JP2001097072A - トラック安全走行システム - Google Patents

トラック安全走行システム

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JP2001097072A
JP2001097072A JP27759599A JP27759599A JP2001097072A JP 2001097072 A JP2001097072 A JP 2001097072A JP 27759599 A JP27759599 A JP 27759599A JP 27759599 A JP27759599 A JP 27759599A JP 2001097072 A JP2001097072 A JP 2001097072A
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truck
load
traveling
safe
speed
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JP27759599A
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Hiroshi Shibata
寛 柴田
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Toshiba Corp
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Abstract

(57)【要約】 【課題】積載重量や荷台重心等に応じた安全走行速度
等、トラックを安全に走行させるために必要な情報を運
転手に与えてトラックを安全に走行させる。 【解決手段】トラック７の荷台９の荷重分布と総荷重と
を算出する荷台荷重測定手段からの荷台総荷重の算出結
果を受けて、その荷台総荷重のときにトラックを安全に
走行させるために必要な安全走行速度と前車との車間距
離の少なくとも一方を求め、この安全走行速度および前
車との車間距離、または少なくとも安全走行速度の情報
を出力する走行管理手段と、この情報を表示するモニタ
ー１７およびこの情報を音ないし音声で出力するスピー
カー１６の少なくとも一方を備えた警報装置１８と、を
具備している。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、貨物を積載したト
ラックを安全に走行させるためのトラック安全走行シス
テムに関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、トラックの走行特性は荷台の積
載重量や荷重バランスにより大きく左右されるので、安
全走行を確保するための速度制限値も大きく左右され
る。
【０００３】そこで、従来からトラックの積載重量の測
定方法や装置については多くの提案がなされている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の積載重量測定方法や装置では、単に、その測
定した積載重量を運転手にガイダンス（案内ないし提
示）するに止まり、具体的にトラックの安全走行のため
に必要な安全走行速度等の情報を自動的に提供する手段
は備えていない。
【０００５】このために、運転手は単なる直感等により
トラックの走行速度を決めているに過ぎないので、積載
重量に対応した安全走行速度をオーバーしがちである。
このために、積荷の荷崩れや荷台重心のバランスの喪失
等によるカーブ走行時のトラックの横転や前車への追突
等の事故を発生させる虞がある。
【０００６】本発明はこのような事情を考慮してなされ
たもので、その目的は、積載重量や荷台重心等に応じた
安全走行速度等、トラックを安全に走行させるために必
要な情報を運転手に与えてトラックを安全に走行させる
ことができるトラック安全走行システムを提供すること
を目的とする。
【０００７】また、本発明の他の目的は、トラックの走
行速度を積載重量や荷台重心等に応じた安全走行速度に
強制的ないし自動的に制御してトラックを安全に走行さ
せることができるトラック安全走行システムを提供する
ことにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明によ
れば、トラックの荷台の少なくとも走行方向に沿う前後
方向とその左右方向の各端部にそれぞれ配設される荷重
を検出する複数の荷重センサーと、これらの各荷重セン
サーからの各検出荷重信号からこの荷台の荷重分布と総
荷重とを算出する荷台荷重測定手段と、この荷台荷重測
定手段からの荷台の荷重分布と総荷重の算出結果を受け
て、その荷台総荷重のときに上記トラックを安全に走行
させるために必要な安全走行速度と前車との車間距離の
少なくとも一方を求め、この安全走行速度および前車と
