CN111284427A - 基于货物掉落检测的车辆控制方法和系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及基于货物掉落检测的车辆控制方法和系统。所述方法包括：通过车辆确定货物是否掉落；响应于货物掉落存储一个或多个周围图像；通过车辆将所述一个或多个周围图像发送到中心；通过中心基于所述一个或多个周围图像确定货物是否掉落；基于货物是否掉落的确定结果，通过中心发送车辆控制信息；以及基于从中心接收的车辆控制信息来控制车辆。

Description

基于货物掉落检测的车辆控制方法和系统
与相关申请的交叉引用
本申请要求2018年12月7日提交的韩国专利申请No.10-2018-0157459的权益，该申请的全部内容通过引用并入本文。
技术领域
本发明涉及基于货物掉落检测的车辆控制方法和系统。
背景技术
一般而言，自动驾驶车辆是自动识别行驶环境并且在没有驾驶员操纵的情况下行驶到目的地的车辆。
一般的自动驾驶车辆使用安装在车辆中的各种传感器来识别车辆的周围环境，基于识别到的数据来设置路径，然后沿着相应的路径行驶。另外，车辆通过沿着车辆的行驶路径设置的外部中继装置来接收关于行驶道路等的信息，并且基于所接收的信息来行驶。
发明内容
本发明的一方面提供了一种基于货物掉落检测的车辆控制方法和系统。
更具体地，本发明的另一方面提供了一种车辆控制方法，该方法基于车辆周围物体的信息来确定货物的掉落，将与货物的掉落相对应的信息发送到中心，并且从中心接收关于货物掉落的控制信息，从而控制车辆。
本发明的其它优点、方面和特征，一部分将在下面的说明书中予以说明，而一部分将在审查下面的说明书后，对本领域普通技术人员将变得明了，或者可以从本发明的实践中习得。本发明的特征和其它优点可以通过本发明的说明书和权利要求书以及附图中具体指出的结构来实现和获得。
根据本发明的一个方面，一种基于货物掉落检测的车辆控制方法包括：通过车辆确定出货物是否掉落；响应于货物掉落存储一个或多个周围图像；通过车辆将所述一个或多个周围图像发送到中心；通过中心基于所述一个或多个周围图像确定货物是否掉落；基于货物是否掉落的确定结果，通过中心发送车辆控制信息；以及基于从中心接收的车辆控制信息来控制车辆。
在一些实施方案中，通过车辆确定货物是否掉落可以包括：检测距离车辆预设距离内的物体；确定车辆的速度与物体的初始速度之间的差值是否在预设速度范围内；当所述差值在预设速度范围内时，确定物体的速度是否处于减速或静止状态以及确定物体是否从上方向下移动。
在一些实施方案中，通过车辆确定货物是否掉落可以包括：确定车辆重量的变化量是否大于预设值。
在一些实施方案中，该方法可以进一步包括：当车辆重量的变化量大于预设值时，控制车辆在附近的路肩上停车，并从中心接收车辆控制信息。
在一些实施方案中，该方法可以进一步包括：当车辆重量的变化量等于或小于预设值时，控制车辆从当前行驶的车道移动到慢车道并以低速行驶，并且从中心接收车辆控制信息。
在一些实施方案中，该方法可以进一步包括：确定是否需要重新装载货物，以及当需要重新装载货物时，控制车辆在附近的路肩上停车。
在一些实施方案中，该方法可以进一步包括：基于图像信息和车辆信息，通过中心查验货物是否掉落；当中心确定出货物掉落时，确定是否需要重新装载货物；根据是否需要重新装载货物的确定结果，通过中心确定是否需要变更目的地；根据是否需要变更目的地的确定结果，通过中心将车辆控制命令发送到车辆。
在一些实施方案中，该方法可以进一步包括：通过中心确定货物掉落的位置，以及确定掉落的货物的类型。
在一些实施方案中，该方法可以进一步包括：通过中心向道路管理设施报告关于货物掉落的信息。
附图说明
所包括的附图旨在提供对本发明的进一步理解，并且并入本申请以构成本申请的一部分，这些附图示出了本发明的实施方案，并结合说明书以用于解释本发明的原理。附图中：
图1是示出根据本发明的实施方案的基于货物掉落检测的车辆控制系统的示意图；
图2A和2B是示出根据本发明的实施方案的基于货物掉落检测来控制车辆的方法的概念的示意图；
图3是示出根据本发明的实施方案的检测货物掉落的方法的流程图；
图4是根据本发明的实施方案的基于货物掉落来控制车辆的方法的流程图；以及
图5是示出根据本发明的实施方案的中心的控制确定的方法的流程图。
具体实施方式
现在将对根据本发明的实施方案的装置和各种方法详细地作出展示，这些实施方案的示例在附图中示出。本文中元件的后缀“模块”和“单元”是为了便于描述而使用的，因此可以互换使用，没有任何可区分的含义或功能。
