么每次更新可缩减数据量68.5％(2.1521/π)。如果更新周期设为15s，可缩减近七成数据更新量。实际工况下，车辆平均速度达不到120km/h，重叠部分面积会远大于图中所示情况，所以可节省的数据更新量远大于七成。

因此，从节省数据更新量的角度，更新周期15s优于更新周期30s。

此外，车辆在不同地点行驶时存在网络中断的潜在可能性，网络中断对本发明方法有两个不利之处：其一，使得RTK不可用而无法及时更新实时位置；其二，高精地图引擎无法与高精地图服务器进行信息交互。更新周期15s和30s都受影响，但是相对而言更新周期30s对网络中断的抵抗力略好一点，因为有的网络中断长于15s短于30s。网络中断较长时一般要请求驾驶员接管，退出自动驾驶状态，那么断网的一瞬间，该发明的数据更新方案可保证周围1km的地图信息可用，仍可保证30s内利用可用的地图信息完成驾驶员接管，进入安全状态。即使苛刻一点，考虑到超速裕量预留和系统内部时间延迟预留，将安全空间缩减一半，在15s内自动驾驶车辆也足够完成驾驶员接管到进入安全状态。经此分析，单次更新周围1km区域的地图信息的情况下，采用15s的更新周期，有足够的安全空间对抗网络中断问题。

基于上述实施例提供的高精地图的更新方法，本申请实施例还提供一种高精地图的更新装置，参见图4，图4为本申请实施例提供的一种高精地图的更新装置的结构示意图，结合图4所示，所述装置400可以包括：第一获取模块401，输入模块402，实时高精地图信息获取模块403，第二获取模块404，匹配模块405和更新模块406；

所述第一获取模块401，用于获取目标车辆的实时车辆信息；

所述输入模块402，用于将所述实时车辆信息输入高精地图服务端；

所述实时高精地图信息获取模块403，用于通过所述高精地图服务端获取所述目标车辆在预设范围内的实时高精地图信息，并保存；

所述第二获取模块404，用于从所述高精地图服务端获取上一周期的高精地图信息；

所述匹配模块405，用于将所述实时高精地图信息与上一周期的高精地图信息进行匹配，得到匹配结果；

所述更新模块406，用于利用所述匹配结果对所述目标车辆的高精地图进行更新。

作为一种示例，所述实时高精地图信息获取模块403，包括：

实时位置确定模块，用于根据所述实时车辆信息确定所述目标车辆的实时位置；

预设范围确定模块，用于根据以所述实时位置为圆心和预设半径确定预设范围；

实时高精地图信息获取子模块，用于通过所述高精地图服务端确定在预设范围内的高精地图元素，作为实时高精地图信息。

作为一种示例，在执行所述第二获取模块404之前，还包括：

接收模块，用于接收获取命令；

判断模块，用于根据所述获取命令判断数据库中是否存在上一周期的高精地图信息；

提取模块，用于若存在，则从所述数据库中提取上一周期的高精地图信息；

高精地图更新模块，用于若不存在，则将所述实时高精地图信息作为匹配结果，并对所述目标车辆的高精地图进行更新。

作为一种示例，所述匹配模块405，包括：

比较模块，用于将所述实时高精地图信息中的地图元素与上一周期的高精地图信息中的地图元素进行比较；

匹配结果确定模块，用于若比较结果存在不同的地图元素，将不同的地图元素作为匹配结果。

作为一种示例，在所述更新模块406，之后，所述装置还包括：

第三获取模块，用于按照预设周期获取目标车辆的新的实时车辆信息；

周期更新模块，用于根据所述新的实时车辆信息对所述目标车辆的高精地图进行更新。

本申请实施例提供的高精地图的更新装置与上述实施例提供的高精地图的更新方法具有相同的有益效果，因此不再赘述。

本申请实施例还提供了对应的设备以及计算机存储介质，用于实现本申请实施例提供的方案。

其中，所述设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储指令或代码，所述处理器用于执行所述指令或代码，以使所述设备执行本申请任一实施例所述的高精地图的更新方法。

