CN113823080A - 用于智能交通系统的控制单元和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种智能交通系统及其控制单元和方法。所述控制单元设置于一个或多个服务器中，并且被配置成：向交通对象中的未联网对象周围的一个或多个周围联网对象发送请求，以请求关于所述未联网对象的信息；从各周围联网对象接收第一反馈信息，所述第一反馈信息至少包含由各周围联网对象获取的、与所述未联网对象相关的信息；以及基于所述第一反馈信息确定出所述未联网对象的状态。

Description

用于智能交通系统的控制单元和方法

技术领域

本发明总体上涉及智能交通的技术领域，具体而言，涉及一种智能交通系统，还涉及一种用于智能交通系统的控制单元和控制方法。

背景技术

随着网络通信技术的进步以及从单车智能到智慧车端与智慧路端协同工作的进步，促进了智能交通技术的发展。对交通场景中的交通对象状态进行监控是智能交通技术的一个重要方面。现有的智能交通解决方案通常依赖于道路上的交通对象与基础设施之间的互联互通来获知交通对象的状态。然而，对于无法与基础设施互联互通的交通对象，如何获知它们的状况，现有技术尚未给出较佳的解决方案。

发明内容

鉴于现有技术中的上述问题，本发明旨在提供一种用于智能交通系统的控制方案，其能够高效并准确地获知未联网交通对象的状态。

为此，根据本发明第一方面的实施例，提供了一种用于智能交通系统的控制单元，所述控制单元设置于一个或多个服务器中，并且被配置成：向交通对象中的未联网对象周围的一个或多个周围联网对象发送请求，以请求关于所述未联网对象的信息；从各周围联网对象接收第一反馈信息，所述第一反馈信息至少包含由各周围联网对象获取的、与所述未联网对象相关的信息；以及基于所述第一反馈信息确定出所述未联网对象的状态。

根据本发明的第二方面的实施例，提供了一种用于智能交通的控制方法，可选地，所述方法由上述服务器侧的的控制单元执行，所述方法包括：向交通对象中的未联网对象周围的一个或多个周围联网对象发送请求，以请求关于所述未联网对象的信息；从各周围联网对象接收第一反馈信息，所述第一反馈信息至少包含由各周围未联网对象获取的、与所述未联网对象相关的信息；以及基于所述第一反馈信息确定出所述未联网对象的状态。

根据本发明第三方面的实施例，提供了一种用于智能交通系统的控制单元，所述控制单元设置于一未联网车辆周围的联网车辆中，并且被配置成：接收用于请求关于所述未联网车辆的信息的请求；响应于接收到所述请求，确定包含与所述未联网车辆的状态相关的第一反馈信息；以及向与所述联网车辆通信连接的服务器发送所述第一反馈信息。

根据本发明第四方面的实施例，提供了一种用于智能交通的控制方法，可选地，所述方法由上述车辆侧的控制单元执行，所述方法包括：接收用于请求关于未联网车辆的信息的请求；响应于接收到的请求，确定包含与所述未联网车辆的状态相关的第一反馈信息；以及向与所述联网车辆通信连接的服务器发送所述第一反馈信息。

根据本发明第五方面的实施例，提供了一种智能交通系统，包括：信息采集部分，用于采集交通对象的多种检测信息，其包含以下至少一项：来自于联网的交通对象传送的第一检测信息和来自于对交通对象的捕捉的第二检测信息；信息处理部分，包括如上所述的服务器侧的控制单元和如上所述的车辆侧的控制单元，用于根据所述多种检测信息确定出所述交通对象的状态，尤其是所述交通对象中的未联网对象的状态。

根据本发明第六方面的实施例，提供了一种机器可读存储介质，其存储有可执行的指令，当所述指令被执行时使得机器执行如上所述的第二方面的实施例的方法和如上所述的第四方面的实施例的方法。

