DE102020106204A1 - Technologien zur Verwaltung eines Weltmodells eines überwachten Gebiets - Google Patents

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Suhel Jaber
Pragya Agrawal
Darshana Salvi
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Abstract

Technologien zur Verwaltung eines Weltmodells eines überwachten Gebiets beinhalten einen Straßen-Server, der dazu ausgelegt ist, LIDAR-Erfassungsdaten von einem LIDAR-Erfassungssystem, das zum Überwachen des überwachten Gebiets positioniert ist, zu empfangen und eine Weltkarte des überwachten Gebiets basierend auf den LIDAR-Erfassungsdaten zu erzeugen. Das Weltmodell beinhaltet Daten, die im überwachten Gebiet befindliche Objekte identifizieren. Der Straßen-Server kann das Weltmodell zu automatisierten Fahrzeugen, die durch das überwachte Gebiet fahren, über einen Stream oder als Reaktion auf direkte Anforderungen verteilen. Der Straßen-Server kann auch Sensordaten von den automatisierten Fahrzeugen empfangen, die zum Erzeugen des Weltmodells verwendet werden können. Der Straßen-Server kann das Weltmodell zu anderen interessierten Einrichtungen verteilen, die sich in oder nahe dem überwachten Gebiet befinden.

Description

  • HINTERGRUND
  • Ein autonomes Fahrzeug ist ein Fahrzeug, das in der Lage ist, eine umliegende Umgebung zu erfassen und durch die Umgebung zu navigieren, um ein vorbestimmtes Ziel zu erreichen, typischerweise ohne weitere Eingabe von einem Fahrzeugbetreiber. Um dies durchzuführen, beinhaltet das autonome Fahrzeug verschiedene Sensoren, wie etwa Laser, Radar, ein globales Positionierungssystem (GPS) und Technologien mit computergestütztem Sehen, um die Navigation zu ermöglichen. Ein Fahrzeugsteuersystem, das im autonomen Fahrzeug integriert ist, kann die Sensordaten verarbeiten, um geeignete Navigationspfade, Hindernisse, relevante Beschilderung und andere Navigationsdaten zu identifizieren. Natürlich können manche „autonomen“ Fahrzeuge teilautonom sein und eine Betreibereingabe, -bestätigung und/oder -aufsicht erfordern.
  • Die Qualität der durch ein spezielles autonomes Fahrzeug verwendeten Sensoren kann basierend auf verschiedenen Faktoren wie etwa den Kosten des Fahrzeugs variieren. Es wurde gezeigt, dass LIDAR-Sensoren (LIDAR: Light Detection and Ranging - Lichtdetektion und -entfernungsmessung) gut für die Navigation autonomer Fahrzeuge funktionieren, werden aber als zu kostspielig und intrusiv angesehen, um in die meisten autonomen Fahrzeuge für Verbraucher integriert zu werden. Demzufolge können manche autonome Fahrzeuge auf Kameras, Radar und andere Technologien zum Ermöglichen der Navigation angewiesen sein, die im Vergleich zu jenen, die LIDAR-Sensoren verwenden, ein minderwertiges Navigationssystem liefern können. Verbesserte Navigationsfähigkeiten können bei der Zunahme der Anzahl an autonomen Fahrzeugen sowie unter gewissen Bedingungen oder bei gewissen Orten (z. B. an einer stark frequentierten Kreuzung) wichtiger werden. Zusätzlich dazu kann die Vielfalt von Navigationssystemen, die durch die diversen autonomen Fahrzeuge auf einer speziellen Straße verwendet werden, Weltmodelle erzeugen (z. B. Datenmodelle, die Objekte der lokalen Umgebung identifizieren), die sich zwischen den autonomen Fahrzeugen unterscheiden. Derartige Differenzen in den durch die autonomen Fahrzeuge zur Navigation verwendeten Weltmodellen können zusätzliche Gefahren darstellen.
  • Die Einbeziehung von LIDAR-Systemen in jedes autonome Fahrzeug kann jedoch aufgrund mehrerer Faktoren unpraktisch sein. Beispielsweise kann das LIDAR-System für manche autonomen Fahrzeuge zu kostspielig sein. Zusätzlich erfordern typische LIDAR-Systeme eine komplexe Berechnung, die möglicherweise nicht bei allen Fahrzeugen zur Verfügung steht. Demzufolge wird erwartet, dass zukünftige autonome Fahrzeuge weiterhin auf diverse Navigationssensoren wie etwa Kameras und Radar angewiesen sein werden.
  • Figurenliste
  • Die hier beschriebenen Konzepte sind beispielhaft und nicht einschränkend in den beigefügten Figuren veranschaulicht. Aus Gründen der Einfachheit und Klarheit der Veranschaulichung sind Elemente, die in den Figuren veranschaulicht sind, nicht notwendigerweise maßstabsgetreu gezeichnet. Wo es als angebracht angesehen wurde, wurden Bezugszeichen zwischen den Figuren wiederholt, um entsprechende oder analoge Elemente zu kennzeichnen.
    • 1 ist ein vereinfachtes Blockdiagramm von mindestens einer Ausführungsform eines Systems zur Verwaltung eines Weltmodells eines überwachten Gebiets,
    • 2 ist ein vereinfachtes Blockdiagramm von mindestens einer Ausführungsform eines LIDAR-Erfassungssystems von 1;
    • 3 ist ein vereinfachtes Blockdiagramm von mindestens einer Ausführungsform eines Straßen-Servers des Systems von 1;
    • 4 ist ein vereinfachtes Blockdiagramm von mindestens einer Ausführungsform einer Umgebung des LIDAR-Erfassungssystems der 1 und 2;
    • 5 ist ein vereinfachtes Blockdiagramm von mindestens einer Ausführungsform einer Umgebung des Straßen-Servers der 1 und 3;
    • 6 ist ein vereinfachtes Blockdiagramm von mindestens einer Ausführungsform eines Verfahrens zum Erfassen von Weltdaten, das durch das LIDAR-Erfassungssystem der 2 und 4 ausgeführt werden kann;
    • 7 ist ein vereinfachtes Blockdiagramm von mindestens einer Ausführungsform eines Verfahrens zum Erzeugen eines Weltmodells eines überwachten Gebiets, das durch den Straßen-Server der 3 und 5 ausgeführt werden kann;
    • 8 ist ein vereinfachtes Blockdiagramm von mindestens einer Ausführungsform eines Verfahrens zum Verteilen von Weltinformationen, das durch den Straßen-Server der 3 und 5 ausgeführt werden kann; und
    • 9 ist ein vereinfachtes Blockdiagramm von mindestens einer Ausführungsform eines Verfahrens zum Aktualisieren von Erfassungsparametern des LIDAR-Erfassungssystems der 2 und 4, das durch den Straßen-Server der 3 und 5 ausgeführt werden kann.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • Obwohl die Konzepte der vorliegenden Offenbarung für vielfältige Modifikationen und alternative Formen geeignet sind, wurden spezielle Ausführungsformen davon in den Zeichnungen beispielhaft gezeigt und werden hier ausführlich beschrieben. Es versteht sich jedoch, dass keine Absicht besteht, die Konzepte der vorliegenden Offenbarung auf die offenbarten speziellen Formen zu beschränken, sondern es besteht im Gegenteil die Absicht, alle Modifikationen, Äquivalente und Alternativen, die der vorliegenden Offenbarung und den angehängten Ansprüchen entsprechen, abzudecken.
  • Bezugnahmen in der Beschreibung auf „eine Ausführungsform“, „eine veranschaulichende Ausführungsform“ usw. geben an, dass die beschriebene Ausführungsform ein bestimmtes Merkmal, eine bestimmte Struktur oder eine bestimmte Charakteristik einschließen kann, jede Ausführungsform dieses bestimmte Merkmal, diese bestimmte Struktur oder diese bestimmte Charakteristik jedoch einschließen kann oder nicht unbedingt einschließt. Darüber hinaus beziehen sich derartige Formulierungen nicht notwendigerweise auf dieselbe Ausführungsform. Ferner wird, wenn ein spezielles Merkmal, eine spezielle Struktur oder eine spezielle Charakteristik in Verbindung mit einer Ausführungsform beschrieben ist, unterstellt, dass es im Kenntnisbereich eines Fachmanns liegt, ein derartiges Merkmal, eine derartige Struktur oder eine derartige Charakteristik in Verbindung mit anderen Ausführungsformen zu bewirken, ob es nun explizit beschrieben ist oder nicht. Zusätzlich versteht sich, dass Einträge in einer Liste der Form „mindestens eines von A, B und C“ Folgendes bedeuten können: (A); (B); (C); (A und B); (A und C); (B und C); oder (A, B und C). Gleichermaßen können Einträge in einer Liste der Form „mindestens eines von A, B oder C“ Folgendes bedeuten: (A); (B); (C); (A und B); (A und C); (B und C); oder (A, B und C).
  • Die offenbarten Ausführungsformen können in manchen Fällen in Hardware, Firmware, Software oder einer beliebigen Kombination davon implementiert sein. Die offenbarten Ausführungsformen können ebenfalls als Anweisungen implementiert sein, die durch ein flüchtiges oder nichtflüchtiges maschinenlesbares (z. B. computerlesbares) Speicherungsmedium getragen oder in diesem gespeichert werden und die durch einen oder mehrere Prozessoren gelesen und ausgeführt werden können. Ein maschinenlesbares Speicherungsmedium kann als eine beliebige Speicherungsvorrichtung, ein Mechanismus oder als eine andere physische Struktur zum Speichern oder Übertragen von Informationen in einer durch eine Maschine lesbaren Form (z. B. einem flüchtigen oder nicht flüchtigen Speicher, einer Medien-Disc oder einer anderen Medienvorrichtung) ausgeführt sein.
  • In den Zeichnungen sind einige Struktur- oder Verfahrensmerkmale möglicherweise in speziellen Anordnungen und/oder Abfolgen gezeigt. Es sollte jedoch anerkannt werden, dass derartige spezielle Anordnungen und/oder Abfolgen möglicherweise nicht erforderlich sind. Vielmehr können, bei manchen Ausführungsformen, derartige Merkmale in einer anderen Weise und/oder in einer anderen Reihenfolge, als in den veranschaulichenden Figuren gezeigt, angeordnet sein. Zusätzlich dazu soll das Einschließen eines Struktur- oder Verfahrensmerkmals in einer speziellen Figur nicht bedeuten, dass ein derartiges Merkmal in allen Ausführungsformen erforderlich ist, und bei manchen Ausführungsformen ist es möglicherweise nicht enthalten oder mit anderen Merkmalen kombiniert.
  • Jetzt mit Bezug auf 1 beinhaltet ein veranschaulichendes System 100 zur Verwaltung eines Weltmodells eines überwachten Gebiets 102 ein oder mehrere LIDAR(Lichtdetektion und -entfernungsmessung)-Erfassungssysteme 104, die sich in oder nahe dem überwachten Gebiet 102 befinden, und einen oder mehrere Straßen-Server 106, die in Kommunikation mit den LIDAR-Erfassungssystemen 104 stehen. Im Gebrauch sind die LIDAR-Erfassungssysteme 104 dazu ausgelegt, das überwachte Gebiet 102 zu überwachen, um LIDAR-Erfassungsdaten zu erzeugen, die in dem überwachten Gebiet 102 befindliche Objekte angeben, oder aus denen derartige Objekte detektiert werden können. Beispielsweise können die LIDAR-Erfassungsdaten Daten beinhalten, die statische Objekte wie etwa ein Gebäude 110, Verkehrszeichen, Ampeln, Werbetafeln, Straßenränder und andere Straßenbegrenzungen und/oder andere Objekte, die im überwachten Gebiet 102 stationär sind, angeben. Zusätzlich dazu können die LIDAR-Erfassungsdaten Daten beinhalten, die dynamische Objekte wie etwa Fahrzeuge 120, Fahrräder 122, Fußgänger und andere sich im überwachten Gebiet 102 in Bewegung befindliche Objekte angeben. In Abhängigkeit von der speziellen Ausführungsform, wie unten ausführlicher besprochen, können die LIDAR-Erfassungsdaten als Roh-LIDAR-Sensordaten, dreidimensionale (3D) Punktwolkendaten oder objektdetektierte Daten, die direkt die im überwachten Gebiet 102 befindlichen Objekte angeben (z. B. Daten, die direkt durch ein autonomes Fahrzeug 120 zum Durchführen von Navigation durch den überwachten Gebiet 102 verwendbar sind), umgesetzt sein.
