CN113566816A - 室内地磁定位方法、服务器及计算机可读存储介质 - Google Patents

室内地磁定位方法、服务器及计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

一种室内地磁定位方法，应用于服务器，所述方法包括：建立初始的室内地磁指纹地图；设置第一时间周期；根据所述第一时间周期，周期性接收多个固定传感器上传的地磁值；比较所述多个固定传感器相邻时刻上传的地磁值差值；及根据所述地磁值差值更新所述室内地磁指纹地图。本发明还提供一种服务器及计算机可读存储介质。本发明能够对初始地磁指纹地图实时更新，让用户通过更新的地磁指纹地图进行定位，以提高地磁指纹定位的准确性。

Description

室内地磁定位方法、服务器及计算机可读存储介质
技术领域
本发明实施例涉及室内定位技术，尤其是涉及一种室内地磁定位方法、服务器及计算机可读存储介质。
背景技术
对室内磁场来说，如果建筑物本身不发生钢筋体的结构性改变，则室内磁场的特性固定不变，所以传统的室内定位方法就基于这样的条件实现地磁指纹定位。而后来临时或动态进入到室内的个体，因携带金属或磁类物质而成为干扰物，不同程度地改变原始的磁场指纹分布，使得实际磁场情况与原始的地磁指纹存在差异，从而影响定位的准确性。
发明内容
鉴于以上内容，有必要提供一种室内地磁定位方法、服务器及计算机可读存储介质，能够对初始地磁指纹地图实时更新，让用户通过更新的地图进行定位，以提高地磁指纹定位的准确性。
本发明实施例提供了一种室内地磁定位方法，应用于服务器，所述方法包括：建立初始的室内地磁指纹地图；设置第一时间周期；根据所述第一时间周期，周期性接收多个固定传感器上传的地磁值；比较所述多个固定传感器相邻时刻上传的地磁值差值；及根据所述地磁值差值更新所述室内地磁指纹地图。
可选地，所述固定传感器是安装于室内预设的固定位置的标准地磁传感器。
可选地，所述根据所述地磁值差值更新所述室内地磁指纹地图，包括：设置预设阈值；判断相邻时刻上传的所述地磁值的差值是否不小于所述预设阈值；当所述差值不小于所述预设阈值时，以第二时间周期更新所述室内地磁指纹地图；及当所述差值小于所述预设阈值时，以第三时间周期更新所述室内地磁指纹地图。
可选地，所述第三时间周期大于所述第二时间周期，所述第二时间周期不小于所述第一时间周期。
可选地，所述方法还包括：设置第四时间周期；根据所述第四时间周期，周期性接收用户的定位请求信息；根据所述室内地磁指纹地图给所述用户发送定位信息；及根据所述定位信息，对所述室内地磁指纹地图进行更新，其中，所述定位信息至少包括所述用户的地磁值。
本发明实施例还提供一种服务器，所述服务器包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的室内地磁定位程序，所述室内地磁定位程序被所述处理器执行时实现如下步骤：建立初始的室内地磁指纹地图；设置第一时间周期；根据所述第一时间周期，周期性接收多个固定传感器上传的地磁值；比较所述多个固定传感器相邻时刻上传的地磁值差值；及根据地磁值差值更新所述室内地磁指纹地图。
可选地，所述室内地磁定位程序被所述处理器执行时还实现如下步骤：设置第四时间周期；根据所述第四时间周期，周期性接收用户的定位请求信息；根据所述室内地磁指纹地图给所述用户发送定位信息；及根据所述定位信息，对所述室内地磁指纹地图进行更新，其中，所述定位信息至少包括所述用户的地磁值。
可选地，所述固定传感器是安装于室内预设的固定位置的标准地磁传感器。
可选地，根据所述地磁值差值更新所述室内地磁指纹地图，包括：设置预设阈值；判断相邻时刻上传的所述地磁值的差值是否不小于所述预设阈值；当所述差值不小于所述预设阈值时，以第二时间周期更新所述室内地磁指纹地图；及当所述差值小于所述预设阈值时，以第三时间周期更新所述室内地磁指纹地图。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的室内地磁定位方法的步骤。
相较于现有技术，所述室内地磁定位方法、装置及计算机可读存储介质，能够根据对初始地磁指纹地图实时更新，让用户通过更新的地磁指纹地图进行定位，以提高地磁指纹定位的准确性。
附图说明