附图说明

图1是根据本发明的一个可行实施方式的智能交通系统的示意性框图。

图2示意性示出了可以在其中实施本发明的一些实现方式的交通场景。

图3示意性示出了根据本发明的一个可行实施方式的智能交通系统的工作原理。

图4是根据本发明的一个可行实施方式的用于在服务器与车辆之间以及车辆与车辆之间通信的泳道图。

图5是根据本发明的一个可行实施方式的用于智能交通系统的控制方法的流程图，该方法可以由服务器侧的控制单元实施。

图6是根据本发明的另一个可行实施方式的用于智能交通系统的控制方法的流程图，该方法可以由车辆侧的控制单元实施。

具体实施方式

交通场景中的未联网对象存在极大的潜在危险，因为其在不对外通信的情况下就如同“信息孤岛”。能够高效且准确地确定出这样的未联网对象的状态是十分有意义的，因为如果道路上的车辆能够获知其周围对象的状态，就能够对自身在未来一段时间内的驾驶行为作出较为准确的决策，从而能够预防潜在的碰撞危险。而且，如果交通管理机构能够获知道路上的未联网对象的状态，就能够向可能发生碰撞的交通对象发出及时的警报，由此提供高质量的交通管理和服务。

本发明的实施例提供用于智能地确定交通场景下的未联网对象的状态的技术方案。本发明的实施例的技术方案可以借助于V2X(Vehicle to X)、V2V(Vehicle toVehicle)、V2I(Vehicle to Infrastructure)技术来实现。

在本发明中，“交通对象”可以理解为可存在于交通中的交通参与者，包括但不限于，各类车辆(例如，二轮车辆、三轮车辆、四轮车辆)、行人、动物。

在本发明中，“未联网(non-connected)对象”可以理解为没有联网(即，不与外界通信)的交通对象。未联网对象可以包括这样一些交通对象，即，不具备联网功能的交通对象(例如，不具备V2X功能的车辆)、具备联网功能但暂时没有开启联网功能的交通对象(例如，具备V2X功能但暂时没有开启该功能的车辆)、具备联网功能但发生了故障(例如，联网通信单元发生故障，或者，网络发生了中断。比如，用于V2X通信的通信单元发生了故障的车辆)。

本发明的实施例适用于确定各种未联网对象的状态的应用场景，例如，确定行驶中的未联网车辆的状态；确定停在道路上的未联网故障车的状态。换言之，在本发明的实施例中，“未联网对象”可以包括未联网移动对象、未联网静止对象、未联网可移动对象(即，具备移动能力但暂时静止的对象，在未来可能进入运动状态)。

以下，参考附图来描述本发明的一些实施方式。

图1示意性示出了根据本发明的一个可行实施方式的智能交通系统100，其主要包括信息采集部分10和信息处理部分20。图2示意性示出了可以在其中实施智能交通系统100的交通场景。

参见图1和图2，信息采集部分10用于采集交通对象1-6的多种检测信息。信息采集部分10可以包括设置于交通对象上的信息采集装置11(例如，车载传感器和车载通信单元)。信息采集部分10还可以包括设置于路侧基础设施中的信息采集装置12(例如，基础设施中的环境传感器和通信单元)。对于信息采集部分10的具体实现方式，本发明不进行限定。

交通对象1-6可以包括联网的交通对象1、3-6和未联网的交通对象2。可以理解的是，诸如二轮摩托车之类的交通对象4，既可以通过在出厂时内嵌的通信模块来实现联网功能，也可以通过其驾驶员的通信工具例如智能手机来实现联网功能。行人5可以通过其携带的智能手机来实现联网功能。

多种检测信息可以包括来自于不同采集渠道的信息。多种检测信息可以来自于交通对象主动传送的第一检测信息和/或来自于对交通对象的被动捕捉的第二检测信息。第一检测信息例如包括联网对象1、3-6主动报送的自身状态数据。第二检测信息例如包括路侧摄像头和/或雷达捕捉的其测量范围内的交通对象1-6的状态数据。

信息处理部分20可以包括设置于一个或多个服务器中的控制单元21(即，服务器侧的控制单元)和设置于车辆中的控制单元22(即，车辆侧的控制单元)。

服务器可以实现为云端服务器、路侧基础设置中的服务器和边缘服务器中的一者或多者。换言之，服务器侧的控制单元21可以设置于这些服务器中一个上。服务器侧的控制单元21也可以设置在这些服务器中多个上，例如，控制单元21包括多个功能模块，根据具体应用场景，这些功能模块中的一部分被布置在路侧基础设置中的服务器或边缘服务器中，另一部分被布置在云端服务器中。

