DE102019113520A1

DE102019113520A1 - Fahrzeugsteuerungsverfahren und System, das auf einer Detektion eines Fallens einer Last basiert

Info

Publication number: DE102019113520A1
Application number: DE102019113520.6A
Authority: DE
Inventors: Dong Hyuk KIM
Original assignee: Hyundai Motor Co; Kia Motors Corp
Current assignee: Hyundai Motor Co; Kia Corp
Priority date: 2018-12-07
Filing date: 2019-05-21
Publication date: 2020-06-10
Also published as: KR102524296B1; US11235756B2; CN111284427A; KR20200075917A; US20200180608A1

Abstract

Ein Fahrzeugsteuerungsverfahren, das auf einer Detektion eines Fallens einer Last basiert, weist auf: Ermitteln durch ein Fahrzeug, ob eine Last fällt, Speichern eines oder mehrerer Umgebungsbilder als Antwort auf das Fallen der Last, Übertragen des einen oder der mehreren Umgebungsbilder an eine Zentrale durch das Fahrzeug, Ermitteln basierend auf dem einen oder den mehreren Umgebungsbildern durch die Zentrale, ob die Last fällt, Übertragen von Fahrzeugsteuerungsinformationen basierend auf der Ermittlung, dass die Last fällt, durch die Zentrale und Steuern des Fahrzeugs basierend auf den von der Zentrale empfangenen Fahrzeugsteuerungsinformationen.

Description

Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der am 7. Dezember 2018 eingereichten koreanischen Patentanmeldung mit der Nummer 10-2018-0157459 , welche hier in ihrer Gesamtheit durch Bezugnahme aufgenommen ist.
Hintergrund
Gebiet
Die vorliegende Offenbarung betrifft ein Fahrzeugsteuerungsverfahren und ein System, das auf einer Detektion eines Fallens einer Last basiert.
Diskussion der verwandten Technik
Im Allgemeinen ist ein autonomes Fahrzeug ein Fahrzeug, welches autonom eine Fahrumgebung erkennt und zu einem Zielort, ohne Eingreifen eines Fahrers fährt.
Ein allgemeines autonomes Fahrzeug erkennt die Umgebung des Fahrzeugs unter Verwendung zahlreicher in dem Fahrzeug installierter Sensoren, gibt eine Strecke basierend auf erkannten Daten ein und fährt entlang der korrespondierenden Strecke bzw. Route. Zudem empfängt das Fahrzeug Informationen über eine Fahrbahn oder dergleichen durch eine externe Station, die entlang einer Fahrtroute des Fahrzeugs positioniert ist, und fährt basierend auf den empfangenen Informationen.
Inhalt
Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung stellt ein Fahrzeugsteuerungsverfahren und ein System, das auf einer Detektion eines Fallens bzw. Herabfallens einer Last basiert, bereit.
Im Detail stellt ein anderer Aspekt der vorliegenden Erfindung ein Fahrzeugsteuerungsverfahren bereit zum Ermitteln eines Fallens bzw. Herabfallens einer Last basierend auf Informationen eines Objekts in der Umgebung eines Fahrzeugs, zum Übertragen von zu dem Fallen der Last korrespondierenden Informationen zu einer Zentrale und zum Empfangen von Steuerungsinformationen über das Fallen der Last von der Zentrale, um das Fahrzeug zu steuern bzw. zu regeln.
Zusätzliche Vorteile, Aspekte und Merkmale der Erfindung werden teilweise in der nachfolgenden Beschreibung dargelegt werden und werden teilweise den Fachleuten bei der Überprüfung der nachfolgenden Ausführungen ersichtlich werden oder können durch Umsetzen der Erfindung in die Praxis erlernt werden. Die Merkmale und andere Vorteile der Erfindung können durch die Struktur realisiert und erzielt werden, die insbesondere in der nachfolgenden Beschreibung, den beigefügten Ansprüchen sowie den beigefügten Zeichnungen beschrieben ist.
In einem Aspekt der Erfindung weist ein Fahrzeugsteuerungsverfahren, das auf einer Detektion eines Fallens bzw. Herabfallens einer Last basiert, auf: Ermitteln durch ein Fahrzeug, ob eine Last fällt bzw. herabfällt, Speichern eines oder mehrerer Umgebungsbilder als Antwort auf das Fallen der Last, Übertragen des einen oder der mehreren Umgebungsbilder an eine Zentrale durch das Fahrzeug, Ermitteln basierend auf dem einen oder den mehreren Umgebungsbildern durch die Zentrale, ob die Last fällt bzw. gefallen ist, Übertragen von Fahrzeugsteuerungsinformationen basierend auf einer Ermittlung, dass die Last fällt, durch die Zentrale und Steuern des Fahrzeugs basierend auf den von der Zentrale empfangenen Fahrzeugsteuerungsinformationen.
In einigen Ausführungsformen kann das Ermitteln durch das Fahrzeug, ob die Last herabfällt, aufweisen: Detektieren eines Objekts innerhalb einer voreingestellten Entfernung von dem Fahrzeug, Ermitteln, ob eine Differenz zwischen einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs und einer Anfangsgeschwindigkeit des Objekts innerhalb einer voreingestellten Geschwindigkeit bzw. innerhalb eines voreingestellten Geschwindigkeitsbereichs liegt, Ermitteln, ob eine Geschwindigkeit des Objekts in einem verzögerten oder stationären Zustand vorliegt bzw. Ermitteln, ob das Objekt abbremst oder steht, wenn die Geschwindigkeit des Objekts innerhalb der voreingestellten Geschwindigkeit bzw. innerhalb des voreingestellten Geschwindigkeitsbereichs liegt, und Ermitteln, ob sich das Objekt von oben nach unten bewegt hat.
