JP7110635B2

JP7110635B2 - 制御装置

Info

Publication number: JP7110635B2
Application number: JP2018050604A
Authority: JP
Inventors: 智実長谷; 宣昭池本; 光晴東谷
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2018-03-19
Filing date: 2018-03-19
Publication date: 2022-08-02
Anticipated expiration: 2038-03-19
Also published as: US11520336B2; JP2019162893A; US20190286148A1

Description

本開示は、自動運転車両の制御装置に関する。

自動運転車両の開発が進められている。自動運転車両は、走行に必要な運転操作（駆動、操舵、制動）の全てを、乗員の手動操作に基づくことなく自動的に行うことのできる車両である。このような自動運転車両は、一般家庭用の乗用車だけでなく、荷物等の積載物を運搬する車両（トラック等）の分野でも広く普及していくものと考えられる。

ところで、積載物を運搬する車両では、走行中の振動などによって、積載物が路上に落下してしまうことがある。このような場合には、運転者は直ちに車両を停車させ、当該積載物を路上から除去する等の対応をとる必要がある。下記特許文献１には、積載物が落下したと推定される場合には運転者に警告を行うことのできる装置について記載されている。

特開２００７－２６４８１８号公報

しかしながら、積載物を運搬する車両が自動運転車両であった場合には、積載物が路上に落下したことを乗員に警告したとしても、当該乗員は運転操作を行っていないので、車両を停車させる等の適切な対応をとることは難しい。積載物が路上に落下した場合における自動運転車両の適切な制御方法については、従来、具体的な検討がなされていなかった。

本開示は、積載物が路上に落下した場合において自動運転車両を適切に制御することのできる制御装置、を提供することを目的とする。

本開示に係る制御装置は、自動運転車両（１０）の制御装置（１００）であって、自動運転車両の積載物（２０）が路上に落下したことを検知する落下検知部（１２０）と、積載物が路上に落下したことが落下検知部によって検知された場合に、当該積載物に他車両が衝突することを防止するための処理、である衝突防止処理を行う衝突防止部（１３０）と、を備える。衝突防止処理には、自動運転車両を停車させる処理が含まれる。衝突防止処理において、衝突防止部は、落下した積載物の重量に基づいて自動運転車両の停車位置を変化させ、落下した積載物の重量が小さいときには、自動運転車両を路肩に停車させ、落下した積載物の重量が大きいときには、自動運転車両を、落下した積載物が存在する車線と同一の車線に停車させる。

このような制御装置では、自動運転車両の積載物が路上に落下すると、落下検知部がこれを検知する。その際、衝突防止部が衝突防止処理を行う。衝突防止処理とは、落下した積載物に他車両が衝突することを防止するための処理である。このような衝突防止処理としては、例えば、落下した積載物の近くに自動運転車両を停車させて、乗員に当該積載物を除去させる処理等が挙げられる。衝突防止処理が行われることにより、積載物の落下に伴う事故を防止することが可能となる。

本開示によれば、積載物が路上に落下した場合において自動運転車両を適切に制御することのできる制御装置、が提供される。

図１は、第１実施形態に係る制御装置、及びこれを搭載した自動運転車両の全体構成を模式的に示す図である。図２は、自動運転車両が備える周辺認知センサの認知範囲を示す図である。図３は、衝突防止処理の概要を説明するための図である。図４は、衝突防止処理の概要を説明するための図である。図５は、衝突防止処理の概要を説明するための図である。図６は、図１の制御装置によって実行される処理の流れを示すフローチャートである。図７は、第２実施形態に係る制御装置によって実行される処理の流れを示すフローチャートである。図８は、第３実施形態に係る制御装置によって実行される処理の流れを示すフローチャートである。図９は、停車位置の決定方法を示す図である。図１０は、第４実施形態に係る制御装置によって実行される処理の流れを示すフローチャートである。図１１は、第５実施形態に係る制御装置、及びこれを搭載した自動運転車両の全体構成を模式的に示す図である。図１２は、第５実施形態に係る制御装置によって実行される処理の流れを示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照しながら本実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。

第１実施形態に係る制御装置１００は、自動運転車両１０に搭載されるものであって、自動運転車両１０の制御を行うための装置として構成されている。制御装置１００の説明に先立ち、自動運転車両１０の構成について主に図１を参照しながら説明する。

自動運転車両１０は、走行に必要な運転操作（駆動、操舵、制動）の全てを、乗員の手動操作に基づくことなく自動的に行うことのできる車両として構成されている。図２に示されるように、自動運転車両１０は荷台１８を有しており、荷台１８に荷物等の積載物２０を積載した状態で走行することができる。

図１に示されるように、自動運転車両１０は、駆動装置１１と、制動装置１２と、操舵装置１３と、周辺認知センサ１４と、重量センサ１５と、加速度センサ１６と、落下音センサ１７と、を備えている。

駆動装置１１は、自動運転車両１０の走行に必要な駆動力を発生させる装置である。駆動装置１１は例えば内燃機関であるが、モータージェネレータであってもよい。駆動装置１１の動作は後述の制御装置１００によって制御される。

制動装置１２は、制動力を生じさせることにより自動運転車両１０を減速又は停車させるための装置である。本実施形態の制動装置１２は、所謂渦電流ブレーキ装置（ＥＣＢ）として構成されている。制動装置１２の動作は制御装置１００によって制御される。

操舵装置１３は、自動運転車両１０の操舵を行うための装置である。操舵装置１３は、電力による操舵力をステアリングシャフトに加えることによって操舵を行う。操舵装置１３の動作は制御装置１００によって制御される。