服务器侧的控制单元21可以采用硬件或者软件或者软件与硬件相结合的方式来实现。在一个实现方式中，控制单元21实现为包括存储器和处理器。存储器包含指令，所述指令在被处理器执行时使得处理器执行用于智能交通系统100的服务器侧控制方案。

车辆侧的控制单元22设置于车辆上，例如，实现为车载互联控制单元。控制单元22可以采用硬件或者软件或者软件与硬件相结合的方式来实现。在一个实现方式中，控制单元22实现为包括存储器和处理器。存储器包含指令，所述指令在被处理器执行时使得处理器执行用于智能交通系统100的车辆侧控制方案。

根据本发明的实施例，服务器侧控制单元21首先向交通对象中的未联网对象周围的一个或多个周围联网对象发送请求，用于请求联网对象周边信息，进而获得关于所述未联网对象的信息。接着，服务器侧控制单元21从各周围联网对象接收第一反馈信息。该第一反馈信息可以包含各周围联网对象的反馈时间戳、未联网对象的位置信息、未联网对象的运动状态信息。第一反馈信息还可以包括对未联网对象预测的未来的位置信息、对未联网对象预测的未来的运动状态信息。其中，位置信息可以是相对位置信息，例如距离联网对象在x方向的距离(例如，单位为米)和在y方向的距离(例如单位为米)。位置信息也可以指绝对位置信息，例如，经度、纬度、高度值中的至少一项。运动状态信息可以是速度(例如WGS84坐标系下的速度)、加速度(例如，x,y方向)、朝向(例如NED坐标系下)。接着，服务器侧的控制单元21基于第一反馈信息确定出未联网对象的状态。

在本发明的实施例中，未联网对象可以包括交通场景中未联网的移动交通参与者(即，未联网移动对象)，例如，行驶中的未联网车辆，移动中的行人或动物。联网对象可以包括未联网对象周围的联网交通参与者(即，联网对象)，例如，联网车辆、联网路侧设备。

以下，参见图3和图4，以未联网对象实现为未联网移动车辆，并且联网对象实现为未联网移动车辆周围的联网车辆为例来介绍本发明一些实现方式。

图3示意性示出了根据本发明的一个可行实施方式的智能交通系统的工作原理。图4示意性示出了根据本发明的一个可行实施方式在服务器与车辆之间以及车辆与车辆之间的示例通信，其中，框21下方的竖线代表服务器侧的控制单元21执行的步骤，框22’下方的竖线代表未联网移动车辆2中的控制单元22’执行的步骤，框22下方的竖线代表未联网移动车辆2周围的各联网车辆1、3、6中的控制单元22执行的步骤。可以理解的是，未联网移动车辆2中的控制单元22’可以采用与联网车辆1、3、6中的控制单元22相似的方式来实现。

首先，服务器侧控制单元21接收(框401)上述多种检测信息。

接着，服务器侧控制单元21根据多种检测信息确定出(框403)多个交通对象1-6中的未联网移动车辆2及其周围的联网车辆1、3、6。

在一个实施例中，服务器侧控制单元21基于上述第一检测信息和上述第二检测信息执行识别算法，例如，匈牙利算法(HungarianAlgorithm)，以便确定出未联网移动车辆2。

在一个实施例中，可以这样确定出未联网移动车辆2，即，路边设施从接收的车辆上报的信息中所分析出的物体信息，和，从路边设备(例如摄像头)获得的物体信息，发现两者无法匹配上。例如，从接受的车辆上报信息中识别出了3个物体，但是从摄像头中识别出了4个物体，那么就会对至少1个物体(例如，理解为“模糊物体”)是否存在产生了疑惑，通过匹配算法能判断出该模糊物体的大致位置，在这样的情况下，路边设施发出请求，例如，向距离该模糊物体最近的联网车辆发送请求，以便获得与该模糊物体相关的信息。本发明对于具体识别方法不进行限定。

服务器侧控制单元21也可以基于上述第一检测信息和/或上述第二检测信息执行识别算法，判断出需要确认的物体或需要确认的区域。例如，控制单元可以根据联网车辆的上报信息判断出需要确认的物体或者需要确认的区域。控制单元可以通过判断上报信息的信息强度，将信息强度较弱的物体判断为待确认物体。例如，上报信息的RSSI(receivedsignal strength index)小于阈值，则认为该上报物体需要确认，则控制单元向该物体附近的联网物体发送请求信息，请求该物体周边的物体将该物体的信息上报上来。该阈值可以配置在控制单元中，也可以固定写入控制单元中。