の車間距離、または少なくとも安全走行速度の情報を出
力する走行管理手段と、この情報を表示する表示装置お
よびこの情報を音で出力する音出力装置の少なくとも一
方を備えた情報出力装置と、を具備していることを特徴
とするトラック安全走行システムである。
【０００９】この発明によれば、トラックの荷台総重量
に対応した安全走行速度と車間距離の両者、または少な
くとも安全走行速度の情報が情報出力装置から運転手に
提供されるので、運転手がこの安全走行速度と車間距離
の両者、または少なくとも安全走行速度に従って運転す
ることにより、追突やカーブ走行時のトラックの横転等
を未然に防止し、トラックを安全に走行させることがで
きる。なお、この安全走行速度の求め方の一例として、
実際にトラックに荷物を積み込んで、総重量、その重量
バランス、重心、路面を種々変えて実測したデータを安
全走行速度の演算のデータテーブルに記憶しておき、入
力データから該当する安全走行速度を検索して得る方法
がある。なお、このテーブルデータは、実測が困難であ
れば数値シミュレーションにて求めてもよい。
【００１０】請求項２の発明によれば、走行管理手段か
ら安全走行速度情報を受けたときにトラックの走行速度
をこの安全走行速度に自動的に制御する速度制御手段
を、備えていることを特徴とする請求項１記載のトラッ
ク安全走行システムである。
【００１１】この発明によれば、速度制御手段が走行管
理手段からの安全走行速度情報を受けたときに、トラッ
クの走行速度をこの安全走行速度に自動的にかつ強制的
に制御するので、運転手がこの安全走行速度に従って運
転するか否かに拘らず、トラックを安全に走行させるこ
とができる。
【００１２】請求項３記載の発明によれば、トラックと
前車との車間距離を検出する車間距離センサーと、トラ
ックの現在位置を検出する自車位置検出装置と、上記ト
ラックが走行する道路の路面状態を検出する路面センサ
ーと、を有し、走行管理手段は、上記自車位置検出装置
からの自車位置からトラックがこれから走行しようとす
るカーブした道路の有無を地図情報から求めると共に、
このカーブ道路の曲率または曲率半径を上記地図情報か
ら求める手段と、荷台総荷重と共に、上記車間距離，カ
ーブ道路の曲率または曲率半径および路面状態の少なく
ともいずれかに基づいて安全走行速度を算出する演算手
段を、備えていることを特徴とする請求項１または２記
載のトラック安全走行システムである。
【００１３】この発明によれば、荷台総荷重と共に、車
間距離、カーブ道路の曲率または曲率半径および路面状
態の少なくともいずれかに基づいて走行管理手段により
安全走行速度を求めるので、その安全走行速度の精度を
向上させることができる。その結果、トラックの走行安
全性をさらに向上させることができる。
【００１４】請求項４記載の発明によれば、トラックと
前車との車間距離を検出する車間距離センサーと、トラ
ックの現在位置を検出する自車位置検出装置と、トラッ
ク前方のカーブした道路を画像認識してそのカーブ道路
の曲率または曲率半径を求める画像認識手段と、上記ト
ラックが走行する道路の路面状態を検出する路面センサ
ーと、を有し、走行管理手段は、荷台総荷重と共に、上
記車間距離，カーブ道路の曲率または曲率半径および路
面状態の少なくともいずれかに基づいて安全走行速度を
求める演算手段を、備えていることを特徴とする請求項
１または２記載のトラック安全走行システムである。
【００１５】この発明によれば、請求項３に係る発明と
同様に、荷台総重量と共に、車間距離、カーブ道路の曲
率または曲率半径および路面状態の少なくともいずれか
に基づいて安全走行速度を求めるので、トラックの走行
安全性をさらに向上させることができる。
【００１６】請求項５記載の発明によれば、走行管理手
段は、荷台荷重測定手段からの荷台総荷重より荷台自体
の荷重を差し引いた積荷荷重を求め、この積荷荷重が所
定値を超えているときに過積載の情報を情報出力装置に
与えて表示ないし音出力させる手段を、備えていること
を特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のトラ
ック安全走行システムである。
【００１７】この発明によれば、積荷荷重が所定値を超
えているときは、過積載の情報が情報出力手段から運転
手に提供されるので、運転手がこの過積載を改めること
により、過積載によるトラック走行の危険性を低減させ
ることができる。
【００１８】請求項６記載の発明によれば、走行管理手
段は、トラックの走行中に積荷荷重の変化を検出したと
きに、積荷落下の情報を情報出力装置に与えて表示ない
し音出力させる手段を、備えていることを特徴とする請
求項５記載のトラック安全走行システムである。
【００１９】この発明によれば、トラック走行中の積荷
落下の情報が情報出力装置から運転手に提供されるの