图1是本发明较佳实施例之室内地磁定位系统的运行环境图。
图2是本发明室内地磁定位系统较佳实施例的程序模块图。
图3是本发明较佳实施例中在室内固定位置安装多个地磁传感器的示意图。
图4是本发明较佳实施例之室内地磁定位方法的流程图。
主要元件符号说明
Figure BDA0002471972200000031
Figure BDA0002471972200000041
具体实施方式
参阅图1所示，是本发明实施方式之室内地磁定位系统10系统较佳实施例的运行环境图。室内地磁定位系统10运行于服务器1中。服务器1中还包括存储器20和处理器30等。
其中，所述存储器20至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，SD或DX存储器等)、随机访问存储器(RAM)、静态随机访问存储器(SRAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、可编程只读存储器(PROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等。所述处理器30可以是中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片等。
参阅图2所示，是本发明室内地磁定位系统10较佳实施例的程序模块图。
所述室内地磁定位系统10包括建立模块101、设置模块102、接收模块103、对比模块104及更新模块105。所述模块被配置成由一个或多个处理器(本实施例为一个处理器30)执行，以完成本发明。本发明所称的模块是完成一特定指令的计算机程序段。存储器20用于存储室内地磁定位系统10的程序代码等资料。所述处理器30用于执行所述存储器20中存储的程序代码。
建立模块101，用于建立初始的室内地磁指纹地图。
具体地，当室内无任何干扰物时，建立模块101建立初始的室内地磁指纹地图B0。
设置模块102，设置第一时间周期。
本实施例子中，设置模块102设置第一时间周期T0，T0由开发人员根据需要进行设置，例如1分钟，本发明并不对其进行限定。
接收模块103，根据所述第一时间周期，周期性接收多个固定传感器上传的地磁值。
本实施例中，为了能够评估干扰物对地磁定位精度带来的影响，在室内预设的固定位置安装多个标准地磁传感器，如图3所示，M1,M2…Mx为室内预设的固定位置安装多个标准地磁传感器，图3中A1,A2…Ax为进入室内的多个用户，用户进入室内后也会作为干扰因子对室内地磁产生一定的影响，下文将会详述。接收模块103每隔第一时间周期采集多个固定传感器上传的地磁值。本实施例中通过公式一来计算地磁值，其中公式一为：
f(Mx.n)＝BM.n
其中，Mx.n为在n时刻的x个固定传感器，f(Mx.n)为计算在n时刻的x个固定传感器的地磁值的函数表达式，BM.n为时刻n固定传感器M上传的地磁值，相邻上传间隔为T0。
对比模块104，计算所述多个固定传感器相邻时刻上传的所述地磁值差值。
本实施例中，对比模块104第一时间周期T0前后收集的两个地磁值进行对比，当两个地磁值差值满足预设条件(具体条件将在下文室内地磁指纹地图的更新方式中进行详述)时对初始的室内地磁指纹地图进行更新。具体地，对比模块104在t0时刻收集多个固定传感器上传的第一地磁值，在经过第一时间周期T0后的t1时刻收集多个固定传感器上传的第二地磁值，其中，T0＝t1-t0,第二地磁值与第一地磁值的差值即为对比模块104获取的地磁值差值。
所述对比模块104还用于，根据所述地磁值差值更新所述室内地磁指纹地图。
具体地，所述对比模块104通过以下方式更新所述室内地磁指纹地图：
首先，所述对比模块104设置预设阈值M0，其中M0的数值由开发人员根据应用场景进行设置。例如，100mGaus。然后，对比模块104判断相邻时刻上传的所述地磁值的差值是否不小于所述预设阈值，当所述差值不小于所述预设阈值时，对比模块104以第二时间周期T1更新所述室内地磁指纹地图，当所述差值小于所述预设阈值时，对比模块104以第三时间周期T2更新所述室内地磁指纹地图。