  • Die LIDAR-Erfassungssysteme 104 übertragen die LIDAR-Erfassungsdaten zu dem Straßen-Server 106, der sich auch in oder nahe dem überwachten Gebiet 102 befindet (z. B. an einem Rand der Straße). Wie unten ausführlicher besprochen, ist der Straßen-Server 106 dazu ausgelegt, die LIDAR-Erfassungsdaten von den LIDAR-Erfassungssystemen 104 zu aggregieren, um ein Weltmodell des überwachten Gebiets zu erzeugen oder zu aktualisieren. Dadurch kann der Straßen-Server 106 bei manchen Ausführungsformen auch Sensordaten von anderen Sensoren in oder nahe dem überwachten Gebiet 102 empfangen, wie etwa Fahrzeugerfassungsdaten von einem oder mehreren Fahrzeugen 120, die durch das überwachte Gebiet fahren und Daten von anderen festen Sensoren, die sich im überwachten Gebiet 102 befinden, wie etwa eine Verkehrskamera 124, erfassen. Durch das Fusionieren oder Aggregieren der von den mehreren Quellen empfangenen Daten kann der Straßen-Server 106 die verschiedenen Erfassungsdaten unterschiedlich basierend auf einer Konfidenzbewertung oder einem Konfidenzwert, die bzw. der allen empfangenen Daten zugewiesen wird, gewichten. Beispielsweise können die von den LIDAR-Erfassungssystemen 104 empfangenen LIDAR-Erfassungsdaten eine hohe Konfidenzbewertung aufweisen als die Fahrzeugerfassungsdaten, die von einem speziellen automatisierten Fahrzeug 120 empfangen werden.
  • Der Straßen-Server 106 kann das Weltmodell des überwachten Gebiets 102 durch Verarbeiten der aggregierten Erfassungsdaten unter Verwendung verschiedener Algorithmen erzeugen. Beispielsweise kann der Straßen-Server 106 einen Objektdetektions- und/oder -erkennungsprozess an den aggregierten Erfassungsdaten durchführen, um statische und dynamische Objekte, die sich in dem überwachten Gebiet befinden, zu identifizieren. Auf diese Weise beinhaltet das Weltmodell Daten, die derartige Objekte identifizieren, und ist durch automatisierte Fahrzeuge 120 verwendbar, um eine Navigation durch das überwachte Gebiet zu ermöglichen. Beispielsweise können die automatisierten Fahrzeuge 120 autonome Fahrzeuge beinhalten, die in der Lage sind, das Weltmodell zum direkten Steuern der Navigation des autonomen Fahrzeugs zu verwenden, sowie weniger automatisierte Fahrzeuge, die weiterhin das Weltmodell verwenden können, um zusätzliche Merkmale oder Unterstützung für einen Fahrer des Fahrzeugs wie etwa zusätzliche Informationen bereitzustellen oder anderweitig Untersysteme des Fahrzeugs zu steuern (z. B. zum Steuern des Bremsens).
  • Demzufolge ist der Straßen-Server 106 ferner dazu ausgelegt, das Weltmodell zu einem interessierten automatisierten Fahrzeug 120 zu übertragen, das in das überwachte Gebiet 102 eintritt. Es sollte verstanden werden, dass das Weltmodell für jedes subskribierte automatisierte Fahrzeug 120 ein konsistentes Modell des überwachten Gebiets 102 bereitstellt, was die Sicherheit des überwachten Gebiets 102 erhöhen kann. Zusätzlich dazu sollte verstanden werden, dass die Erzeugung des Weltmodells an den Straßen-Server 106 abgeladen wird, was den automatisierten Fahrzeugen 120 auch ermöglichen kann, weniger genaue oder kostengünstige Navigationssensoren und Rechenleistung zu integrieren, während sie weiterhin von dem konsistenten Weltmodell des überwachten Gebiets profitieren. Zusätzlich dazu, wie unten besprochen, kann das Weltmodell dem automatisierten Fahrzeug 120 vor dem Eintritt in das überwachte Gebiet bereitgestellt werden, was dem automatisierten Fahrzeug 120 ermöglichen kann, verbesserte Navigationsentscheidungen vorzunehmen und verbesserte Fahrpläne zu erstellen.
  • Bei manchen Ausführungsformen kann der Straßen-Server 106 auch Ereignisse, wie etwa Verkehrsüberlastung oder Unfälle, die in dem überwachten Gebiet auftreten, basierend auf dem erzeugten Weltmodell bestimmen und derartige Ereignisinformationen zu den automatisierten Fahrzeugen 120 übertragen. Ferner kann der Straßen-Server 106 die Weltinformationen (d. h. das Weltmodell und die Ereignisinformationen) für andere interessierte Entitäten, wie etwa Notfalldienste, Überwachungs- oder Sicherheitsdienste, Infrastruktur- oder Instandhaltungsdienste, Verkehrsverwaltungsdienste, Handelsdienste, und/oder andere interessierte Entitäten bereitstellen. Natürlich können sich die Menge und Art von Daten, die derartigen interessierten Entitäten, einschließlich der automatisierten Fahrzeuge 120, bereitgestellt werden, basierend auf der Identität der interessierten Entitäten unterscheiden.
  • Jetzt mit Bezug auf 2 kann jedes LIDAR-Erfassungssystem 104 als eine beliebige Art von Erfassungseinrichtung oder Sammlung von Einrichtungen umgesetzt sein, die in der Lage sind, LIDAR-basierte Erfassungsdaten des überwachten Gebiets 102 zu erzeugen. Obwohl das veranschaulichende System 100 zwei LIDAR-Erfassungssysteme 104 beinhaltet, sollte verstanden werden, dass das System 100 bei anderen Ausführungsformen zusätzliche oder weniger LIDAR-Erfassungssysteme 104 beinhalten kann, beispielsweise basierend auf der Größe und/oder Komplexität des überwachten Gebiets 102. Die LIDAR-Erfassungssysteme 104 können an geeigneten Orten zum Überwachen des Gebiets 102 montiert sein und die spezifischen Orte der LIDAR-Erfassungssysteme 104 können auch von der Größe und/oder Komplexität des überwachten Gebiets 102 abhängen. Mehrere LIDAR-Erfassungssysteme 104 können derart positioniert sein, dass ihre entsprechenden Sichtfelder einander und das überwachte Gebiet 102 überlappen. Wie unten ausführlicher besprochen, können die LIDAR-Erfassungssysteme 104 unterschiedliche Rechenfähigkeitsgrade in Abhängigkeit von der gewünschten Art von LIDAR-Erfassungsdaten, die durch das entsprechende LIDAR-Erfassungssystem 104 erzeugt werden sollen (z. B. ob das LIDAR-Erfassungssystem 104 Roh-LIDAR-Sensordaten, 3D-Punktwolkendaten oder objektbasierte Erfassungsdaten erzeugen soll), aufweisen.
  • Das veranschaulichende LIDAR-Erfassungssystem 104 von 2 beinhaltet eine Berechnungsschaltungsanordnung 202, ein Eingabe/Ausgabe(„E/A“)-Untersystem 208, einen LIDAR-Sensor 210, eine Datenspeicherung 212, ein Kommunikationsuntersystem 214 und optional eine oder mehrere Peripherieeinrichtungen 216. Natürlich sollte verstanden werden, dass das LIDAR-Erfassungssystem 104 bei anderen Ausführungsformen andere oder zusätzliche Komponenten beinhalten kann, wie etwa diejenige, die gewöhnlich in einem typischen LIDAR-Sensor oder LIDAR-System zu finden sind. Zusätzlich dazu können bei manchen Ausführungsformen eine oder mehrere der veranschaulichenden Komponenten in einer anderen Komponente integriert sein oder anderweitig einen Teil davon bilden.
  • Die Berechnungsschaltungsanordnung 202 kann als eine beliebige Art von Einrichtung oder Sammlung von Einrichtungen umgesetzt sein, die zum Durchführen verschiedener Rechenfunktionen (z. B. Objektdetektion) in der Lage ist, wie unten beschrieben. Bei manchen Ausführungsformen kann die Berechnungsschaltungsanordnung 202 als eine einzelne Einrichtung umgesetzt sein, wie etwa eine integrierte Schaltung, ein eingebettetes System, ein feldprogrammierbares Array (FPGA), ein System-on-Chip (SOC) oder ein anderes integriertes System oder eine andere integrierte Einrichtung. Bei manchen Ausführungsformen beinhaltet die Berechnungsschaltungsanordnung 202 zusätzlich einen Prozessor 204 und einen Speicher 206 oder ist als diese umgesetzt. Der Prozessor 204 kann als ein beliebiger Typ von Prozessor umgesetzt sein, der in der Lage ist, die hierin beschriebenen Funktionen durchzuführen. Der Prozessor 204 kann zum Beispiel als ein oder mehrere Einzel- oder Mehrkern-Prozessoren, als ein Digitalsignalprozessor, ein Mikrocontroller oder ein anderer Prozessor oder eine andere Verarbeitungs-/Steuerschaltung umgesetzt sein. Auf ähnliche Art kann der Speicher 206 als ein beliebiger Typ von unbeständigem oder beständigem Speicher oder unbeständiger oder beständiger Datenspeicherung umgesetzt sein, der bzw. die in der Lage ist, die hierin beschriebenen Funktionen durchzuführen.
  • Die Berechnungsschaltungsanordnung 202 ist kommunikativ mit anderen Komponenten des LIDAR-Erfassungssystems 104 über das E/A-Untersystem 208 gekoppelt, das als eine Schaltungsanordnung und/oder Komponenten umgesetzt sein kann, um Eingabe/Ausgabe-Operationen mit der Berechnungsschaltungsanordnung 202 (z. B. mit dem Prozessor 204 und/oder dem Speicher 206) und anderen Komponenten des LIDAR-Erfassungssystems 104 zu ermöglichen. Das E/A-Untersystem 208 kann zum Beispiel als Speichersteuerhubs, Eingabe/Ausgabesteuerhubs, Firmware-Einrichtungen, Kommunikationsverbindungen (d. h. Punkt-zu-Punkt-Verbindungen, Busverbindungen, Drähte, Kabel, Lichtwellenleiter, Leiterplattenbahnen usw.) und/oder andere Komponenten und Untersysteme umgesetzt sein oder diese anderweitig beinhalten, um die Eingabe/Ausgabe-Vorgänge zu ermöglichen. Bei manchen Ausführungsformen kann das E/A-Untersystem 208 zusammen mit dem Prozessor 204, dem Speicher 206 und anderen Komponenten des LIDAR-Erfassungssystems 104 in der Berechnungsschaltungsanordnung 202 integriert sein.
  • Der LIDAR-Sensor 210 kann als ein beliebiger Typ von Sensor umgesetzt sein, der dazu ausgelegt ist, LIDAR-Erfassungstechnologie zu verwenden, um Roh-LIDAR-Erfassungsdaten zu erzeugen. Da das LIDAR-Erfassungssystem 104 fest und nicht in einem Fahrzeug integriert ist, sollte verstanden werden, dass der LIDAR-Sensor 210 gegenüber jenen LIDAR-Sensoren, die typischerweise in autonomen Fahrzeugen integriert sind, erhöhte Fähigkeiten aufweisen kann. Beispielsweise kann der LIDAR-Sensor 210 ein breiteres Sichtfeld, erhöhte vertikale und/oder horizontale Auflösung, eine erhöhte Reichweite und/oder eine erhöhte Distanzgenauigkeit gegenüber typischen kraftfahrzeugbasierten LIDAR-Sensoren aufweisen. Zusätzlich dazu, da der LIDAR-Sensor 210 im Vergleich zu Kraftfahrzeug-LIDAR-Systemen fest oder stationär ist, werden die Effekte von Vibrationen und Bewegung verringert.
  • Wenn das LIDAR-Erfassungssystem 104 an seinem Ort installiert ist, kann der LIDAR-Sensor 210 extern kalibriert werden, indem die Position und Orientierung des LIDAR-Sensors 210 relativ zu einem lokalen Koordinatensystem bestimmt werden, das durch jeden anderen Sensor des überwachten Gebiets 102 gemeinsam genutzt wird und bezüglich der Straße definiert ist. Im Gegenzug kann die Beziehung des lokalen Koordinatensystems mit einem globalen Koordinatensystem oder einer globalen Karte bestimmt und fixiert werden.
