DE102021203994A1

DE102021203994A1 - Verfahren zum Betreiben eines wenigstens teilweise automatisierten Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102021203994A1
Application number: DE102021203994.4A
Authority: DE
Inventors: Uwe Wilbrand; Alexander Geraldy; Silke Vogel; Christoph Thein
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2021-04-21
Filing date: 2021-04-21
Publication date: 2022-10-27
Also published as: CN115214682A; US20220340163A1

Abstract

Verfahren zum Bereitstellen von Daten für ein wenigstens teilweise automatisiertes Fahrzeug (1a... 1n), aufweisend die Schritte:- Erfassen von Sensordaten (SD) einer Infrastruktur (30);- Fusionieren der Sensordaten (SD) zu einem Umgebungsmodell;- Drahtloses Übermitteln von Daten des Umgebungsmodells an das wenigstens teilweise automatisierte Fahrzeug (1a... 1n); und- Drahtloses Übermitteln von auf einen Ort des wenigstens teilweise automatisierten Fahrzeugs (1a... 1n) bezogenen Kontextdaten (KD) an das wenigstens teilweise automatisierte Fahrzeug (1a...1n), wobei mittels der Kontextdaten (KD) Daten des Umgebungsmodells definiert bewertet werden können.

Description

Die Erfindung betrifft Verfahren zum Bereitstellen von Daten für ein wenigstens teilweise automatisiertes Fahrzeug. Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zum Betreiben eines wenigstens teilweise automatisierten Fahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner ein System zum Bereitstellen von Daten für ein wenigstens teilweise automatisiertes Fahrzeug. Die Erfindung betrifft ferner ein Computerprogrammprodukt.
Stand der Technik
DE 10 2019 131 118 A1 offenbart ein System und Verfahren zur Bewertung des Betriebs von Umgebungserfassungssystemen von Fahrzeugen.
DE 10 2017 220 402 A1 offenbart ein Verfahren zur Kommunikation zwischen Fahrzeugen.
Offenbarung der Erfindung
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Verfahren zum Bereitstellen von Daten für ein wenigstens teilweise automatisiertes Fahrzeug bereitzustellen.
Die Aufgabe wird gemäß einem ersten Aspekt gelöst mit einem Verfahren zum Bereitstellen von Daten für ein wenigstens teilweise automatisiertes Fahrzeug, aufweisend die Schritte:

- Erfassen von Sensordaten einer Infrastruktur;
- Fusionieren der Sensordaten zu einem Umgebungsmodell;
- Drahtloses Übermitteln von Daten des Umgebungsmodells an das wenigstens teilweise automatisierte Fahrzeug; und
- Drahtloses Übermitteln von auf einen Ort des wenigstens teilweise automatisierten Fahrzeugs bezogenen Kontextdaten an das wenigstens teilweise automatisierte Fahrzeug, wobei mittels der Kontextdaten Daten des Umgebungsmodells definiert bewertet werden können.

Vorteilhaft ist auf diese Weise das Fahrzeug in der Lage, die Sensordaten besser beurteilen zu können und das Fahrverhalten besser ausnutzen zu können. Im Ergebnis kann das Fahrzeug seinen Fahrbetrieb an nicht optimale Umgebungsbedingungen anpassen. Auf vorteilhafte Weise kann dadurch eine Nutzbarkeit der Sensordaten für das Fahrzeug wesentlich verbessert sein.
Die Aufgabe wird gemäß einem zweiten Aspekt gelöst mit einem Verfahren zum Betreiben eines wenigstens teilweise automatisierten Fahrzeugs, aufweisend die Schritte:

- Empfangen von Daten eines aus Sensordaten einer Infrastruktur generierten Umgebungsmodells;
- Empfangen von auf einen Ort des Fahrzeugs bezogenen Kontextdaten betreffend Umfeld und/oder Sensoren der Infrastruktur; und
- Initiieren eines Fahrverhaltens des wenigstens teilweise automatisierten Fahrzeugs basierend auf den mit den Kontextdaten bewerteten Daten des Umgebungsmodells.

