Beschreibung
Verfahren und Einrichtung TECHNISCHES GEBIET
Die Erfindung betrifft das Gebiet der Fahrassistenzsysteme. Die vorliegende Erfindung bezieht sich im Besonderen auf das Erfassen von Fahrwegdaten durch Sensoren eines Fahrzeugs und das Übertragen der erfassten Fahrwegdaten an eine fahrzeugexterne Datenbank .
TECHNISCHER HINTERGRUND Um Daten zu Fahrweg-Eigenschaften in einer Datenbank einer
Backendrichtung, beispielsweise für autonomes oder teilauto¬ nomes Fahren, aktuell zu halten, müssen die Daten regelmäßig auf den neuesten Stand gebracht werden. Die Erfassung der Fahrweg-Eigenschaften kann von auf den Straßen fahrenden Fahrzeugen durchgeführt werden, die jeweils mit geeigneten Sensoren und einer Vorrichtung zur Erfassung der Geo-Position ausgestattet sind. Die erfassten Daten können dann über eine Fahr- zeug-zu-X-Kommunikation oder eine Mobilfunkverbindung an die Datenbank der Backendeinrichtung gesendet werden, wo sie zu einem Datensatz konsolidiert werden, der dann an andere Fahrzeuge gesendet werden kann, z.B. für eine Routenberechnung oder dergleichen. Die erfassten Daten können einen sehr Datenaufkommen von den Fahrzeugen zur Backendeinrichtung bewirken, wenn Aktualisierungsdaten von einer Vielzahl von Fahrzeugen an die Backendeinrichtung übermittelt werden. Liegt in der Backendeinrichtung bereits ein statistisch signifikanter aktualisierter konsolidierter Datensatz vor, so stellt dies eine Verschwendung von Kommunikationsressourcen dar, da ein weitere Erhöhung der Güte des konsolidierten Datensatzes über weitere Übertragungen von durch Fahrzeuge erfassten Daten nicht erreicht werden kann.
OFFENBARUNG DER ERFINDUNG
Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein System zur Erzeugung bzw. Aktualisierung eines digitalen Modells einer digitalen Karte anzugeben, das zuverlässig ist und sicher arbeitet.
Diese Aufgabe wird mit einem System gemäß den unabhängigen Systemansprüchen gelöst. Die abhängigen Ansprüche betreffen besondere Ausgestaltungen.
Ein Aspekt betrifft ein System zur Erzeugung und/oder Aktualisierung eines digitalen Modells zumindest eines Teilbereichs einer digitalen Karte, wobei eine zweiseitige Datenverarbeitung vorgenommen wird. Ein Teil der Datenverarbeitung wird in einem oder mehreren Fahrzeugen vorgenommen. Ein weiterer Teil der
Datenverarbeitung wird in einer Backendeinrichtung vorgenommen. Das System weist fahrzeugseitig auf eine Fahrzeugdatenbank mit fahrzeugseitigen Kartendaten, welche zumindest einen Teilbereich der digitalen Karte abbilden, die auch in einer Ser- verdatenbank in der Backendeinrichtung gespeichert ist. Darüber hinaus weist das System fahrzeugseitig einen oder mehrere Sensoren zur Erfassung von Fahrzeugumfelddaten auf sowie einen oder mehrere Prozessoren, welche eingerichtet sind, aus den Fahrzeugumfelddaten zumindest ein Snippet zu erzeugen. Bei dem Snippet handelt es sich um Teilmodell der digitalen Karte, welches Objektdaten von Fahrzeugumfeldobjekten enthält. Es kann sich um ein CAD (Computer aided design) Modell eines bspw. 100m x 100m großen Kartenabschnitts handeln, welches bspw. aus einer Abfolge von Kamerabildern errechnet wird. Die einen oder mehreren Prozessoren sind darüber hinaus eingerichtet, aus