  • Die Datenspeicherung 212 kann als eine beliebige Art von Einrichtung oder Einrichtungen umgesetzt sein, die zu Kurz- oder Langzeitspeicherung von Daten ausgelegt sind, wie etwa zum Beispiel Speichereinrichtungen und -schaltungen, Speicherkarten, Festplatten, Solid-State-Laufwerke oder andere Datenspeicherungseinrichtungen. Wie in 2 gezeigt, kann die Datenspeicherung 212 verschiedene Daten speichern, einschließlich LIDAR-Erfassungsdaten 250 und Objektdetektionsmodelle 252. Die LIDAR-Erfassungsdaten 250 können als die Roh-LIDAR-Sensordaten, die 3D-Punktwolkendaten, die aus den Roh-LIDAR-Sensordaten berechnet werden, und/oder objektbasierte LIDAR-Erfassungsdaten, die aus den 3D-Punktwolkendaten berechnet werden, umgesetzt sein. Die Objektdetektionsmodelle 252 können als verschiedene Modelle umgesetzt sein, die durch Maschinenlernalgorithmen zum Detektieren von Objekten in den 3D-Punktwolkendaten verwendbar sind, um die objektbasierten LIDAR-Erfassungsdaten zu erzeugen. Wie unten ausführlicher besprochen, können die Objektdetektionsmodelle 252 sowie Steuerparameter des LIDAR-Erfassungssystems 104 durch den Straßen-Server 106 aktualisiert werden.
  • Das Kommunikationsuntersystem 214 kann als eine beliebige Art von Kommunikationsschaltung, -einrichtung oder Sammlung davon umgesetzt sein, die in der Lage sind, Kommunikationen zwischen dem LIDAR-Erfassungssystem 104 und dem Straßen-Server 106 zu ermöglichen. Dafür kann das Kommunikationsuntersystem 214 dazu ausgelegt sein, eine oder mehrere beliebige Kommunikationstechnologien (z. B. drahtlose oder drahtgebundene Kommunikationen) und assoziiere Protokolle (z. B. Ethernet, BluetoothⓇ, WiFiⓇ, WiMAX, LTE, 5G usw.) zu verwenden, um eine derartige Kommunikation zu bewirken.
  • Zusätzlich dazu kann das LIDAR-Erfassungssystem 104 bei manchen Ausführungsformen eine oder mehrere Peripherieeinrichtungen 216 beinhalten. Solche Peripherieeinrichtungen 216 können eine beliebige Art von Peripherieeinrichtung beinhalten, die gewöhnlich in einer Recheneinrichtung gefunden wird, wie etwa Audioeingabeeinrichtungen, eine Anzeige, andere Eingabe-/Ausgabeeinrichtungen, Schnittstelleneinrichtungen und/oder andere Peripherieeinrichtungen.
  • Obwohl das veranschaulichende LIDAR-Erfassungssystem 104 in 2 als Rechenfähigkeiten beinhaltend gezeigt und oben beschrieben ist, sollte verstanden werden, dass das LIDAR-Erfassungssystem 104 als ein LIDAR-Erfassungssystem 104 „mit geringen Merkmalen“ umgesetzt sein kann, das dazu ausgelegt ist, Roh-LIDAR-Sensordaten ohne Verarbeitung oder nur 3D-Punktwolkendaten ohne Objektdetektionsinformationen zu erzeugen. Bei derartigen Ausführungsformen beinhaltet das LIDAR-Erfassungssystem 104 möglicherweise nicht die Berechnungsschaltungsanordnung 202 und/oder andere oben beschriebene Komponenten, oder kann andere Komponenten mit reduzierter Fähigkeit oder Funktionalität beinhalten.
  • Jetzt mit Bezug auf 3 kann der Straßen-Server 106 als eine beliebige Art von Recheneinrichtung umgesetzt sein, die in der Lage ist, die LIDAR-Erfassungsdaten vom LIDAR-Erfassungssystem 104 zu empfangen und ein Weltmodell des überwachten Gebiets 102 zu erzeugen, wie unten besprochen. Obwohl in 1 nur ein einziger Straßen-Server 106 gezeigt ist, sollte verstanden werden, dass das System 100 bei anderen Ausführungsformen zusätzliche Straßen-Server 106 beinhalten kann, beispielsweise basierend auf der Größe und/oder Komplexität des überwachten Gebiets 102. Veranschaulichend befindet sich der Straßen-Server 106 nahe oder in dem überwachten Gebiet 102, nahe der Straße oder Kreuzung, um die Kommunikationsfähigkeit des Straßen-Servers 106 mit den LIDAR-Erfassungssystemen 104 und den automatisierten Fahrzeugen 120 zu erhöhen.
  • Der veranschaulichende Straßen-Server 106 von 3 beinhaltet eine Berechnungsschaltungsanordnung 302, ein Eingabe/Ausgabe(„E/A“)-Untersystem 308, eine Datenspeicherung 312, ein Kommunikationsuntersystem 314 und optional eine oder mehrere Peripherieeinrichtungen 316. Natürlich sollte verstanden werden, dass der Straßen-Server 106 bei anderen Ausführungsformen andere oder zusätzliche Komponenten beinhalten kann, wie etwa diejenigen, die gewöhnlich in einer typischen Recheneinrichtung oder einem Server zu finden sind. Zusätzlich dazu können bei manchen Ausführungsformen eine oder mehrere der veranschaulichenden Komponenten in einer anderen Komponente integriert sein oder anderweitig einen Teil davon bilden.
  • Die Berechnungsschaltungsanordnung 302 kann als eine beliebige Art von Einrichtung oder Sammlung von Einrichtungen umgesetzt sein, die zum Durchführen verschiedener Rechenfunktionen (z. B. Objektdetektion) in der Lage ist, wie unten beschrieben. Bei manchen Ausführungsformen kann die Berechnungsschaltungsanordnung 302 als eine einzelne Einrichtung umgesetzt sein, wie etwa eine integrierte Schaltung, ein eingebettetes System, ein feldprogrammierbares Array (FPGA), ein System-on-Chip (SOC) oder ein anderes integriertes System oder eine andere integrierte Einrichtung. Bei manchen Ausführungsformen beinhaltet die Berechnungsschaltungsanordnung 302 zusätzlich einen Prozessor 304 und einen Speicher 306 oder ist als diese umgesetzt. Der Prozessor 304 kann als ein beliebiger Typ von Prozessor umgesetzt sein, der in der Lage ist, die hierin beschriebenen Funktionen durchzuführen. Der Prozessor 304 kann zum Beispiel als ein oder mehrere Einzel- oder Mehrkern-Prozessoren, als ein Digitalsignalprozessor, ein Mikrocontroller oder ein anderer Prozessor oder eine andere Verarbeitungs-/Steuerschaltung umgesetzt sein. Auf ähnliche Art kann der Speicher 306 als ein beliebiger Typ von unbeständigem oder beständigem Speicher oder unbeständiger oder beständiger Datenspeicherung umgesetzt sein, der bzw. die in der Lage ist, die hierin beschriebenen Funktionen durchzuführen.
  • Die Berechnungsschaltungsanordnung 302 ist kommunikativ mit anderen Komponenten des Straßen-Servers 106 über das E/A-Untersystem 308 gekoppelt, das als eine Schaltungsanordnung und/oder Komponenten umgesetzt sein kann, um Eingabe/Ausgabe-Operationen mit der Berechnungsschaltungsanordnung 302 (z. B. mit dem Prozessor 304 und/oder dem Speicher 306) und anderen Komponenten des Straßen-Servers 106 zu ermöglichen. Das E/A-Untersystem 308 kann zum Beispiel als Speichersteuerhubs, Eingabe-/Ausgabesteuerhubs, Firmware-Einrichtungen, Kommunikationsverbindungen (d. h. Punkt-zu-Punkt-Verbindungen, Busverbindungen, Drähte, Kabel, Lichtwellenleiter, Leiterplattenbahnen usw.) und/oder andere Komponenten und Untersysteme umgesetzt sein oder diese anderweitig beinhalten, um die Eingabe/Ausgabe-Vorgänge zu ermöglichen. Bei manchen Ausführungsformen kann das E/A-Untersystem 308 zusammen mit dem Prozessor 304, dem Speicher 306 und anderen Komponenten des Straßen-Servers 106 in der Berechnungsschaltungsanordnung 302 integriert sein.
  • Die Datenspeicherung 312 kann als eine beliebige Art von Einrichtung oder Einrichtungen umgesetzt sein, die zu Kurz- oder Langzeitspeicherung von Daten ausgelegt sind, wie etwa zum Beispiel Speichereinrichtungen und -schaltungen, Speicherkarten, Festplatten, Solid-State-Laufwerke oder andere Datenspeicherungseinrichtungen. Wie in 3 gezeigt, kann die Datenspeicherung 312 verschiedene Daten speichern, einschließlich der LIDAR-Erfassungsdaten 250, die von den LIDAR-Erfassungssystemen 104 empfangen werden, Fahrzeugerfassungsdaten 360, die von den automatisierten Fahrzeugen 120 empfangen werden, Sensordaten 370, die von anderen Sensoren des überwachten Gebiets empfangen werden, wie etwa den Verkehrskameras 124, und der Weltmodelldaten, die durch den Straßen-Server 106 basierend auf den LIDAR-Erfassungsdaten 250, den Fahrzeugerfassungsdaten 360 und/oder den Sensordaten 370 erzeugt werden.
  • Das Kommunikationsuntersystem 314 kann als eine beliebige Art von Kommunikationsschaltung, -einrichtung oder Sammlung davon umgesetzt sein, die in der Lage sind, Kommunikationen zwischen dem Straßen-Server 106 und den LIDAR-Erfassungssystemen 104, den automatisierten Fahrzeugen 120 und anderen Entitäten des Systems 100, die die Weltinformationen vom Straßen-Server 106 verlangen können, zu ermöglichen. Dafür kann das Kommunikationsuntersystem 314 dazu ausgelegt sein, eine oder mehrere beliebige Kommunikationstechnologien (z. B. drahtlose oder drahtgebundene Kommunikationen) und assoziiere Protokolle (z. B. Ethernet, BluetoothⓇ, WiFiⓇ, WiMAX, LTE, 5G usw.) zu verwenden, um eine derartige Kommunikation zu bewirken.
  • Zusätzlich dazu kann der Straßen-Server 106 bei manchen Ausführungsformen eine oder mehrere Peripherieeinrichtungen 316 beinhalten. Solche Peripherieeinrichtungen 316 können eine beliebige Art von Peripherieeinrichtung beinhalten, die gewöhnlich in einer Recheneinrichtung gefunden wird, wie etwa Audioeingabeeinrichtungen, eine Anzeige, andere Eingabe-/Ausgabeeinrichtungen, Schnittstelleneinrichtungen und/oder andere Peripherieeinrichtungen.
  • Jetzt unter Bezugnahme auf 4 erstellt im Gebrauch jedes LIDAR-Erfassungssystem 104 während des Betriebs eine veranschaulichende Umgebung 400. Die veranschaulichende Umgebung 400 beinhaltet einen LIDAR-Sensordatenmanager 402, einen Erfassungsparametermanager 404 und einen Kommunikator 406. Jede der verschiedenen Komponenten der Umgebung 400 kann als Hardware, Firmware, Software oder als eine Kombination davon umgesetzt sein. Von daher können bei manchen Ausführungsformen eine oder mehrere der Komponenten der Umgebung 400 als eine Schaltungsanordnung oder eine Sammlung von elektrischen Einrichtungen (z. B. eine LIDAR-Sensordatenmanager-Schaltungsanordnung 402, eine Systemparametermanager-Schaltungsanordnung 404 und eine Kommunikatorschaltungsanordnung 406 usw.) umgesetzt sein. Es sollte verstanden werden, dass eine oder mehrere Funktionen, die hierin als durch die LIDAR-Sensordatenmanager-Schaltungsanordnung 402, die Systemparametermanager-Schaltungsanordnung 404 und die Kommunikatorschaltungsanordnung 406 durchgeführt beschrieben werden, zumindest teilweise durch eine oder mehrere andere Komponenten des LIDAR-Erfassungssystems 104 durchgeführt werden können, wie etwa die Berechnungsschaltungsanordnung 202, das E/A-Untersystem 208, das Kommunikationsuntersystem 214, eine ASIC, eine programmierbare Schaltung wie etwa ein FPGA und/oder andere Komponenten des LIDAR-Erfassungssystems 104. Es sollte ferner verstanden werden, dass assoziierte Anweisungen in dem Speicher 206, der (den) Datenspeicherungseinrichtung(en) 212 und/oder einem anderen Datenspeicherungsort gespeichert und durch den Prozessor 204 der Berechnungsschaltungsanordnung 202 und/oder einen anderen Berechnungsprozessor des LIDAR-Erfassungssystems 104 ausgeführt werden können.