周辺認知センサ１４は、自動運転車両１０の周囲の状況（例えば車線の位置や障害物の有無等）を認知するためのセンサである。本実施形態では、自動運転車両１０の荷台１８から積載物２０が路上に落下した場合に、その旨及び積載物２０の落下位置が周辺認知センサ１４によって認知される。

周辺認知センサ１４は複数のカメラによって構成されており、これらのカメラが自動運転車両１０の外周における複数個所に取り付けられている。図２にはそれぞれのカメラによって撮影できる範囲、すなわち、積載物２０の落下などを認知することのできる範囲が、ＳＡ１、ＳＡ２、ＳＡ３、ＳＡ４として示されている。ＳＡ１は、自動運転車両１０の左前方側の範囲となっている。ＳＡ２は、自動運転車両１０の右前方側の範囲となっている。ＳＡ３は、自動運転車両１０の左後方側の範囲となっている。ＳＡ４は、自動運転車両１０の右後方側の範囲となっている。

周辺認知センサ１４は、以上のようなＳＡ１、ＳＡ２、ＳＡ３、ＳＡ４のそれぞれにおける状況を個別に認知することができる。このため、荷台１８から積載物２０が落下した場合には、落下した旨をいずれかのカメラによって認知するだけでなく、その落下の方向や位置、及び落下した積載物２０の形状（大きさ）についても認知することができる。周辺認知センサ１４によって認知された情報は制御装置１００へと送信される。

尚、上記のような周辺認知センサ１４としては、カメラの他、ＬＩＤＡＲやレーダーが用いられてもよい。また、複数種類のセンサを組み合わせることによって周辺認知センサ１４が構成されていてもよい。

重量センサ１５は、積載物２０を含む自動運転車両１０の全体の重量を検知するためのセンサである。重量センサ１５は、例えば、自動運転車両１０が備える不図示のサスペンションの沈み込み量に基づいて、自動運転車両１０の重量を検知する。重量センサ１５によって検知された重量は制御装置１００へと送信される。制御装置１００は、自動運転車両１０の重量の変化に基づいても、積載物２０が落下したことや、落下した積載物２０の重量を検知することができる。

加速度センサ１６は、自動運転車両１０の加速度を検知するためのセンサである。加速度センサ１６によって検知された加速度は制御装置１００に送信される。積載物２０が荷台１８から落下した場合には、自動運転車両１０の重量が変化することに伴って自動運転車両１０の加速度が変化し、当該変化が加速度センサ１６によって検知される。また、積載物２０が路上に落下した際の衝撃が、加速度センサ１６によって検知される場合もある。制御装置１００は、加速度センサ１６で検知された加速度に基づいても、積載物２０が落下したことや、落下した積載物２０の重量を検知することができる。

落下音センサ１７は、自動運転車両１０の周囲で生じた音を検知するためのセンサであって、具体的にはマイクである。落下音センサ１７で検知された音の大きさを示す情報は、制御装置１００に送信される。制御装置１００は、落下音センサ１７で検知された音の情報に基づいても、積載物２０が落下したことや、落下した積載物２０の大まかな重量を検知することができる。

引き続き図１を参照しながら、制御装置１００の構成について説明する。制御装置１００は、自動運転車両１０の全体の動作を制御するための装置である。制御装置１００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有するコンピュータシステムとして構成されている。本実施形態における制御装置１００は単一の装置として構成されているのであるが、制御装置１００が複数の装置（コンピュータシステム）によって構成されており、それぞれの装置が互いに通信しながら動作するような態様であってもよい。また、制御装置１００の一部又は全部が、自動運転車両１０に搭載された他のＥＣＵの一部として構成されているような態様であってもよい。

制御装置１００は、機能的な制御ブロックとして、走行制御部１１０と、落下検知部１２０と、衝突防止部１３０と、を備えている。

走行制御部１１０は、先に述べた駆動装置１１、制動装置１２、及び操舵装置１３をそれぞれ制御することにより、自動運転車両１０の自動的な走行に必要な処理を行う部分である。走行制御部１１０は、不図示のナビゲーションシステムによって予め設定された走路に沿って、自動運転車両１０を自動的に走行させる。また、走路上において障害物の存在が周辺認知センサ１４により検知された場合には、走行制御部１１０は、当該障害物を避けるような経路で自動運転車両１０を走行させたり、自動運転車両１０を緊急停車させたりする等の処理を必要に応じて行う。

落下検知部１２０は、積載物２０が荷台１８から路上に落下したことを検知する部分である。落下検知部１２０は、周辺認知センサ１４、重量センサ１５、加速度センサ１６、及び落下音センサ１７から送信される情報のうち少なくとも一部を用いて、積載物２０が荷台１８から路上に落下したことを検知する。また、落下検知部１２０は、落下した積載物２０の位置、大きさ、重量等をも検知することができる。

衝突防止部１３０は、衝突防止処理を行う部分である。「衝突防止処理」とは、積載物２０が荷台１８から路上に落下したことが落下検知部１２０によって検知された場合に、当該積載物２０に他車両が衝突することを防止するための処理である。衝突防止部１３０がこのような衝突防止処理を行うことにより、積載物２０の落下に伴う事故等を防止することができる。

衝突防止処理の具体的な例について、図３を参照しながら説明する。図３には、自動運転車両１０が走行する道路が上面視で描かれている。当該道路は、最も左側の走行車線である車線ＬＮ１と、中央の走行車線である車線ＬＮ２と、最も右側の走行車線である車線ＬＮ３と、を有している。また、車線ＬＮ１よりも更に左側には路肩ＲＳが形成されている。尚、以下の説明における「路肩」とは、通常時においては車両が走行しない領域（走行車線の外側の領域）のことを広く示すのであって、法令上における「路肩」の定義とは異なる場合がある。