所述计算机存储介质中存储有代码，当所述代码被运行时，运行所述代码的设备实现本申请任一实施例所述的高精地图的更新方法。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置及设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置及设备实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元提示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本申请实施例所提到的“第一”、“第二”(若存在)等名称中的“第一”、“第二”只是用来做名字标识，并不代表顺序上的第一、第二。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法中的全部或部分步骤可借助软件加通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如只读存储器(英文：Read-Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者诸如路由器等网络通信设备)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

以上所述，仅为本申请的一种具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种高精地图的更新方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆的实时车辆信息；

将所述实时车辆信息输入高精地图服务端；

通过所述高精地图服务端获取所述目标车辆在预设范围内的实时高精地图信息，并保存；

从所述高精地图服务端获取上一周期的高精地图信息；

将所述实时高精地图信息与上一周期的高精地图信息进行匹配，得到匹配结果；

利用所述匹配结果对所述目标车辆的高精地图进行更新。

2.根据权利要求1所述的高精地图的更新方法，其特征在于，所述通过所述高精地图服务端获取所述目标车辆在预设范围内的实时高精地图信息，并保存，包括：

根据所述实时车辆信息确定所述目标车辆的实时位置；

根据以所述实时位置为圆心和预设半径确定预设范围；

通过所述高精地图服务端确定在预设范围内的高精地图元素，作为实时高精地图信息。

3.根据权利要求1所述的高精地图的更新方法，其特征在于，在所述从所述高精地图服务端获取上一周期的高精地图信息之前，还包括：

接收获取命令；

根据所述获取命令判断数据库中是否存在上一周期的高精地图信息；

若存在，则从所述数据库中提取上一周期的高精地图信息；

若不存在，则将所述实时高精地图信息作为匹配结果，并对所述目标车辆的高精地图进行更新。

4.根据权利要求1所述的高精地图的更新方法，其特征在于，所述将所述实时高精地图信息与上一周期的高精地图信息进行匹配，得到匹配结果，包括：

将所述实时高精地图信息中的地图元素与上一周期的高精地图信息中的地图元素进行比较；

若比较结果存在不同的地图元素，将不同的地图元素作为匹配结果。

5.根据权利要求1所述的高精地图的更新方法，其特征在于，在利用所述匹配结果对所述目标车辆的高精地图进行更新之后，所述方法还包括：

按照预设周期获取目标车辆的新的实时车辆信息；

根据所述新的实时车辆信息对所述目标车辆的高精地图进行更新。

6.一种高精地图的更新装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，输入模块，实时高精地图信息获取模块，第二获取模块，匹配模块和更新模块；

所述第一获取模块，用于获取目标车辆的实时车辆信息；

所述输入模块，用于将所述实时车辆信息输入高精地图服务端；

所述实时高精地图信息获取模块，用于通过所述高精地图服务端获取所述目标车辆在预设范围内的实时高精地图信息，并保存；

所述第二获取模块，用于从所述高精地图服务端获取上一周期的高精地图信息；

所述匹配模块，用于将所述实时高精地图信息与上一周期的高精地图信息进行匹配，得到匹配结果；

所述更新模块，用于利用所述匹配结果对所述目标车辆的高精地图进行更新。

7.根据权利要求6所述的高精地图的更新装置，其特征在于，所述实时高精地图信息获取模块，包括：

实时位置确定模块，用于根据所述实时车辆信息确定所述目标车辆的实时位置；

预设范围确定模块，用于根据以所述实时位置为圆心和预设半径确定预设范围；

实时高精地图信息获取子模块，用于通过所述高精地图服务端确定在预设范围内的高精地图元素，作为实时高精地图信息。

8.根据权利要求6所述的高精地图的更新装置，其特征在于，在执行所述第二获取模块之前，还包括：

接收模块，用于接收获取命令；

判断模块，用于根据所述获取命令判断数据库中是否存在上一周期的高精地图信息；

提取模块，用于若存在，则从所述数据库中提取上一周期的高精地图信息；

高精地图更新模块，用于若不存在，则将所述实时高精地图信息作为匹配结果，并对所述目标车辆的高精地图进行更新。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器，处理器，及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-5任一项所述的高精地图的更新方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行如权利要求1-5任一项所述的高精地图的更新方法。

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