在实施方案的描述中，应当理解，当元件被称为在另一元件“上”、“下”、“前”或“后”时，该元件可以直接与另一元件邻近，或者也可以存在中间元件。
应当理解，尽管可以在本文中使用术语“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(a)”、“(b)”等来描述各种元件，但是这些术语仅用于将一个元件与另一个元件区分开，并且相应元件的基本次序或顺序不受这些术语的限制。应当理解，当一个元件被称为“连接到”、“联接到”或“访问”另一个元件时，该一个元件可以通过又一个元件“连接到”、“联接到”或“访问”另一个元件，或者该一个元件可以直接连接到另一个元件或直接访问另一个元件。
当在本文中使用时，术语“包括”、“包含”和“具有”应当解释为不排除其它元件，而是进一步包括这样的其它元件，因为除非另有说明，否则可以包括相应的元件。除非另有说明，否则包括技术或科学术语的所有术语均具有与本发明所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。通常使用的术语，例如在词典中定义的术语，应该被解释为与根据上下文的相关领域中的含义一致。除非在本发明中不同地定义，否则不应以理想或过于正式的方式解释这些术语。
在典型的自动驾驶车辆中，因为向交通管理部门报告的交通违规信息是通过拍摄本车的前方获得的，因此驾驶员或乘客无法检查其车辆所存在的问题。因此，典型的自动驾驶车辆无法在自动驾驶期间检查货物是否掉落。
因此，本发明的一个方面提供了用于识别货物掉落，防止二次事故，并且当货物从自动驾驶车辆掉落时对车辆进行恰当的控制的技术。
本发明的实施方案可以提供一种基于货物掉落检测的车辆控制方法，该方法检测货物掉落以控制车辆，向中心发送所记录的图像、车辆信息以及与货物掉落相对应的车辆位置信息，以重新确定货物是否掉落，并且确定是否需要重新装载货物以及车辆是否需要行驶到目的地，从而控制车辆行驶。在一个实施方案中，所述中心可以是位于固定位置的运输控制中心，并且包括可以与车辆通信、从车辆接收信息或数据、处理接收的信息或数据、生成车辆操作或驾驶指令并将指令发送给车辆的服务器。
图1是示出根据本发明的实施方案的基于货物掉落检测的车辆控制系统的示意图。
参照图1，基于货物掉落检测的车辆控制系统可以包括车辆100和中心200。
车辆100可以包括传感器单元110、控制器120和驱动器130。
传感器单元110可以包括无线电检测和测距(radio detection and ranging，RADAR)单元111、摄像机112、车辆重量检测单元113和全球定位系统(GPS)114。
RADAR单元111可以检测关于车辆100周围的物体的信息。
摄像机112可以安装在车辆100中，并且可以获取车辆100的一个或多个周围图像(前方图像、后方图像、侧方图像等)。一个或多个周围图像可以包括视频。摄像机112可以包括单摄像机、3D摄像机、全景摄像机、单目摄像机等。当货物300掉落并且在车辆100后方识别出货物300时，摄像机112可以记录车辆100的后方图像。
车辆重量检测单元113可以通过包括在车辆100中的传感器来检测车辆重量的变化。然后，车辆重量检测单元113可以将车辆重量的变化信息发送到掉落货物识别确定单元121。在一个实施方案中，车辆包括一个或多个传感器以及用于检测车辆重量的控制器。控制器基于从一个或多个传感器接收的指示车辆重量的信息来确定车辆重量的变化。
GPS 114可以包括用于接收从卫星广播的导航消息的GPS接收器，并且可以利用导航消息(GPS信息、GPS信号和卫星信号)接收车辆100的当前位置、纬度和经度等。
控制器120可以包括掉落货物识别确定单元121、车辆行驶控制器123以及通信单元122。
掉落货物识别确定单元121可以基于从RADAR单元111接收的物体信息来确定物体是否存在于车辆100周围的预设距离内。
当在预设距离内检测到物体时，掉落货物识别确定单元121可以确定所检测到的物体的速度。例如，掉落货物识别确定单元121可以确定车辆100的速度与所检测到的物体的初始速度之间的差值是否在0到5km/h之内。
然后，掉落货物识别确定单元121可以确定所检测到的物体是否减速。掉落货物识别确定单元121可以确定所检测到的物体的速度是否处于静止状态。掉落货物识别确定单元121可以确定所检测到的物体的位置是否从上方向下移动。掉落货物识别确定单元121可以基于车辆重量的变化来识别货物300的掉落。