  • Zusätzlich dazu können bei manchen Ausführungsformen eine oder mehrere der veranschaulichenden Komponenten einen Teil einer anderen Komponente bilden und/oder eine oder mehrere der veranschaulichenden Komponenten können unabhängig voneinander sein. Ferner können bei einigen Ausführungsformen eine oder mehrere der Komponenten der Umgebung 400 als virtualisierte Hardwarekomponenten oder emulierte Architektur umgesetzt sein, welche durch die Berechnungsschaltungsanordnung 202 und/oder das Kommunikationsuntersystem 214 und/oder andere Software-/Hardwarekomponenten des LIDAR-Erfassungssystems 104 eingerichtet und unterhalten werden können. Es versteht sich, dass die Umgebung 400 des LIDAR-Erfassungssystems 104 andere Komponenten, Subkomponenten, Module, Submodule, Logik, Sublogik und/oder Einrichtungen, die gewöhnlich in einer Recheneinrichtung zu finden sind (z. B. Einrichtungstreiber, Schnittstellen usw.), welche der Klarheit der Beschreibung wegen in 4 nicht veranschaulicht sind, beinhalten kann.
  • Der LIDAR-Sensordatenmanager 402 ist dazu ausgelegt, die durch den LIDAR-Sensor 210 erzeugten Sensordaten zu verwalten. Bei der veranschaulichenden Ausführungsform ist der LIDAR-Sensordatenmanager 402 dazu ausgelegt, die Roh-LIDAR-Sensordaten vom LIDAR-Sensor 210 zu empfangen und die Roh-LIDAR-Sensordaten zu verarbeiten, um die LIDAR-Erfassungsdaten zu erzeugen. Eine derartige Verarbeitung kann Filterung, Formatkonvertierung, Objektdetektion, Verfolgung und/oder Zustandsschätzung beinhalten. Bei der veranschaulichenden Ausführungsform filtert und verarbeitet der LIDAR-Sensordatenmanager 402 zum Beispiel die Roh-LIDAR-Sensordaten, um die 3D-Punktwolkendaten zu erzeugen. Zusätzlich dazu beinhaltet der LIDAR-Sensordatenmanager 402 einen Objektdetektor 410, der dazu ausgelegt ist, verschiedene Objektdetektionsprozesse an den 3D-Punktwolkendaten durchzuführen, um darin enthaltene Objekte zu detektieren und die objektbasierten LIDAR-Erfassungsdaten zu erzeugen. Wie oben besprochen, sind die objektbasierten LIDAR-Erfassungsdaten durch die autonomen Fahrzeuge zum Ermöglichen von Navigationsfunktionen verwendbar.
  • Wie oben besprochen, sind die durch das LIDAR-Erfassungssystem 104 erzeugten LIDAR-Erfassungsdaten bei manchen Ausführungsformen als Roh-LIDAR-Sensordaten oder 3D-Punktwolkendaten umgesetzt. Bei derartigen Ausführungsformen beinhaltet der LIDAR-Sensordatenmanager 402 möglicherweise nicht den Objektdetektor 410 und verarbeitet möglicherweise nicht die Roh-LIDAR-Sensordaten vom LIDAR-Sensor 210, oder verarbeitet anderweitig derartige Daten nur, um die 3D-Punktwolkendaten zu erzeugen. Bei derartigen Ausführungsformen wird eine zusätzliche Verarbeitung der LIDAR-Sensordaten an den Straßen-Server 106 abgeladen.
  • Der Erfassungsparametermanager 404 ist dazu ausgelegt, verschiedene Erfassungsparameter des LIDAR-Erfassungssystems 104 zu verwalten. Beispielsweise kann der Erfassungsparametermanager 404 Steuerparameter des LIDAR-Sensors 210 verwalten, die die Scanrate, die Auflösung und/oder das Sichtfeld des LIDAR-Sensors 210 bestimmen. Zusätzlich dazu kann der Erfassungsparametermanager 404 bei Ausführungsformen, die den Objektdetektor 410 beinhalten, die Objektdetektionsmodelle 252 verwalten, die durch den Objektdetektor 410 zum Detektieren und Verfolgen von Objekten der 3D-Punktwolkendaten, die im überwachten Gebiet 102 befindliche Objekte angeben, verwendet werden. Wie unten ausführlicher besprochen, können die durch den Erfassungsparametermanager 404 verwalteten Erfassungsparameter periodisch oder reaktiv durch den Straßen-Server 106 aktualisiert werden.
  • Der Kommunikator 408 ist dazu ausgelegt, Kommunikationen zwischen dem LIDAR-Erfassungssystem 104 und dem Straßen-Server 106 zu verwalten. Wie unten ausführlicher besprochen, kann der Kommunikator 408 beispielsweise die LIDAR-Erfassungsdaten zu dem Straßen-Server 106 übertragen und aktualisierte oder neue Erfassungsparameter vom Straßen-Server 106 empfangen.
  • Jetzt unter Bezugnahme auf 5 erstellt im Gebrauch der Straßen-Server 106 während des Betriebs eine veranschaulichende Umgebung 500. Die veranschaulichende Umgebung 500 beinhaltet einen Kommunikator 502, einen Sensordatenmanager 504, einen Fahrzeugprofilmanager 506, eine LIDAR-Erfassungssystem-Steuerung 508, einen Weltmodellgenerator 510 und einen Weltinformationsverteiler 512. Jede der verschiedenen Komponenten der Umgebung 500 kann als Hardware, Firmware, Software oder als eine Kombination davon umgesetzt sein. Von daher können bei manchen Ausführungsformen eine oder mehrere der Komponenten der Umgebung 500 als eine Schaltungsanordnung oder eine Sammlung von elektrischen Einrichtungen (z. B. eine Kommunikatorschaltungsanordnung 502, eine Sensordatenmanager-Schaltungsanordnung 504, eine Fahrzeugprofilmanager-Schaltungsanordnung 506, eine LIDAR-Erfassungssystem-Steuerungsschaltungsanordnung 508, eine Weltmodellgenerator-Schaltungsanordnung 510 und eine Weltinformationsverteiler-Schaltungsanordnung 512 usw.) umgesetzt sein. Es sollte verstanden werden, dass eine oder mehrere Funktionen, die hierin als durch die Kommunikatorschaltungsanordnung 502, die Sensordatenmanager-Schaltungsanordnung 504, die Fahrzeugprofilmanager-Schaltungsanordnung 506, die LIDAR-Erfassungssystem-Steuerungsschaltungsanordnung 508, die Weltmodellgenerator-Schaltungsanordnung 510 und die Weltinformationsverteiler-Schaltungsanordnung 512 durchgeführt beschrieben werden, zumindest teilweise durch eine oder mehrere andere Komponenten des Straßen-Servers 106 durchgeführt werden können, wie etwa die Berechnungsschaltungsanordnung 302, das E/A-Untersystem 308, das Kommunikationsuntersystem 314, eine ASIC, eine programmierbare Schaltung wie etwa ein FPGA und/oder andere Komponenten des Straßen-Servers 106. Es sollte ferner verstanden werden, dass assoziierte Anweisungen in dem Speicher 306, der (den) Datenspeicherungseinrichtung(en) 312 und/oder einem anderen Datenspeicherungsort gespeichert und durch den Prozessor 304 der Berechnungsschaltungsanordnung 302 und/oder einen anderen Berechnungsprozessor des Straßen-Servers 106 ausgeführt werden können.
  • Zusätzlich dazu können bei manchen Ausführungsformen eine oder mehrere der veranschaulichenden Komponenten einen Teil einer anderen Komponente bilden und/oder eine oder mehrere der veranschaulichenden Komponenten können unabhängig voneinander sein. Ferner können bei einigen Ausführungsformen eine oder mehrere der Komponenten der Umgebung 500 als virtualisierte Hardwarekomponenten oder emulierte Architektur umgesetzt sein, welche durch die Berechnungsschaltungsanordnung 302 und/oder das Kommunikationsuntersystem 314 und/oder andere Software-/Hardwarekomponenten des Straßen-Servers 106 eingerichtet und unterhalten werden können. Es versteht sich, dass die Umgebung 500 des Straßen-Servers 106 andere Komponenten, Subkomponenten, Module, Submodule, Logik, Sublogik und/oder Einrichtungen, die gewöhnlich in einer Servereinrichtung zu finden sind (z. B. Einrichtungstreiber, Schnittstellen usw.), welche der Klarheit der Beschreibung wegen in 5 nicht veranschaulicht sind, beinhalten kann.
  • Der Kommunikator 502 ist dazu ausgelegt, Kommunikationen zwischen dem Straßen-Server 106 und den automatisierten Fahrzeugen 120 sowie anderen Einrichtungen des Systems 100, die dazu ausgelegt sind, mit dem Straßen-Server 106 zu kommunizieren (um z. B. das Weltmodell anzufordern), zu verwalten. Wie unten ausführlicher besprochen, empfängt der Kommunikator 502 beispielsweise die LIDAR-Erfassungsdaten vom LIDAR-Erfassungssystem 104, Fahrzeugerfassungsdaten von jeglichen teilnehmenden automatisierten Fahrzeugen 120 und/oder Sensordaten von anderen Sensoren (z. B. den Verkehrskameras 124) des Systems 100. Der Kommunikator 502 ist auch dazu ausgelegt, das erzeugte Weltmodell zu interessierten automatisierten Fahrzeugen 120 und anderen Entitäten zu übertragen.
  • Der Sensordatenmanager 504 ist dazu ausgelegt, jegliche empfangenen Erfassungsdaten (z. B. von dem LIDAR-Erfassungssystem 104 und/oder den automatisierten Fahrzeugen 120) zu analysieren und anfänglich zu verarbeiten. Beispielsweise kann der Sensordatenmanager 504 die empfangenen Erfassungsdaten filtern und/oder die empfangenen Erfassungsdaten rekonfigurieren oder umformatieren, um sie für eine zusätzlich Verarbeitung durch den Weltmodellgenerator 510 vorzubereiten. Bei manchen Ausführungsformen kann der Sensordatenmanager 504 einen Datengewichtungsmanager 520 beinhalten, der dazu ausgelegt ist, jedem empfangenen Erfassungsdatenelement eine Gewichtung basierend auf einer entsprechenden Konfidenzbewertung oder einem entsprechenden Konfidenzwert der Erfassungsdaten zuzuweisen. Beispielsweise kann der Datengewichtungsmanager 520 einen hohen Gewichtungswert an den von den LIDAR-Erfassungssystemen 104 empfangenen LIDAR-Erfassungsdaten anwenden, da diese Systeme vertrauenswürdig sind und eine hohe Konfidenzbewertung aufweisen. Alternativ dazu kann der Datengewichtungsmanager 520 einen niedrigeren Gewichtungswert an von einem automatisierten Fahrzeug 120 empfangenen Fahrzeugerfassungsdaten anwenden, da der Straßen-Server 106 derartigen Daten möglicherweise weniger vertraut als den Daten, die von den LIDAR-Erfassungssystemen 104 empfangen werden. Bei manchen Ausführungsformen kann der Straßen-Server 106 einen Gewichtungswert an jeglichen empfangenen Fahrzeugerfassungsdaten basierend auf vom automatisierten Fahrzeug 120 empfangenen Profilinformationen anwenden. Wie unten besprochen, können die Profilinformationen einen Kontext des automatisierten Fahrzeugs 120 definieren, wie etwa seine Marke, sein Modell und seine Ausrüstung (z. B. welche Art von Navigationssensor verwendet wird). Demzufolge kann ein automatisiertes Fahrzeug 120 mit minderwertiger Navigationsausrüstung eine niedrigere Konfidenzbewertung aufweisen, und jegliche von ihr empfangenen Fahrzeugerfassungsdaten können niedriger gewichtet werden.
  • Es sollte verstanden werden, dass durch das Gewichten von Sensordaten, die von unterschiedlichen Sensoren empfangen werden, es dem Straßen-Server 106 ermöglicht werden kann, jegliche Konflikte oder Ambiguitäten in den Erfassungsdaten zu lösen. Wenn ein Konflikt in Informationen auftritt, kann der Straßen-Server 106 beispielsweise bestimmen, die Erfassungsdaten mit der höchsten Gewichtung zu nutzen.
  • Der Fahrzeugprofilmanager 506 ist dazu ausgelegt, Profilinformationen von subskribierten automatisierten Fahrzeugen 120, die in das überwachte Gebiet 102 eintreten, zu empfangen. Wie oben besprochen, können die Profilinformationen eine beliebige Art von Informationen beinhalten, die einen Kontext des entsprechenden automatisierten Fahrzeugs 120 angeben, wie etwa Marke, Modell, Ausrüstung und so weiter. Bei manchen Ausführungsformen kann der Fahrzeugprofilmanager 506 die Profilinformationen für ein spezielles automatisiertes Fahrzeug 120 mit der Zeit unterhalten und aktualisieren. Dadurch kann sich die Konfidenzbewertung der von diesem automatisierten Fahrzeug 120 empfangenen Fahrzeugerfassungsdaten mit der Zeit basierend auf der bestimmten Genauigkeit oder Brauchbarkeit der von diesem speziellen automatisierten Fahrzeug 120 empfangenen Fahrzeugerfassungsdaten ändern.