Gemäß einem dritten Aspekt wird die Aufgabe gelöst mit einer Vorrichtung, die ausgebildet ist, das vorgeschlagene Verfahren auszuführen.
Gemäß einem vierten Aspekt wird die Aufgabe gelöst mit einem System zum Bereitstellen von Daten für ein wenigstens teilweise automatisiertes Fahrzeug, aufweisend:

- eine Fusionierungseinrichtung zum Bereitstellen eines Umgebungsmodelles aus Sensordaten einer Infrastruktur;
- eine Kontextdateneinrichtung zum Bereitstellen von örtlich bezogenen Kontextdaten; wobei
- das System ausgebildet ist, Daten des Umgebungsmodells und die Kontextdaten drahtlos an ein wenigstens teilweise automatisiertes Fahrzeug zu übermitteln.

Gemäß einem fünften und einem sechsten Aspekt wird die Aufgabe jeweils gelöst mit einem Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln zur Durchführung des vorgeschlagenen Verfahrens, wenn es auf einer vorgeschlagenen elektronischen Vorrichtung abläuft oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.
Vorteilhafte Weiterbildungen des Verfahrens sind Gegenstand von jeweils abhängigen Ansprüchen.
Eine vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, wobei das Umgebungsmodell mit einer Liste von Objekten im Umfeld der Infrastruktur erstellt wird. Dadurch kann mit den fusionierten Sensordaten eine Repräsentanz der Umgebung des automatisierten Fahrzeugs bereitgestellt werden.
Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass als Kontextdaten wenigstens eines aus Folgendem übermittelt wird: Sensorcharakteristikdaten von Sensoren, Konfidenzwert der Sensoren, Wetterdaten, Straßenzustandsdaten. Im Ergebnis sind dadurch vielfältige Möglichkeiten der Kontextdaten bereitgestellt, sodass die Sensordaten vom Fahrzeug effizienter genutzt werden können.
Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass die Kontextdaten von einer Recheneinrichtung bereitgestellt werden.
Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass die Kontextdaten und/oder die Daten des Umgebungsmodells per Mobilfunk bereitgestellt werden.
Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass die Kontextdaten über Geocasting übermittelt werden. Dies ist eine örtlich begrenzte Version von Mobilfunk, sodass dadurch ein verbesserter Bezug zwischen den Sensordaten und den Kontextdaten bereitgestellt wird.
Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass die Kontextdaten mit einer definiert geringeren Datenrate an das wenigstens teilweise automatisierte Fahrzeug gesendet wird als die Daten des Umgebungsmodells. Auf diese Weise ist eine hohe Nutzungsqualität der fusionierten Sensordaten bzw. des Umgebungsmodells unterstützt. Eine Brauchbarkeit der fusionierten Sensordaten kann diese Weise vorteilhaft bedeutend erhöht sein.
Die Erfindung wird im Folgenden mit weiteren Merkmalen und Vorteilen anhand von zwei Figuren detailliert beschrieben. Dabei bilden alle beschriebenen oder dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Patentansprüchen oder deren Rückbeziehung, sowie unabhängig von ihrer Formulierung bzw. Darstellung in der Beschreibung bzw. in den Figuren.
Offenbarte Merkmale und Vorteile der vorgeschlagenen Verfahren ergeben sich in analoger Weise aus offenbarten Merkmalen und Vorteilen der vorgeschlagenen Vorrichtung bzw. des vorgeschlagenen Systems und umgekehrt.
In den Figuren zeigt:

1 ein prinzipielles Blockschaltbild eines vorgeschlagenen Systems, mit dem die vorgeschlagenen Verfahren ausführbar sind; und
2 einen prinzipiellen Ablauf einer Ausführungsform des vorgeschlagenen Verfahrens zum Bereitstellen von Daten für ein wenigstens teilweise automatisiertes Fahrzeug.