接着，服务器侧的控制单元21向各周围联网车辆1、3、6发送(框405)请求RE_1、RE_3、RE_6，用于请求各周围联网车辆1、3、6的周围信息，以便获得关于未联网移动车辆2的信息。

请求可以包括以下信息中的至少一项:(1)各周围联网车辆1、3、6的标识(例如，向联网车辆1发送请求时，发送的标识为指代该发送对象的标识OBJ_1)；(2)用于指示报送周围信息的指令(例如，开启发送周围信息的指令)；(3)时间戳(例如，发送请求的时刻)；(4)感兴趣区域。

该感兴趣区域是指未联网对象相对于各周围联网对象的相对方位上的区域。例如，感兴趣区域是未联网移动车辆2的前方、后方、左方和右方中的一个区域。该感兴趣区域可以由服务器侧控制单元21基于上述多种检测信息中部分信息确定出。这样，车辆侧控制单元可以仅测量并报送关于感兴趣区域的数据，从而节省了算力并减少了传输数据量。

各联网车辆1、3、6中的控制单元22在接收到(框407)请求之后，向接收端发送所要求的区域内的检测信息(即，上述感兴趣区域内的信息)。例如，确定(框409)本车与未联网移动车辆2之间的相对位置，确定未联网移动车辆2的绝对位置(如经纬度、高度)，确定未联网移动车辆2的ID，确定未联网移动车辆2的运动状态信息，预测未联网移动车辆2的位置信息或运动状态。将如上信息的至少一项作为第一反馈信息FB_1、FB_3、FB_6发送(框411)给服务器侧控制单元21。

第一反馈信息至少包含未联网对象(例如，未联网移动车辆2)的位置信息和/或该未联网对象的运动状态信息。

在一个实施例中，第一反馈信息可以包括：(1)各联网车辆的标识，(例如，在联网车辆1接收到请求后，在发送第一反馈信息时在第一反馈信息中再重复一次“我是OBJ_1”)；(2)感兴趣区域(例如，在联网车辆1接收到请求后，在第一反馈信息中重复传送一次“以下信息为上述感兴趣区域内信息”)；(3)时间戳(例如，联网车辆发送第一反馈信息的时刻)；(4)相对位置(例如，本车与未联网移动车辆2之间的相对距离、相对方向、是否在同一车道内)；(5)预测运动状态(例如，由各联网车辆所预测的未联网移动车辆2的预测速度、预测加速度、预测航向、预测的运动趋势)。

在一个实施例中，感兴趣区域包括控制单元判断出的需要确认的区域，或，需要确认的物体所处的区域。感兴趣区域字段的表达方式可以为枚举类型，例如，00表示左向，01表示右向，10表示前向，11表示后向。该字段也可以通过1个字节表示。该字段的表达方式不限于此。

第一反馈信息一个示例可以是如下这样的。假设该第一反馈信息由联网车辆1发送。联网车辆1发送的第一反馈信息可以包含：OBJ_1、前方一个移动对象、相对距离x方向上5m、相对角度东北方向0度、预测速度为y方向上60km/h，预测加速度为y方向上5km²/h，预测的经度值和纬度值，预测航向为向北，与我在相邻车道上。

可以理解的是，以上为第一反馈信息的内容示例，其中各项数据的表达方式和顺序不限于此。

在一个实施例中，服务器侧控制单元21计算各周围联网车辆1、3、6与未联网移动车辆2之间的相对距离，将相对距离中的最短相对距离所对应的联网车辆作为发送请求的对象。这样，仅向确定出的联网车辆发送请求并仅从确定出的联网车辆接收上述第一反馈信息。服务器侧控制单元21也可以计算出多于1个，少于周围联网车辆总数的联网车辆作为发送请求的对象。这样，获得请求的对象都向控制单元反馈第一反馈信息。

接着，服务器侧控制单元21在接收到(框413)第一反馈信息之后，基于第一反馈信息计算出(框415)未联网移动车辆2的状态。例如，联网车辆1、3、6均反馈了未联网车辆2的状态(位置和/或运动状态)，控制单元21将这些反馈信息进行融合，确定车辆2的位置和/或运动状态。由此，借助于周围联网车辆发送的周围信息获得了未联网移动车辆2的运动状态，本发明对用于计算未联网移动车辆2的运动状态的具体算法不进行限定。