で、積荷落下による経済損失の低減と、道路の走行安全
性の向上を図ることができる。
【００２０】請求項７記載の発明によれば、走行管理手
段は、荷台荷重測定手段からの荷台の荷重分布と総荷重
から荷台全体の走行方向に沿う前後方向とその横方向と
を含む一平面内の平面重心とその荷重バランスを求める
と共に、これら平面重心と荷重バランスのトラック走行
中の変化を検出し、上記総荷重が変わらずに、上記平面
重心と荷重バランスの変化が所定値を超えたことを検出
したときに、積荷崩れの情報を情報出力装置に与えて表
示ないし音出力させる手段を、備えていることを特徴と
する請求項１〜６のいずれか１項に記載のトラック安全
走行システム。
【００２１】この発明によれば、トラック走行中の積荷
崩れの情報が情報出力装置から運転手に提供されるの
で、運転がこの積荷崩れを改めることにより、積荷崩れ
による荷台重心の偏位によるカーブ走行時の横転や不安
定な走行を未然に防止することができる。このためにト
ラックの走行安全性を向上させることができる。
【００２２】請求項８記載の発明によれば、トラック荷
台の走行方向に対して少なくとも横方向の加速度を検出
する加速度計を有し、走行管理手段は、上記加速度計に
より荷台横方向の加速度が検出されたときに、荷台の横
方向荷重分布の変化に基づいて平面重心に対して垂直方
向の上下方向重心位置を求め、この上下方向重心位置
を、安全走行速度を求める演算に使用させる手段を、備
えていることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項
に記載のトラック安全走行システム。
【００２３】この発明によれば、トラックの安全走行を
大きく左右するトラック荷台の上下方向（路面に対し垂
直方向）の重心位置を、トラックの安全走行速度を求め
る演算に使用するので、その安全走行速度の精度を向上
させることができる。その結果、トラックの走行安全性
をさらに向上させることができる。
【００２４】請求項９記載の発明によれば、トラック荷
台の走行方向に対して横方向の傾斜を検出する傾斜セン
サーを有し、走行管理手段は、上記傾斜センサーにより
検出された荷台の横方向の傾斜検出値により平面重心に
対して垂直方向の上下方向重心位置を補正する手段を、
備えていることを特徴とする請求項９記載のトラック安
全走行システム。
【００２５】この発明によれば、上記請求項８に係る発
明により求められたトラック荷台の上下方向の重心位置
を、傾斜センサーにより検出されたトラック荷台の横方
向の傾斜度により補正するので、その上下方向重心位置
の演算精度を向上させることができる。このために、そ
の上下方向重心位置に基づいて算出されるトラックの安
全走行速度の精度が向上するので、その分、トラックの
走行上の安全性を向上させることができる。
【００２６】請求項１０記載の発明によれば、トラック
荷台の走行方向に対して少なくとも横方向の加速度を検
出する加速度計と、トラック荷台の横方向の傾斜を検出
する傾斜センサーと、を有し、走行管理手段は、荷台荷
重分布の横方向の変化と上記加速度計からの横方向加速
度検出値と上記傾斜センサーからの横方向傾斜度検出値
とから平面重心に対して垂直方向の上下方向重心位置を
求め、この上下方向重心位置を、安全走行速度を求める
演算に使用させる手段を、具備していることを特徴とす
る請求項１〜７のいずれか１項に記載のトラック安全走
行システム。
【００２７】この発明によれば、上記請求項８に係る発
明と同様に、トラックの安全走行を置きく左右するトラ
ック荷台の上下方向の重心位置をトラックの安全走行速
度を求める演算に使用させるので、その安全走行速度の
精度を向上させることができる。その結果、トラックの
走行上の安全性をさらに向上させることができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図１〜
図６に基づいて説明する。なお、これらの図中、同一ま
たは相当部分には同一符号を付している。
【００２９】図１は本発明の一実施形態に係るトラック
安全走行システム１の全体構成を示すブロック図であ
る。このトラック安全走行システム１は、例えばマイク
ロプロセッサー等により構成される荷重測定手段２、走
行管理手段３、速度制御手段４を備えており、荷重測定
手段２には、例えば４つの荷重センサ５ａ，５ｂ，６
ａ，６ｂを電気的に接続している。
【００３０】すなわち、図２の側面図、図３の平面図に
示すように、トラック７のシャーシ８と荷台９との間に
おいて、荷台９の右側端部の前端部と後端部とに、荷重
を検出する荷重センサー５ａ，５ｂをそれぞれ配設する
一方、荷台９の左側端部の前端部と後端部とに同じく荷
重センサー６ａ，６ｂをそれぞれ配設し、荷台９の後部
には荷台９の幅方向、すなわちトラック７の走行方向に
対する左右（横）方向の傾斜角を検出する傾斜センサー