In einigen Ausführungsformen kann das Ermitteln durch das Fahrzeug, ob die Last fällt, aufweisen: Ermitteln, ob eine Gewichtsvariation bzw. Gewichtsänderung des Fahrzeugs gleich einem voreingestellten Wert oder größer als ein voreingestellter Wert ist.
In einigen Ausführungsformen kann das Verfahren ferner aufweisen: Steuern des Fahrzeugs, um an bzw. auf einem benachbarten Seitenstreifen anzuhalten, und Empfangen der Fahrzeugsteuerungsinformationen von der Zentrale, wenn die Fahrzeuggewichtsvariation gleich dem voreingestellten Wert oder größer als der voreingestellte Wert ist.
In einigen Ausführungsformen kann das Verfahren ferner aufweisen: Steuern des Fahrzeugs, um sich von einer gegenwärtigen Fahrspur zu einer langsamen Fahrspur bzw. Niedriggeschwindigkeitsfahrspur zu bewegen und mit einer niedrigen Geschwindigkeit zu fahren, und Empfangen der Fahrzeugsteuerungsinformationen von der Zentrale, wenn die Fahrzeuggewichtsvariation gleich dem voreingestellten Wert oder kleiner als der voreingestellte Wert ist.
In einigen Ausführungsformen kann das Verfahren ferner aufweisen: Ermitteln, ob die Last wiederaufgeladen werden muss, und Steuern des Fahrzeugs, um an bzw. auf einem benachbarten Seitenstreifen anzuhalten, wenn die Last wiederaufgeladen werden muss.
In einigen Ausführungsformen kann das Verfahren ferner aufweisen: Überprüfen durch die Zentrale, ob die Last fällt bzw. herabfällt, basierend auf den Bildinformationen und auf Fahrzeuginformationen, Ermitteln, ob die Last wiederaufgeladen werden muss, wenn die Zentrale ermittelt, dass die Last fällt bzw. herabfällt bzw. gefallen/herabgefallen ist, Ermitteln durch die Zentrale, ob ein Zielort geändert werden muss, als Antwort auf ein Ergebnis der Ermittlung, dass die Last wiederaufgeladen werden muss, und Übertragen durch die Zentrale des Fahrzeugsteuerungsbefehls an das Fahrzeug als Antwort auf ein Ergebnis der Ermittlung, dass bzw. ob der Zielort geändert werden muss.
In einigen Ausführungsformen kann das Verfahren ferner aufweisen: Ermitteln einer Position, an welcher die Last fällt/herabfällt, durch die Zentrale und Ermitteln eines Typs der fallenden/herabfallenden Last, beispielsweise durch die Zentrale.
In einigen Ausführungsformen kann das Verfahren ferner aufweisen, Berichten von bzw. Übertragen von Informationen über das Fallen/Herabfallen der Last an Straßenverwaltungseinrichtungen bzw. Straßenaufsichtseinrichtungen bzw. Fahrbahnaufsichtseinrichtungen durch die Zentrale.
Figurenliste
Die beigefügten Zeichnungen, welche hier enthalten sind, um ein weiteres Verständnis der Erfindung bereitzustellen, und hier aufgenommen sind und einen Teil dieser Anmeldung bilden, veranschaulichen eine Ausführungsform bzw. Ausführungsformen der Erfindung und dienen zusammen mit der Beschreibung dazu, das Prinzip der Erfindung zu erklären.

1 ist eine Darstellung, welche ein Fahrzeugsteuerungssystem, das auf einer Detektion eines Fallens einer Last basiert, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
2 ist eine Darstellung, welche das Konzept eines Verfahrens zum Steuern eines Fahrzeugs basierend auf einer Detektion eines Fallens einer Last gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
3 ist ein Flussdiagramm, welches ein Verfahren zum Detektieren eines Fallens einer Last gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
4 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Steuern eines Fahrzeugs basierend auf einem Fallen einer Last gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
5 ist ein Flussdiagramm, welches ein Verfahren zum Steuern einer Ermittlung einer Zentrale gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.

Detaillierte Beschreibung von Ausführungsformen
Bezug wird nun im Detail auf Vorrichtungen und zahlreiche Verfahren gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung genommen, von welcher Beispiele in den beigefügten Zeichnungen veranschaulicht sind. Die Endungen „-modul“ und „-einheit“ von Elementen werden hier zur Vereinfachung der Beschreibung verwendet und können daher austauschbar verwendet werden, so dass sie keine unterscheidenden Bedeutungen oder Funktionen haben.
In der Beschreibung der Ausführungsformen wird es verständlich sein, dass wenn angegeben ist, dass ein Element „an“ oder „unter“ oder „vor“ oder „nach“ einem anderen Element bereitgestellt ist, dies bedeutet, dass das Element direkt benachbart zu dem anderen Element sein kann oder dass ebenso andere Elemente dazwischen angeordnet sein können.
Es sollte verständlich sein, dass obwohl die Begriffe „erster/erste/erstes“, „zweiter/zweite/zweites“, „A“, „B“, „(a)“, „(b)“ usw. hier verwendet werden können, um zahlreiche Elemente zu beschreiben, diese Begriffe lediglich dazu verwendet werden, um ein Element von einem anderen Element zu unterscheiden und dass die wesentliche Reihenfolge oder Abfolge der korrespondierenden Elemente nicht durch diese Begriffe eingeschränkt ist. Es wird verständlich sein, dass wenn angegeben ist, dass ein Element mit einem anderen Element „verbunden“ ist oder an ein anderes Element „gekoppelt“ ist oder zu einem anderen Element einen „Zugang“ hat, das eine Element über ein anderes Element mit dem anderen Element „verbunden“ sein kann bzw. über ein anderes Element an dieses „gekoppelt“ sein kann bzw. über ein anderes Element zu diesem einen „Zugang“ haben kann, oder dass das eine Element direkt mit dem anderen Element „verbunden“ sein kann, direkt an das andere Element „gekoppelt“ sein kann oder einen direkten „Zugang“ zu dem anderen Element haben kann.