在一个实施例中，各周围联网车辆1、3、6在接收到请求之后，可以通过V2V通信向未联网移动车辆2发送(框417)唤醒信息W_1、W_3、W_6，以试图唤醒未联网移动车辆2。可以理解的是，框417可以在框407之后，与框409同时执行。

在另一个实施例中，联网车辆不发送第一反馈信息，而是接收到请求信息后发送唤醒信息，以便唤醒未联网车辆，从而使得未联网车辆反馈包含其自身状态的第二反馈信息。换言之，联网车辆在收到请求信息后，可以仅发送第一反馈信息，可以仅发送唤醒信息，也可以发送第一反馈信息和唤醒信息两者。

唤醒信息可以包括以下至少一项：(1)联网提醒(例如，用于指示开启并报送自身运动状态信息的指令)；(2)联网时间戳(例如，开启联网功能的时刻)；(3)联网时长(例如，开启联网功能并报送信息的时长)。

唤醒信息一个示例可以是如下这样的，即，唤醒信息可以包含：2020-3-20，10:00:00开启联网功能20秒。

在未联网移动车辆2具备联网功能并且能够响应于唤醒信息而正常联网工作的话，未联网移动车辆2在接收到(框419)唤醒信息之后，获取(框421)自车信息(如位置信息、运动状态信息)，并向服务器侧控制单元21发送(框423)包含自车信息的第二反馈信息FB_2。

第二反馈信息FB_2至少包含由未联网对象(例如，未联网移动车辆2)获取的其自身状态。

在一个实施例中，第二反馈信息可以包括：(1)未联网移动车辆2的标识，(例如，在发送第二反馈信息时在第二反馈信息中报送“我是OBJ_2”)；(2)时间戳(例如，未联网移动车辆2发送第二反馈信息的时刻)；(3)自车信息(如位置信息、运动状态信息、CAN总线信息)例如，由未联网移动车辆2上的车辆状态传感器感测到的自车运动状态参数)。

接着，服务器侧控制单元21在接收到(框425)第二反馈信息之后，基于第一反馈信息和第二反馈信息计算出(框427)未联网移动车辆2的状态。例如，基于第一反馈信息获得该未联网移动车辆2相对于周围联网移动对象的信息，并且基于第二反馈信息获得该未联网移动车辆2上报的自身的状态，基于这两种信息(即，第一反馈信息和第二反馈信息)的计算(例如位置融合算法、运动状态融合算法)可以确定该未联网移动车辆2的位置和/或运动状态。

可以理解的是，在未联网对象被唤醒信息唤醒的情况下，控制单元21可以仅基于第二反馈信息计算出未联网对象的状态。

在适用于该情况的一个实施例中，控制单元21可以基于第二反馈信息计算出未联网对象的状态。例如，未联网对象被唤醒信息所唤醒，并且未联网对象上报了包含自身状态的信息，即，第二反馈信息，该信息例如包括未联网对象的绝对位置信息和/或运动状态信息。接着，控制单元21根据未联网对象所反馈的信息确定该未联网对象的状态。

可以理解的是，在本发明的实施例中，可以在路侧的基础设施处执行与交通对象之间的信息交互，并在云端执行信息计算。例如，上述框403、框415和框427中的计算过程可以在云端执行，用于计算的数据由路侧通信单元上传给云端，在云端完成计算之后将计算结果传送至路端。