Beschreibung von Ausführungsformen
Nachfolgend wird der Begriff „automatisiertes Fahrzeug“ synonym mit den Begriffen „vollautomatisiertes Fahrzeug“, „autonomes Fahrzeug“ und „teilautonomes Fahrzeug“ verwendet.
1 zeigt ein stark vereinfachtes, prinzipielles Blockschaltbild eines vorgeschlagenen Systems 100 zum Bereitstellen von Daten für ein wenigstens teilweise automatisiertes Fahrzeug 1a... 1d. Exemplarisch wird das Verfahren nachfolgend für das Fahrzeug 1a beschrieben, es versteht sich jedoch von selbst, dass das vorgeschlagene Verfahren auch für weitere bzw. andere Fahrzeuge 1a... 1n verwendet werden kann.
Man erkennt in 1 ein Fahrzeug 1a, das wenigstens teilweise automatisiert ausgebildet sein kann und auf einer mittleren Spur einer Fahrbahn 10 (z.B. Autobahn) fährt. Dabei fährt das Fahrzeug 1a auf einen Tunnel 20 zu. Erkennbar ist ein IAD-System, das ein Infrastruktur-unterstütztes automatisiertes Fahren des Fahrzeugs 1a bereitstellt, wobei das automatisierte Fahrzeug 1a an kritischen Stellen (z.B. Tunneleinfahrt, Straßenkreuzung, usw.) vom IAD-System unterstützt wird. Das IAD-System kann insbesondere in Szenarien hilfreich sein, in denen eine Eigensensorik des automatisierten Fahrzeugs 1a für einen automatisierten Fahrbetrieb unter Umständen nicht ausreichend ist.
Das IAD-System umfasst eine Infrastruktur 30 mit mehreren Sensoren 31a...31d, z.B. in Form von Kameras, die das Umfeld des Fahrzeugs 1a sensorisch erfassen und die erfassten Kameradaten an eine Recheneinrichtung 40 (z.B. in der Cloud angeordnet) übermitteln, die eine Fusion der Kameradaten zu Daten eines Umgebungsmodells durchführt. Vorzugsweise umfasst das Umgebungsmodell wenigstens eine Objektliste, wobei die Objektliste Einträge mit Daten der von den Sensoren 31a...31n erfassten Fahrzeuge, Fußgänger, Radfahrer, statischen Objekte auf der Fahrbahn, usw. umfasst. Das IAD-System kann zum Beispiel für eine Funktion bei geeigneten Rahmenbedingungen zertifiziert sein, zum Beispiel in Form von Parametern (z.B. Temperatur, Feuchtigkeitsgrad, Helligkeit, Objektart, Partikelkonzentration in der Luft, usw.) bei denen das IAD-System einwandfrei funktionieren kann.
Im Falle von 1 umfasst das Umgebungsmodell Daten betreffend die Fahrzeuge 1b, 1c und, kann je nach Reichweite der Sensoren 31a...31d auch Daten betreffend die Fahrzeuge 1a, 1d umfassen. Die genannten Daten können z.B. ein Entfernungsmaß und/oder ein Geschwindigkeitsmaß und/oder eine Größe der sensorisch erfassten Objekte (z.B. klassifiziert als Fahrzeuge, Fußgänger, LKW, statische Objekte auf der Fahrbahn (z.B. umgestürzter Baum), usw.) sein. Im Ergebnis wird mittels des Umgebungsmodells eine Listenrepräsentation des Umfelds des Fahrzeugs 1a bereitgestellt.
Die Sensoren 31a... 31n können zusätzlich oder alternativ auch als Radarsensoren, Lidarsensoren, Ultraschallsensoren, usw. ausgebildet sein. Die fusionierten Kameradaten in Form der Daten des Umgebungsmodells bzw. der Objektlisten werden in Form von V2X-Daten (vehicle-to-everything) mittels einer Antenneneinrichtung 50 drahtlos an eine Antenneneinrichtung 2a des Fahrzeugs 1a übermittelt. Im Ergebnis kann mit den Daten des Umgebungsmodells ein von Fahrzeugsensorik des automatisierten Fahrzeugs 1a generiertes Sichtfeld erweitert werden.