当随着RADAR单元111识别出物体，从而识别出货物300的掉落时，掉落货物识别确定单元121可以执行控制，使得摄像机112记录图像。
通信单元122可以将车辆100的车辆信息、图像信息、车辆重量信息以及车辆位置信息发送到中心200。通信单元122可以从中心200接收车辆控制命令。
当掉落货物识别确定单元121基于车辆重量的变化而识别出货物300的掉落时，车辆行驶控制器123可以控制车辆100的行驶路径。
例如，当从掉落货物识别确定单元121接收的车辆重量的变化量大于200kg时，车辆行驶控制器123可以控制车辆100在附近的路肩上停车。
例如，当从掉落货物识别确定单元121接收的车辆重量的变化量等于或小于200kg时，车辆行驶控制器123可以控制车辆100移动到低速车道并且以低速行驶。
车辆驾驶控制器123可以从中心200接收车辆控制命令，并且可以使车辆行驶到目的地。
例如，车辆行驶控制器123可以基于从中心200接收的车辆控制命令来控制车辆行驶到货物300掉落之前的原始地址作为目的地。
例如，车辆行驶控制器123可以基于从中心200接收的车辆控制命令来控制车辆行驶到货物300掉落之后的变更后的地址作为目的地。
驱动器130可以包括用于驱动车辆外灯的灯驱动器131、用于驱动车辆加速和减速的纵向操作单元132以及用于驱动车辆转向的横向操作单元133。
中心200可以从通信单元122接收所记录的图像、车辆信息和车辆位置信息。车辆信息可以包括车辆重量的变化信息。
中心200可以基于所记录的图像以及车辆信息来确定货物300是否实际掉落。
在确定出货物300实际掉落时，中心200可以基于车辆100的位置信息来确定货物的掉落位置。随后，中心200可以确定货物的类型。中心200可以确定是否需要重新装载货物。
中心200可以确定车辆是否需要响应于货物300的掉落而行驶到目的地。例如，中心200可以确定掉落货物300的车辆100是将行驶到原来的目的地还是将行驶到变更后的目的地。
图2A和图2B是示出根据本发明的实施方案的基于货物掉落检测来控制车辆100的方法的概念的示意图。
参照图2A至图2B，当货物300掉落时，车辆100可以通过RADAR单元111来识别货物300的掉落。
因此，车辆100可以检测预设距离内的物体。然后，车辆100可以确定所检测到的物体的当前行驶速度与初始速度之间的差值是否在预设速度范围内。当所述差值在预设速度范围内时，可以确定物体的速度是否处于减速或静止状态。然后，可以确定所检测到的物体的位置是否从上方向下移动。因此，车辆100可以确定出货物300掉落。
然后，车辆100可以测量重量的变化量，并且可以确定重量的变化量是否大于200kg。当车辆重量的变化量大于200kg时，车辆100可以在附近的路肩上停车。
车辆100可以测量重量的变化量，并且可以在重量的变化量等于或小于200kg时以低速行驶。在这种情况下，车辆100可以从当前行驶的车道移动到进行低速行驶的慢车道。
例如，当车辆100在包含五车道的道路的第三车道中行驶时识别出货物300的掉落时，车辆100可以移动到第五车道作为进行低速行驶的行驶车道。
图3是示出根据本发明的实施方案的检测货物掉落的方法的流程图。
参照图3，当车辆100自动驾驶时，车辆100可以确定在其1米范围内是否存在物体(S310)。
在操作S310之后，车辆100的掉落货物识别确定单元121可以确定车辆100的速度与物体的初始速度之间的差值是否在0至5km/h之间(S320)。
在操作S320之后，车辆100可以确定物体的速度是否处于连续减速或静止状态(S330)。
在操作S330之后，车辆100可以确定物体的垂直位置是否从上方向下移动(S340)。
当操作S340中的条件满足时，车辆100可以检测到货物300的掉落(S350)。
图4是根据本发明的实施方案的基于货物掉落来控制车辆的方法的流程图。
参照图4，当货物300掉落时，车辆100可以记录后方摄像机的图像，并且可以存储所记录的图像。然后，车辆100可以将所记录的图像、车辆信息以及车辆位置信息发送到中心200(S410和S420)。
在操作S420之后，车辆100可以确定车辆重量的变化量是否大于200kg(S430)。
当操作S430中的条件满足时，车辆100可以在附近的路肩上停车。然后，可以将掉落的货物300重新装载到车辆100上(S440和S445)。