dem Snippet Aktualisierungsdaten des Teilbereichs der digitalen Karte zu ermitteln, wenn ein Ereignis in Form einer Differenz zwischen Objekten in den Kartendaten und Objekten in dem Snippet vorliegt. Bei dem Ereignis kann es sich bspw. um ein neu hinzugekommenes Fahrzeugumfeldobj ekt handeln, wie eine Fahrbahnsperrung oder ein temporär aufgestelltes Straßenschild handeln. Fahrzeugseitig sind zudem Mittel zur Bestimmung einer räumlichen Position des Ereignisses vorhanden, bspw. ein GPS-Empfänger zur Bestimmung
der Fahrzeugposition oder ein Radarsensor zusätzlich zur Bestimmung der räumlichen Position des Ereignisses relativ zum Fahrzeug. Fahrzeugseitig ist zudem eine Sende-und Empfangs¬ einrichtung vorgesehen, welche eingerichtet ist, einen Seed zur Erzeugung einer Zufallszahl von einer Backendeinrichtung zu empfangen. Die einen oder mehreren sind ferner eingerichtet, basierend auf dem Seed eine Zufallszahl zu erzeugen. Die Sende- und Empfangseinrichtung ist ferner eingerichtet, die Aktua¬ lisierungsdaten mit dem Ereignis und zugehöriger räumlicher Position an die Backendeinrichtung zu übermitteln, wenn sich die fahrzeugseitige Datenbank in Bezug auf die räumliche Position des Ereignisses in einem Standardmodus befindet oder wenn die Zufallszahl einen bestimmten Wert überschreitet. Der Standardmodus betrifft ein Zustand der fahrzeugseitigen Datenbank, in welchem bezüglich einer bestimmten räumlichen Position des Fahrzeuges bei erstmaliger Detektion eines Ereignisses durch ein Fahrzeug dieses Aktualisierungsdaten an die Fahrzeugdatenbank übertragt. Im Standardmodus der Fahrzeugdatenbank liegt das Ereignis mithin noch nicht im Backend vor.
Das System weist backendseitig eine Backendeinrichtung auf. Diese beinhaltet eine Serverdatenbank mit backendseitigen Kartendaten des digitalen Modells sowie eine Sen- de-/Empfangseinrichtung, welche eingerichtet ist, die Aktua- lisierungsdaten von einem oder mehreren Fahrzeugen zu empfangen. Darüber hinaus sind in der Backendeinrichtung ein oder mehrere Prozessoren vorgesehen, welche eingerichtet sind, die Aktua¬ lisierungsdaten statistisch zu bewerten und in Abhängigkeit der statistischen Bewertung eine Aktualisierung der backendseitigen Kartendaten vorzunehmen und in Abhängigkeit der statistischen Bewertung eine bestimmte Anzahl positiver und negativer Token zu erzeugen. Die Anzahl positiver Token kann hierbei so gewählt werden, dass das Ereignis durch eine hinreichend hohe Anzahl an Bestätigungen durch andere Fahrzeuge verifiziert wird, so dass in der Serverdatenbank lediglich Daten mit entsprechend hoher Konfidenz erzeugt bzw. aktualisiert werden. Die Sende- und Empfangseinrichtung der Backendeinrichtung ist ferner einge-
richtet, die positiven oder negativen Token an eines oder mehrere Fahrzeuge zu übermitteln.
Das in der Serverdatenbank abgelegt digitale Modell kann insbesondere eine hochauflösende digitale Landkarte mit weiteren Umfeldelementen aufweisen. Die digitale Landkarte wird zumindest durch ein Strassenmodell gebildet, welches den Verlauf von Strecken und Fahrspuren beschreibt, und Informationen über Anzahl und Verlauf von Fahrstreifen, Kurvenradien, Steigungen, Kreuzungen und ähnliche Charakteristiken enthält.