図３（Ａ）には、自動運転車両１０が車線ＬＮ１を走行していたときに、荷台１８から積載物２０が路上に落下した場合の例が示されている。この例における積載物２０は、荷台１８から後方側に落下することにより、自動運転車両１０が走行していた車線ＬＮ１の上に落下している。

既に述べたように、積載物２０が落下したことは落下検知部１２０によって検知される。これに伴い、衝突防止部１３０は、矢印ＡＲ１に示されるように自動運転車両１０を左側の路肩ＲＳに移動させた後、路肩ＲＳの上で自動運転車両１０を停車させる。このような自動運転車両１０の制御は、衝突防止部１３０から走行制御部１１０を介して実行される。

以上のような処理が行われる結果、自動運転車両１０は、落下した積載物２０に比較的近い位置において停車する。このため、自動運転車両１０の乗員が、路上に降りて積載物２０を除去する等の対応を確実にとることができる。また、自動運転車両１０を路肩ＲＳ上に停車させるので、他車両の走行を妨げてしまうことが無い。

このように、本実施形態の衝突防止処理には、自動運転車両１０を停車させる処理、具体的には路肩ＲＳに停車させる処理が含まれる。

自動運転車両１０を、落下した積載物２０の位置に更に近づけるために、図３（Ａ）に示される状態から自動運転車両１０を後退させてもよい。図３（Ｂ）には、矢印ＡＲ２に沿って自動運転車両１０を後退させることにより、落下した積載物２０に自動運転車両１０を横付けした場合の例が示されている。このような制御を行えば、自動運転車両１０の乗員が積載物２０を除去する作業を更に容易なものとすることができる。

衝突防止処理の他の例について、図４を参照しながら説明する。図４にも図３と同様に、自動運転車両１０が走行する道路が上面視で描かれている。

図４（Ａ）には、自動運転車両１０が車線ＬＮ２を走行していたときに、荷台１８から積載物２０が路上に落下した場合の例が示されている。この例における積載物２０は、荷台１８から横方向に落下することにより、自動運転車両１０が走行していた車線ＬＮ２の左側の車線ＬＮ１上に落下している。

この例においても、積載物２０が落下したことは落下検知部１２０によって検知される。これに伴い、衝突防止部１３０は、矢印ＡＲ３に示されるように自動運転車両１０を左側の車線ＬＮ１、すなわち、落下した積載物２０が存在する車線と同一の車線ＬＮ１に移動させた後（つまり車線変更を行わせた後）、車線ＬＮ１の上で自動運転車両１０を停車させる。このような自動運転車両１０の制御は、やはり衝突防止部１３０から走行制御部１１０を介して実行される。

この例においても、自動運転車両１０は、落下した積載物２０に比較的近い位置において停車する。このため、自動運転車両１０の乗員が、路上に降りて積載物２０を除去する等の対応を確実にとることができる。

また、停車した自動運転車両１０の位置は、落下した積載物２０と同一の車線の前方側となる位置である。このため、後方側から近づいてくる他車両から見れば、前方側に存在する積載物２０の更に前方側となる位置に、積載物２０よりも大きな自動運転車両１０が重なって存在することとなる。他車両の運転者は、視認された自動運転車両１０との衝突を避けるように減速又は操舵を行うので、その結果として積載物２０との衝突についても避けることができる。

このように、本実施形態の衝突防止処理には、自動運転車両１０を、落下した積載物２０が存在する車線と同一の車線に停車させる処理が含まれる。

自動運転車両１０を、落下した積載物２０の位置に更に近づけるために、図４（Ａ）に示される状態から自動運転車両１０を後退させてもよい。図４（Ｂ）には、矢印ＡＲ４に沿って自動運転車両１０を後退させることにより、落下した積載物２０よりも僅かに前方となる位置まで自動運転車両１０を移動させて停車させた場合の例が示されている。このような制御を行えば、落下した積載物２０に他車両が衝突する可能性を更に小さくすることができる。また、図３（Ｂ）の例と同様に、自動運転車両１０の乗員が積載物２０を除去する作業を更に容易なものとすることができる。

尚、積載物２０の落下した位置が、自動運転車両１０が走行している車線と同一の車線上であった場合には、自動運転車両１０を車線変更させることなく、当該車線上でそのまま停止させればよい。その後、必要に応じて、自動運転車両１０を後退させて積載物２０に近づけてもよい。

衝突防止処理の他の例について、図５を参照しながら説明する。図５にも図３、４と同様に、自動運転車両１０が走行する道路が上面視で描かれている。図５においては、車線ＬＮ１、ＬＮ２、ＬＮ３の他、対向車線ＬＮ４も描かれている。対向車線ＬＮ４は、自動運転車両１０とは反対方向に走行する車両が通る車線である。

図５（Ａ）には、自動運転車両１０が車線ＬＮ３を走行していたときに、荷台１８から積載物２０が路上に落下した場合の例が示されている。この例における積載物２０は、荷台１８から横方向に落下することにより、自動運転車両１０が走行していた車線ＬＮ３の右側の対向車線ＬＮ４上に落下している。

この例においても、積載物２０が落下したことは落下検知部１２０によって検知される。これに伴い、衝突防止部１３０は、矢印ＡＲ５に示されるように自動運転車両１０を左側の路肩ＲＳに移動させた後、路肩ＲＳの上で自動運転車両１０を停車させる。このような自動運転車両１０の制御は、やはり衝突防止部１３０から走行制御部１１０を介して実行される。