可以理解的是，车辆侧控制单元22与服务器侧控制单元21之间可以采用SAE-J2735标准进行通信。

图5示出了根据本发明的一个可行实施方式的用于智能交通系统的控制方法500，该方法500可以由服务器侧的控制单元21实施，由此上述相关描述同样适用于此。

在步骤510中，向交通对象中的未联网对象周围的一个或多个周围联网对象发送请求，以请求关于所述未联网对象的信息。

在步骤520中，从各周围联网对象接收第一反馈信息，所述第一反馈信息至少包含由各周围未联网对象获取的、与所述未联网对象相关的信息。

在步骤530中，基于所述第一反馈信息确定出所述未联网对象的状态。

图6示出了根据本发明的另一个可行实施方式的用于智能交通系统的控制方法600，该方法600可以由车辆侧的控制单元22实施，由此上述相关描述同样适用于此。

在步骤610中，在未联网移动车辆周围的联网车辆处，接收用于请求关于未联网车辆的信息的请求。

在步骤620中，在所述联网车辆处，响应于接收到的请求，确定包含与所述未联网车辆的状态相关的第一反馈信息。

在步骤630中，在所述联网车辆处，向与所述联网车辆通信连接的服务器发送所述第一反馈信息。

本发明还提供机器可读存储介质，其存储有可执行指令，当所述指令被执行时使得机器执行如上所述的方法500和600。

可以理解，以上描述的方法中的所有操作都仅仅是示例性的，本发明并不限制于方法中的任何操作或这些操作的顺序，而是应当涵盖在相同或相似构思下的所有其它等同变换。

可以理解，以上描述的控制单元都可以通过各种方式来实施。例如，可以被实施为硬件、软件、或其组合。

控制单元可以包括一个或多个处理器。这些处理器可以使用电子硬件、计算机软件或其任意组合来实施。这些处理器是实施为硬件还是软件将取决于具体的应用以及施加在系统上的总体设计约束。作为示例，本发明中给出的处理器、处理器的任意部分、或者处理器的任意组合可以实施为微处理器、微控制器、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑器件(PLD)、状态机、门逻辑、分立硬件电路、以及配置用于执行在本发明中描述的各种功能的其它适合的处理部件。本发明给出的处理器、处理器的任意部分、或者处理器的任意组合的功能可以实施为由微处理器、微控制器、DSP或其它适合的平台所执行的软件。

软件可以被广泛地视为表示指令、指令集、代码、代码段、程序代码、程序、子程序、软件模块、应用、软件应用、软件包、例程、子例程、对象、运行线程、过程、函数等。软件可以驻留在计算机可读介质中。计算机可读介质可以包括例如存储器，存储器可以例如为磁性存储设备(如，硬盘、软盘、磁条)、光盘、智能卡、闪存设备、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、可擦除PROM(EPROM)、电可擦除PROM(EEPROM)、寄存器或者可移动盘。尽管在本发明给出的多个方面中将存储器示出为是与处理器分离的，但是存储器也可以位于处理器内部(如，缓存或寄存器)。

以上描述被提供用于使得本领域任何技术人员可以实施本文所描述的各个方面。这些方面的各种修改对于本领域技术人员是显而易见的，本文限定的一般性原理可以应用于其它方面。因此，权利要求并非旨在被局限于本文示出的方面。关于本领域技术人员已知或即将获知的、对本发明所描述各个方面的元素的所有结构和功能上的等同变换，都将通过引用而明确地包含到本文中，并且旨在由权利要求所覆盖。

Claims (19)

1.一种用于智能交通系统的控制单元，所述控制单元设置于一个或多个服务器中，并且被配置成：

向交通对象中的未联网对象周围的一个或多个周围联网对象发送请求，以请求关于所述未联网对象的信息；

从各周围联网对象接收第一反馈信息，所述第一反馈信息至少包含由各周围联网对象获取的、与所述未联网对象相关的信息；以及

基于所述第一反馈信息确定出所述未联网对象的状态。

2.如权利要求1所述的控制单元，其中，所述第一反馈信息至少包含所述未联网对象的位置信息和/或所述未联网对象的运动状态信息。

3.如权利要求2所述的控制单元，其中，

所述位置信息包含以下至少一项：所述未联网对象与各周围联网对象之间的相对距离、相对方向、相对车道信息；并且

所述运动状态信息包含以下至少之一：速度、加速度、航向。

4.如权利要求1-3中任一项所述的控制单元，其中，所述请求包含感兴趣区域的信息，所述感兴趣区域是所述未联网对象相对于各周围联网对象的相对方位上的区域。

5.如权利要求1-4中任一项所述的控制单元，其中，所述未联网对象的状态包括以下至少一项：(1)包含所述未联网对象的当前位置和/或未来位置的位置状态；(2)所述未联网对象的运动状态；(3)所述未联网对象的状态变化趋势。

6.如权利要求1-5中任一项所述的控制单元，其中，所述控制单元还被配置成：

在所述未联网对象被所述周围联网对象唤醒并能够与服务器通信的情况下，从所述未联网对象接收第二反馈信息，所述第二反馈信息至少包含由所述未联网对象获取的其自身状态；以及