Das digitale Modell kann insbesondere weitere statische oder dynamische Umfeldelemente umfassen. Statische Umfeldelemente betreffen Informationen über Position und Art von Fahrbahn- und Linienmarkierungen, etwa Haltelinien, Zebrastreifen, Mittelstreifen, Fahrbahnrandmarkierungen und ähnliches, das Vorhandensein von Randbebauungen, sowie deren Klasse und relative oder absolute Position, Information über Position und Art von Verkehrszeichen, oder Informationen über Art und Zustand von Lichtsignalanlagen oder Wechselverkehrszeichen. Dynamische Umfeldelemente betreffen insbesondere die Position und Ge¬ schwindigkeit von Fahrzeugen. Für jeden Parameter, insbesondere Position und Attribut, eines Umfeldelements, bpsw. der Position des Verkehrszeichens und der Art des Verkehrszeichens wird im Laufe einer Trainingsphase eine Statistik aus einer statistisch signifikanten Anzahl von Messungen bestimmt. Diese Statistik kann die Verteilung von Messwerten um einen Mittelwert reflektieren . Den Aktualisierungsdaten kann nicht nur in Bezug auf die Anzahl von Messungen, d.h. Übertragungen durch Fahrzeugen, ein Signifikanzwert in der Backendeinrichtung zugeordnet werden, sondern diesen kann fahrzeugseitig bereits ein Konfidenzwert oder ein statistischer Parameter in Abhängigkeit von deren Güte zugeordnet werden, der sich bspw. aus der Qualität der Fahrzeugumfelddaten ergeben kann. So kann die Qualität der Fahrzeugumfelddaten bei schlechten Wetterbedingungen wie Nebel und starker Niederschlag geringer sein, als bei guten Wetterbe-
dingungen, insbesondere wenn es sich bei den Fahrzeugumfelddaten um eine Abfolge von Kamerabildern handelt. Die Sen- de-/Empfangseinrichtung jedes Fahrzeuges kann eingerichtet sein, den fahrzeugseitig bestimmten Konfidenzwert oder den statistischen Parameter als Zusatzdaten zusätzlich zu den
Aktualisierungsdaten an die Backendeinrichtung zu übermitteln.
Die Backeinrichtung kann die Aktualisierungsdaten auch ausschließlich statistisch bewerten. Die einen oder mehrere Prozessoren der Backendeinrichtung können eingerichtet sein, die Aktualisierungsdaten anhand der Anzahl der Fahrzeuge, welche die Aktualisierungsdaten übermittelt haben, und/oder der Anzahl der Übermittlungen statistisch zu bewerten und basierend auf der Anzahl der Fahrzeuge und/oder der Übermittlungen den Aktua- lisierungsdaten einen Konfidenzwert zuzuordnen.
Die Backendeinrichtung kann hierbei die fahrzeugseitig be¬ stimmten Zusatzdaten bei der Bestimmung des Konfidenzwertes miteinbeziehen. Die einen oder mehrere Prozessoren der Ba- ckendeinrichtung können die Aktualisierungsdaten anhand der Anzahl der Fahrzeuge, welche die Aktualisierungsdaten übermittelt haben, und/oder der Anzahl der Übermittlungen, und anhand der Zusatzdaten bewerten. Ein Aspekt des Systems betrifft die Erzeugung von positiven und negativen Token in der Backendeinrichtung. Die einen oder mehreren Prozessoren der Backendeinrichtung können eingerichtet sein, positive und negative Token zu erzeugen, wenn die Aktualisierungsdaten eine statistische Signifikanz aufweisen, die einen Mindestschwellwert überschreiten, wobei den positiven und negativen Token zumindest die räumliche Position des betref¬ fenden Ereignisses und eine Ereignis-ID des betreffenden Ereignisses zugeordnet wird. Die Sende-/Empfangseinrichtung der Backendeinrichtung kann eingerichtet sein, die positiven und negativen Token an ein oder mehrere Fahrzeuge, insbesondere über ein Broadcast zu übermitteln.