  • Die LIDAR-Erfassungssystem-Steuerung 508 ist dazu ausgelegt, die durch das LIDAR-Erfassungssystem 104 verwendeten Erfassungsparameter periodisch oder reaktiv zu aktualisieren. Wie oben besprochen, können die Erfassungsparameter Steuerparameter des LIDAR-Sensors 210 und/oder Objektdetektionsmodelle 252 beinhalten. Bei manchen Ausführungsformen kann die LIDAR-Erfassungssystem-Steuerung 508 die Erfassungsparameter auf eine dynamische Weise zum Beispiel basierend auf Objekten oder Ereignissen, die im überwachten Gebiet 102 identifiziert werden, aktualisieren. Beispielsweise kann die LIDAR-Erfassungssystem-Steuerung 508 ein LIDAR-Erfassungssystem 104 dazu steuern, auf einen speziellen Teilbereich des überwachten Gebiets 102 oder auf ein spezielles Objekt zu fokussieren (z. B. um das spezielle Objekt durch das überwachte Gebiet 102 zu verfolgen). Zusätzlich dazu kann die LIDAR-Erfassungssystem-Steuerung 508 eine Lerntechnik zum Lernen von Bedingungen oder Situationen, die im überwachten Gebiet 102 auftreten, implementieren und die Erfassungsparameter in Erwartung eines erneuten Auftretens derartiger Bedingungen oder Situationen modifizieren (z. B. starker Verkehr, der zu einer gewissen Tageszeit auftritt, oder eine hohe Häufigkeit von Unfällen an/zu einer speziellen Stelle und Tageszeit). Des Weiteren kann die LIDAR-Erfassungssystem-Steuerung 508 bei manchen Ausführungsformen eine direkte menschliche Steuerung über die Erfassungsparameter und demzufolge über die LIDAR-Erfassungssysteme 104 erlauben. Bei derartigen Ausführungsformen kann die LIDAR-Erfassungssystem-Steuerung 508 eine geeignete Benutzeroberfläche zum Interagieren mit den Erfassungsparametern bereitstellen.
  • Der Weltmodellgenerator 510 ist dazu ausgelegt, ein Weltmodell des überwachten Gebiets 102 basierend auf den von den LIDAR-Erfassungssystemen 104 empfangenen Erfassungsdaten sowie jeglichen Fahrzeugerfassungsdaten, die von automatisierten Fahrzeugen 120 in oder nahe dem überwachten Gebiet 102 empfangen werden, und beliebigen anderen Sensordaten, die von anderen Sensoren im überwachten Gebiet empfangen werden (z. B. der Verkehrskamera 124), zu erzeugen. Dafür beinhaltet der Weltmodellgenerator 510 einen Datenaggregator 530, der dazu ausgelegt ist, die von den LIDAR-Erfassungssystemen 104, den automatisierten Fahrzeugen 120 102 und/oder anderen Sensoren empfangenen Erfassungsdaten zu aggregieren. Dabei korreliert der Datenaggregator 530 die verschiedenen Erfassungsdaten, um ein einheitliches und konsistentes Weltmodell des überwachten Gebiets zu entwickeln. Beispielsweise kann der Datenaggregator 530 Erfassungsdaten filtern, validieren, zusammenfügen und/oder zusammenfusionieren, um das Weltmodell zu erzeugen. Wie oben besprochen, kann der Datenaggregator 530 dabei die Gewichtung aller empfangenen Erfassungsdaten in Erwägung ziehen, um Konflikte oder Ambiguitäten des Pools von empfangenen Erfassungsdaten zu lösen (z. B. kann der Datenaggregator 530 auf die LIDAR-Erfassungsdaten zu einem größeren Ausmaß angewiesen sein als die Fahrzeugerfassungsdaten).
  • Bei der Erzeugung des Weltmodells verarbeitet der Weltmodellgenerator 510 die aggregierten Erfassungsdaten, um in den Erfassungsdaten enthaltene Objekte zu detektieren, zu identifizieren und/oder zu verfolgen. Dafür kann der Weltmodellgenerator 510 einen beliebigen geeigneten Objektdetektions-/-erkennungsprozess oder -algorithmus nutzen. Auf diese Weise ist das Weltmodell ein objektbasierter Datensatz, der durch automatisierte Fahrzeuge 120 verwendbar ist, um eine Navigation durch das überwachte Gebiet zu ermöglichen. Bei manchen Ausführungsformen kann der Weltmodellgenerator 510 auch eine Ereigniskennung 534 beinhalten. Die Ereigniskennung 534 ist dazu ausgelegt, Ereignisse, die im überwachten Gebiet auftreten, basierend auf dem Weltmodell zu identifizieren. Beispielsweise kann die Ereigniskennung 534 einen Unfall, verlangsamten Verkehr, einen Stau, eine Gefahrensituation oder ein anderes Ereignis identifizieren. Wie unten besprochen, können derartige Ereignisinformationen für die automatisierten Fahrzeuge 120 zum Planen einer Navigation durch oder um das überwachte Gebiet nützlich sein.
  • Der Weltinformationsverteiler 512 ist dazu ausgelegt, auf Anforderungen für das Weltmodell zu reagieren und das Weltmodell über den Kommunikator 502 zu der anfordernden Entität zu übertragen. Beispielsweise können automatisierte Fahrzeuge 120, die in das überwachte Gebiet eintreten, das gegenwärtige Weltmodell des überwachten Gebiets anfordern, um die Navigation durch dieses zu verbessern. Zusätzlich dazu können andere Dienste, wie etwa kommunale Dienste (z. B. Verkehrs- oder Infrastrukturmanagementdienste), periodisch das Weltmodell anfordern. Bei anderen Ausführungsformen kann der Weltinformationsverteiler 512 natürlich das Weltmodell auf andere Weise verteilen, wie etwa durch einen kontinuierlichen oder anhaltenden Datenstrom, dem interessierte Einrichtungen und Parteien lauschen oder subskribieren können.
  • Da die automatisierten Fahrzeuge 120 unterschiedliche Formate der zur Navigation verwendeten hochauflösenden Karten nutzen können, kann der Weltinformationsverteiler 512 einen Datenübersetzer 536 beinhalten. Der Datenübersetzer 536 ist dazu ausgelegt, das Weltmodell oder Teile davon zu einem Format zu übersetzen, das durch das interessierte automatisierte Fahrzeug 120 nutzbar ist. Dafür kann der Datenübersetzer 536 die mit dem interessierten automatisierten Fahrzeug 120 assoziierten Profilinformationen nutzen, die das erforderliche Format oder die durch das automatisierte Fahrzeug 120 verwendete Navigationsausrüstung identifizieren können.
  • Jetzt mit Bezug auf 6 kann jedes LIDAR-Erfassungssystem 104 während des Betriebs ein Verfahren 600 zum Erfassen von Weltdaten ausführen. Das Verfahren 600 beginnt mit Block 602, in dem das LIDAR-Erfassungssystem 104 bestimmt, ob eine Steuerkommunikation vom Straßen-Server 106 empfangen wurde. Falls dem nicht so ist, geht das Verfahren 600 zu Block 604 über, in dem der LIDAR-Sensor 210 des LIDAR-Erfassungssystems 104 die Roh-LIDAR-Sensordaten erzeugt, die Objekte im überwachten Gebiet angeben. Dabei nutzt der LIDAR-Sensor 210 die gegenwärtigen Erfassungsparameter (z. B. die Scanrate, die Auflösung und das Sichtfeld). Anschließend in Block 606 erzeugt das LIDAR-Erfassungssystem 104 die 3D-Punktwolkendaten basierend auf den LIDAR-Erfassungsdaten und filtert die 3D-Punktwolkendaten in Block 608, um jegliche Widersprüchlichkeiten in den Daten zu entfernen.
  • In Block 610 kann das LIDAR-Erfassungssystem 104 Objekte, die in den 3D-Punktwolkendaten angegeben werden, detektieren und in Block 612 objektbasierte LIDAR-Erfassungsdaten erzeugen. Wie oben besprochen, identifizieren die objektbasierten LIDAR-Erfassungsdaten in dem überwachten Gebiet 102 detektierte Objekte und können durch automatisierte Fahrzeuge 120 zur Navigation durch das überwachte Gebiet 102 verwendet werden. Anschließend in Block 614 überträgt das LIDAR-Erfassungssystem 104 die LIDAR-Erfassungsdaten zum Straßen-Server 106. Bei Ausführungsformen, in denen das LIDAR-Erfassungssystem 104 nicht dazu ausgelegt ist, die objektbasierten LIDAR-Erfassungsdaten zu erzeugen, kann das Verfahren 600 von Block 604 oder Block 606 zu Block 614 übergehen und die Roh-LIDAR-Erfassungsdaten oder die 3D-Punktwolkendaten direkt zu dem Straßen-Server 106 übertragen. In beiden Fällen kehrt das Verfahren 600 zu Block 602 zurück, in dem das LIDAR-Erfassungssystem 104 bestimmt, ob eine Steuerkommunikation vom Straßen-Server 106 empfangen wurde.
  • Falls in Block 602 das LIDAR-Erfassungssystem 104 bestimmt, dass eine Steuerkommunikation empfangen wurde, geht das Verfahren 600 zu Block 616 über, in dem das LIDAR-Erfassungssystem 104 neue Erfassungsparameter vom Straßen-Server 106 empfängt. Wie oben besprochen, können die neuen Erfassungsparameter als Steuerparameter, die den Betrieb des LIDAR-Sensors 210 steuern, und/oder Objektdetektionsmodelle 252, die durch das LIDAR-Erfassungssystem 104 zum Detektieren von Objekten in den 3D-Punktwolkendaten in Block 610 nutzbar sind, umgesetzt sein. Sobald das LIDAR-Erfassungssystem 104 die neuen Erfassungsparameter empfängt, aktualisiert das LIDAR-Erfassungssystem 104 die Erfassungsparameter in Block 618. Beispielsweise kann das LIDAR-Erfassungssystem 104 in Block 620 die Steuerparameter (z. B. die Scanrate, die Auflösung und das Sichtfeld) aktualisieren und kann das LIDAR-Erfassungssystem 104 in Block 622 die Objektdetektionsmodelle aktualisieren. Nachdem die Erfassungsparameter aktualisiert wurden, kehrt das Verfahren 600 zu Block 602 zurück, in dem das LIDAR-Erfassungssystem 104 bestimmt, ob eine Steuerkommunikation vom Straßen-Server 106 empfangen wurde.
  • Jetzt mit Bezug auf 7 kann der Straßen-Server 106 während des Betriebs ein Verfahren 700 zum Erzeugen eines Weltmodells des überwachten Gebiets ausführen. Das Verfahren 700 beginnt mit Block 702, in dem der Straßen-Server 106 bestimmt, ob neue Sensordaten verfügbar sind. Das heißt, die LIDAR-Erfassungssysteme 104 und die automatisierten Fahrzeuge 120 können bei manchen Ausführungsformen ihre jeweiligen Erfassungsdaten automatisch, periodisch oder reaktiv zum Straßen-Server 106 übertragen. Alternativ dazu kann der Straßen-Server 106 bei anderen Ausführungsformen dazu ausgelegt sein, die LIDAR-Erfassungssysteme 104 und/oder die automatisierten Fahrzeuge 120 abzufragen.
  • Ungeachtet dessen, ob der Straßen-Server 106 bestimmt, dass neue Sensordaten verfügbar sind, geht das Verfahren 700 zu Block 704 über, in dem der Straßen-Server 106 die Sensordaten empfängt. In Block 706 kann der Straßen-Server 106 beispielsweise die LIDAR-Erfassungsdaten von einem oder mehreren der LIDAR-Erfassungssysteme 104 empfangen. Bei manchen Ausführungsformen kann der Straßen-Server 106 zusätzlich dazu in Block 708 Fahrzeugerfassungsdaten von einem oder mehreren automatisierten Fahrzeugen 120 empfangen und/oder in Block 710 Erfassungsdaten von anderen im überwachten Gebiet 102 befindlichen Sensoren empfangen.