１０を配設している。
【００３１】これら各荷重センサー５ａ，５ｂ，６ａ，
６ｂは信号線１１を介して荷重測定手段２に電気的に接
続され、傾斜センサー１０は信号線１２を介して走行管
理手段３に電気的に接続されている。
【００３２】この走行管理手段３と荷重測定手段２は例
えばトラック７の運転室７ａ内に配設される本体ケース
１３内に上記速度制御手段４と共に内蔵される。
【００３３】また、この本体ケース１３内には、自車位
置検出手段であるＧＰＳ（Ｇｒｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉ
ｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）装置
１４と、このＧＰＳ装置１４からの自車位置検出信号を
受ける地図データ処理手段１５と、スピーカー１６とＬ
ＣＤ（液晶表示装置）やＣＲＴ（陰極線管）、プラズマ
ディスプレイ等のモニター１７とを備えた情報出力装置
である警報装置１８とを収容している。ＧＰＳ装置１４
は図示しない例えば４機のＧＰＳ人工衛星から高精度の
電波送信時刻情報と地球周回の軌道情報とを備えた航法
電波を図示しないＧＰＳアンテナで受信し、これら受信
電波の到達時間をＧＰＳ装置１４内蔵の時計により測定
することにより各ＧＰＳ人工衛星からの距離、すなわち
受信地点、つまり現在の自車位置を検出することができ
るものである。
【００３４】地図データ処理手段１５はＧＰＳ装置１４
からの自車位置検出信号を受けたときに、地図情報を記
憶しているＣＤ−ＲＯＭを駆動して、自車位置およびそ
の周辺の地図情報を読み出し、自車位置を地図上で特定
し、特に自車位置の先方に左または右にカーブする道路
があるか否か検出し、カーブ道路があるときに、そのカ
ーブ開始点までの距離、カーブの曲率または曲率半径を
走行管理手段３により算出するために必要な情報と共
に、自車位置とその周辺の地図情報を走行管理手段３に
与えるものである。
【００３５】そして、トラック７には、その走行方向、
横方向（左右方向）および上下方向（路面の垂直方向）
の加速度をそれぞれ検出する加速度計１９、道路面の降
水状態や乾燥状態、降雪ないし凍結状態、整地ないし舗
装状態、温度等路面の状態を検出する路面センサー２
０、トラック７の走行速度を検出する速度センサー２１
およびトラック７の前方を走行している前車との車間距
離を検出する車間距離センサー２２をそれぞれ設けてい
る。加速度計１９と路面センサー２０は走行管理手段３
に信号線を介して電気的に接続される一方、速度センサ
ー２１はこの走行管理手段３と速度制御手段４の両者に
信号線を介して電気的に接続されている。速度制御手段
４は、トラック７のエンジン２３とその駆動力伝動系と
を含むパワーユニットと、トラック７のブレーキ等の走
行を制動する制動装置２４を制御してトラック７の走行
速度を適宜制御するようになっている。
【００３６】上記荷重測定手段２は、各荷重センサー５
ａ，５ｂ，６ａ，６ｂによりそれぞれ検出された荷台９
の前後左右端部の各荷重検出信号をそれぞれ受けて、荷
台９の荷重分布、総荷重（荷台９自体の重量に積荷の重
量を加えた総重量）を算出し、その算出結果を走行管理
手段３に与えるものである。また、荷重測定手段２に
は、積荷を積載していないときのトラック７全体の重量
や荷台９の重量等が手入力等により入力し得るようにな
っている。
【００３７】走行管理手段３は、トラック７がカーブ時
に荷台９全体の総荷重やその重心の偏位により横転した
り、前車に追突するのを防止するために、トラック７が
安全に走行し得る安全走行速度を主に算出する機能を有
する。すなわち走行管理手段３は、荷重測定手段２から
の荷台９の荷重分布と総荷重とに基づいて走行方向に沿
う縦方向と幅方向（左右方向）を含む一平面上の平面重
心位置を求めると共に、上下方向（路面に対し垂直方
向）の重心位置を、加速度計１９により幅方向（横方
向）の加速度、例えばトラック７のカーブ走行時の遠心
加速度が検出されたときの荷重分布の横方向の変化によ
り算出する。つまり、トラック７の走行により上下方向
の重心を検出ないし算出することができる。
【００３８】さらに、この上下方向の重心位置を、傾斜
センサー１０により検出された横方向の傾斜度（角）、
例えばトラック７がカーブしたときの荷台９の傾斜角に
より補正する演算を行なう。これら演算に使用する各セ
ンサー５ａ，５ｂ，６ａ，６ｂ，１０，１９の各検出値
は、予め所定時間内での平均化処理を行なって精度を上
げておいたものである。
【００３９】したがって、上下方向の重心位置は、トラ
ック７がカーブを走行したときの総荷重の横方向の変化
と横方向の加速度（遠心加速度）と横方向傾斜度から求
めることができる。例えば、横方向の荷重偏差から求め
た平面重心位置をパラメータにして、荷重変化を総荷重