Vorgeschlagen wird, dass auf einen Aufenthaltsort des Fahrzeugs 1a bezogene sogenannte „Kontextdaten“ KD ebenfalls drahtlos an das Fahrzeug 1a übermittelt werden, beispielsweise von einer externen Servereinrichtung 50. Kontextdaten KD sind Daten, die das von der Sensorik des IAD-Systems erfasste Umfeld zusätzlich beschreiben können. Vorzugsweise werden die Kontextdaten KD von der Infrastruktur 30 mit den Sensoren 31a...31d bereitgestellt.
Alternativ können die Kontextdaten KD von der externen Servereinrichtung 50 bereitgestellt werden, wobei die externe Servereinrichtung 50 z.B. von einem Serviceprovider (z.B. Wetterdienst) betrieben sein kann, der die Kontextdaten KD in Form von Wetterdaten bereitstellt (zum Beispiel Informationen betreffend Regen, Nebel, Schneefall, Temperatur, Straßenglätte, Nässe, Gefahr von Aquaplaning, usw.) in der Region bzw. im Umfeld des Fahrzeugs 1a. Die Kontextdaten KD können von der Servereinrichtung 50 und/oder der Recheneinrichtung 40 z.B. per Mobilfunk (z.B. LTE) an das Fahrzeug 1a übermittelt werden. Ein örtlicher Bezug der Kontextdaten KD zur Region, für die die Kontextdaten KD bestimmt sind, kann wenige Meter bis einige Kilometer betragen. Vorteilhaft kann dadurch das Fahrzeug 1a über die Existenz von Nebel informiert werden, noch bevor es die von den Sensoren 31a...31n erfasste Szenerie einfährt, wodurch das Fahrzeug 1a schon im Vorfeld sein Fahrverhalten entsprechend anpassen kann.
Alternativ oder zusätzlich können die Kontextdaten KD auch Informationen betreffend einen Zustand der Sensoreinrichtungen 31a...31n umfassen. Im Ergebnis ist somit das Fahrzeug 1a in der Lage, die Daten des Umgebungsmodells bzw. die fusionierten Sensordaten SD in Form der Objektlisten mittels der Kontextdaten KD korrekt zu interpretieren bzw. zu bewerten und daraus die geeigneten Schlüsse zu ziehen, z.B. hinsichtlich eines weiteren Fahrbetriebs. Dadurch kann zum Beispiel vorgesehen sein, dass das Fahrzeug 1a abbremst, und/oder beschleunigt, und/oder Lenkmanöver ausführt, einen Abstand zum Vorderfahrzeug anpasst, usw.
Im Ergebnis ist dadurch ein sicherer Fahrbetrieb des wenigstens teilweise automatisierten Fahrzeugs 1a wirksam unterstützt.
Dabei werden die Daten des Umgebungsmodells bzw. die fusionierten Sensordaten SD vorzugsweise in Echtzeit, d.h. mit sehr kurzen Zykluszeiten (z.B. in Millisekunden-Intervallen), d.h. mit einer hohen Datenrate an das Fahrzeug 1a übertragen, wohingegen die Kontextdaten KD in größeren zeitlichen Intervallen bzw. Zykluszeiten (z.B. in Minuten- oder Stundenintervallen), d.h. mit einer geringeren Datenrate an das Fahrzeug 1a übertragen werden. Beispielsweise ist es auch denkbar, dass die Kontextdaten KD zusammen mit den Objektlisten direkt von der Recheneinrichtung 40 bereitgestellt werden.
Vorteilhaft erfährt auf die erläuterte Art und Weise das Fahrzeug 1a bereits vor seinem Einfahren in ein örtlich definiertes Szenario von dort herrschenden Gegebenheiten betreffend Witterung und/oder Leistungsfähigkeit von Sensoren der Infrastruktur 30.
Im Ergebnis ist es mit den durch die Kontextdaten KD bewerteten Sensordaten SD für das wenigstens teilweise automatisiertes Fahrzeug 1a möglich, sein Fahrverhalten an herrschende Gegebenheiten anzupassen, beispielsweise seine Geschwindigkeit zu verringern, anzuhalten, Lenkmanöver auszuführen, Warnsignale abzugeben,usw.
Ein beispielhafter Ablauf des vorgeschlagenen Verfahrens kann wie folgt aussehen:

1. Die Sensoren 31a... 31n des IAD-Systems bzw. der Infrastruktur 30 erkennen Nebel und melden diesen Umstand an die Recheneinrichtung 40 in der Cloud, die für die Erstellung der Kontextdaten KD zuständig sein kann.
2. Die Sensoren 31a...31n liefern weitere sensorische erfasste Objekte an die für die Datenfusion zuständige Recheneinrichtung 40, die die Sensorinformationen zu Objektlisten verarbeitet und diese per V2X-Kommunikation (vehicle to everything communication) mit einer Übertragungsrate von beispielsweise 15Hz an das Fahrzeug 1a übermittelt.
3. Die Kontextdaten KD können beispielsweise mittels Geocasting (örtlich begrenztes Aussenden von Information) per Mobilfunk in einem definierten Zyklus (z.B. jede Minute) an das Fahrzeug 1a übermittelt werden.
4. Im Ergebnis liegen die Kontextdaten KD dem Fahrzeug 1a bereits vor Erreichen des IAD-Systems vor.
5. Das Fahrzeug 1a ermittelt daraus eine Bewertung für sich selbst, z.B. in welchem Umfang es die Objektlisten des IAD-Systems für die eigene Fahrstrategie nutzen kann.

Wenn kein Nebel vorhanden ist, könnte das Fahrzeug 1a die Objektlisten der Sensordaten SD im Rahmen einer bekannten Funktionalität des IAD-Systems nutzen.
Das wenigstens teilweise Fahrzeug 1a soll auf diese Weise anhand der empfangenen Daten SD, KD auf sichere Weise entscheiden können, was mit den Sensordaten SD machbar ist, wozu die Kontextdaten KD verwendet werden. Die Sensordaten werden somit mittels der Kontextdaten „bewertet“. Falls z.B. die fusionierten Sensordaten bzw. die Daten des Umgebungsmodells in Zusammenschau mit den Kontextdaten KD ergibt, dass Nebel und/oder Glatteis vorherrscht, wird entschieden, dass eine bestimmte Geschwindigkeit des Fahrzeugs 1a nicht zulässig bzw. sicher ist. Im Ergebnis trifft daher eine Vorrichtung im Fahrzeug (z.B. ein elektronisches Fahrzeugsteuergerät) die Entscheidung, die Geschwindigkeit des wenigstens teilweise automatisierten Fahrzeugs 1a zu reduzieren.
Dies könnte am Beispiel des Tunnels 20 von 1 folgendermaßen aussehen:

- Das Fahrzeug 1a erfährt vor dem Tunnel 20 anhand der Kontextdaten KD, welcher Dienst zur Verfügung steht und welche Einschränkungen hinsichtlich der Nutzbarkeit der Daten des Umgebungsmodells vorliegen. Daher kann das Verhalten des automatisierten Fahrzeugs 1a angepasst werden, zum Beispiel indem es bei Nebel seine Geschwindigkeit reduziert.

Bei Nutzung der Sensordaten SD werden die Kontextdaten KD verwendet, um die Sensordaten SD „einordnen“ zu können, beispielsweise in folgender Form:

- Was sind Randbedingungen für die Nutzung der fusionierten Sensordaten SD?
- Wie muss das Fahrverhalten des Fahrzeugs 1a angepasst werden, um die fusionierten Sensordaten SD sicher nutzen zu können?
- Inwieweit können auch vom Fahrzeug erfasste Sensordaten im gegebenen Kontext genutzt werden?