  • Nachdem der Straßen-Server 106 die Sensordaten empfangen hat, geht das Verfahren 700 zu Block 712 über, in dem der Straßen-Server 106 die verschiedenen empfangenen Sensordaten gewichtet. Dafür, wie oben besprochen, weist der Straßen-Server 106 allen empfangenen Erfassungsdaten eine Gewichtung basierend auf einer entsprechenden Konfidenzbewertung oder einem entsprechenden Konfidenzwert der empfangenen Erfassungsdaten zu. Beispielsweise kann der Straßen-Server 106 einen relativ hohen Gewichtungswert an den von den LIDAR-Erfassungssystemen 104 empfangenen LIDAR-Erfassungsdaten anwenden, da diese Systeme vertrauenswürdig sind und eine hohe Konfidenzbewertung aufweisen. Alternativ dazu kann der Datengewichtungsmanager 520 einen niedrigeren Gewichtungswert an von einem automatisierten Fahrzeug 120 empfangenen Fahrzeugerfassungsdaten anwenden, da der Straßen-Server 106 derartigen Daten möglicherweise weniger vertraut als den Daten, die von den LIDAR-Erfassungssystemen 104 empfangen werden. Dafür kann der Straßen-Server 106 bei manchen Ausführungsformen in Block 714 einen Gewichtungswert an jeglichen empfangenen Fahrzeugerfassungsdaten basierend auf mit dem automatisierten Fahrzeug 120 assoziierten Profilinformationen anwenden, die bei manchen Ausführungsformen durch den Straßen-Server 106 verwaltet und/oder unterhalten werden.
  • Nachdem der Straßen-Server 106 die entsprechenden Gewichtungen an den empfangenen Erfassungsdaten angewendet hat, geht das Verfahren 700 zu Block 716 über, in dem der Straßen-Server 106 ein gegenwärtiges Weltmodell des überwachten Gebiets 102 erzeugt. Dafür kann der Straßen-Server 106 die empfangenen Erfassungsdaten auf verschiedene Weisen verarbeiten. Beispielsweise kann der Straßen-Server 106 in Block 718 die Sensordaten konditionieren. Das heißt, der Straßen-Server 106 kann die empfangenen Erfassungsdaten filtern und/oder umformatieren, um die Erfassungsdaten in einen Zustand für eine zusätzliche Verarbeitung und Aggregation zu setzen. Beispielsweise kann der Straßen-Server 106 die empfangenen Erfassungsdaten in ein gemeinsames Format umformatieren oder übersetzen, um die Aggregation oder Zusammenfügung der Erfassungsdaten zu ermöglichen. Zusätzlich dazu kann der Straßen-Server 106 in Block 720 die empfangenen Erfassungsdaten validieren. Beispielsweise kann der Straßen-Server 106 jegliche Ambiguitäten oder Konflikte in den empfangenen Erfassungsdaten (z. B. einen Konflikt oder Unterschied zwischen den LIDAR-Erfassungsdaten und den Fahrzeugerfassungsdaten) lösen. Dabei, wie oben besprochen, kann der Straßen-Server 106 den Gewichtungswert nutzen, der allen empfangenen Erfassungsdaten zugewiesen wurde.
  • In Block 722 aggregiert der Straßen-Server 106 die Erfassungsdaten, die von den LIDAR-Erfassungssystemen 104 und, wenn überhaupt, von den automatisierten Fahrzeugen 120 und/oder anderen Sensoren empfangen werden. Dabei korreliert der Straßen-Server 106 die verschiedenen Erfassungsdaten, um ein einheitliches und konsistentes Weltmodell des überwachten Gebiets zu entwickeln. Dafür kann der Straßen-Server 106 die Gewichtung aller empfangenen Erfassungsdaten in Block 724 in Erwägung ziehen. Zusätzlich dazu kann der Straßen-Server 106 in Block 726 einen Objektdetektionsprozess an den aggregierten Erfassungsdaten durchführen, um in den Erfassungsdaten enthaltene Objekte zu detektieren, zu identifizieren und/oder zu verfolgen. Wie oben besprochen, kann der Straßen-Server 106 einen beliebigen geeigneten Objektdetektions-/-erkennungsprozess oder -algorithmus nutzen. Auf diese Weise ist das erzeugte Weltmodell ein objektbasierter Datensatz, der durch automatisierte Fahrzeuge 120 verwendbar ist, um eine Navigation durch das überwachte Gebiet 102 zu ermöglichen.
  • Nachdem der Straßen-Server 106 das Weltmodell in Block 716 erzeugt hat, geht das Verfahren zu Block 728 über. In Block 728 bestimmt der Straßen-Server Ereignisinformationen basierend auf dem Weltmodell. Dafür kann der Straßen-Server 106 Ereignisse, die im überwachten Gebiet 102 auftreten, basierend auf einer Analyse des erzeugten Weltmodells identifizieren. Derartige Ereignisinformationen können eine Identifikation eines Unfalls, von verlangsamten Verkehr, eines Staus, einer Gefahrensituation oder eines anderen Ereignisses, das im überwachten Gebiet auftritt, beinhalten. Der Straßen-Server 106 speichert anschließend das Weltmodell und die Ereignisinformationen als Weltinformationen in der Datenspeicherung 312, und das Verfahren 700 kehrt zu Block 702 zurück, in dem der Straßen-Server 106 bestimmt, ob neue Sensordaten verfügbar sind.
  • Jetzt mit Bezug auf 8 kann der Straßen-Server 106 während des Betriebs ein Verfahren 800 zum Verteilen von Weltdaten ausführen. Das Verfahren 800 beginnt mit Block 802, in dem der Straßen-Server 106 bestimmt, ob das Weltmodell zu Entitäten von Interesse (z. B. den automatisierten Fahrzeugen 120, Notfalldiensten, Überwachungs- und Sicherheitsdiensten, Infrastruktur- oder Instandhaltungsdiensten, Verkehrsmanagementdiensten, Handelsdiensten und/oder anderen interessierten Entitäten) verteilt werden soll. Der Straßen-Server 106 kann bestimmen, das Weltmodell basierend auf einer von einem automatisierten Fahrzeug 120 oder einer anderen interessierten Entität empfangenen Anforderung zu verteilen, oder kann das Weltmodell unter Verwendung eines Streaming-Protokolls wie eines Broadcasts verteilen, dem interessierte Parteien subskribieren oder lauschen können, um das Weltmodell und die Weltinformationen zu erhalten. Der Straßen-Server 106 kann derartige Informationen kontinuierlich oder periodisch streamen.
  • Falls der Straßen-Server 106 bestimmt, das Weltmodell zu verteilen, geht das Verfahren 800 zu Block 804 über, in dem der Straßen-Server 106 bestimmt, ob die interessierte Partei ein automatisiertes Fahrzeug 120 ist. Falls dem so ist, geht das Verfahren 800 zu Block 806 über, in dem der Straßen-Server 106 Profilinformationen von dem automatisierten Fahrzeug 102 empfängt. Wie oben besprochen, können die Profilinformationen eine beliebige Art von Informationen beinhalten, die einen Kontext des entsprechenden automatisierten Fahrzeugs 120 angeben, wie etwa Marke, Modell, Ausrüstung und so weiter. Jedes automatisierte Fahrzeug 120 kann dazu ausgelegt sein, den Straßen-Server 106 zu kontaktieren, wenn es sich dem überwachten Gebiet nähert, basierend auf der Kenntnis des Straßen-Servers 106 oder als Reaktion auf einen Beacon, der durch den Straßen-Server 106 übertragen wird, oder dergleichen. Zusätzlich dazu ist der Straßen-Server 106 bei manchen Ausführungsformen dazu ausgelegt, das automatisierte Fahrzeug 120 in Block 808 zu subskribieren, sodass die Profilinformationen mit der Zeit unterhalten werden können (z. B. kann der Straßen-Server 106 eine mit den Profilinformationen assoziierte Konfidenzbewertung mit der Zeit basierend auf historischen Interaktionen anpassen).
  • Falls der Straßen-Server 106 in Block 804 bestimmt, dass die interessierte Partei kein automatisiertes Fahrzeug 120 ist, oder nachdem die Profilinformationen des automatisierten Fahrzeugs 120 in Block 806 empfangen wurden, geht das Verfahren 800 zu Block 810 über, in dem der Straßen-Server 106 die zu der interessierten Partei bereitzustellenden Weltinformationen bestimmt. Das heißt, der Straßen-Server 106 kann bei manchen Ausführungsformen bestimmen, wie viel des Weltmodells oder wie detailliert das Weltmodell an die interessierte Partei bereitgestellt werden sollte und welche Ereignisinformationen bereitgestellt werden sollten. Beispielsweise kann der Straßen-Server 106 in Block 812 die bereitzustellenden Weltinformationen basierend auf den mit einem automatisierten Fahrzeug 120 assoziierten Profilinformationen bestimmen. Zusätzlich oder alternativ dazu kann der Straßen-Server 106 die bereitzustellenden Weltinformationen in Block 814 basierend auf einer Identität der interessierten Partei und/oder in Block 816 basierend auf der Kritikalität der Weltinformationen bestimmen. Beispielsweise können als kritisch bestimmte Informationen allen interessierten Parteien bereitgestellt werden.
  • Nachdem der Straßen-Server 106 die bereitzustellenden Weltinformationen bestimmt hat, geht das Verfahren 700 zu Block 818 über, in dem der Straßen-Server die bestimmten Weltinformationen übersetzt. Das heißt, der Straßen-Server 106 kann die bestimmten Weltinformationen in ein Format oder eine Datenstruktur übersetzen, die für die interessierte Partei akzeptabel ist. Beispielsweise kann der Straßen-Server 106 in Block 820 die bestimmten Weltinformationen basierend auf den mit einem automatisierten Fahrzeug 120 assoziierten Profilinformationen übersetzen, die die Art der Navigationsausrüstung oder Daten, die durch das automatisierte Fahrzeug 120 verwendet werden, definieren.
  • Anschließend überträgt der Straßen-Server 106 in Block 822 die bestimmten und übersetzten Weltinformationen zu der interessierten Partei (z. B. einem interessierten automatisierten Fahrzeug 120). Beispielsweise kann der Straßen-Server 106 das gegenwärtige Weltmodell oder eine Teilmenge davon in Block 824 übertragen und/oder die gegenwärtigen Ereignisinformationen oder eine Teilmenge davon in Block 826 übertragen. Ungeachtet dessen, nachdem der Straßen-Server 106 die Weltinformationen zu der interessierten Partei in Block 822 überträgt, kehrt das Verfahren 800 zu Block 802 zurück, in dem der Straßen-Server erneut bestimmt, ob das Weltmodell verteilt werden soll.
  • Jetzt mit Bezug auf 9 kann der Straßen-Server 106 während des Betriebs ein Verfahren 900 zum Aktualisieren der Erfassungsparameter eines oder mehrerer der LIDAR-Erfassungssystems 104 des Systems 100 ausführen. Das Verfahren 900 beginnt mit Block 902, in dem der Straßen-Server 106 bestimmt, ob die Erfassungsparameter der LIDAR-Erfassungssysteme 104 aktualisiert werden sollen. Wie oben besprochen, kann der Straßen-Server 106 bestimmen, die Erfassungsparameter periodisch oder auf eine dynamische Weise zum Beispiel basierend auf Objekten oder Ereignissen, die im überwachten Gebiet 102 identifiziert werden, zu aktualisieren. Falls der Straßen-Server 106 bestimmt, die Erfassungsparameter zu aktualisieren, geht das Verfahren 900 zu Block 904 über, in dem der Straßen-Server 106 bestimmt, welche Erfassungsparameter aktualisiert werden sollen. Der Straßen-Server 106 kann zum Beispiel bestimmen, in Block 906 die Steuerparameter und/oder in Block 908 die Detektionsmodelle zu aktualisieren. Ungeachtet dessen, nachdem der Straßen-Server 106 bestimmt hat, welche Erfassungsparameter zu aktualisieren sind, geht das Verfahren 900 zu Block 910 über, in dem der Straßen-Server 106 die neuen Erfassungsparameter zum LIDAR-Erfassungssystem 104 überträgt. Der Straßen-Server 106 kann zum Beispiel in Block 912 die neuen Steuerparameter und/oder in Block 914 die Detektionsmodelle übertragen. Sobald der Straßen-Server 106 die neuen Erfassungsparameter übertragen hat, kehrt das Verfahren 900 zu Block 902 zurück, in dem der Straßen-Server 106 erneut bestimmt, ob die Erfassungsparameter der LIDAR-Erfassungssysteme 104 zu aktualisieren sind.
  • BEISPIELE
  • Veranschaulichende Beispiele der hier offenbarten Technologien sind unten bereitgestellt. Eine Ausführungsform der Technologien kann ein oder mehrere der unten beschriebenen Beispiele und eine beliebige Kombination davon beinhalten.