図５に示される例では、図４に示される例とは異なり、自動運転車両１０を、落下した積載物２０が存在する車線と同一の車線（対向車線ＬＮ４）に移動させて停車させることはできない。このため、自動運転車両１０を路肩ＲＳに停車させることとしている。

自動運転車両１０を、落下した積載物２０の位置に更に近づけるために、図５（Ａ）に示される状態から自動運転車両１０を後退させてもよい。図５（Ｂ）には、矢印ＡＲ６に沿って自動運転車両１０を後退させることにより、落下した積載物２０の近くまで自動運転車両１０を近づけた場合の例が示されている。このような制御を行えば、自動運転車両１０の乗員が積載物２０を除去する作業を更に容易なものとすることができる。

以上のような衝突防止処理を実現するために、制御装置１００によって実行される処理の流れについて、図６を参照しながら説明する。図６に示される一連の処理は、所定の周期が経過する毎に、制御装置１００によって繰り返し実行されるものである。

当該処理の最初のステップＳ０１では、積載物２０が荷台１８から路上に落下したか否かが判定される。当該判定は、落下検知部１２０の検知結果に基づいて行われる。積載物２０の落下が検知されなかった場合には、ステップＳ０２に移行する。この場合は、衝突防止部１３０による衝突防止処理は行われず、自動運転車両１０の走行が継続される。

ステップＳ０１において、積載物２０の落下が検知された場合には、ステップＳ０３に移行する。ステップＳ０３では、落下した積載物２０の形状の大きさ（以下では単に「積載物２０の大きさ」と表記する）を取得する処理が先ず行われる。例えば、カメラである周辺認知センサ１４で撮影された画像を解析し、当該画像に占める積載物２０の面積などに基づいて、積載物２０の大きさを算出し取得することができる。その他、落下に伴う重量センサ１５の変動量（つまり落下した積載物２０の重量）から、積載物２０の大きさを推定して取得することとしてもよい。

その後、ステップＳ０３では、落下した積載物２０の大きさが、所定の閾値ＴＨ１よりも大きいか否かが判定される。閾値ＴＨ１は、例えば、他車両の運転者が積載物２０の存在に気が付かない程度の大きさを示す閾値として、予め設定されたものである。積載物２０の大きさが閾値ＴＨ１よりも大きい場合にはステップＳ０４に移行する。

ステップＳ０４では、積載物２０が落下した旨を、周囲を走行中の他車両に向けて、通信によって通知する処理が行われる。当該処理は衝突防止部１３０によって行われる。他車両への通知は、他車両に向けて直接送信されてもよく、例えば管理センタを介した通信によって間接的に送信されてもよい。

このとき、他車両に通知される情報には、積載物２０が落下した旨に加えて、落下した積載物２０の位置、重量、及び形状のうちの少なくとも一部が含まれていてもよい。また、他車両に通知される情報には、当該他車両に制動を要請する信号が含まれていてもよい。以上のような通知が衝突防止部１３０によって行われることにより、落下した積載物２０に他車両が衝突してしまう事態を防止することができる。ステップＳ０４において行われる処理（通知）も、本実施形態における衝突防止処理に含まれる。

尚、ステップＳ０４では、落下した積載物２０の重量又は形状に基づいて、通知の態様を変化させることとしてもよい。例えば、積載物２０の形状が大きい場合や、重量が大きい場合には、積載物２０の位置等を示す情報に加えて制動を要請する信号も併せて送信される一方、積載物２０の形状が小さい場合や、重量が小さい場合には、積載物２０の位置等を示す情報のみが送信され、制動を要請する信号は送信されないこととしてもよい。

ステップＳ０４の処理が行われた後は、ステップＳ０５に移行する。尚、ステップＳ０３において、落下した積載物２０の大きさが閾値ＴＨ１以下であった場合には、他車両への通知を行うことなくステップＳ０５に移行する。本実施形態では、他車両の運転者に気付かれない程度に小さな積載物２０が落下した場合には、他車両への通知を行わないこととしている。これは、通知がなされても他車両の運転者が積載物２０に気が付かないような事態が繰り返されると、当該運転者が、今後の通知を誤動作と勘違いして無視してしまうようになるからである。本実施形態では、このような勘違いを防止するために、積載物２０が小さな場合には通知を行わないこととしている。

ステップＳ０５では、落下した積載物２０の大きさが、所定の閾値ＴＨ２よりも大きいか否かが判定される。閾値ＴＨ２は、先に述べた閾値ＴＨ１よりも更に大きな値であって、例えば、他車両が積載物２０に仮に衝突したとしても、比較的被害が小さく済む程度の大きさを示す閾値として予め設定されたものである。尚、閾値ＴＨ１及び閾値ＴＨ２は、本実施形態のように互いに異なる値が設定されてもよいが、互いに同じ値が設定されてもよい。

積載物２０の大きさが閾値ＴＨ２以下であった場合には、ステップＳ０６に移行する。ステップＳ０６では、図３を参照しながら説明した例のように、自動運転車両１０を路肩ＲＳに移動させてから停車させる処理が、衝突防止処理として行われる。この場合、自動運転車両１０を積載物２０と同一の車線上に停車させた場合に比べて、他車両が積載物２０に衝突してしまう可能性は高くなる。しかしながら、積載物２０は比較的小さいので、自動運転車両１０を路肩ＲＳに停車させることで、自動運転車両１０の安全を確保することを優先している。

ステップＳ０５において、落下した積載物２０の大きさが閾値ＴＨ２よりも大きい場合には、ステップＳ０７に移行する。ステップＳ０７以降では、図４を参照しながら説明したものと同様の処理が行われる。