Die Begriffe „aufweist“, „einschließt“ und „hat“ sollten, sofern hier verwendet, nicht derart interpretiert werden, dass sie andere Elemente ausschließen, sondern dass sie ferner derartige Elemente einschließen, da die korrespondierenden Elemente, sofern nichts Abweichendes angegeben ist, enthalten sein können. Alle Begriffe, einschließlich technischer oder wissenschaftlicher Begriffe, haben dieselben Bedeutungen, wie sie im Allgemeinen von einem einschlägigen Fachmann, an welchen sich die vorliegende Erfindung richtet, auf dem relevanten technischen Gebiet verstanden werden, sofern nichts Abweichendes angegeben ist. Allgemein verwendete Begriffe, wie etwa Begriffe, die in einem Wörterbuch definiert sind, sollten derart interpretiert werden, dass sie eine Bedeutung haben, die mit einer Bedeutung in der verwandten Technik in dem jeweiligen Kontext übereinstimmt. Sofern nichts Abweichendes in der vorliegenden Offenbarung angegeben ist, sollten derartige Begriffe nicht in einer ideellen oder übertrieben formalen Weise interpretiert werden.
In einem typischen autonomen Fahrzeug ist ein Fahrer oder ein Fahrzeuginsasse nicht in der Lage, ein Problem mit seinem oder ihrem Fahrzeug zu überprüfen, da Verkehrsverletzungsinformationen, die an Verkehrsüberwachungsbehörden berichtet werden, durch Fotografieren der Front eines betreffenden Fahrzeugs erhalten werden. Daher ist das typische autonome Fahrzeug nicht in der Lage, zu überprüfen, ob eine Last während eines autonomen Fahrens fällt, etwa von dem betreffenden Fahrzeug herabfällt beispielsweise auf eine Fahrbahn herabfällt.
Dementsprechend stellt ein Aspekt der vorliegenden Erfindung eine Technologie zum Erkennen eines Fallens/Herabfallens einer Last bereit, wodurch ein nachfolgender bzw. sekundärer Unfall verhindert wird und wodurch ein Fahrzeug angemessen gesteuert bzw. geregelt wird, wenn eine Last von einem autonomen Fahrzeug fällt/herabfällt.
Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung können ein Fahrzeugsteuerungsverfahren, das auf einer Detektion eines Fallens einer Last basiert, bereitstellen, wobei das Verfahren: ein Fallen einer Last detektiert, um ein Fahrzeug zu steuern, ein gespeichertes Bild, Fahrzeuginformationen und Fahrzeugpositionsinformationen, welche zu dem Fallen der Last korrespondieren, an eine Zentrale überträgt, um erneut zu ermitteln, ob eine Last herabfällt bzw. herabgefallen ist, und ermittelt, ob die Last wiederaufgeladen werden muss und ob das Fahrzeug zu einem Zielort fahren muss, um eine Fahrt eines Fahrzeugs zu steuern. In einer Ausführungsform kann die Zentrale eine Verkehrssteuerungszentrale sein, die sich an einer festen Position befindet und einen Server aufweist, welcher mit dem Fahrzeug kommunizieren kann, Informationen oder Daten von dem Fahrzeug empfangen kann, die empfangenen Informationen oder Daten verarbeiten kann, Fahrzeugbetriebsanweisungen oder Fahrzeugfahrtanweisungen erzeugen kann und die Anweisungen an das Fahrzeug senden kann.
1 ist eine Darstellung, welche ein Fahrzeugsteuerungssystem, das auf einer Detektion eines Fallens einer Last basiert, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
Bezugnehmend auf 1 kann das Fahrzeugsteuerungssystem, das auf einer Detektion eines Fallens einer Last basiert, ein Fahrzeug (etwa ein Lastkraftwagen) 100 und eine Zentrale 200 aufweisen.
Das Fahrzeug 100 kann aufweisen: eine Sensoreinheit 110, eine Steuerungseinheit 120 und einen Treiber 130.
Die Sensoreinheit 110 kann aufweisen: eine RADAR-Einheit (RADAR = Radio Detection and Ranging) 111, eine Kamera 112, eine Fahrzeuggewichtsdetektionseinheit 113 und ein GPS bzw. ein GPS-Modul (GPS = Global Positioning System) 114.
Die RADAR-Einheit 111 kann Informationen über ein Objekt detektieren, welches sich in der Nähe des Fahrzeugs 100 bzw. um das Fahrzeug 100 befindet.
Die Kamera 112 kann in dem Fahrzeug 100 montiert sein und kann ein oder mehrere Bilder (ein Vorderansichtsbild, ein Rückansichtsbild, ein seitliches Bild usw.) aus der Umgebung des Fahrzeugs 100 erfassen. Das eine oder die mehreren Umgebungsbilder können Videos enthalten. Die Kamera 112 kann aufweisen bzw. einschließen: eine einzelne Kamera, eine 3-D-Kamera, eine omnidirektionale Kamera, eine monokulare Kamera oder dergleichen. Die Kamera 112 kann ein Bild von der Rückseite des Fahrzeugs 100 bzw. ein Bild von einem hinteren Bereich hinter dem Fahrzeug 100 aufnehmen bzw. speichern, wenn eine Last 300 fällt/herabfällt und die Last 300 hinter dem Fahrzeug 100 erkannt wird.
Die Fahrzeuggewichtsdetektionseinheit 113 kann eine Änderung des Fahrzeuggewichts durch einen in dem Fahrzeug 100 enthaltenen Sensor detektieren. Anschließend kann die Fahrzeuggewichtsdetektionseinheit 113 die Fahrzeuggewichtsänderungsinformationen an eine Fallende-Last-Erkennung-Ermittlungseinheit 121 übertragen. In einer Implementierung bzw. Ausführungsform weist das Fahrzeug einen oder mehrere Sensoren und die Steuerungseinheit zum Detektieren eines Gewichts des Fahrzeugs auf. Die Steuerungseinheit ermittelt Gewichtsänderungen des Fahrzeugs basierend auf Informationen, die ein Gewicht des Fahrzeugs anzeigen, die von dem einen oder mehreren Sensoren empfangen werden.