Der Umstand des erkannten Nebels könnte sich also darauf auswirken, dass ein Fahrbetrieb des wenigstens teilweise automatisierten Fahrzeug 1a derart eingestellt wird, dass es von Beginn an vorsichtiger fährt bzw. größere Abstände zu Vorderfahrzeugen einhält. Ferner kann das wenigstens teilweise automatisierte Fahrzeug 1a im sensorisch erfassten Bereich der Infrastruktur 30 anders mit den im Rahmen der Kontextdaten KD übertragenen Konfidenzen umgehen, Daten von eigener Sensorik (Fahrzeugsensorik) spezifisch verwenden, spezifisch auf Daten des Umgebungsmodells reagieren, usw.
Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass durch das Bewerten der Daten des Umgebungsmodells mit den Kontextdaten KD ein Konfidenzwert der fusionierten Sensordaten SD ermittelt wird, wobei auf diese Weise ermittelt wird, inwieweit den fusionierten Sensordaten der Infrastruktur 30 bzw. des IAD-Systems „vertraut“ werden kann. Sinnvoll kann dies zum Beispiel in einem Fall sein, wenn per Kontextdaten SD mitgeteilt wird, dass ein oder mehrere Sensoren 31a...31n beschädigt und/oder ausgefallen und/oder verschmutzt sind.
Ein Beispiel für die Kontextdaten KD wäre die Mitteilung eines Vorhandenseins von Glatteis, das starke Auswirkungen auf den Umstand hat, wie schnell das Fahrzeug 1a basierend auf den empfangenen Objektlisten unter Berücksichtigung von Sicherheitsaspekten fahren darf.
Vorteilhaft kann auf diese Weise ein Betrieb der Sensoren 31a...31n der Infrastruktur 30 insofern erweitert werden, als dessen Betrieb auch bei ungünstigen Verhältnissen, z.B. außerhalb der oben genannten Rahmenbedingungen für ordnungsgemäßen Betrieb aufrechterhalten werden kann.
2 zeigt stark schematisch einen prinzipiellen Ablauf eines vorgeschlagenen Verfahrens.
In einem Schritt 200 erfolgt ein Erfassen von Sensordaten SD einer Infrastruktur 30.
In einem Schritt 210 erfolgt ein Fusionieren der Sensordaten SD zu einem Umgebungsmodell.
In einem Schritt 220 erfolgt ein drahtloses Übermitteln von Daten des Umgebungsmodells an das wenigstens teilweise automatisierte Fahrzeug 1a... 1n.
In einem Schritt 230 erfolgt ein drahtloses Übermitteln von auf einen Ort des wenigstens teilweise automatisierten Fahrzeugs 1a... 1n bezogenen Kontextdaten KD an das wenigstens teilweise automatisierte Fahrzeug 1a... 1n, wobei mittels der Kontextdaten KD Daten des Umgebungsmodells definiert bewertet werden können.
Vorteilhaft kann eine elektronische Steuereinrichtung im Fahrzeug 1a vorgesehen sein, die die fusionierten Sensordaten SD und die Kontextdaten KD empfängt, nachfolgend eine Bewertung der fusionierten Sensordaten SD unter Berücksichtigung der Kontextdaten KD vornimmt und nachfolgend eine Fahrstrategie des Fahrzeugs 1a in der oben genannten Art und Weise plant bzw. umsetzt. Dabei legt die elektronische Steuereinrichtung des wenigstens teilweise automatisierten Fahrzeugs einen Fahrbetrieb bzw. eine Fahrweise initiiert.
Vorteilhaft lässt sich das erfindungsgemäße Verfahren als eine Software realisieren, die beispielsweise auf der vorgeschlagenen Vorrichtung abläuft. Eine einfache Adaptierbarkeit des Verfahrens ist auf diese Weise unterstützt. Denkbar ist, dass die Software der Vorrichtung wenigstens teilweise cloudbasiert ausgebildet ist.
Der Fachmann wird die Merkmale der Erfindung in geeigneter Weise abändern und/oder miteinander kombinieren, ohne vom Kern der Erfindung abzuweichen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102019131118 A1 [0002]
DE 102017220402 A1 [0003]