ステップＳ０７では、積載物２０が落下した方向が、自動運転車両１０の（側方側ではなく）後方側であるか否かが判定される。積載物２０が自動運転車両１０の後方側に落下した場合にはステップＳ０８に移行する。ステップＳ０８に移行したということは、積載物２０が、自動運転車両１０が走行している車線と同一の車線上に落下したということである。このため、ステップＳ０８では、自動運転車両１０に車線変更を行わせることなく、現在走行している車線上で停車させる処理が、衝突防止処理として行われる。その後、必要に応じて、図４（Ｂ）に示されるように自動運転車両１０を後方側に移動させ、積載物２０に近づける処理が行われる。

ステップＳ０７において、積載物２０が落下した方向が自動運転車両の側方側であった場合には、ステップＳ１０に移行する。ステップＳ１０では、積載物２０が対向車線に落下したか否かが判定される。積載物２０が対向車線に落下していない場合には、ステップＳ０９に移行する。ステップＳ０９に移行したということは、積載物２０が、自動運転車両１０が走行している車線とは異なる車線上であり、かつ同一の進行方向の車線上に落下したということである。このため、ステップＳ０９では、図４（Ａ）の例のように、自動運転車両１０に車線変更を行わせ、積載物２０が落下した車線上で停車させる処理が、衝突防止処理として行われる。その後、必要に応じて、図４（Ｂ）に示されるように自動運転車両１０を後方側に移動させ、積載物２０に近づける処理が行われる。

ステップＳ１０において、積載物２０が対向車線に落下していた場合には、ステップＳ１０１に移行する。ステップＳ１０１では、図５（Ａ）を参照しながら説明した例のように、自動運転車両１０を路肩ＲＳに移動させてから停車させる処理が、衝突防止処理として行われる。その後、必要に応じて、図５（Ｂ）に示されるように自動運転車両１０を後方側に移動させ、積載物２０に近づける処理が行われてもよい。

以上のように、本実施形態における衝突防止部１３０は、落下した積載物２０の形状に基づいて、衝突防止処理における自動運転車両１０の停車位置を変化させる。具体的には、落下した積載物２０の形状が小さいときには、自動運転車両１０を路肩ＲＳに停車させ（ステップＳ０６）、落下した積載物２０の形状が大きいときには、自動運転車両１０を、落下した積載物２０が存在する車線と同一の車線に停車させる（ステップＳ０８、Ｓ０９）。これにより、状況に応じた適切な態様で衝突防止処理を行い、積載物２０への他車両の衝突を防止することができる。

第２実施形態について説明する。本実施形態では、制御装置１００によって行われる衝突防止処理の態様においてのみ第１実施形態と異なっている。本実施形態の制御装置１００によって行われる処理について、図７を参照しながら説明する。図７に示される一連の処理は、図６に示される一連の処理に換えて実行されるものである。当該処理は、図６のステップＳ０３をステップＳ１３に置き換えて、図６のステップＳ０５をステップＳ１５に置き換えた処理となっている。

ステップＳ０１において、積載物２０の落下が検知された場合には、ステップＳ１３に移行する。ステップＳ１３では、落下した積載物２０の重量を取得する処理が先ず行われる。例えば、落下に伴う重量センサ１５の変動量に基づいて、落下した積載物２０の重量を取得することができる。その他、重量センサ１５、加速度センサ１６、及び落下音センサ１７からの情報に基づいて、落下した積載物２０の重量を算出して取得することとしてもよい。

その後、ステップＳ１３では、落下した積載物２０の重量が、所定の閾値ＴＨ１よりも大きいか否かが判定される。本実施形態における閾値ＴＨ１は、例えば、他車両が積載物２０に衝突したとしても、他車両の車体が殆ど損傷されない程度の小さな重量を示す閾値として、予め設定されたものである。積載物２０の重量が閾値ＴＨ１よりも大きい場合にはステップＳ０４に移行する。ステップＳ０４で行われる処理は第１実施形態と同じである。

ステップＳ１３において、積載物２０の重量が閾値ＴＨ１以下であった場合、もしくはステップＳ０４の処理が行われた後には、ステップＳ１５に移行する。ステップＳ１５では、落下した積載物２０の重量が、所定の閾値ＴＨ２よりも大きいか否かが判定される。閾値ＴＨ２は、先に述べた閾値ＴＨ１よりも更に大きな値であって、例えば、他車両が積載物２０に仮に衝突したとしても、比較的被害が小さく済む程度の重量を示す閾値として予め設定されたものである。

積載物２０の重量が閾値ＴＨ２以下であった場合には、ステップＳ０６に移行する。積載物２０の重量が閾値ＴＨ２よりも大きい場合には、ステップＳ０７に移行する。それぞれに移行した後に行われる処理は、第１実施形態と同じである。

以上のように、本実施形態における衝突防止部１３０は、落下した積載物２０の重量に基づいて、衝突防止処理における自動運転車両１０の停車位置を変化させる。具体的には、落下した積載物２０の重量が小さいときには、自動運転車両１０を路肩ＲＳに停車させ（ステップＳ０６）、落下した積載物２０の重量が大きいときには、自動運転車両１０を、落下した積載物２０が存在する車線と同一の車線に停車させる（ステップＳ０８、Ｓ０９）。これにより、状況に応じた適切な態様で衝突防止処理を行い、積載物２０への他車両の衝突を防止することができる。