本实施例中，所述第三时间周期大于所述第二时间周期，所述第二时间周期不小于所述第一时间周期。即T2>T1>＝T0，T0为定值。例如，可以设置为：T1＝3mins,T2＝6mins,T0＝1mins，当然，根据实际需要可以进行修改。在实际需要中，当用户频繁地查询定位信息，因此需要频繁更新室内地磁指纹地图，可以设置为T1周期进行更新，当很长时间都没有用户有定位需求，说明定位需求比较小，可以设置T2周期对室内地磁指纹地图进行更新。其中，本实施例中，设置预设阈值M0来作为判断用户是否频繁查询定位信息的参数指标。
即f(Mx.n)-f(Mx.(n-1))>＝M0,T＝T1；
若f(Mx.n)-f(Mx.(n-1))<M0,T＝T2。
其中，M0为常数，T为根据固定传感器上传的数据更新室内地磁指纹地图的时间周期。
在优选的实施例中，对比模块104可根据所述地磁值差值按照公式二更新所述室内地磁指纹地图。其中，公式二为：
Bn＝B(n-1)+F(Ax.n,f(Mx.n))，其中，n为时刻，B0初始的室内地磁指纹地图，M0为常数。其中Ax.n为Ax用戶在n时刻的地磁值，Mx.n为在n时刻的x个固定传感器，f(Mx.n)为计算在n时刻的x个固定传感器的地磁值的函数表达式。
一般地，用户进入室内进行定位时，由于自身或携带物体的磁场影响，也会对室内地磁造成干扰。本实施例中，为了更精确地对室内地磁指纹地图进行更新，所述更新模块105还用于：设置第四时间周期；根据所述第四时间周期，周期性接收用户的定位请求信息；根据所述室内地磁指纹地图给所述用户发送定位信息；及根据所述定位信息，对所述室内地磁指纹地图进行更新。
本实施例中，所述更新模块105设置第四时间周期T4，每隔T4时间查看是否有用户有定位请求，当用户n时刻有定位请求时，所述更新模块105接收用户的地磁值，根据上一时刻，即n-1时刻的室内地磁指纹地图，将该地磁值在n-1时刻的室内地磁指纹地图中对应的位置信息查询后发送给用户，最后，更新模块105还根据用戶的地磁值以及公式二更新所述室内地磁指纹地图。
举个例子：
当室内结构确定后，服务器保存测得的初始室内地磁指纹地图B0(x0,y0,z0)，并随时准备接收来自固定位置的标准地磁传感器Mx发送的实时地磁信息。在t0时刻，当带有地磁传感器的用户A1(A1不局限于单一个体)进入室内时，其中，此时的室内相当于一个地磁指纹感应区，用户A1的地磁传感器得到一组地磁信息数据B0(x0,y0,z0)，该地磁信息与室内地磁指纹地图进行对比查询，找到在室内地磁指纹地图中相似的地磁信息，从而初步确定A1的位置。
在t0到t1的T时间段内，服务器接收标准地磁传感器发来的地磁信息，结合用户A1的地磁信息，计算出新的室内地磁指纹地图，即t1时刻(t1-t0＝T)的实时地图B1(x1,y1,z1)＝B0+F(A1,f(Mx.1))。
在t2时刻(t1+T＝t2),用户A2进入地图后参考地图B1(x1,y1,z1)寻求位置信息，A2的地磁传感器得到一组地磁信息数据B2(x2,y2,z2)＝B1+F(A2,f(Mx.2))。
以此类推，在tn时刻(n>＝1)，用Ax参考上一时刻t(n-1)的实时室内地磁指纹地图B(n-1)进行定位。此时的实时室内地磁指纹地图Bn＝B(n-1)+F(An,f(Mx.n))，是结合前面各时间段内各个干扰因子影响累积计算出来的，是当时刻的实时室内地磁指纹地图，与初始室内地磁指纹地图B0差异可能会比较大。
本实施例中，以初始的室内地磁指纹地图为基准，将后来介入的干扰物带来的磁场变化量当作动态变化因子，代入原始地图做折中计算与平滑处理后，生成当时刻的实时指纹地图，以供后一时刻的定位者参考。
本实施例中，能够对初始地磁指纹地图实时更新，让用户通过更新的地磁指纹地图进行定位，以提高地磁指纹定位的准确性。
参阅图4所示，是本发明较佳实施例之室内地磁定位方法的流程图。所述室内地磁定位方法应用于服务器1，可通过所述处理器30执行图2所示的模块101～105而实现。
步骤S300，建立初始的室内地磁指纹地图。
具体地，当室内无任何干扰物时，服务器1建立初始的室内地磁指纹地图B0。
步骤S302，设置第一时间周期。
本实施例子中，服务器1设置第一时间周期T0，T0由开发人员根据需要进行设置，例如1分钟，本发明并不对其进行限定。
步骤S304，根据所述第一时间周期，周期性接收多个固定传感器上传的地磁值。