Claims

Verfahren zum Bereitstellen von Daten für ein wenigstens teilweise automatisiertes Fahrzeug (1a... 1n), aufweisend die Schritte: - Erfassen von Sensordaten (SD) einer Infrastruktur (30); - Fusionieren der Sensordaten (SD) zu einem Umgebungsmodell; - Drahtloses Übermitteln von Daten des Umgebungsmodells an das wenigstens teilweise automatisierte Fahrzeug (1a... 1n); und - Drahtloses Übermitteln von auf einen Ort des wenigstens teilweise automatisierten Fahrzeugs (1a... 1n) bezogenen Kontextdaten (KD) an das wenigstens teilweise automatisierte Fahrzeug (1a... 1n), wobei mittels der Kontextdaten (KD) Daten des Umgebungsmodells definiert bewertet werden können.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Umgebungsmodell mit einer Liste von Objekten im Umfeld der Infrastruktur erstellt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei als Kontextdaten (KD) wenigstens eines aus Folgendem übermittelt wird: Sensorcharakteristikdaten von Sensoren (31a...31n), Konfidenzwert der Sensoren (31a...31n), Wetterdaten, Straßenzustandsdaten.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Kontextdaten (KD) von einer Recheneinrichtung (40) bereitgestellt werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Kontextdaten (KD) und/oder die Daten des Umgebungsmodells per Mobilfunk bereitgestellt werden.
Verfahren nach Anspruch 5, wobei die Kontextdaten (KD) mittels Geocasting übermittelt werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Kontextdaten (KD) mit einer definiert geringeren Datenrate an das wenigstens teilweise automatisierte Fahrzeug gesendet wird als die Daten des Umgebungsmodells.
Verfahren zum Betreiben eines wenigstens teilweise automatisierten Fahrzeugs (1a... 1n), aufweisend die Schritte: - Empfangen von Daten eines aus Sensordaten einer Infrastruktur (30) generierten Umgebungsmodells; - Empfangen von auf einen Ort des Fahrzeugs (1a... 1n) bezogenen Kontextdaten (KD) betreffend Umfeld und/oder Sensoren (31a...31n) der Infrastruktur (30); und - Initiieren eines Fahrverhaltens des wenigstens teilweise automatisierten Fahrzeugs (1a... 1n) basierend auf den mit den Kontextdaten (KD) bewerteten Daten des Umgebungsmodells.
Verfahren nach Anspruch 8, wobei das wenigstens teilweise automatisierte Fahrzeug (1a... 1n) in Abhängigkeit von den mit den Kontextdaten (KD) bewerteten Daten des Umgebungsmodells wenigstens eines aus Folgendem durchführt: Bewerten einer Leistungsfähigkeit von Fahrzeugsensorik, Anpassen einer Geschwindigkeit, Durchführen von Lenkmanöver, Einstellen eines Abstands zu einem Vorderfahrzeug.
Vorrichtung, insbesondere Fahrzeugsteuergerät, die ausgebildet ist, ein Verfahren nach Anspruch 8 oder 9 auszuführen.
System (100) zum Bereitstellen von Daten für ein wenigstens teilweise automatisiertes Fahrzeug, aufweisend: - eine Fusionierungseinrichtung (40) zum Bereitstellen eines Umgebungsmodelles aus Sensordaten (SD) einer Infrastruktur (30); - eine Kontextdateneinrichtung (50) zum Bereitstellen von örtlich bezogenen Kontextdaten (KD); wobei - das System (100) ausgebildet ist, Daten des Umgebungsmodells und die Kontextdaten (KD) drahtlos an ein wenigstens teilweise automatisiertes Fahrzeug (1a... 1n) zu übermitteln.
Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7, wenn es auf einer elektronischen Vorrichtung abläuft oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.
Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 8 oder 9, wenn es auf einer elektronischen Vorrichtung abläuft oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.