第３実施形態について説明する。本実施形態では、制御装置１００によって行われる衝突防止処理の態様においてのみ第１実施形態と異なっている。本実施形態の制御装置１００によって行われる処理について、図８を参照しながら説明する。図８に示される一連の処理は、図６に示される一連の処理に換えて実行されるものである。当該処理は、ステップＳ０１で積載物２０の落下が検知された場合に行われる処理の内容において、図６の第１実施形態と異なっている。

ステップＳ０１において、積載物２０の落下が検知された場合には、ステップＳ２１に移行する。ステップＳ２１では、落下した積載物２０の大きさを取得する処理が行われる。積載物２０の大きさを取得する方法は、図６のステップＳ０３で説明した方法と同じである。

ステップＳ２１に続くステップＳ２２では、落下した積載物２０の重量を取得する処理が行われる。積載物２０の重量を取得する方法は、図７のステップＳ１３で説明した方法と同じである。

ステップＳ２２に続くステップＳ２３では、衝突防止処理として自動運転車両１０を停車させる際における停車位置を、積載物２０の重量及び形状の両方に基づいて決定する処理が行われる。当該決定の方法について、図９を参照しながら説明する。同図に示されるように、本実施形態では、落下した積載物２０の大きさが例えば所定値以下と小さくなっており、且つ、当該積載物２０の重量が例えば所定値以下と小さくなっている場合には、自動運転車両１０の停車位置が路肩ＲＳに設定される。それ以外の場合には、自動運転車両１０の停車位置が。積載物２０と同一の車線上に設定される。

ステップＳ２３に続くステップＳ２４では、ステップＳ２３で設定された位置に自動運転車両１０を停車させる処理が、衝突防止処理として実行される。これに加えて、図６のステップＳ０４と同様に他車両への通知を行う処理が、やはり衝突防止処理として実行されることとしてもよい。

例えば、積載物２０が大型のビニールシートである場合には、積載物２０の重量は小さいのであるが、他車両の視界を遮ってしまった場合には他車両が危険に曝されることになる。そこで、本実施形態では、落下した積載物２０の重量が小さい場合でも、当該積載物２０が大きい場合には、自動運転車両を積載物２０と同一の車線上に停車させることとしている。これにより、積載物２０に他車両が衝突して危険な状態になってしまうことが防止される。

また、落下した積載物２０が比較的小さいにも拘らず、その重量が非常に大きい場合には、当該積載物２０に他車両が衝突すると、他車両が転倒してしまうなどの事故に繋がってしまう可能性がある。そこで、本実施形態では、落下した積載物２０の大きさが小さい場合でも、当該積載物２０の重量が大きい場合には、自動運転車両を積載物２０と同一の車線上に停車させることとしている。これにより、積載物２０に他車両が衝突して危険な状態になってしまうことが防止される。

以上のように、本実施形態における衝突防止部１３０は、落下した積載物２０の重量及び形状の両方に基づいて衝突防止処理の態様を変化させる。これにより、他車両の安全を確保することができる。尚、衝突防止処理の態様としては、本実施形態のように自動運転車両１０の停車位置を変化させてもよく、他車両への通知の態様を変化させてもよい。例えば、落下した積載物２０の大きさが例えば所定値以下と小さくなっており、且つ、当該積載物２０の重量が例えば所定値以下と小さくなっている場合には、他車両に積載物２０の位置や大きさなどを通知するのみとし、それ以外の場合には、他車両に制動を要請する信号をも追加で送信することとしてもよい。

第４実施形態について説明する。本実施形態では、制御装置１００によって行われる衝突防止処理の態様においてのみ第１実施形態と異なっている。本実施形態の制御装置１００によって行われる処理について、図１０を参照しながら説明する。図１０に示される一連の処理は、図６に示される一連の処理に換えて実行されるものである。

本実施形態に係る自動運転車両１０は、他車両と共に隊列を形成して走行する、所謂「隊列走行」を行うことが可能となっている。隊列走行においては、自動運転車両１０を含む複数の車両が互いに通信を行うことにより、全ての車両が同一の速度で走行したり、同一のタイミングで減速や加速等を行ったりすることができる。図６に示される一連の処理は、時度運転車両１０が隊列走行を行っているときに、所定の周期が経過する毎に繰り返し実行されるものである。

最初のステップＳ３１では、隊列に含まれるいずれかの車両の荷台から、積載物が路上に落下したか否かが判定される。当該判定は、自動運転車両１０の荷台１８から積載物２０が落下した場合と同様に、落下検知部１２０の検知結果に基づいて行われる。積載物が路上に落下していない場合にはステップＳ３２に移行する。この場合は、隊列走行がその後も継続される。

ステップＳ３１において、積載物が路上に落下していた場合には、ステップＳ３３に移行する。ステップＳ３３では、隊列走行を行っている全ての車両（自動運転車両１０を含む）を停車させる処理が、衝突防止処理として行われる。車両を停車させる方法は、図３乃至５を参照しながら説明した方法と同じである。つまり、隊列走行している全ての車両を図３（Ａ）の矢印ＡＲ１に沿って路肩ＲＳに停車させたり、図４（Ａ）の矢印ＡＲ３に沿って積載物２０と同一の車線上に停車させたり、図５（Ａ）の矢印ＡＲ５に沿って路肩ＲＳに停車させたりすることができる。停車後においては、隊列走行していた全ての車両を、図３（Ｂ）の矢印ＡＲ２、図４（Ｂ）の矢印ＡＲ４、図５（Ｂ）の矢印ＡＲ６に沿って後退させてもよい。

尚、ステップＳ３３では、隊列走行している一部の車両（例えば、積載物を落下させた車両）のみを停車させ、他の車両はそのまま隊列走行を継続させることとしてもよい。このとき、自動運転車両１０は停車させる方の車両群に含まれていてもよく、隊列走行を継続させる方の車両群に含まれていてもよい。