Ein Aspekt des Systems betrifft die Behandlung der Detektion des Wegfalls des Ereignisses. Der Wegfall des Ereignisses, insoweit er als statistisch signifikant zu beurteilen ist, soll dazu führen, dass bezüglich dieses Ereignisses sämtliche positiven und negativen Token in allen Fahrzeugen gelöscht werden und die Fahrzeugdatenbank bezüglich dieses Ereignisses, d.h. insbesondere dessen räumliche Position in den Standardmodus zu¬ rückversetzt wird. Die einen oder mehreren fahrzeugseitigen Prozessoren eingerichtet sind, den Wegfall des Ereignisses mit einer bestimmten räumlichen Position und zugeordneten Ereignis-ID zu detektieren, wenn eine negative Differenz zwischen Objekten in den Kartendaten und Objekten im Snippet vorliegt. Die fahrzeugseitige Sen- de-/Empfangseinrichtung kann eingerichtet sein, den Wegfall das Ereignisses in Form von Aktualisierungsdaten an die Backendeinrichtung zu übermitteln, wenn im fahrzeugseitigen Speicher ein negatives Token vorliegt. Es melden mithin lediglich Fahrzeuge den Wegfall des Ereignisses, deren Fahrzeugdatenbank bezüglich dieses Ereignisses ein negatives Token aufweist.
Die einen oder mehreren Prozessoren der Backendeinrichtung eingerichtet können eingerichtet sein, eine Nachricht zu er¬ zeugen, welche die fahrzeugseitige Datenbank in den Stan- dardmodus bezüglich der räumlichen Position und Ereignis-ID des Ereignisses, welches weggefallen ist, zu versetzen, wenn die Aktualisierungsdaten eine statistische Signifikanz aufweisen, die einen Mindestschwellwert überschreitet. Die Sen- de-/Empfangseinrichtung der Backendeinrichtung eingerichtet kann eingerichtet sein, die Nachricht an eines oder mehrerer Fahrzeuge zu übermitteln. Daraufhin können einen oder mehreren fahrzeugseitigen Prozessoren positive oder negative Token bezüglich der räumlichen Position und/oder Ereignis-ID aus dem fahrzeugseitigen Speicher zu entfernen und die Fahrzeugdatenbank bezüglich des weggefallenen Ereignisses in den Standardmodus zurückversetzen .
Ein Aspekt betrifft die räumliche Verteilung von positiven und negativen Token an die Fahrzeuge. Die Sende- und Empfangs¬ einrichtung der Backendeinrichtung kann eingerichtet sein, die positiven oder negativen Token an eines oder mehrere Fahrzeuge zu übermitteln, welche sich in lediglich in räumlicher Nähe des Ereignisses befinden.
Ein Aspekt betrifft die Verteilung der aktualisierten backendseitigen Kartendaten an Fahrzeuge. Hierzu können die einen oder mehreren backendseitigen Prozessoren eingerichtet sein, die Serverdatenbank mit backendseitigen Kartendaten des digitalen Modells mit den Aktualisierungsdaten zu aktualisieren, wenn diese einen Konfidenzwert aufweisen, der einen Mindest- schwellwert überschreitet. Die backendseitige Sen- de/Empfangseinrichtung kann eingerichtet sein, zumindest die Daten der aktualisierten Datenbank, welche sich auf das Ereignis beziehen, an Fahrzeuge zu übermitteln, die sich in räumlicher Nähe zu dem Ereignis befinden. KURZFASSUNG DER FIGUREN
Die Erfindung wird im Folgenden an Hand von Ausführungsbeispielen mit Bezug auf Figuren beschrieben. Es zeigen Fig. 1 ein Blockschaltbild eines Systems zur Erzeugung eines digitalen Modells; und
Fig. 2 ein Flussdiagramm des Verfahrens für das Auftreten eines Ereignisses; und
Fig. 3 ein Flussdiagramm eines alternativen Verfahrens für das Auftreten eines Ereignisses.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
Fig. 1 zeigt ein System 100 zur Erzeugung und/oder Aktualisierung eines digitalen Modells einer digitalen Karte, das System bestehend aus einer Backendeinrichtung 102 und einem Fahrzeug 104 mit einem Sensor 106, welches sich auf einer durch zwei