基于所述第一反馈信息和所述第二反馈信息确定出所述未联网对象的状态。

7.如权利要求1-6中任一项所述的控制单元，其中，所述控制单元还被配置成：

获取所述交通对象的多种检测信息，所述多种检测信息包含以下至少一项：来自于联网的交通对象传送的第一检测信息和来自于对交通对象捕捉的第二检测信息；以及

基于所述多种检测信息确定出交通对象中的所述未联网对象，并确定出所述交通对象中的位于所述未联网对象周围的所述周围联网对象。

8.如权利要求7所述的控制单元，其中，所述控制单元还被配置成：

计算所述周围联网对象中每一个与所述未联网对象的相对距离；

确定出所述相对距离中的最短相对距离所对应的周围联网对象；以及

仅向确定出的周围联网对象发送所述请求并仅从确定出的周围联网对象接收所述第一反馈信息。

9.如权利要求1-8中任一项所述的控制单元，其中，所述未联网对象是未联网车辆，并且所述周围联网对象是所述未联网车辆周围的联网车辆。

10.一种用于智能交通的控制方法，可选地，所述方法由如权利要求1-9中任一项所述的控制单元执行，所述方法包括：

向交通对象中的未联网对象周围的一个或多个周围联网对象发送请求，以请求关于所述未联网对象的信息；

从各周围联网对象接收第一反馈信息，所述第一反馈信息至少包含由各周围未联网对象获取的、与所述未联网对象相关的信息；以及

基于所述第一反馈信息确定出所述未联网对象的状态。

11.一种用于智能交通系统的控制单元，所述控制单元设置于一未联网车辆周围的联网车辆中，并且被配置成：

接收用于请求关于所述未联网车辆的信息的请求；

响应于接收到所述请求，确定包含与所述未联网车辆的状态相关的第一反馈信息；以及

向与所述联网车辆通信连接的服务器发送所述第一反馈信息。

12.如权利要求11所述的控制单元，其中，所述第一反馈信息至少包含所述未联网车辆的位置信息和/或所述未联网对象的运动状态信息。

13.如权利要求12所述的控制单元，其中，

所述位置信息包含以下至少一项：所述未联网对象与各周围联网对象之间的相对距离、相对方向、相对车道信息；并且

所述运动状态信息包含以下至少之一：速度、加速度、航向。

14.如权利要求12或13所述的控制单元，其中，所述请求至少包含感兴趣区域，所述感兴趣区域是所述未联网车辆相对于所述联网车辆的相对方位上的区域；并且所述位置信息包含在所述感兴趣区域内的位置信息。

15.如权利要求11-14中任一项所述的控制单元，其中，所述未联网车辆的状态包括以下至少一项：(1)包含所述未联网车辆的当前位置和/或未来位置的位置状态；(2)所述未联网车辆的运动状态；(3)所述未联网车辆的状态变化趋势。

16.如权利要求11-15中任一项所述的控制单元，其中，所述控制单元还被配置成：

向所述未联网车辆发送唤醒信息，以使得所述未联网车辆开启联网功能并向所述服务器发送包含自身状态的第二反馈信息，所述唤醒信息至少包含开启联网功能的时间戳和时长。

17.一种用于智能交通的控制方法，可选地，所述方法由权利要求11-16中任一项所述的控制单元执行，所述方法包括：

接收用于请求关于未联网车辆的信息的请求；

响应于接收到的请求，确定包含与所述未联网车辆的状态相关的第一反馈信息；以及

向与所述联网车辆通信连接的服务器发送所述第一反馈信息。

18.一种智能交通系统，包括：

信息采集部分，用于采集交通对象的多种检测信息，其包含以下至少一项：来自于联网的交通对象传送的第一检测信息和来自于对交通对象的捕捉的第二检测信息；

信息处理部分，包括如权利要求1-9中任一项所述的服务器侧的控制单元和如权利要求11-16中任一项所述的车辆侧的控制单元，用于根据所述多种检测信息确定出所述交通对象的状态，尤其是所述交通对象中的未联网对象的状态。

19.一种机器可读存储介质，其存储有可执行的指令，当所述指令被执行时使得机器执行如权利要求10和权权利要求17所述的方法。

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