  • Beispiel 1 beinhaltet einen Straßen-Server zur Verwaltung einer Weltkarte eines überwachten Gebiets. Der Straßen-Server beinhaltet einen Sensordatenmanager zum Empfangen von LIDAR(Lichtdetektion und -entfernungsmessung)-Erfassungsdaten von einem LIDAR-Erfassungssystem, das zum Überwachen des überwachten Gebiets positioniert ist; einen Weltmodellgenerator zum Erzeugen eines Weltmodells des überwachten Gebiets basierend auf den LIDAR-Erfassungsdaten, wobei das Weltmodell im überwachten Gebiet befindliche Objekte beschreibt; und einen Weltinformationsverteiler zum Übertragen des Weltmodells zu einem automatisierten Fahrzeug, um eine Navigation des Fahrzeugs im überwachten Gebiet zu ermöglichen.
  • Beispiel 2 beinhaltet den Gegenstand von Beispiel 1, und wobei das Empfangen der LIDAR-Erfassungsdaten Empfangen von Roh-LIDAR-Sensordaten, dreidimensionalen (3D) Punktwolkendaten oder LIDAR-Sensordaten, die im überwachten Gebiet detektierte Objekte angeben, umfasst.
  • Beispiel 3 beinhaltet den Gegenstand von Beispiel 1 oder 2, und wobei der Sensordatenmanager ausgelegt ist zum Empfangen von LIDAR-Erfassungsdaten von einem LIDAR-Erfassungssystem, das benachbart zu einer Straßenkreuzung positioniert ist.
  • Beispiel 4 beinhaltet den Gegenstand eines der Beispiele 1-3, und wobei der Sensordatenmanager ferner ausgelegt ist zum Empfangen von Fahrzeugerfassungsdaten vom automatisierten Fahrzeug, wobei die Fahrzeugerfassungsdaten Objekte angeben, die sich im überwachten Gebiet befinden und durch das automatisierte Fahrzeug unter Verwendung von Sensoren des automatisierten Fahrzeugs erfasst werden, und wobei der Weltmodellgenerator ausgelegt ist zum Erzeugen des Weltmodells basierend auf den LIDAR-Erfassungsdaten und den Fahrzeugerfassungsdaten.
  • Beispiel 5 beinhaltet den Gegenstand eines der Beispiele 1-4, und wobei das Erzeugen des Weltmodells basierend auf den LIDAR-Erfassungsdaten und den Fahrzeugerfassungsdaten Anwenden einer ersten Gewichtung an den LIDAR-Erfassungsdaten, Anwenden einer zweiten Gewichtung an den Fahrzeugerfassungsdaten; und Aggregieren der LIDAR-Erfassungsdaten und der Fahrzeugerfassungsdaten basierend auf der ersten und zweiten Gewichtung, um das Weltmodell zu erzeugen, umfasst.
  • Beispiel 6 beinhaltet den Gegenstand eines der Beispiele 1-5, und wobei der Weltmodellgenerator ferner ausgelegt ist zum Bestimmen von Ereignisinformationen, die ein im überwachten Gebiet auftretendes Ereignis angeben, basierend auf dem Weltmodell, und wobei der Weltinformationsverteiler ferner ausgelegt ist zum Verteilen der Ereignisinformationen mit dem Weltmodell zum automatisierten Fahrzeug.
  • Beispiel 7 beinhaltet den Gegenstand eines der Beispiele 1-6, und wobei das Übertragen des Weltmodells zu dem automatisierten Fahrzeug Übersetzen von Daten des Weltmodells basierend auf mit dem automatisierten Fahrzeug assoziierten Profilinformationen umfasst, wobei die Profilinformationen einen Kontext des Fahrzeugs definieren.
  • Beispiel 8 beinhaltet den Gegenstand eines der Beispiele 1-7, und wobei das Übertragen des Weltmodells zu dem automatisierten Fahrzeug Übertragen des Weltmodells zu dem automatisierten Fahrzeug, bevor das automatisierte Fahrzeug in das überwachte Gebiet eintritt, umfasst.
  • Beispiel 9 beinhaltet den Gegenstand eines der Beispiele 1-8, und ferner umfassend eine LIDAR-Erfassungssystem-Steuerung zum Bestimmen, ob Erfassungsparameter des LIDAR-Erfassungssystems zu aktualisieren sind, und Übertragen aktualisierter Erfassungsparameter zu dem LIDAR-Erfassungssystem als Reaktion auf eine Bestimmung, die Erfassungsparameter zu aktualisieren, wobei die Erfassungsparameter Betriebscharakteristiken des LIDAR-Erfassungssystems definieren.
  • Beispiel 10 beinhaltet ein Verfahren zur Verwaltung einer Weltkarte eines überwachten Gebiets. Das Verfahren beinhaltet Empfangen, durch einen am überwachten Gebiet befindlichen Straßen-Server, von LIDAR(Lichtdetektion und -entfernungsmessung)-Erfassungsdaten von einem LIDAR-Erfassungssystem, das zum Überwachen des überwachten Gebiets positioniert ist; Erzeugen, durch den Straßen-Server, eines Weltmodells des überwachten Gebiets basierend auf den LIDAR-Erfassungsdaten, wobei das Weltmodell im überwachten Gebiet befindliche Objekte beschreibt; und Übertragen, durch den Straßen-Server, des Weltmodells zu dem automatisierten Fahrzeug, um eine Navigation des automatisierten Fahrzeugs im überwachten Gebiet zu ermöglichen.
  • Beispiel 11 beinhaltet den Gegenstand von Beispiel 10, und wobei das Empfangen der LIDAR-Erfassungsdaten Empfangen der LIDAR-Erfassungsdaten von einem LIDAR-Erfassungssystem, das benachbart zu einer Straßenkreuzung positioniert ist, umfasst.
  • Beispiel 12 beinhaltet den Gegenstand eines der Beispiele 10 oder 11, und ferner umfassend Empfangen, durch den Straßen-Server, von Fahrzeugerfassungsdaten vom automatisierten Fahrzeug, wobei die Fahrzeugerfassungsdaten Objekte angeben, die sich im überwachten Gebiet befinden und durch das automatisierte Fahrzeug unter Verwendung von Sensoren des automatisierten Fahrzeugs erfasst werden, und wobei das Erzeugen des Weltmodells Erzeugen eines Weltmodells basierend auf den LIDAR-Erfassungsdaten und den Fahrzeugerfassungsdaten umfasst.
  • Beispiel 13 beinhaltet den Gegenstand eines der Beispiele 10-12, und wobei das Erzeugen des Weltmodells basierend auf den LIDAR-Erfassungsdaten und den Fahrzeugerfassungsdaten Anwenden einer ersten Gewichtung an den LIDAR-Erfassungsdaten, Anwenden einer zweiten Gewichtung an den Fahrzeugerfassungsdaten; und Aggregieren der LIDAR-Erfassungsdaten und der Fahrzeugerfassungsdaten basierend auf der ersten und zweiten Gewichtung, um das Weltmodell zu erzeugen, umfasst.
  • Beispiel 14 beinhaltet den Gegenstand eines der Beispiele 10-13, und ferner umfassend Bestimmen, durch den Straßen-Server, von Ereignisinformationen, die ein im überwachten Gebiet auftretendes Ereignis angeben, basierend auf dem Weltmodell, und Verteilen, durch den Straßen-Server, der Ereignisinformationen mit dem Weltmodell zum automatisierten Fahrzeug.
  • Beispiel 15 beinhaltet den Gegenstand eines der Beispiele 10-14, und wobei das Übertragen des Weltmodells zu dem automatisierten Fahrzeug Übersetzen von Daten des Weltmodells basierend auf mit dem automatisierten Fahrzeug assoziierten Profilinformationen umfasst, wobei die Profilinformationen einen Kontext des Fahrzeugs definieren.
  • Beispiel 16 beinhaltet den Gegenstand eines der Beispiele 10-15, und wobei das Übertragen des Weltmodells zu dem automatisierten Fahrzeug Übertragen des Weltmodells zu dem automatisierten Fahrzeug, bevor das automatisierte Fahrzeug in das überwachte Gebiet eintritt, umfasst.
  • Beispiel 17 beinhaltet den Gegenstand eines der Beispiele 10-16, und ferner umfassend Bestimmen, durch den Straßen-Server, ob Erfassungsparameter des LIDAR-Erfassungssystems zu aktualisieren sind, und Übertragen aktualisierter Erfassungsparameter zu dem LIDAR-Erfassungssystem als Reaktion auf eine Bestimmung, die Erfassungsparameter zu aktualisieren, wobei die Erfassungsparameter Betriebscharakteristiken des LIDAR-Erfassungssystems definieren.
  • Beispiel 18 beinhaltet ein oder mehrere maschinenlesbare Speicherungsmedien, die mehrere darauf gespeicherte Anweisungen umfassen, die bei ihrer Ausführung veranlassen, dass ein an einem überwachten Gebiet befindlicher Straßen-Server LIDAR(Lichtdetektion und -entfernungsmessung)-Erfassungsdaten von einem LIDAR-Erfassungssystem, das zum Überwachen des überwachten Gebiets positioniert ist, empfängt; ein Weltmodell des überwachten Gebiets basierend auf den LIDAR-Erfassungsdaten erzeugt, wobei das Weltmodell im überwachten Gebiet befindliche Objekte identifiziert; und das Weltmodell zu dem automatisierten Fahrzeug überträgt, um eine Navigation des automatisierten Fahrzeugs im überwachten Gebiet zu ermöglichen.
  • Beispiel 19 beinhaltet den Gegenstand von Beispiel 18, und wobei das Empfangen von LIDAR-Erfassungsdaten Empfangen von LIDAR-Erfassungsdaten von einem LIDAR-Erfassungssystem, das benachbart zu einer Straßenkreuzung positioniert ist, umfasst.
  • Beispiel 20 beinhaltet den Gegenstand eines der Beispiele 18 oder 19, und wobei die mehrere Anweisungen bei ihrer Ausführung ferner veranlassen, dass der Straßen-Server Fahrzeugerfassungsdaten vom automatisierten Fahrzeug empfängt, wobei die Fahrzeugerfassungsdaten Objekte angeben, die sich im überwachten Gebiet befinden und durch das automatisierte Fahrzeug unter Verwendung von Sensoren des automatisierten Fahrzeugs erfasst werden, und wobei das Erzeugen des Weltmodells Erzeugen eines Weltmodells basierend auf den LIDAR-Erfassungsdaten und den Fahrzeugerfassungsdaten umfasst.
  • Beispiel 21 beinhaltet den Gegenstand eines der Beispiele 18-20, und wobei das Erzeugen des Weltmodells basierend auf den LIDAR-Erfassungsdaten und den Fahrzeugerfassungsdaten Anwenden einer ersten Gewichtung an den LIDAR-Erfassungsdaten, Anwenden einer zweiten Gewichtung an den Fahrzeugerfassungsdaten; und Aggregieren der LIDAR-Erfassungsdaten und der Fahrzeugerfassungsdaten basierend auf der ersten und zweiten Gewichtung, um das Weltmodell zu erzeugen, umfasst.
  • Beispiel 22 beinhaltet den Gegenstand eines der Beispiele 18-21, und wobei die mehreren Anweisungen bei ihrer Ausführung ferner veranlassen, dass der Straßen-Server Ereignisinformationen, die ein im überwachten Gebiet auftretendes Ereignis angeben, basierend auf dem Weltmodell bestimmt und die Ereignisinformationen mit dem Weltmodell zum automatisierten Fahrzeug verteilt.
  • Beispiel 23 beinhaltet den Gegenstand eines der Beispiele 18-22, und wobei das Übertragen des Weltmodells zu dem automatisierten Fahrzeug Übersetzen von Daten des Weltmodells basierend auf mit dem automatisierten Fahrzeug assoziierten Profilinformationen umfasst, wobei die Profilinformationen einen Kontext des Fahrzeugs definieren.
  • Beispiel 24 beinhaltet den Gegenstand eines der Beispiele 18-23, und wobei das Übertragen des Weltmodells zu dem automatisierten Fahrzeug Übertragen des Weltmodells zu dem automatisierten Fahrzeug, bevor das automatisierte Fahrzeug in das überwachte Gebiet eintritt, umfasst.