Fahrstreifen 110, 112 begrenzten Fahrbahn mit Mittelstreifen 114
bewegt. Das Fahrzeug 104 weist eine Sende/Empfangseinrichtung 116 zur Datenübertragung zu bzw. von der Backendeinrichtung 102 auf. Die Backendeinrichtung 102 weist ebenfalls eine Sende- und Empfangseinrichtung 126 zur Datenübertragung zum bzw. vom Fahrzeug 104 auf. Der eine am Fahrzeug 104 angebrachte Um¬ feldsensor 106 kann als Kamera ausgebildet sein, und Fahr¬ zeugumfelddaten in Form eine Abfolge von Aufnahmen vom Fahrzeugumfeld zu erfassen, welche das Verkehrszeichen 108 beinhalten. Der Umfeldsensor kann zusätzlich als Radarsensor ausgebildet und eingerichtet sein, das Umfeld mittels Radar abzutasten. Auf diese Weise kann der Radarsensor 106 zusätzlich die Position eines Umfeldelements, bspw. des Verkehrszeichens 108, relativ zur räumlichen Position des Fahrzeugs bestimmt werden. In Verbindung mit einem GPS-Modul (nicht dargestellt) kann zudem die absolute räumliche Position Das Fahrzeug weist darüber hinaus einen Prozessor 120 auf, welcher eingerichtet ist, aus den Fahrzeugumfelddaten ein Snippet zu erzeugen. Ein Snippet ist ein ca. 100 x 100 m grosses Teilstück des digitalen Modells und stellt im Wesentlichen eine Objektmodellierung dar. Das Fahrzeug 104 weist darüber hinaus eine Fahrzeugdatenbank 118 mit fahrzeugseitigen Kartendaten auf, welche zumindest einen Teilbereich einer digitalen Karte abbilden. Der Prozessor 120 ist eingerichtet, das Snippet mit den entsprechenden fahrzeug- seitigen Kartendaten aus der Fahrzeugdatenbank 118 zu ver- gleichen, um festzustellen, ob ein Ereignis in Form einer
Differenz zwischen Objekten in den Kartendaten und den Objekten im Snippet vorliegt. In diesem Fall sei das Verkehrszeichen 108 noch nicht in den Kartendaten vorhanden, bspw. weil es kürzlich aufgestellt wurde. Somit ergibt der Vergleich das neu aufge- stellte Verkehrszeichen 108 als Ereignis. Dieses Ereignis ist der Backendeinrichtung momentan noch nicht bekannt, da es noch nicht an diese über das Kommunikationsnetzwerk kommuniziert wurde.
Das Fahrzeug 104 übermittelt das Ereignis in Form von Aktua- lisierungsdaten an die Backendeinrichtung 102, welche damit ihre Serverdatenbank 122 mit Serverseitigen Kartendaten des digitalen Modells aktualisieren kann. Das digitale Modell kann aus Snippets zusammengesetzt sein, die aus einer Vielzahl von Fahrzeugen
stammen können. Es kann sich auch um ein parametrisierbares Umfeldmodell handeln. Die Parametrisierung kann im Laufe eines Lernprozesses durch eine statistisch signifikante Anzahl von Fahrzeugen erfolgen. Das parametrisierte Umfeldmodell stellt mithin backendseitige konsolidierte Fahrzeugumfeldinformation dar. Jedes Umfeldelement des Umfeldelements kann eine eigene Statistik hinsichtlich Position, Attributen und Detektions- wahrscheinlichkeit aufweisen. Die Backendeinrichtung weist einen Prozessor 124 auf, welcher eingerichtet ist, die Aktu- alisierungsdaten statistisch zu bewerten und in Abhängigkeit der statistische Bewertung eine Aktualisierung der backendseitigen Kartendaten in der Serverdatenbank 122 vorzunehmen.
Es wird angenommen, dass das Verkehrszeichen 108 von einer Vielzahl von Fahrzeugen passiert wird. Da jedes dieser Fahrzeuge das neue aufgestellte Verkehrszeichen 108 als Ereignis de- tektiert, würde sich ein sehr große Datenmenge im Uplink zur Backendeinrichtung 102 ergeben, wenn dieses Ereignis durch jedes Fahrzeug in Form von Aktualisierungsdaten an die Backendein- richtung 102 kommunizieren würde. Im Folgenden wird daher ein Token-basiertes Protokoll zur Kommunikation der Aktualisie¬ rungsdaten mit Bezug auf Fig. 2, 3 und 4 beschrieben.