と横方向速度との積により正規化した荷重変化率で求め
ることができる。
【００４０】また、この横方向重心の偏位と、荷重変化
率をパラメータとする上下方向重心の偏位の値をデータ
テーブルに作成し、このデータテーブルの索引（ルック
アップ）により上下方向重心の偏位を求めることができ
る。なお、道路の幅方向傾斜については傾斜センサー１
０により検出した荷台９の傾斜度（角）により横方向の
加速度と荷重偏差を補正することにより対応する。
【００４１】さらに、横方向重心偏位を複数の範囲に区
分して、その範囲の中間値に横方向重心の偏位があると
して、それに対する荷重変化率に対応する上下方向重心
の偏位データをデータテーブルに記憶しておく。
【００４２】例えば、横方向重心の偏位の中央を５０と
して、０〜２０，２０〜４０，４０〜６０，６０〜８
０，８０〜１００（％）に区分し、その区分毎に、荷重
変化率に対応する上下方向重心の偏位データを入れたデ
ータテーブルを順方向と逆方向に対しそれぞれ作成す
る。例えば横方向重心の偏位が２５％であり、荷重変化
率が２０％であった時には、横方向重心の偏位区分２０
〜４０に対応する順方向テーブルから荷重変化率を２０
％に対応する値を牽引することにより上下方向重心偏位
を求める。なお、順方向とは荷重変化率が正，逆方向と
は荷重変化率が負となる場合とする。
【００４３】したがって、まず、横方向重心の偏位の大
きさと荷重変化率の正負により索引テーブルを選択し、
次に、この選択した索引テーブルから荷重変化率をパラ
メータにして上下方向重心の偏位を求めることができ
る。
【００４４】図４はトラック７のカーブ走行時に走行管
理手段３により上下方向重心を求める方法の一例の処理
プログラムのフローチャートであり、図中Ｓ１〜Ｓ５は
フローチャートの各ステップを示す。
【００４５】まず、走行管理手段３は、この上下方向重
心測定プログラムを起動（スタート）させると、例えば
トラック７がカーブを走行した際に、加速度計１９から
横方向（幅方向）の加速度を読み込む一方、傾斜センサ
ー１０から横方向の傾斜角を読み込む。
【００４６】次に、Ｓ１でこの横方向の傾斜角により上
記横方向の加速度を補正してトラック７のカーブ走行時
の遠心加速度を算出する。
【００４７】この後、Ｓ２で、その遠心加速度が所定値
α０より大きいか否か判断し、Ｎｏ、つまり遠心加速度
が所定値よりも小さいときは、上下方向重心位置が大き
く偏位してトラック７が横転する虞も少ないので、エン
ドにジャンプして終了する。
【００４８】
【外１】
【００４９】
【外２】
【００５０】そして、走行管理手段３は、トラック７が
走行する道路が直線状であるか、またはカーブであるか
によって、トラック７の走行時の安全走行速度をそれぞ
れ算出する機能と、この算出した安全走行速度を警報装
置１８のモニター１７に表示し、またはスピーカー１６
から音ないし音声により出力させる一方、速度制御手段
４を介してトラック７の走行速度を安全走行速度に自動
的に制御させる機能と、を有する。
【００５１】すなわち、トラック７が直線状道路を走行
しているときは、走行管理手段３は、路面センサー２０
から走行道路の路面状態を読み込み、車間距離センサー
２２から前車との車間距離を読み込み、さらに荷重測定
手段２から積荷重量を含む荷台９全体の総荷重をそれぞ
れ読み込み、これら荷台９の総荷重、路面状態、車間距
離をパラメータにして安全走行速度のデータテーブルか
ら安全走行速度を索引する機能を有する。
【００５２】さらに、この索引した安全走行速度を警報
装置１８に与えて、モニター１７に数値等で表示させ、
あるいは音ないし音声で出力させる。
【００５３】さらにまた、走行管理手段３は、この安全
走行速度を速度制御手段４に与えて、速度制御手段４に
よりトラック７のエンジン２３を含むパワーユニット系
とブレーキ等の制動装置２４を適宜制御してトラック７
の走行速度を安全走行速度に自動的に制御させる機能を
有する。但し、この速度制御手段４は手入力でＯＮ−Ｏ
ＦＦが可能であり、ＯＦＦ時には、走行速度の自動制御
機能を停止させることができる。
【００５４】また、走行管理手段３は、カーブ走行時の
安全走行速度を荷台９の総荷重をパラメータとするデー
タテーブルの索引により求め、これをカーブ道路の曲率
または曲率半径で補正することにより、安全走行速度を
求める機能を有する。さらに、この安全走行速度に対
し、カーブ走行時には上下方向偏位、横方向偏位の重心
位置により補正する。重心位置の横方向偏位は、カーブ
方向と同一の場合と異なる場合に分けて補正テーブルを
作成しておく。
【００５５】図５はこのカーブ走行前にトラック７の走
行速度を制御する場合の処理プログラムのフローチャー
トであり、図中Ｓ１１〜Ｓ１８はフローチャートの各ス
テップを示す。
【００５６】まず、走行管理手段３はこの処理プログラ