  • Beispiel 25 beinhaltet den Gegenstand eines der Beispiele 18-24, und wobei die mehreren Anweisungen bei ihrer Ausführung ferner veranlassen, dass der Straßen-Server bestimmt, ob Erfassungsparameter des LIDAR-Erfassungssystems zu aktualisieren sind, und die aktualisierten Erfassungsparameter zu dem LIDAR-Erfassungssystem als Reaktion auf eine Bestimmung, die Erfassungsparameter zu aktualisieren, überträgt, wobei die Erfassungsparameter Betriebscharakteristiken des LIDAR-Erfassungssystems definieren.

Claims (25)

  1. Straßen-Server zur Verwaltung einer Weltkarte eines überwachten Gebiets, wobei der Straßen-Server Folgendes umfasst: einen Sensordatenmanager zum Empfangen von LIDAR(Lichtdetektion und -entfernungsmessung)-Erfassungsdaten von einem LIDAR-Erfassungssystem, das zum Überwachen des überwachten Gebiets positioniert ist; einen Weltmodellgenerator zum Erzeugen eines Weltmodells des überwachten Gebiets basierend auf den LIDAR-Erfassungsdaten, wobei das Weltmodell im überwachten Gebiet befindliche Objekte beschreibt; und einen Weltinformationsverteiler zum Übertragen des Weltmodells zu einem automatisierten Fahrzeug, um eine Navigation des Fahrzeugs im überwachten Gebiet zu ermöglichen.
  2. Straßen-Server nach Anspruch 1, wobei das Empfangen der LIDAR-Erfassungsdaten Empfangen von Roh-LIDAR-Sensordaten, dreidimensionalen (3D) Punktwolkendaten oder LIDAR-Sensordaten, die im überwachten Gebiet detektierte Objekte angeben, umfasst.
  3. Straßen-Server nach Anspruch 1, wobei der Sensordatenmanager ausgelegt ist zum Empfangen von LIDAR-Erfassungsdaten von einem LIDAR-Erfassungssystem, das benachbart zu einer Straßenkreuzung positioniert ist.
  4. Straßen-Server nach Anspruch 1, wobei der Sensordatenmanager ferner ausgelegt ist zum Empfangen von Fahrzeugerfassungsdaten vom automatisierten Fahrzeug, wobei die Fahrzeugerfassungsdaten Objekte angeben, die sich im überwachten Gebiet befinden und durch das automatisierte Fahrzeug unter Verwendung von Sensoren des automatisierten Fahrzeugs erfasst werden, und wobei der Weltmodellgenerator ausgelegt ist zum Erzeugen des Weltmodells basierend auf den LIDAR-Erfassungsdaten und den Fahrzeugerfassungsdaten.
  5. Straßen-Server nach Anspruch 1, wobei das Erzeugen des Weltmodells basierend auf den LIDAR-Erfassungsdaten und den Fahrzeugerfassungsdaten Folgendes umfasst: Anwenden einer ersten Gewichtung an den LIDAR-Erfassungsdaten, Anwenden einer zweiten Gewichtung an den Fahrzeugerfassungsdaten; und Aggregieren der LIDAR-Erfassungsdaten und der Fahrzeugerfassungsdaten basierend auf der ersten und zweiten Gewichtung, um das Weltmodell zu erzeugen.
  6. Straßen-Server nach Anspruch 1, wobei der Weltmodellgenerator ferner ausgelegt ist zum Bestimmen von Ereignisinformationen, die ein im überwachten Gebiet auftretendes Ereignis angeben, basierend auf dem Weltmodell, und wobei der Weltinformationsverteiler ferner ausgelegt ist zum Verteilen der Ereignisinformationen mit dem Weltmodell zum automatisierten Fahrzeug.
  7. Straßen-Server nach Anspruch 1, wobei das Übertragen des Weltmodells zu dem automatisierten Fahrzeug Übersetzen von Daten des Weltmodells basierend auf mit dem automatisierten Fahrzeug assoziierten Profilinformationen umfasst, wobei die Profilinformationen einen Kontext des Fahrzeugs definieren.
  8. Straßen-Server nach Anspruch 1, wobei das Übertragen des Weltmodells zu dem automatisierten Fahrzeug Übertragen des Weltmodells zu dem automatisierten Fahrzeug, bevor das automatisierte Fahrzeug in das überwachte Gebiet eintritt, umfasst.
  9. Straßen-Server nach Anspruch 1, ferner umfassend eine LIDAR-Erfassungssystem-Steuerung zum Bestimmen, ob Erfassungsparameter des LIDAR-Erfassungssystems zu aktualisieren sind, und Übertragen aktualisierter Erfassungsparameter zu dem LIDAR-Erfassungssystem als Reaktion auf eine Bestimmung, die Erfassungsparameter zu aktualisieren, wobei die Erfassungsparameter Betriebscharakteristiken des LIDAR-Erfassungssystems definieren.
  10. Verfahren zur Verwaltung einer Weltkarte eines überwachten Gebiets, wobei das Verfahren Folgendes umfasst: Empfangen, durch einen am überwachten Gebiet befindlichen Straßen-Server, von LIDAR(Lichtdetektion und -entfernungsmessung)-Erfassungsdaten von einem LIDAR-Erfassungssystem, das zum Überwachen des überwachten Gebiets positioniert ist; Erzeugen, durch den Straßen-Server, eines Weltmodells des überwachten Gebiets basierend auf den LIDAR-Erfassungsdaten, wobei das Weltmodell im überwachten Gebiet befindliche Objekte beschreibt; und Übertragen, durch den Straßen-Server, des Weltmodells zu dem automatisierten Fahrzeug, um eine Navigation des automatisierten Fahrzeugs im überwachten Gebiet zu ermöglichen.
  11. Verfahren nach Anspruch 10, wobei das Empfangen von LIDAR-Erfassungsdaten Empfangen der LIDAR-Erfassungsdaten von einem LIDAR-Erfassungssystem, das benachbart zu einer Straßenkreuzung positioniert ist, umfasst.
  12. Verfahren nach Anspruch 10, ferner umfassend Empfangen, durch den Straßen-Server, von Fahrzeugerfassungsdaten vom automatisierten Fahrzeug, wobei die Fahrzeugerfassungsdaten Objekte angeben, die sich im überwachten Gebiet befinden und durch das automatisierte Fahrzeug unter Verwendung von Sensoren des automatisierten Fahrzeugs erfasst werden, und wobei das Erzeugen des Weltmodells Erzeugen eines Weltmodells basierend auf den LIDAR-Erfassungsdaten und den Fahrzeugerfassungsdaten umfasst.
  13. Verfahren nach Anspruch 10, wobei das Erzeugen des Weltmodells basierend auf den LIDAR-Erfassungsdaten und den Fahrzeugerfassungsdaten Folgendes umfasst: Anwenden einer ersten Gewichtung an den LIDAR-Erfassungsdaten, Anwenden einer zweiten Gewichtung an den Fahrzeugerfassungsdaten; und Aggregieren der LIDAR-Erfassungsdaten und der Fahrzeugerfassungsdaten basierend auf der ersten und zweiten Gewichtung, um das Weltmodell zu erzeugen.
  14. Verfahren nach Anspruch 10, das ferner Folgendes umfasst: Bestimmen, durch den Straßen-Server, von Ereignisinformationen, die ein im überwachten Gebiet auftretendes Ereignis angeben, basierend auf dem Weltmodell; und Verteilen, durch den Straßen-Server, der Ereignisinformationen mit dem Weltmodell zum automatisierten Fahrzeug.
  15. Verfahren nach Anspruch 10, wobei das Übertragen des Weltmodells zu dem automatisierten Fahrzeug Übersetzen von Daten des Weltmodells basierend auf mit dem automatisierten Fahrzeug assoziierten Profilinformationen umfasst, wobei die Profilinformationen einen Kontext des Fahrzeugs definieren.
  16. Verfahren nach Anspruch 10, wobei das Übertragen des Weltmodells zu dem automatisierten Fahrzeug Übertragen des Weltmodells zu dem automatisierten Fahrzeug, bevor das automatisierte Fahrzeug in das überwachte Gebiet eintritt, umfasst.
  17. Verfahren nach Anspruch 10, das ferner Folgendes umfasst: Bestimmen, durch den Straßen-Server, ob Erfassungsparameter des LIDAR-Erfassungssystems zu aktualisieren sind; und Übertragen aktualisierter Erfassungsparameter zu dem LIDAR-Erfassungssystem als Reaktion auf eine Bestimmung, die Erfassungsparameter zu aktualisieren, wobei die Erfassungsparameter Betriebscharakteristiken des LIDAR-Erfassungssystems definieren.
  18. Maschinenlesbares Medium bzw. maschinenlesbare Medien, die mehrere darauf gespeicherte Anweisungen umfassen, die bei ihrer Ausführung einen an einem überwachten Gebiet befindlichen Straßen-Server veranlassen zum: Empfangen von LIDAR(Lichtdetektion und -entfernungsmessung)-Erfassungsdaten von einem LIDAR-Erfassungssystem, das zum Überwachen des überwachten Gebiets positioniert ist; Erzeugen eines Weltmodells des überwachten Gebiets basierend auf den LIDAR-Erfassungsdaten, wobei das Weltmodell im überwachten Gebiet befindliche Objekte identifiziert; und Übertragen des Weltmodells zu dem automatisierten Fahrzeug, um eine Navigation des automatisierten Fahrzeugs im überwachten Gebiet zu ermöglichen.
  19. Maschinenlesbares Medium bzw. maschinenlesbare Medien nach Anspruch 18, wobei das Empfangen der LIDAR-Erfassungsdaten Empfangen der LIDAR-Erfassungsdaten von einem LIDAR-Erfassungssystem, das benachbart zu einer Straßenkreuzung positioniert ist, umfasst.
  20. Maschinenlesbares Medium bzw. maschinenlesbare Medien nach Anspruch 18, wobei die mehreren Anweisungen bei ihrer Ausführung ferner veranlassen, dass der Straßen-Server Fahrzeugerfassungsdaten vom automatisierten Fahrzeug empfängt, wobei die Fahrzeugerfassungsdaten Objekte angeben, die sich im überwachten Gebiet befinden und durch das automatisierte Fahrzeug unter Verwendung von Sensoren des automatisierten Fahrzeugs erfasst werden, und wobei das Erzeugen des Weltmodells Erzeugen eines Weltmodells basierend auf den LIDAR-Erfassungsdaten und den Fahrzeugerfassungsdaten umfasst
  21. Maschinenlesbares Medium bzw. maschinenlesbare Medien nach Anspruch 18, wobei das Erzeugen des Weltmodells basierend auf den LIDAR-Erfassungsdaten und den Fahrzeugerfassungsdaten Folgendes umfasst: Anwenden einer ersten Gewichtung an den LIDAR-Erfassungsdaten, Anwenden einer zweiten Gewichtung an den Fahrzeugerfassungsdaten; und Aggregieren der LIDAR-Erfassungsdaten und der Fahrzeugerfassungsdaten basierend auf der ersten und zweiten Gewichtung, um das Weltmodell zu erzeugen.
  22. Maschinenlesbares Medium bzw. maschinenlesbare Medien nach Anspruch 18, wobei die mehreren Anweisungen bei ihrer Ausführung ferner den Straßen-Server veranlassen zum: Bestimmen von Ereignisinformationen, die ein im überwachten Gebiet auftretendes Ereignis angeben, basierend auf dem Weltmodell; und Verteilen der Ereignisinformationen mit dem Weltmodell zum automatisierten Fahrzeug.
  23. Maschinenlesbares Medium bzw. maschinenlesbare Medien nach Anspruch 18, wobei das Übertragen des Weltmodells zu dem automatisierten Fahrzeug Übersetzen von Daten des Weltmodells basierend auf mit dem automatisierten Fahrzeug assoziierten Profilinformationen umfasst, wobei die Profilinformationen einen Kontext des Fahrzeugs definieren.
  24. Maschinenlesbares Medium bzw. maschinenlesbare Medien nach Anspruch 18, wobei das Übertragen des Weltmodells zu dem automatisierten Fahrzeug Übertragen des Weltmodells zu dem automatisierten Fahrzeug, bevor das automatisierte Fahrzeug in das überwachte Gebiet eintritt, umfasst.
  25. Maschinenlesbares Medium bzw. maschinenlesbare Medien nach Anspruch 18, wobei die mehreren Anweisungen bei ihrer Ausführung ferner den Straßen-Server veranlassen zum: Bestimmen, ob Erfassungsparameter des LIDAR-Erfassungssystems zu aktualisieren sind, und Übertragen der aktualisierten Erfassungsparameter zu dem LIDAR-Erfassungssystem als Reaktion auf eine Bestimmung, die Erfassungsparameter zu aktualisieren, wobei die Erfassungsparameter Betriebscharakteristiken des LIDAR-Erfassungssystems definieren.
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