Fig. 2 zeigt ein Flussdiagramm 200 des Protokolls für das Auftreten eines Ereignisses. Im Defaultmodus liegt für einen bestimmten räumlichen Bereich der digitalen Karte noch kein Ereignis vor. Die fahrzeugseitige Datenbank 202 beinhaltet einen Ausschnitt der gesamten digitalen Karte der serverseitigen Datenbank 200. Die serverseitige Datenbank 200 enthält ein Umfeldmodell, insbesondere eine hochauflösende digitale
Landkarte mit weiteren Umfeldelementen. Die digitale Landkarte wird zumindest durch ein Strassenmodell gebildet, welches den Verlauf von Strecken und Fahrspuren beschreibt, und Informa¬ tionen über Anzahl und Verlauf von Fahrstreifen, Kurvenradien, Steigungen, Kreuzungen und ähnliche Charakteristiken enthält. Das Umfeldmodell kann insbesondere weitere statische Um¬ feldelemente umfassen. Statische Umfeldelemente betreffen Informationen über Position und Art von Fahrbahn- und Lini-
enmarkierungen, etwa Haltelinien, Zebrastreifen, Mittelstreifen, Fahrbahnrandmarkierungen und ähnliches, das Vorhandensein von Randbebauungen, sowie deren Klasse und relative oder absolute Position, Information über Position und Art von Verkehrszeichen, oder Informationen über Art und Zustand von Lichtsignalanlagen oder Wechselverkehrszeichen.
Ein fahrzeugseitiger Sensor erfasst Fahrzeugumfelddaten, siehe Schritt 204. Aus den Fahrzeugumfelddaten wird durch einen oder mehrere fahrzeugseitige Prozessoren 206 ein Snippet berechnet. Das Snippet enthält das Verkehrsschild 108, siehe Fig. 1, welches vor kurzem aufgestellt wurde. Durch Vergleich, d.h. durch Differenzbildung zwischen den Objekten in der fahrzeugseitigen Datenbank 202 und den Objekten in dem Snippet 206 wird das Verkehrszeichen 108 als Ereignis identifiziert. Es wird in Schritt 210 ermittelt, ob für dieses Ereignis, d.h. für den räumlichen Bereich, in welchem das Ereignis aufgetreten ist, ein Seed zur Erzeugung einer Zufallszahl empfangen wurde. Für räumliche Bereiche, in welchem sich die fahrzeugseitige Da- tenbank 202 für den entsprechenden räumlichen Bereich im
Defaultmodus befindet, ist dies nicht der Fall, da das Ereignis noch nicht an das Backend übermittelt wurde. In diesem Fall wird das Ereignis 308 an die Backendeinrichtung übermittelt und liegt dort als Ereignis 216 nach Empfang vor. Backendseitig wird anhand der Anzahl der Übermittlungen des Ereignisses von ggfs. unterschiedlichen Fahrzeugen eine statistische Bewertung für dieses Ereignis in Schritt 218 vorgenommen. Anhand der sta¬ tistischen Bewertung wird eine Nachricht mit einem Seed zur Erzeugung einer Zufallszahl in Schritt 222 erzeugt. Diese Nachricht mit dem Seed wird an das Fahrzeug übermittelt, wo in Schritt 224 eine Zufallszahl in einem hierfür eingerichteten Prozessor erzeugt wird. Zudem wird im Rahmen der statistischen Bewertung in Schritt 218 ein Konfidenzwert, welcher angibt wie vertrauenswürdig das Ereignis ist, ermittelt und mit einem Schwellwert in Schritt 220 verglichen. Ergibt der Vergleich, dass der Konfidenzwert einen Schwellwert überschreitet, so wird eine Aktualisierung der serverseitigen Datenbank 224 vorgenommen. Mit Übermittlung der Nachricht mit dem Seed geht die fahrzeugseitige