ムを起動（スタート）させると、Ｓ１１で、トラック７
が例えば荷降し等により次に停止するまでの停止距離Ｌ
ｓを算出する。つまり、走行管理手段３はＧＰＳ装置１
４からトラック７の現在位置（自車位置）を読み込み、
この自車位置と、手入力された次の停止位置との差から
停止処理Ｌｓを算出する。
【００５７】次に、Ｓ１２でこの停止するまでの距離Ｌ
ｓ内にカーブした道路があるか否か判断する。これは、
地図データ処理手段１５から自車位置周辺の地図情報を
読み込み、停止距離Ｌｓ内の道路にカーブがあるか否か
判断し、Ｎｏ、すなわちカーブがないときはエンドにジ
ャンプして終了し、ＹｅｓのときはＳ１３で安全走行速
度Ｖｓを安全走行速度のデータテーブルから道路のカー
ブ曲率（または曲率半径）、荷台９の総荷重、横および
上下方向の重心位置をパラメータとして索引して求め
る。求められた安全走行速度Ｖｓは走行管理手段３から
警報装置１８に与えられて、モニター１７で表示される
と共に、スピーカー１６から音ないし音声により出力さ
れる。なお、道路のカーブ曲率または曲率半径は画像認
識手段による画像認識により求めてもよい。つまり、Ｃ
ＣＤカメラ等の撮像装置により前方のカーブした道路を
撮像し、その道路の画像からカーブの曲率または曲率半
径を求めてもよい。なお、地図データのカーブ部道路の
横方向傾斜データによって補正すれば精度は向上する。
【００５８】このカーブ時の安全走行速度Ｖｃは例えば
次の（１）式により算出することができる。
【００５９】
【数１】
【００６０】次のＳ１４では、このカーブ時の安全走行
速度Ｖｓとトラック７の現在の速度Ｖとの差ΔＶを求
め、次のＳ１４で、この速度差ΔＶが正であるか否か、
つまり、トラック７の現在速度Ｖの方が安全走行速度Ｖ
ｃよりも高速であるか否か判断し、Ｎｏ、つまり現在速
度Ｖの方が安全走行速度Ｖｃよりも低速であるときは危
険性は少ないので、エンドにジャンプして終了し、一
方、トラック７の現在速度Ｖの方がカーブ時の安全走行
速度Ｖｃよりも高速であるときは、次のＳ１６で、前車
に追突するまでの限界の車間距離（追突限界車間距離）
を減速距離ΔＬとして例えば次の（２）式により算出す
る。
【００６１】
【数２】
【００６２】この後、Ｓ１７で、次のカーブ開始までの
距離Ｌｘ＜ΔＬ＋ΔＬ０が成立するか否か判断する。こ
こでΔＬ０は追突限界車間距離ΔＬに対する所定の余裕
距離を示している。このＳ１７でＮｏのとき、つまり、
カーブ開始点までの距離Ｌｘの方が、追突限界車間距離
ΔＬとその余裕距離ΔＬ０とを加えた距離よりも長いと
きは危険性がまだ低いので、エンドにジャンプして終了
させる。
【００６３】しかし、Ｓ１７でＹｅｓのときは、Ｓ１８
でトラック７のエンジン２３を含むパワーユニットと制
動装置とが速度制御手段４により適宜制御されて自動的
かつ強制的にトラック７の速度がカーブ時の安全走行速
度Ｖｃに制御されて終了する。
【００６４】これにより、トラック７がカーブ走行時に
横転したり、前車に追突するのを未然に防止することが
できる。
【００６５】図６はトラック７の走行前方に他の車両
（前車）があるときに、トラック７の現在速度を制御す
るためのプログラムのフローチャートであり、図中Ｓ２
１〜Ｓ２９はこのフローチャートのステップを示す。
【００６６】まず、走行管理手段３はこのプログラムを
起動させると、Ｓ２１で車間距離センサー２２により検
出された前車との車間距離検出値を読み込む。
【００６７】次のＳ２２で、路面センサー２０により検
出された路面状態検出値を読み込み、さらにＳ２３で荷
重測定手段２から、これにより測定された荷台９の総荷
重を読み込む。
【００６８】この後Ｓ２４で、トラック７と前車との相
対速度ΔＶ０を算出する。この相対速度ΔＶ０は例えば
速度センサー２１から読み込んだトラック７の速度と、
車間距離センサー２２から読み込んだ車間距離とに基づ
いて算出することができる。
【００６９】次に、この相対速度ΔＶ０が正数か否かが
判断され、Ｎｏ、つまりトラック７の速度の方が前車よ
りも遅いときは追突の危険性は少ないので、エンドにジ
ャンプして終了し、Ｙｅｓのときはトラック７の速度を
どの程度減速させるならば追突が回避できるかの減速度
αを例えば上記（２）式の但し書等により求める。この
減速度αを予め相対速度ΔＶ０との相対関係によりデー
タテーブルに構成し、相対速度ΔＶ０をパラメータとす
るデータテーブルの索引により求めるようにしてもよ
い。
【００７０】次のＳ２７で、上記追突限界車間距離であ
る減速距離ΔＬを上記（２）式により求める。また、Ｓ
２８で、車間距離Ｌが、減速距離ΔＬに余裕距離ΔＬ０
を加えた距離よりも短かいか否か判断し、Ｎｏ、つまり
車間距離Ｌが十分に長いときは危険性が少ないので、エ
ンドにジャンプして終了するが、その逆のときはＳ２９
へ進み、ここで減速制御指令が走行管理手段２から警報