また、隊列走行していた全ての車両、または一部の車両を上記のように停車させた後、停車させた車両のうち一部の車両、例えば一番後ろ又は積載物を落下させた車両のみ、又は積載物を落下させた車両とその後ろの車両のみを、図３（Ｂ）の矢印ＡＲ２や図４（Ｂ）の矢印ＡＲ４や図５（Ｂ）の矢印ＡＲ６に沿って後退させてもよい。

隊列走行していた車両を上記のように停車又は後退させる際、通常時の隊列走行又は追従走行より前進している場合よりも、車両の車間距離を広くして停車、又は後退させるように制御しても良い。また、隊列の一部の車両、例えば後ろから１番目と２番目の車両の間だけ広くしても良い。停車する車両と後退する車両で別れる場合には、それぞれの隊列で前述のように間隔を変えてもよい。他車に追突されたとしても、玉突き事故を防ぐことができる。

このように、本実施形態では、自動運転車両１０が他車両と共に隊列走行を行っているときに、隊列に含まれるいずれかの車両から積載物が路上に落下したことが落下検知部１２０によって検知された場合には、衝突防止処理１３０が、これまでに説明したものと同様の衝突防止処理を行うように構成されている。この場合の衝突防止処理には、隊列に含まれる一部又は全部の車両を停車させる処理が含まれる。これにより、隊列走行中に積載物が路上に落下した場合であっても、積載物への他車両の衝突を防止することができる。

第５実施形態について説明する。本実施形態に係る自動運転車両１０の構成について、図１１を参照しながら説明する。同図に示されるように、本実施形態では、制御装置１００が乗車判定部１４０を更に備えている点において第１実施形態と異なっている。本実施形態に係る自動運転車両１０は、乗員を一人も載せていない無人の状態で走行することも可能となっている。上記の乗車判定部１４０は、自動運転車両１０に人が乗車しているか否かを判定する部分である。当該判定は、例えば車室内を撮影して得られた画像や、各座席に設けられた着座センサの検知結果等に基づいて行うことができる。

図１２を参照しながら、本実施形態に係る制御装置１００によって行われる処理について説明する。図１２に示される一連の処理は、図６に示される一連の処理に換えて実行されるものである。当該処理は、図６に示される一連の処理に、ステップＳ１１１、Ｓ１１２、Ｓ１１３を加えた処理となっている。

ステップＳ０５において、積載物２０の大きさが閾値ＴＨ２以下であった場合には、本実施形態ではステップＳ１１１に移行する。ステップＳ１１１では、自動運転車両１０に人が乗車しているか否かが、乗車判定部１４０によって判定される。自動運転車両１０に人が乗車している場合には、ステップＳ０６に移行する。ステップＳ０６で実行される処理は、図６を参照しながら説明した処理と同じである。

ステップＳ１１１において、自動運転車両１０に人が乗車していなかった場合には、ステップＳ１１２に移行する。ステップＳ１１２では、ステップＳ０４と同様に、積載物２０が落下した旨を周囲の他車両に通知する処理が行われる。これと同時に、ステップＳ１１２では、自動運転車両１０の使用者（つまり乗車していない使用者）に向けても、積載物２０が落下した旨を無線通信で通知する処理が行われる。これにより、周囲の他車両が積載物２０に衝突することを防止するとともに、使用者に必要な措置をとらせることも可能となる。ステップＳ１１１では、上記のように他車両及び使用者の両方に通知が行われてもよいが、いずれか一方にのみ通知が行われることとしてもよい。また、通知先には上記のほか、道路管理者や警察が含まれていてもよい。

ステップＳ１１２に続くステップＳ１１３では、自動運転車両１０を停車させることなく、そのまま走行を継続させる処理が行われる。これは、乗員が載っていない自動運転車両１０を積載物２０の近くで停車させたとしても、積載物２０を除去する等の対応をとることができないからである。

尚、ステップＳ０６の場合と同様に自動運転車両１０を路肩ＲＳにさせることも可能ではあるが、仮に路肩ＲＳが自動運転車両１０の車幅よりも狭かった場合には、停車中の自動運転車両１０の一部が車線ＬＮ１にはみ出してしまうこととなる。乗員が載っていない自動運転車両１０を、このように車線ＬＮ１に一部はみ出した状態で停車させたままとしておくのは危険である。従って、自動運転車両１０に乗員が載っていない場合には、自動運転車両１０を停車させずに走行を継続させることの方が好ましい。

このように、本実施形態に係る衝突防止部１３０は、乗車判定部１４０の判定結果に基づいて衝突防止処理の態様を変化させる。具体的には、自動運転車両１０に人が乗車していない場合には、衝突防止処理として、自動運転車両１０の使用者又は周囲を走行中の他車両のうち少なくとも一方に通知する処理（ステップＳ１１２）を行い、自動運転車両１０に人が乗車している場合には、衝突防止処理として自動運転車両１９を停車させる処理（ステップＳ０６）を行う。

尚、自動運転車両１０に人が乗車していない場合であっても、落下した積載物２０の大きさ又は重量が所定の閾値よりも大きい場合には、図４の例のように、落下した積載物２０の前方側に自動運転車両１０を停車させる処理が行われることとしてもよい。換言すれば、落下した積載物２０の大きさ又は重量が上記の閾値以下である場合にのみ、本実施形態のように自動運転車両１０の走行を継続させることとしてもよい。上記の閾値としては、ＴＨ１やＴＨ２と同じでもよく、異なっていてもよい。