Datenbank vom Defaulmodus in einen Ereignismodus wieder, in welchem die Übermittlung des Ereignisses in Abhängigkeit der mittels des Seeds erzeugten Zufallszahl erfolgt. Falls das Ereignis innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums nach dem Empfang der Nachricht nicht mehr vorliegt, erfolgt eine ent¬ sprechende Meldung an das Backend. Mithin geht die fahrzeug- seitige Datenbank mit Ablauf des vorbestimmten Zeitraums vom Ereignismodus in den Defaultmodus über. Ein Flussdiagram des Protokolls einer alternativen Ausführungsform ist in Fig. 3 dargestellt. Ein fahrzeugseitiger Sensor erfasst Fahrzeugumfelddaten, siehe Schritt 304. Aus den
Fahrzeugumfelddaten wird durch einen oder mehrere fahrzeug- seitige Prozessoren ein Snippet 306 berechnet. Das Snippet 306 enthält das Verkehrsschild 108, siehe Fig. 1, welches vor kurzem aufgestellt wurde. Durch Vergleich, d.h. durch Differenzbildung zwischen den Objekten in der fahrzeugseitigen Datenbank 302 und den Objekten in dem Snippet 306 wird das Verkehrszeichen 108 als Ereignis identifiziert. Es wird in Schritt 310 ermittelt, ob für dieses Ereignis, d.h. für den räumlichen Bereich, in welchem das Ereignis aufgetreten ist, ein Seed zur Erzeugung einer Zufallszahl empfangen wurde. Für räumliche Bereiche, in welchem sich die fahrzeugseitige Datenbank 302 für den entsprechenden räumlichen Bereich im Defaultmodus befindet, ist dies nicht der Fall, da das Ereignis noch nicht an das Backend übermittelt wurde . In diesem Fall wird das Ereignis 308 an die Backendeinrichtung übermittelt und liegt dort als Ereignis 316 nach Empfang vor. Backendseitig wird anhand der Anzahl der Übermittlungen des Ereignisses von ggfs. unterschiedlichen Fahrzeugen eine sta- tistische Bewertung für dieses Ereignis in Schritt 318 vor¬ genommen. Anhand der statistischen Bewertung wird eine Nachricht mit einem Seed zur Erzeugung einer Zufallszahl mit einer Verfallszeit in Schritt 322 erzeugt. Diese Nachricht mit dem Seed und der Verfallszeit wird an das Fahrzeug übermittelt, wo in Schritt 324 eine Zufallszahl in einem hierfür eingerichteten Prozessor erzeugt wird. Die Übermittlung kann mittels Broadcast erfolgen. Hierzu wird die räumliche Position des Ereignisses auf
Radiozellen abgebildet und Nachrichten an die entsprechende Radiozelle übermittelt.
Zudem wird im Rahmen der statistischen Bewertung in Schritt 318 ein Konfidenzwert, welcher angibt wie vertrauenswürdig das
Ereignis ist, ermittelt und mit einem Schwellwert in Schritt 320 verglichen. Ergibt der Vergleich, dass der Konfidenzwert einen Schwellwert überschreitet, so wird eine Aktualisierung der serverseitigen Datenbank 324 vorgenommen. Mit Übermittlung der Nachricht mit dem Seed geht die fahrzeugseitige Datenbank vom Defaultmodus in einen Ereignismodus wieder, in welchem die Übermittlung des Ereignisses in Abhängigkeit der mittels des Seeds erzeugten Zufallszahl erfolgt. Falls das Ereignis nach Ablauf der Verfallszeit immer noch vorliegt, so wird es wie ein neues Ereignis im Defaultmodus behandelt. Es wird mithin von allen Fahrzeugen an das Backend übermittelt. Zu diesem Zweck wird in Schritt 326 überprüft, ob die Verfallszeit überschritten wurde. Ist dies der Fall, so wird unabhängig davon, ob die Zufallszahl den Schwellwert überschreitet, das Ereignis an das Backend übermittelt. Andernfalls wird lediglich die fahr¬ zeugseitige Datenbank 302 aktualisiert.