在操作S445之后，车辆100可以确定最终目的地是否变更。当车辆100变更最终目的地时，车辆100可以响应于从中心200接收的控制命令而行驶(S460和S470)。
在操作S430之后，当车辆重量的变化量等于或小于预设值时，车辆100可以移动到慢车道，并且可以以低速行驶。然后，车辆100可以确定是否需要重新装载货物300(S450和S455)。
在操作S455之后，如果车辆100确定需要重新装载货物300，则可以执行操作S440。在操作S455之后，如果车辆100确定不需要重新装载货物300，则可以执行操作S460。
图5是示出根据本发明的实施方案的中心的控制确定的方法的流程图。
参照图5，中心200可以从车辆100接收所记录的图像、车辆信息以及货物300的位置信息。然后，中心200可以确定货物300是否实际掉落(S510)。在操作S510之后，中心200可以确定是否需要重新装载货物300(S520)。
当操作S520中的条件满足时，中心200可以将货物掉落报告给道路管理设施，并且可以向其发送重新装载请求(S530)。当操作S520中的条件不满足时，中心200可以将货物掉落报告给道路管理设施，并且可以向其报告不需要重新装载(S540)。
在操作S530和S540之后，中心200可以确定是否需要变更目的地(S550)。
当操作S550中的条件满足时，中心200可以响应于目的地变更而生成车辆控制命令。当需要变更目的地时，车辆控制命令可以包括变更后的地址作为目的地信息。在这种情况下，装载信息可以包括关于需要重新装载的状态或者要维持当前状态的状态的信息(S560)。
当操作S550中的条件不满足时，中心200可以响应于目的地不变而生成车辆控制命令。当不需要变更目的地时，车辆控制命令可以包括原始地址作为目的地信息。在这种情况下，装载信息可以包括关于需要重新装载的状态或者要维持当前状态的状态的信息(S570)。
当操作S510中的条件不满足时，可以执行操作S570。
在实施方案中，车辆包括一个或多个传感器以及控制器。货物装载在车辆上。控制器基于从一个或多个传感器接收的信息来确定货物是否掉落。来自一个或多个传感器的信息可以包括来自摄像机的一个或多个车辆周围的图像、指示车辆重量的信息、来自LiDAR传感器的信息以及来自RADAR传感器的信息。当控制器确定出货物的掉落时，控制器将一个或多个周围图像存储在存储装置中，并将一个或多个周围图像发送到运输控制中心中的服务器，以进一步对货物的掉落进行确定。
服务器进一步基于来自车辆的一个或多个图像来确定货物是否已掉落。当服务器确定货物已掉落时，服务器生成车辆控制信息。车辆控制信息可以包括车辆行驶指令，该车辆行驶指令包括车辆变更后的目的地。服务器将车辆控制信息发送到车辆，使得车辆基于车辆控制信息进行操作。
当车辆的控制器确定出货物掉落时，除了将图像发送到服务器之外，控制器还可以如上所述控制车辆的操作。例如，控制器可以使车辆移动到路肩并停车。
结合本文中所公开的实施方案而描述的逻辑块、模块或单元可以由具有至少一个处理器、至少一个存储器和至少一个通信接口的计算装置来实施或执行。结合本文中所公开的实施方案而描述的方法、过程或算法中的元件可以直接在硬件中、由至少一个处理器执行的软件模块中或两者的组合中实施。用于实现结合本文中所公开的实施方案而描述的方法、过程或算法的计算机可执行指令可以存储在非暂时性计算机可读存储介质中。
根据本发明的实施方案的基于货物掉落检测的车辆控制方法和系统可以具有以下优点。
由于对货物掉落进行自动检测，信息被发送到中心，并且对货物是否掉落进行重新确定，因此可以确定是否需要重新装载货物以及相应的车辆是否需要继续行驶到目的地，从而可以有利地减少不必要的行驶。
由于货物掉落被报告给道路管理设施，因此可以防止由于货物掉落引起的二次事故并且可以进行快速道路维护，这是有利的。
本领域技术人员将理解，通过本发明可以实现的效果不限于上文具体描述的内容，并且通过详细描述将更清楚地理解本发明的其它优点。
根据实施方案的前述方法还可以实现为计算机可读记录介质上的计算机可读代码。计算机可读记录介质的示例包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘、光学数据存储设备等。计算机可读记录介质也可以分布在网络连接的计算机系统上，使得计算机可读代码以分布式的方式存储和执行。而且，用于实现上述方法的功能程序、代码和代码段可以由本发明所属领域的程序员容易地解释。

Claims (19)