ステップＳ１１１、Ｓ１１２、Ｓ１１３の処理は、図７のステップＳ１５において、落下した積載物２０の重量が閾値ＴＨ２以下であった場合に、上記と同様に行われることとしてもよい。

以上、具体例を参照しつつ本実施形態について説明した。しかし、本開示はこれらの具体例に限定されるものではない。これら具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本開示の特徴を備えている限り、本開示の範囲に包含される。前述した各具体例が備える各要素およびその配置、条件、形状などは、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。前述した各具体例が備える各要素は、技術的な矛盾が生じない限り、適宜組み合わせを変えることができる。

１０：自動運転車両
２０：積載物
１００：制御装置
１２０：落下検知部
１３０：衝突防止部

Claims

自動運転車両（１０）の制御装置（１００）であって、
前記自動運転車両の積載物（２０）が路上に落下したことを検知する落下検知部（１２０）と、
積載物が路上に落下したことが前記落下検知部によって検知された場合に、当該積載物に他車両が衝突することを防止するための処理、である衝突防止処理を行う衝突防止部（１３０）と、を備え、
前記衝突防止処理には、前記自動運転車両を停車させる処理が含まれ、
前記衝突防止処理において、前記衝突防止部は、
落下した積載物の重量に基づいて前記自動運転車両の停車位置を変化させ、
落下した積載物の重量が小さいときには、前記自動運転車両を路肩に停車させ、
落下した積載物の重量が大きいときには、前記自動運転車両を、落下した積載物が存在する車線と同一の車線に停車させる制御装置。
自動運転車両（１０）の制御装置（１００）であって、
前記自動運転車両の積載物（２０）が路上に落下したことを検知する落下検知部（１２０）と、
積載物が路上に落下したことが前記落下検知部によって検知された場合に、当該積載物に他車両が衝突することを防止するための処理、である衝突防止処理を行う衝突防止部（１３０）と、を備え、
前記衝突防止処理には、前記自動運転車両を停車させる処理が含まれ、
前記衝突防止処理において、前記衝突防止部は、
落下した積載物の形状に基づいて前記自動運転車両の停車位置を変化させ、
落下した積載物の形状が小さいときには、前記自動運転車両を路肩に停車させ、
落下した積載物の形状が大きいときには、前記自動運転車両を、落下した積載物が存在する車線と同一の車線に停車させる制御装置。
自動運転車両（１０）の制御装置（１００）であって、
前記自動運転車両の積載物（２０）が路上に落下したことを検知する落下検知部（１２０）と、
積載物が路上に落下したことが前記落下検知部によって検知された場合に、当該積載物に他車両が衝突することを防止するための処理、である衝突防止処理を行う衝突防止部（１３０）と、を備え、
前記衝突防止処理には、周囲を走行中の他車両に通知を行う処理が含まれ、
前記衝突防止処理において、前記衝突防止部は、落下した積載物の重量に基づいて前記通知の態様を変化させ、
落下した積載物の重量が小さいときには、当該積載物の情報を他車両に送信し、
落下した積載物の重量が大きいときには、当該積載物の情報に加えて制動を要請する信号をも他車両に送信する制御装置。
自動運転車両（１０）の制御装置（１００）であって、
前記自動運転車両の積載物（２０）が路上に落下したことを検知する落下検知部（１２０）と、
積載物が路上に落下したことが前記落下検知部によって検知された場合に、当該積載物に他車両が衝突することを防止するための処理、である衝突防止処理を行う衝突防止部（１３０）と、を備え、
前記衝突防止処理には、周囲を走行中の他車両に通知を行う処理が含まれ、
前記衝突防止処理において、前記衝突防止部は、落下した積載物の形状に基づいて前記通知の態様を変化させ、
落下した積載物の形状が小さいときには、当該積載物の情報を他車両に送信し、
落下した積載物の形状が大きいときには、当該積載物の情報に加えて制動を要請する信号をも他車両に送信する制御装置。
自動運転車両（１０）の制御装置（１００）であって、
前記自動運転車両の積載物（２０）が路上に落下したことを検知する落下検知部（１２０）と、
積載物が路上に落下したことが前記落下検知部によって検知された場合に、当該積載物に他車両が衝突することを防止するための処理、である衝突防止処理を行う衝突防止部（１３０）と、を備え、
前記衝突防止部は、落下した積載物の重量及び形状の両方に基づいて前記衝突防止処理の態様を変化させ、
落下した積載物の大きさが所定値以下であり、且つ、当該積載物の重量が所定値以下である場合には、前記自動運転車両を路肩に停車させ、それ以外の場合には、前記自動運転車両を、落下した積載物が存在する車線と同一の車線に停車させる制御装置。
自動運転車両（１０）の制御装置（１００）であって、
前記自動運転車両の積載物（２０）が路上に落下したことを検知する落下検知部（１２０）と、
積載物が路上に落下したことが前記落下検知部によって検知された場合に、当該積載物に他車両が衝突することを防止するための処理、である衝突防止処理を行う衝突防止部（１３０）と、を備え、
前記自動運転車両に人が乗車しているか否かを判定する乗車判定部を更に備え、
前記衝突防止部は、前記乗車判定部の判定結果に基づいて前記衝突防止処理の態様を変化させ、
前記自動運転車両に人が乗車していない場合には、前記衝突防止部は、前記自動運転車両の走行を継続させながら、前記衝突防止処理として、自動運転車両の使用者又は周囲を走行中の他車両のうち少なくとも一方に通知する処理を行い、
前記自動運転車両に人が乗車している場合には、前記衝突防止部は、前記衝突防止処理として前記自動運転車両を停車させる処理を行う制御装置。