Das GPS bzw. das GPS-Modul 114 kann einen GPS-Empfänger zum Empfangen einer Navigationsmitteilungsübertragung von einem Satelliten aufweisen und kann die gegenwärtige Position, den Breitengrad und den Längengrad oder dergleichen des Fahrzeugs 100 unter Verwendung der Navigationsmitteilung (GPS-Informationen, GPS-Signale und Satellitensignale) empfangen.
Die Steuerungseinheit 120 kann aufweisen: die Fallende-Last-Erkennung-Ermittlungseinheit 121, eine Fahrzeugfahrtsteuerungseinheit 123 und eine Kommunikationseinheit 122.
Die Fallende-Last-Erkennung-Ermittlungseinheit 121 kann basierend auf den von der RADAR-Einheit 111 empfangenen Objektinformationen ermitteln, ob ein Objekt innerhalb einer voreingestellten Entfernung um das Fahrzeug 100 vorhanden ist.
Auf ein Detektieren eines Objekts innerhalb einer voreingestellten Entfernung hin kann die Fallende-Last-Erkennung-Ermittlungseinheit 121 die Geschwindigkeit des detektierten Objekts ermitteln. Beispielsweise kann die Fallende-Last-Erkennung-Ermittlungseinheit 121 ermitteln, ob die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 und die Anfangsgeschwindigkeit des detektierten Objekts zwischen 0-5 km/h liegen.
Anschließend kann die Fallende-Last-Erkennung-Ermittlungseinheit 121 ermitteln, ob das detektierte Objekt verzögert bzw. an Geschwindigkeit verliert. Die Fallende-Last-Erkennung-Ermittlungseinheit 121 kann ermitteln, ob sich die Geschwindigkeit des detektierten Objekts in einem stationären Zustand befindet. Die Fallende-Last-Erkennung-Ermittlungseinheit 121 kann ermitteln, ob sich die Position des detektierten Objekts von oben nach unten bewegt. Die Fallende-Last-Erkennung-Ermittlungseinheit 121 kann ein Herabfallen der Last 300 basierend auf einer Änderung des Fahrzeuggewichts erkennen.
Auf ein Erkennen eines Herabfallens der Last 300 hin, kann die Fallende-Last-Erkennung-Ermittlungseinheit 121 eine derartige Steuerung durchführen, dass die Kamera 112 ein Bild aufnimmt bzw. speichert, da die RADAR-Einheit 111 ein Objekt erkennt.
Die Kommunikationseinheit 122 kann Fahrzeuginformationen, Bildinformationen, Fahrzeuggewichtsinformationen und Fahrzeugpositionsinformationen des Fahrzeugs 100 an die Zentrale 200 übertragen. Die Kommunikationseinheit 122 kann einen Fahrzeugsteuerungsbefehl von der Zentrale 200 empfangen.
Wenn die Fallende-Last-Erkennung-Ermittlungseinheit 121 ein Herabfallen der Last 300 basierend auf einer Fahrzeuggewichtsänderung erkennt, kann die Fahrzeugfahrtsteuerungseinheit 123 die Fahrtroute des Fahrzeugs 100 steuern.
Beispielsweise kann die Fahrzeugfahrtsteuerungseinheit 123 das Fahrzeug 100 derart steuern, dass es auf einem benachbarten Seitenstreifen anhält, wenn die von der Fallende-Last-Erkennung-Ermittlungseinheit 121 empfangene Fahrzeuggewichtsvariation gleich oder größer als 200 kg ist.
Beispielsweise kann die Fahrzeugfahrtsteuerungseinheit 123 das Fahrzeug 100 derart steuern, dass es sich zu einer Niedriggeschwindigkeitsfahrspur bewegt und dass es bei einer niedrigen Geschwindigkeit fährt, wenn die von der Fallende-Last-Erkennung-Ermittlungseinheit 121 empfangene Fahrzeuggewichtsvariation gleich oder kleiner als 200 kg ist.
Die Fahrzeugfahrtsteuerungseinheit 123 kann den Fahrzeugsteuerungsbefehl von der Zentrale empfangen und kann das Fahrzeug zu einem Zielort fahren.
Beispielsweise kann die Fahrzeugfahrtsteuerungseinheit 123 das Fahrzeug steuern, um zu der ursprünglichen Adresse bzw. dem ursprünglichen Zielort vor dem Herabfallen der Last 300 als Zielort basierend auf dem von der Zentrale 200 empfangenen Fahrzeugsteuerungsbefehl zu fahren.
Beispielsweise kann die Fahrzeugfahrtsteuerungseinheit 123 das Fahrzeug steuern, um zu einer geänderten Adresse bzw. einem geänderten Zielort nach dem Herabfallen der Last 300 als Zielort basierend auf dem von der Zentrale 200 empfangenen Fahrzeugsteuerungsbefehl zu fahren.
Der Treiber 130 kann aufweisen: einen Leuchtentreiber bzw., Lampentreiber 131 zum Ansteuern einer externen Fahrzeugleuchte, eine Längsrichtungsbetriebseinheit 132, um das Fahrzeug derart anzutreiben bzw. anzusteuern, dass es beschleunigt oder/und abbremst, und eine Horizontalrichtungsbetriebseinheit 133 zum Treiben bzw. Ansteuern einer Fahrzeuglenkung.
Die Zentrale 200 kann ein gespeichertes Bild, Fahrzeuginformationen und Fahrzeugpositionsinformationen von der Kommunikationseinheit 122 empfangen. Die Fahrzeuginformationen können Fahrzeuggewichtsänderungsinformationen enthalten.