本实施例中，为了能够评估干扰物对地磁定位精度带来的影响，在室内预设的固定位置安装多个标准地磁传感器，如图3所示，M1,M2…Mx为室内预设的固定位置安装多个标准地磁传感器，图3中A1,A2…Ax为进入室内的多个用户，用户进入室内后也会作为干扰因子对室内地磁产生一定的影响，下文将会详述。服务器1每隔预设周期T0时间采集多个固定传感器上传的地磁值。本实施例中通过公式一来计算地磁值，其中公式一为：
f(Mx.n)＝Bm.n
其中，Mx.n为在n时刻的x个固定传感器，f(Mx.n)为计算在n时刻的x个固定传感器的地磁值的函数表达式，BM.n为时刻n固定传感器M上传的地磁值，相邻上传间隔为T0。
步骤S306，计算所述多个固定传感器相邻时刻上传的所述地磁值差值。
本实施例中，服务器1第一时间周期T0前后收集的两个地磁值进行对比，当两个地磁值差值满足预设条件(具体条件将在下文室内地磁指纹地图的更新方式中进行详述)时对初始的室内地磁指纹地图进行更新。具体地，服务器1在t0时刻收集多个固定传感器上传的第一地磁值，在经过第一时间周期T0后的t1时刻收集多个固定传感器上传的第二地磁值，其中，T0＝t1-t0,第二地磁值与第一地磁值的差值即为服务器1获取的地磁值差值。
步骤S308，根据所述地磁值差值更新所述室内地磁指纹地图。
具体地，服务器1通过以下方式更新所述室内地磁指纹地图：
首先，服务器1设置预设阈值M0，其中M0的数值由开发人员根据应用场景进行设置。例如，100mGaus。然后，服务器1判断相邻时刻上传的所述地磁值的差值是否不小于所述预设阈值，当所述差值不小于所述预设阈值时，服务器1以第二时间周期T1更新所述室内地磁指纹地图，当所述差值小于所述预设阈值时，服务器1以第三时间周期T2更新所述室内地磁指纹地图。
本实施例中，所述第三时间周期大于所述第二时间周期，所述第二时间周期不小于所述第一时间周期。即T2>T1>＝T0，T0为定值。例如，可以设置为：T1＝3mins,T2＝6mins,T0＝1mins，当然，根据实际需要可以进行修改。在实际需要中，当用户频繁地查询定位信息，因此需要频繁更新室内地磁指纹地图，可以设置为T1周期进行更新，当很长时间都没有用户有定位需求，说明定位需求比较小，可以设置T2周期对室内地磁指纹地图进行更新。其中，本实施例中，设置预设阈值M0来作为判断用户是否频繁查询定位信息的参数指标。
即f(Mx.n)-f(Mx.(n-1))>＝M0,T＝T1；
若f(Mx.n)-f(Mx.(n-1))<M0,T＝T2。
其中，M0为常数，T为根据固定传感器上传的数据更新室内地磁指纹地图的时间周期。
在优选的实施例中，服务器1可根据所述地磁值差值按照公式二更新所述室内地磁指纹地图。其中，公式二为：
Bn＝B(n-1)+F(An,f(Mx.n))，其中，n为时刻，B0初始的室内地磁指纹地图，M0为常数，Ax.n为Ax用戶在n时刻的地磁值，Mx.n为在n时刻的x个固定传感器，f(Mx.n)为计算在n时刻的x个固定传感器的地磁值的函数表达式。
一般地，用户进入室内进行定位时，由于自身或携带物体的磁场影响，也会对室内地磁造成干扰。本实施例中，为了更精确地对室内地磁指纹地图进行更新，所述服务器1还用于：设置第四时间周期；根据所述第四时间周期，周期性接收用户的定位请求信息；根据所述室内地磁指纹地图给所述用户发送定位信息；及根据所述定位信息，对所述室内地磁指纹地图进行更新。
本实施例中，所述服务器1设置第四时间周期T4，每隔T4时间查看是否有用户有定位请求，当用户n时刻有定位请求时，所述服务器1接收用户的地磁值，根据上一时刻，即n-1时刻的室内地磁指纹地图，将该地磁值在n-1时刻的室内地磁指纹地图中对应的位置信息查询后发送给用户，最后，服务器1还根据该用户的地磁值以及公式二更新所述室内地磁指纹地图。
举个例子：
当室内结构确定后，服务器保存测得的初始室内地磁指纹地图B0(x0,y0,z0)，并随时准备接收来自固定位置的标准地磁传感器Mx发送的实时地磁信息。在t0时刻，当带有地磁传感器的用户A1(A1不局限于单一个体)进入室内时，其中，此时的室内相当于一个地磁指纹感应区，用户A1的地磁传感器得到一组地磁信息数据B0(x0,y0,z0)，该地磁信息与原有的地磁指纹库进行对比查询，找到在地磁指纹中相似的地磁信息，从而初步确定A1的位置。