装置１８と速度制御手段４にそれぞれ与えられる。
【００７１】これにより、警報装置１８は、上記制御指
令に係る減速度をモニター１７に数値等で表示し、スピ
ーカー１６から、音声等で音出力させる。また、速度制
御手段４は、エンジン２３を含むパワーユニットと制動
装置２４を適宜制御して上記減速度に自動的に制御す
る。
【００７２】そして、走行管理手段３は、荷重測定手段
２からのトラック荷台９の荷重分布と総荷重に基づいて
平面重心とその荷重バランスを算出し、これら平面重心
とバランスの偏位を常時監視し、荷台９の総荷重が変化
せずに平面重心と荷重バランスの偏位が所定値を超えた
ときに、積荷崩れの警報を警報装置１８に与えてモニタ
ー１７とスピーカー１６の少なくとも一方から出力させ
る。
【００７３】また、走行管理手段３は、荷重測定手段２
からのトラック荷台９の総荷重から荷台９自体の荷重を
差し引いて積荷のみの荷重を求め、この積荷荷重が所定
値を超えたときに過積載の警報を警報装置１８に与えて
モニター１７とスピーカー１６の少なくとも一方から出
力させる。
【００７４】さらに、走行管理手段３は、トラック７の
走行中に積荷荷重の低下を検出したときに、その積荷荷
重の低下が発生した領域（ゾーン）を荷台９の荷重分布
の変化から検出し、積荷落下の警報と共に、その積荷落
下の領域の警報を警報装置１８に与えてモニター１７と
スピーカー１６の少なくとも一方から出力させ、積荷落
下の警報と共に、積荷落下の発生領域をガイド（案内）
することができる。
【００７５】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、トラック
の荷台総荷重やその重心位置、その荷重バランス、車間
距離、カーブ道路の曲率または曲率半径、道路の路面状
態等にそれぞれ応じてトラックが安全に走行できるため
の安全走行速度を警報装置を介してトラック運転手に提
供でき、あるいはトラックの走行速度を安全走行速度に
自動的に制御できるので、トラックが上記荷台総荷重等
により前車に追突したり、カーブ走行時に横転するのを
未然に防止することができ、トラック走行上の安全性を
向上させることができる。
【００７６】また、トラック荷台の総荷重の変化やその
荷重バランスの変化により積荷の落下や荷崩れを検出し
て運転手に知らせることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係るトラック安全走行シ
ステムの全体構成を示すブロック図。
【図２】図１で示すトラック安全走行システムが搭載さ
れるトラックの側面図。
【図３】図２で示すトラックの平面図。
【図４】図１で示す実施形態の走行管理手段によりトラ
ック荷台の上下（垂直）方向重心を求める処理プログラ
ムのフローチャート。
【図５】図１で示す実施形態の走行管理手段によりトラ
ックが道路のカーブを走行する際にトラックの速度を制
御する処理プログラムのフローチャート。
【図６】図１で示す実施形態の走行管理手段によりトラ
ックの走行速度を車間距離に基づいて制御する処理プロ
グラムのフローチャート。
【符号の説明】
１ トラック安全走行システム ２ 荷重測定手段 ３ 走行管理手段 ４ 速度制御手段 ５ａ，５ｂ，６ａ，６ｂ 荷重センサー ７ トラック ８ トラックのシャーシ ９ トラックの荷台 １０ 傾斜センサー １４ ＧＰＳ装置 １５ 地図データ処理手段 １８ 警報装置 １９ 加速度計 ２０ 路面センサー ２１ 速度センサー ２２ 車間距離センサー ２３ エンジン ２４ 制動装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｇ ６２８Ｃ ６３０Ｃ

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 トラックの荷台の少なくとも走行方向に
    沿う前後方向とその左右方向の各端部にそれぞれ配設さ
    れる荷重を検出する複数の荷重センサーと、 これらの各荷重センサーからの各検出荷重信号からこの
    荷台の荷重分布と総荷重とを算出する荷台荷重測定手段
    と、 この荷台荷重測定手段からの荷台の荷重分布と総荷重の
    算出結果を受けて、その荷台総荷重のときに上記トラッ
    クを安全に走行させるために必要な安全走行速度と前車
    との車間距離の少なくとも一方を求め、この安全走行速
    度および前車との車間距離、または少なくとも安全走行
    速度の情報を出力する走行管理手段と、 この情報を表示する表示装置およびこの情報を音で出力
    する音出力装置の少なくとも一方を備えた情報出力装置
    と、を具備していることを特徴とするトラック安全走行
    システム。
  2. 【請求項２】 走行管理手段から安全走行速度情報を受
    けたときにトラックの走行速度をこの安全走行速度に自