Die Zentrale 200 kann ermitteln, ob die Last 300 tatsächlich fällt/herabfällt bzw. gefallen/herabgefallen ist, basierend auf dem gespeicherten Bild und den Fahrzeuginformationen.
Auf ein Ermitteln hin, dass die Last 300 tatsächlich fällt bzw. gefallen ist, kann die Zentrale 200 die Fallposition der Last basierend auf Positionsinformationen des Fahrzeugs 100 ermitteln. Damit kann die Zentrale 200 den Typ der Last ermitteln. Die Zentrale 200 kann ermitteln, ob die Last wiederaufgeladen werden muss.
Die Zentrale 200 kann ermitteln, ob das Fahrzeug zu einem Zielort fahren muss, als Antwort auf das Herabfallen der Last 300. Beispielsweise kann die Zentrale 200 bestimmen, ob das Fahrzeug 100, von welchem die Last 300 herabfällt, zu einem existierenden Zielort fahren wird oder zu einem geänderten Zielort fahren wird.
2 ist eine Darstellung, welche das Konzept eines Verfahrens zum Steuern des Fahrzeugs 100 basierend auf einer Detektion eines Herabfallens einer Last gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
Bezugnehmend auf die 2A und 2B kann das Fahrzeug 100, wenn die Last 300 herabfällt, ein Herabfallen der Last 300 durch die RADAR-Einheit 111 erkennen.
Dementsprechend kann das Fahrzeug 100 ein Objekt innerhalb einer voreingestellten Entfernung detektieren. Anschließend kann das Fahrzeug 100 ermitteln, ob die Differenz zwischen der gegenwärtigen Fahrgeschwindigkeit und der Anfangsgeschwindigkeit des detektierten Objekts innerhalb einer voreingestellten Geschwindigkeit bzw. innerhalb eines voreingestellten Geschwindigkeitsbereichs liegt. Wenn die Geschwindigkeit des detektierten Objekts innerhalb der voreingestellten Geschwindigkeit bzw. innerhalb des voreingestellten Geschwindigkeitsbereichs liegt, kann ermittelt werden, ob die Geschwindigkeit des Objekts abnimmt oder Null ist, d.h. ob sich das Objekt bzw. die Geschwindigkeit des Objekts in einem verzögerten oder einem stationären Zustand befindet. Anschließend kann ermittelt werden, ob sich die Position des detektierten Objekts bzw. das Objekt von oben nach unten bewegt hat. Dementsprechend kann das Fahrzeug 100 bestimmen, dass die Last 300 herunterfällt.
Anschließend kann das Fahrzeug 100 eine Gewichtsvariation bzw. Gewichtsänderung messen und kann ermitteln, ob die Gewichtsvariation gleich oder größer als 200 kg ist. Wenn die Gewichtsvariation gleich oder größer als 200 kg ist, kann das Fahrzeug 100 auf einem benachbarten Seitenstreifen anhalten.
Das Fahrzeug 100 kann eine Gewichtsvariation messen und kann mit einer niedrigen Geschwindigkeit fahren, wenn die Gewichtsänderung gleich oder kleiner als 200 kg ist. In diesem Fall kann sich das Fahrzeug 100 von einer gegenwärtigen Fahrspur zu einer langsamen Fahrspur bewegen, um bei niedriger Geschwindigkeit zu fahren.
Beispielsweise kann sich das Fahrzeug 100 zu einer fünften Fahrspur als eine Fahrspur für eine Niedriggeschwindigkeitsfahrt bewegen, wenn das Fahrzeug 100 ein Herabfallen der Last 300 erkennt, während es auf einer dritten Fahrspur einer Fahrbahn mit fünf Fahrspuren fährt.
3 ist ein Flussdiagramm, welches ein Verfahren zum Detektieren eines Herabfallens einer Last gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
Bezugnehmend auf 3 kann das Fahrzeug 100, wenn das Fahrzeug 100 autonom fährt, ermitteln, ob ein Objekt innerhalb von 1 Meter davon vorhanden ist (S310).
Nach dem Betriebsschritt S310 kann die Fallende-Last-Erkennung-Ermittlungseinheit 121 des Fahrzeugs 100 ermitteln, ob die Differenz zwischen der Geschwindigkeit des Fahrzeugs 100 und der Anfangsgeschwindigkeit des Objekts zwischen 0 und 5 km/h liegt (S320).
Nach dem Betriebsschritt S320 kann das Fahrzeug 100 ermitteln, ob sich die Geschwindigkeit des Objekts in einem kontinuierlich verzögernden oder einem stationären Zustand befindet (S330).
Nach dem Betriebsschritt S330 kann das Fahrzeug 100 ermitteln, ob sich eine vertikale Position des Objekts von oben nach unten bewegt (S340).
Wenn der Betriebsschritt S340 zu einem positiven Ergebnis führt, kann das Fahrzeug 100 ein Herabfallen der Last 300 detektieren (S350).
4 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Steuern eines Fahrzeugs, das auf einem Herabfallen einer Last basiert, gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Bezugnehmend auf 4 kann das Fahrzeug 100, wenn die Last 300 fällt /herabfällt, ein Bild einer hinteren Kamera aufnehmen und kann das aufgenommene Bild speichern. Anschließend kann das Fahrzeug 100 das aufgenommene Bild, Fahrzeuginformationen und Fahrzeugpositionsinformationen an die Zentrale 200 übertragen (S410 und S420).
Nach den Betriebsschritt S420 kann das Fahrzeug 100 ermitteln, ob die Fahrzeuggewichtsvariation gleich oder größer als 200 kg ist (S430).
Wenn der Betriebsschritt S430 zu einem positiven Ergebnis führt, kann das Fahrzeug 100 auf einem benachbarten Seitenstreifen anhalten. Anschließend kann die herabgefallene Last 300 wieder auf das Fahrzeug 100 aufgeladen werden (S440 und S445).