在t0到t1的T时间段内，服务器接收标准地磁传感器发来的地磁信息，结合用户A1的地磁信息，计算出新的室内地磁指纹地图，即t1时刻(t1-t0＝T)的实时地图B1(x1,y1,z1)＝B0+F(A1,f(Mx.1))。
在t2时刻(t1+T＝t2)，用户A2进入地图后参考地图B1(x1,y1,z1)寻求位置信息，A2的地磁传感器得到一组地磁信息数据B2(x2,y2,z2)＝B1+F(A2,f(Mx.2))。
以此类推，在tn时刻(n>＝1)，用Ax参考上一时刻t(n-1)的实时室内地磁指纹地图B(n-1)进行定位。此时的实时室内地磁指纹地图Bn＝B(n-1)+F(An,f(Mx.n))，是结合前面各时间段内各个干扰因子影响累积计算出来的，是当时刻的实时室内地磁指纹地图，与初始室内地磁指纹地图B0差异可能会比较大。
本实施例中，以初始的室内地磁指纹地图为基准，将后来介入的干扰物带来的磁场变化量当作动态变化因子，代入原始地图做折中计算与平滑处理后，生成当时刻的实时指纹地图，以供后一时刻的定位者参考。
通过将上述方法应用于上述系统，能够对初始地磁指纹地图实时更新，让用户通过更新的室内地磁指纹地图进行定位，以提高地磁指纹定位的准确性。。
值得注意的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种室内地磁定位方法，应用于服务器，其特征在于，所述方法包括：
建立初始的室内地磁指纹地图；
设置第一时间周期；
根据所述第一时间周期，周期性接收多个固定传感器上传的地磁值；
计算所述多個固定传感器相邻时刻上传的地磁值差值；及
根据所述地磁值差值更新所述室内地磁指纹地图。
2.如权利要求1所述的室内地磁定位方法，其特征在于，所述多個固定传感器是安装于室内预设的固定位置的标准地磁传感器。
3.如权利要求1所述的室内地磁定位方法，其特征在于，所述根据所述地磁值差值更新所述室内地磁指纹地图，包括：
设置预设阈值；
判断相邻时刻上传的所述地磁值的差值是否不小于所述预设阈值；
当所述差值不小于所述预设阈值时，以第二时间周期更新所述室内地磁指纹地图；及
当所述差值小于所述预设阈值时，以第三时间周期更新所述室内地磁指纹地图。
4.如权利要求3所述的室内地磁定位方法，其特征在于，所述第三时间周期大于所述第二时间周期，所述第二时间周期不小于所述第一时间周期。
5.如权利要求1所述的室内地磁定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
设置第四时间周期；
根据所述第四时间周期，周期性接收用户的定位请求信息；
根据所述室内地磁指纹地图给所述用户发送定位信息；
根据所述定位信息，对所述室内地磁指纹地图进行更新。
6.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的室内地磁定位程序，所述室内地磁定位程序被所述处理器执行时实现如下步骤：
建立初始的室内地磁指纹地图；
设置第一时间周期；
根据所述第一时间周期，周期性接收多个固定传感器上传的地磁值；
计算所述多个固定传感器相邻时刻上传的地磁值差值；及
根据地磁值差值更新所述室内地磁指纹地图。
7.如权利要求6所述的服务器，其特征在于，所述室内地磁定位程序被所述处理器执行时还实现如下步骤：
设置第四时间周期；
根据所述第四时间周期，周期性接收用户的定位请求信息；
根据所述室内地磁指纹地图给所述用户发送定位信息；
根据所述定位信息，对所述室内地磁指纹地图进行更新。
8.如权利要求6所述的服务器，其特征在于，所述固定传感器是安装于室内预设的固定位置的标准地磁传感器。
9.如权利要求6所述的服务器，其特征在于，所述根据比较结果动态更新所述室内地磁指纹地图，包括：
设置预设阈值；
判断相邻时刻上传的所述地磁值的差值是否不小于所述预设阈值；
当所述差值不小于所述预设阈值时，以第二时间周期更新所述室内地磁指纹地图；及
当所述差值小于所述预设阈值时，以第三时间周期更新所述室内地磁指纹地图。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的室内地磁定位方法的步骤。
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