1.一种基于货物掉落检测的车辆控制方法，该方法包括：
通过车辆确定货物是否掉落；
响应于确定出货物掉落，存储一个或多个周围图像；
通过车辆将所述一个或多个周围图像发送到服务器，以通过服务器基于所述一个或多个周围图像来进一步确定货物是否掉落；
当确定出货物掉落时，接收由服务器产生的车辆控制信息；
基于从服务器接收的车辆控制信息来控制车辆。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，通过车辆确定货物是否掉落包括：
识别距离车辆预设距离内的物体；
确定车辆的速度与所述物体的初始速度之间的差值是否在预设速度范围内；
当所述差值在预设速度范围内时，确定所述物体的速度是否处于减速或静止状态；
确定所述物体是否从上方向下移动。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，通过车辆确定货物是否掉落包括：确定车辆重量的变化量是否大于预设值。
4.根据权利要求3所述的方法，其进一步包括：
当车辆重量的变化量大于预设值时，控制车辆在附近的路肩上停车。
5.根据权利要求3所述的方法，其进一步包括：
当车辆重量的变化量等于或小于预设值时，控制车辆从当前行驶的车道移动到慢车道并且以低速行驶。
6.根据权利要求5所述的方法，其进一步包括：
确定是否需要重新装载货物；
当需要重新装载货物时，控制车辆在附近的路肩上停车。
7.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：
基于图像信息和车辆信息，通过服务器查验货物是否掉落；
当服务器确定出货物掉落时，通过服务器确定是否需要重新装载货物；
根据是否需要重新装载货物的确定结果，通过服务器确定是否需要变更目的地；
根据是否需要变更目的地的确定结果，通过服务器将车辆控制命令发送到车辆。
8.根据权利要求7所述的方法，其进一步包括：
通过服务器确定货物掉落的位置；
通过服务器确定掉落的货物的类型。
9.根据权利要求7所述的方法，其进一步包括：通过服务器向道路管理设施报告关于货物掉落的信息。
10.一种计算机可读记录介质，其上记录有用于执行根据权利要求1所述的方法的程序。
11.一种基于货物掉落检测的车辆控制系统，该系统包括：
车辆，其配置为确定货物是否掉落、响应于货物的掉落而存储一个或多个周围图像并将所述一个或多个周围图像发送到服务器；以及
服务器，其配置为基于所述一个或多个周围图像来确定货物是否掉落并且基于货物是否掉落的确定结果来发送车辆控制信息，
其中，所述车辆配置为基于从所述服务器接收的车辆控制信息进行操作。
12.根据权利要求11所述的基于货物掉落检测的车辆控制系统，其中，所述车辆配置为：识别预设距离内的物体；确定车辆的速度与所述物体的初始速度之间的差值是否在预设速度范围内；当所述差值在预设速度范围内时，确定所述物体的速度是否处于减速或静止状态；确定所述物体是否从上方向下移动。
13.权利要求11所述的基于货物掉落检测的车辆控制系统，其中，所述车辆配置为：确定车辆重量的变化量是否大于预设值。
14.根据权利要求13所述的基于货物掉落检测的车辆控制系统，其中，所述车辆配置为：在车辆重量的变化量大于预设值时，操作为在附近的路肩上停车并从所述服务器接收车辆控制信息。
15.根据权利要求13所述的基于货物掉落检测的车辆控制系统，其中，所述车辆配置为：在车辆重量的变化量等于或小于预设值时，操作为从当前行驶的车道移动到慢车道以低速行驶，并且从所述服务器接收车辆控制信息。
16.根据权利要求15所述的基于货物掉落检测的车辆控制系统，其中，所述车辆配置为：确定是否需要重新装载货物，并且当需要重新装载货物时，在附近的路肩上停车。
17.根据权利要求11所述的基于货物掉落检测的车辆控制系统，其中，所述服务器配置为：基于图像信息和车辆信息进一步确定货物是否掉落；在确定出货物掉落时，确定是否需要重新装载货物；根据是否需要重新装载货物的确定结果来确定是否需要变更目的地；根据是否需要变更目的地的确定结果而将车辆控制命令发送到车辆。
18.根据权利要求17所述的基于货物掉落检测的车辆控制系统，其中，所述服务器确定货物掉落的位置并确定掉落的货物的类型。
19.根据权利要求17所述的基于货物掉落检测的车辆控制系统，其中，所述服务器配置为将关于货物掉落的信息报告给道路管理设施。
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