Nach dem Betriebsschritt S445 kann das Fahrzeug 100 bestimmen, ob ein Endzielort geändert wird. Wenn das Fahrzeug 100 den Endzielort ändert, kann das Fahrzeug 100 als Antwort auf einen von der Zentrale 200 empfangenen Steuerungsbefehl fahren (S460 und S470).
Nach dem Betriebsschritt S430 kann das Fahrzeug 100 auf eine langsame Fahrspur fahren und kann mit einer niedrigen Geschwindigkeit fahren, wenn die Fahrzeuggewichtsvariation gleich oder kleiner als ein voreingestellter Wert ist. Anschließend kann das Fahrzeug 100 ermitteln bzw. bestimmen, ob die Last 300 wiederaufgeladen werden muss (S450 und S455).
Nach dem Betriebsschritt S455 kann der Betriebsschritt S440 durchgeführt werden, wenn das Fahrzeug 100 ermittelt bzw. bestimmt, dass die Last 300 wiederaufgeladen werden muss. Nach dem Betriebsschritt S455 kann der Betriebsschritt S460 durchgeführt werden, wenn das Fahrzeug 100 ermittelt bzw. bestimmt, dass die Last 300 nicht wiederaufgeladen werden muss.
5 ist ein Flussdiagramm, welches ein Verfahren zum Steuern der Ermittlung einer Zentrale gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
Bezugnehmend auf 5 kann die Zentrale 200 ein gespeichertes Bild, Fahrzeuginformationen und Positionsinformationen 300 von dem Fahrzeug 100 empfangen. Anschließend kann die Zentrale 200 ermitteln, ob die Last 300 tatsächlich fällt bzw. gefallen ist (S510). Nach dem Betriebsschritt S510 kann die Zentrale 200 ermitteln, ob die Last 300 wiederaufgeladen werden muss (S520).
Wenn der Betriebsschritt S520 zu einem positiven Ergebnis führt, kann die Zentrale 200 das Herabfallen der Last an Straßenverwaltungseinrichtungen (Straßenaufsichtseinrichtungen bzw. Fahrbahnaufsichtseinrichtungen) melden und kann eine Wiederaufladungsanfrage an diese senden bzw. ein Wiederaufladen anfordern (S530). Wenn der Betriebsschritt S520 nicht zu einem positiven Ergebnis führt, kann die Zentrale 200 das Herabfallen der Last an die Straßenverwaltungseinrichtungen senden bzw. berichten und kann darüber berichten, dass ein Wiederaufladen nicht notwendig ist (S540).
Nach den Betriebsschritten S530 und S540 kann die Zentrale 200 bestimmen, ob ein Zielort geändert werden muss (S550).
Wenn der Betriebsschritt S550 zu einem positiven Ergebnis führt, kann die Zentrale 200 einen Fahrzeugsteuerungsbefehl als Antwort auf eine Zielortänderung erzeugen. Wenn die Zielortänderung erforderlich ist, kann der Fahrzeugsteuerungsbefehl eine geänderte Adresse als die Zielortinformationen enthalten. In diesem Fall können die Lastinformationen Informationen über einen Zustand enthalten, in welchem ein Wiederaufladen erforderlich ist, oder einen Zustand, in welchem der gegenwärtige Zustand beizubehalten ist (S560).
Wenn der Betriebsschritt S550 nicht zu einem positiven Ergebnis führt, kann die Zentrale 200 den Fahrzeugsteuerungsbefehl als Antwort auf die Zielortänderung erzeugen. Wenn die Zielortänderung nicht erforderlich ist, kann der Fahrzeugsteuerungsbefehl eine ursprüngliche Adresse als die Zielortinformationen enthalten. In diesem Fall können die Lastinformationen Informationen über einen Zustand, in welchem ein Wiederaufladen erforderlich ist, oder einen Zustand, in welchem der gegenwärtige Zustand beizubehalten ist, enthalten (S570).
Wenn der Betriebsschritt S510 nicht zu einem positiven Ergebnis führt, kann der Betriebsschritt S570 durchgeführt werden.
In Ausführungsformen weist ein Fahrzeug einen oder mehrere Sensoren und eine Steuerungseinheit auf. Das Fahrzeug ist mit einer Last beladen. Die Steuerungseinheit ermittelt, ob die Last fällt bzw. herunterfällt, basierend auf Informationen, die von dem einen oder mehreren Sensoren empfangen werden. Die Informationen von dem einen oder mehreren Sensoren können enthalten: ein oder mehrere Bilder einer Umgebung des Fahrzeugs von einer Kamera, Informationen, welche ein Gewicht des Fahrzeugs anzeigen, Informationen von LIDAR-Sensoren (LIDAR = Light Detection and Ranging) und Informationen von RADAR-Sensoren. Wenn die Steuerungseinheit das Herabfallen der Last ermittelt hat, speichert die Steuerungseinheit ein oder mehrere Umgebungsbilder in einer Speichervorrichtung und sendet das eine oder die mehreren Umgebungsbilder an einen Server in einer Verkehrssteuerungszentrale für eine weitere bzw. erneute Ermittlung des Herabfallens der Last.
Der Server ermittelt ferner bzw. erneut, ob die Last fällt bzw. heruntergefallen ist, basierend auf dem einen oder den mehreren Bildern von dem Fahrzeug. Wenn der Server ermittelt, dass die Last heruntergefallen ist, erzeugt der Server Fahrzeugsteuerungsinformationen. Die Fahrzeugsteuerungsinformationen können Fahrzeugfahrtanweisungen enthalten, welche einen geänderten Zielort des Fahrzeugs enthalten. Der Server sendet die Fahrzeugsteuerungsinformationen an das Fahrzeug, so dass das Fahrzeug basierend auf den Fahrzeugsteuerungsinformationen arbeitet bzw. betrieben wird.