    動的に制御する速度制御手段を、備えていることを特徴
    とする請求項１記載のトラック安全走行システム。
  3. 【請求項３】 トラックと前車との車間距離を検出する
    車間距離センサーと、 トラックの現在位置を検出する自車位置検出装置と、 上記トラックが走行する道路の路面状態を検出する路面
    センサーと、を有し、 走行管理手段は、上記自車位置検出装置からの自車位置
    からトラックがこれから走行しようとするカーブした道
    路の有無を地図情報から求めると共に、このカーブ道路
    の曲率または曲率半径を上記地図情報から求める手段
    と、荷台総荷重と共に、上記車間距離，カーブ道路の曲
    率または曲率半径および路面状態の少なくともいずれか
    に基づいて安全走行速度を算出する演算手段を、備えて
    いることを特徴とする請求項１または２記載のトラック
    安全走行システム。
  4. 【請求項４】 トラックと前車との車間距離を検出する
    車間距離センサーと、 トラックの現在位置を検出する自車位置検出装置と、 トラック前方のカーブした道路を画像認識してそのカー
    ブ道路の曲率または曲率半径を求める画像認識手段と、 上記トラックが走行する道路の路面状態を検出する路面
    センサーと、を有し、 走行管理手段は、荷台総荷重と共に、上記車間距離，カ
    ーブ道路の曲率または曲率半径および路面状態の少なく
    ともいずれかに基づいて安全走行速度を求める演算手段
    を、備えていることを特徴とする請求項１または２記載
    のトラック安全走行システム。
  5. 【請求項５】 走行管理手段は、荷台荷重測定手段から
    の荷台総荷重より荷台自体の荷重を差し引いた積荷荷重
    を求め、この積荷荷重が所定値を超えているときに過積
    載の情報を情報出力装置に与えて表示ないし音出力させ
    る手段を、備えていることを特徴とする請求項１〜４の
    いずれか１項に記載のトラック安全走行システム。
  6. 【請求項６】 走行管理手段は、トラックの走行中に積
    荷荷重の変化を検出したときに、積荷落下の情報を情報
    出力装置に与えて表示ないし音出力させる手段を、備え
    ていることを特徴とする請求項５記載のトラック安全走
    行システム。
  7. 【請求項７】 走行管理手段は、荷台荷重測定手段から
    の荷台の荷重分布と総荷重から荷台全体の走行方向に沿
    う前後方向とその横方向とを含む一平面内の平面重心と
    その荷重バランスを求めると共に、これら平面重心と荷
    重バランスのトラック走行中の変化を検出し、上記総荷
    重が変わらずに、上記平面重心と荷重バランスの変化が
    所定値を超えたことを検出したときに、積荷崩れの情報
    を情報出力装置に与えて表示ないし音出力させる手段
    を、備えていることを特徴とする請求項１〜６のいずれ
    か１項に記載のトラック安全走行システム。
  8. 【請求項８】 トラック荷台の走行方向に対して少なく
    とも横方向の加速度を検出する加速度計を有し、 走行管理手段は、上記加速度計により荷台横方向の加速
    度が検出されたときに、荷台の横方向荷重分布の変化に
    基づいて平面重心に対して垂直方向の上下方向重心位置
    を求め、この上下方向重心位置を、安全走行速度を求め
    る演算に使用させる手段を、備えていることを特徴とす
    る請求項１〜７のいずれか１項に記載のトラック安全走
    行システム。
  9. 【請求項９】 トラック荷台の走行方向に対して横方向
    の傾斜を検出する傾斜センサーを有し、 走行管理手段は、上記傾斜センサーにより検出された荷
    台の横方向の傾斜検出値により平面重心に対して垂直方
    向の上下方向重心位置を補正する手段を、備えているこ
    とを特徴とする請求項９記載のトラック安全走行システ
    ム。
  10. 【請求項１０】 トラック荷台の走行方向に対して少な
    くとも横方向の加速度を検出する加速度計と、 トラック荷台の横方向の傾斜を検出する傾斜センサー
    と、を有し、 走行管理手段は、荷台荷重分布の横方向の変化と上記加
    速度計からの横方向加速度検出値と上記傾斜センサーか
    らの横方向傾斜度検出値とから平面重心に対して垂直方
    向の上下方向重心位置を求め、この上下方向重心位置
    を、安全走行速度を求める演算に使用させる手段を、具
    備していることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１
    項に記載のトラック安全走行システム。
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