Wenn die Steuerungseinheit des Fahrzeugs ermittelt, dass die Last fällt bzw. herunterfällt, kann die Steuerungseinheit zusätzlich zu einem Senden der Bilder an den Server den Fahrzeugbetrieb, wie vorangehend beschrieben, steuern bzw. regeln. Beispielsweise kann die Steuerungseinheit das Fahrzeug veranlassen, auf einen Seitenstreifen der Fahrbahn zu fahren und anzuhalten.
Logikblöcke, Module oder Einheiten, die im Zusammenhang mit hier offenbarten Ausführungsformen beschrieben werden, können durch eine Rechenvorrichtung implementiert oder ausgeführt werden, welche wenigstens einen Prozessor, wenigstens einen Speicher und wenigstens eine Kommunikationsschnittstelle aufweist. Die Elemente eines Verfahrens, eines Prozesses oder eines Algorithmus, die in Verbindung mit hier offenbarten Ausführungsformen beschrieben werden, können direkt in einer Hardware, in einem von wenigstens einem Prozessor ausgeführten Softwaremodul oder in einer Kombination der beiden ausgeführt sein. Computerausführbare Anweisungen zum Implementieren eines Verfahrens, eines Prozesses oder eines Algorithmus, die in Verbindung mit hier offenbarten Ausführungsformen beschrieben wurden, können in einem nicht-transitiven computerlesbaren Speichermedium gespeichert sein.
Ein Fahrzeugsteuerungsverfahren und -system basierend auf einer Detektion eines Herabfallens einer Last gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung können die folgenden Vorteile aufweisen.
Da ein Fallen einer Last automatisch detektiert wird, die Informationen an eine Zentrale übertragen werden und erneut ermittelt wird, ob die Last heruntergefallen ist, kann es möglich sein, zu ermitteln, ob die Last wiederaufgeladen werden muss und ob ein korrespondierendes Fahrzeug zu einem Zielort durchgehend fahren muss, so das ein unnötiges Fahren vorteilhafter Weise verringert werden kann.
Da das Herabfallen der Last an Straßenverwaltungseinrichtungen berichtet wird, kann ein nachfolgender bzw. sekundärer Unfall aufgrund des Herabfallens der Last verhindert werden und eine schnelle Fahrbahnwiederherstellung kann möglich sein, was vorteilhaft ist.
Es sollte für den einschlägigen Fachmann ersichtlich sein, dass die Effekte, die durch die vorliegende Erfindung erzielt werden können, nicht darauf beschränkt sind, was vorangehend explizit beschrieben wurde, und dass andere Vorteile der vorliegenden Erfindung aus der detaillierten Beschreibung klarer verständlich sind.
Das vorangehende Verfahren gemäß einer Ausführungsform kann ebenso ausgeführt sein als ein computerlesbarer Code auf einem computerlesbaren Speichermedium. Beispiele des computerlesbaren Speichermediums schließen ein: Festwertspeicher (ROM = Read-Only Memory), Direktzugriffsspeicher (RAM = Random Access Memory), CD-ROMs, magnetische Bänder, Disketten, optische Datenspeichervorrichtungen usw. Das computerlesbare Speichermedium kann ebenso über ein an Computersysteme gekoppeltes Netzwerk verteilt sein, so dass der computerlesbare Code in einer verteilten Weise gespeichert und ausgeführt wird. Ebenso können funktionelle Programme, Codes und Codesegmente zum Ausführen des vorangehenden Verfahrens leicht durch einschlägige Programmierer, an welche sich die vorliegende Erfindung richtet, umgesetzt werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

KR 1020180157459 [0001]

Claims

Fahrzeugsteuerungsverfahren basierend auf einer Detektion eines Fallens einer Last (300), wobei das Verfahren aufweist: Ermitteln durch ein Fahrzeug (100), ob eine Last (300) fällt, Speichern (S410) eines oder mehrerer Umgebungsbilder als Antwort auf das Ermitteln des Fallens der Last (300), Übertragen (S420) des einen oder der mehreren Umgebungsbilder an einen Server (200) durch das Fahrzeug (100), um durch den Server (200) basierend auf dem einen oder mehreren Umgebungsbildern weiter zu ermitteln, ob die Last (300) fällt, Empfangen von von dem Server (200) erzeugten Fahrzeugsteuerungsinformationen, wenn ermittelt wird, dass die Last (300) fällt, und Steuern (S470) des Fahrzeugs (100) basierend auf den von dem Server (200) empfangenen Fahrzeugsteuerungsinformationen.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei das Ermitteln durch das Fahrzeug (100), ob die Last (300) fällt, aufweist: Identifizieren (S310) eines Objekts innerhalb einer voreingestellten Entfernung von dem Fahrzeug (100), Ermitteln (S320), ob eine Differenz zwischen einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs (100) und einer Anfangsgeschwindigkeit des Objekts innerhalb einer voreingestellten Geschwindigkeit liegt, Ermitteln (S330), ob eine Geschwindigkeit des Objekts in einem verzögernden oder stationären Zustand vorliegt, wenn die Geschwindigkeit des Objekts innerhalb der voreingestellten Geschwindigkeit liegt, und Ermitteln (S340), ob sich das Objekt von oben nach unten bewegt hat.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Ermitteln durch das Fahrzeug (100), ob die Last (300) fällt, ein Ermitteln (S430) aufweist, ob eine Gewichtsvariation des Fahrzeugs (100) gleich einem voreingestellten Wert oder größer als ein voreingestellter Wert ist.
Verfahren nach Anspruch 3, ferner aufweisend: Steuern (S440) des Fahrzeugs (100) derart, dass es auf einem benachbarten Seitenstreifen anhält, wenn die Fahrzeuggewichtsvariation gleich dem voreingestellten Wert oder größer als der voreingestellte Wert ist.
Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, ferner aufweisend: Steuern (S450) des Fahrzeugs (100) derart, dass es sich von einer gegenwärtigen Fahrspur zu einer Niedriggeschwindigkeitsfahrspur bewegt und dass es mit einer niedrigen Geschwindigkeit fährt, wenn die Fahrzeuggewichtsvariation gleich dem voreingestellten Wert oder kleiner als der voreingestellte Wert ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, ferner aufweisend: Ermitteln (S455), ob die Last (300) wiederaufgeladen werden muss, und Steuern (S440) des Fahrzeugs (100) derart, dass es auf einem benachbarten Seitenstreifen anhält, wenn die Last (300) wiederaufgeladen werden muss.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, ferner aufweisend: Überprüfen (S510) basierend auf den Bildinformationen und auf Fahrzeuginformationen durch den Server (200), ob die Last (300) fällt, Ermitteln (S520) durch den Server (200), ob die Last (300) wiederaufgeladen werden muss, wenn der Server (200) ermittelt, dass die Last (300) fällt, Ermitteln (S550) durch den Server (200), als Antwort auf ein Ergebnis des Ermittelns (S520), dass die Last (300) wiederaufgeladen werden muss, ob ein Zielort geändert werden muss, und Übertragen (S560, S570) durch den Server (200) des Fahrzeugsteuerungsbefehls an das Fahrzeug (100) als Antwort auf ein Ergebnis des Ermittelns (S550), ob der Zielort geändert werden muss.
Verfahren nach Anspruch 7, ferner aufweisend: Ermitteln durch den Server (200) einer Position, an welcher die Last (300) fällt, und Ermitteln durch den Server (200) eines Typs der fallenden Last (300).
Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, ferner aufweisend: Berichten (S530, S540) von Informationen über das Fallen der Last (300) an Fahrbahnaufsichtseinrichtungen durch den Server (200).
Computerlesbares Speichermedium, welches darauf gespeichert ein Programm zum Ausführen des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 9 aufweist.
Fahrzeugsteuerungssystem, das auf einer Ermittlung eines Fallens einer Last (300) basiert, wobei das System aufweist: ein Fahrzeug (100), das dazu eingerichtet ist, zu ermitteln, ob eine Last (300) fällt, ein oder mehrere Umgebungsbilder als Antwort auf das Fallen der Last (300) zu speichern und das eine oder die mehreren Umgebungsbilder an einen Server (200) zu übertragen, und einen Server (200), der dazu eingerichtet ist, basierend auf dem einen oder den mehreren Umgebungsbildern zu ermitteln, ob die Last (300) fällt, und Fahrzeugsteuerungsinformationen basierend auf der Ermittlung, ob die Last (300) fällt, zu übertragen, wobei das Fahrzeug (100) dazu eingerichtet ist, basierend auf den von dem Server (200) empfangenen Fahrzeugsteuerungsinformationen betrieben zu werden.
System nach Anspruch 11, wobei das Fahrzeug (100) dazu eingerichtet ist, ein Objekt innerhalb einer voreingestellten Entfernung zu identifizieren, zu ermitteln, ob eine Differenz zwischen einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs (100) und eine Anfangsgeschwindigkeit des Objekts innerhalb einer voreingestellten Geschwindigkeit liegt, zu ermitteln, ob eine Geschwindigkeit des Objekts in einem verzögernden oder stationären Zustand vorliegt, wenn die Geschwindigkeit des Objekts innerhalb der voreingestellten Geschwindigkeit liegt, und zu ermitteln, ob sich das Objekt von oben nach unten bewegt hat.
System nach Anspruch 11 oder 12, wobei das Fahrzeug (100) dazu eingerichtet ist, zu ermitteln, ob eine Gewichtsvariation des Fahrzeugs (100) gleich einem voreingestellten Wert oder größer als ein voreingestellter Wert ist.
System nach Anspruch 13, wobei das Fahrzeug (100) dazu eingerichtet ist, betrieben zu werden, um auf einem benachbarten Seitenstreifen anzuhalten und die Fahrzeugsteuerungsinformationen von dem Server (200) zu empfangen, wenn die Fahrzeuggewichtsvariation gleich dem voreingestellten Wert oder größer als der voreingestellte Wert ist.
System nach Anspruch 13 oder 14, wobei das Fahrzeug (100) dazu eingerichtet ist, betrieben zu werden, um sich von einer gegenwärtigen Fahrspur zu einer Niedriggeschwindigkeitsfahrspur zu bewegen, mit einer niedrigen Geschwindigkeit zu fahren und die Fahrzeugsteuerungsinformationen von dem Server (200) zu empfangen, wenn die Fahrzeuggewichtsvariation gleich dem voreingestellten Wert oder kleiner als der voreingestellte Wert ist.
System nach einem der Ansprüche 11 bis 15, wobei das Fahrzeug (100) dazu eingerichtet ist, zu ermitteln, ob die Last (300) wiederaufgeladen werden muss, und auf einem benachbarten Seitenstreifen anzuhalten, wenn die Last (300) wiederaufgeladen werden muss.
System nach einem der Ansprüche 11 bis 16, wobei der Server (200) dazu eingerichtet ist, basierend auf den Bildinformationen und Fahrzeuginformationen ferner zu ermitteln, ob die Last (300) fällt, auf ein Ermitteln hin, dass die Last fällt, zu ermitteln, ob die Last wiederaufgeladen werden muss, als Antwort auf ein Ergebnis der Ermittlung, dass die Last wiederaufgeladen werden muss, ermitteln, ob ein Zielort geändert werden muss, und als Antwort auf ein Ergebnis der Ermittlung, dass der Zielort geändert werden muss, Übertragen des Fahrzeugsteuerungsbefehls an das Fahrzeug (100).
System nach Anspruch 17, wobei der Server (200) eine Position, an welcher die Last (300) fällt, und einen Typ der fallenden Last (300) ermittelt.
System nach Anspruch 17 oder 18, wobei der Server (200) dazu eingerichtet ist, Informationen über das Fallen der Last (300) an Fahrbahnaufsichtseinrichtungen zu berichten.