CN109074744B - 矿山用工程机械以及障碍物判别装置 - Google Patents

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Abstract

障碍物判别装置基于从速度传感器获取的行驶速度，来判定本车的状态是刚起步后状态还是通常行驶状态，上述刚起步后状态包含停车状态以及刚发车后的以小于预先决定的本车状态判定速度阈值行驶的状态，上述通常行驶状态是以本车状态判定速度阈值以上行驶的状态，作为为了判定为非障碍物而设置的距离阈值，在刚起步后状态下选择起步距离阈值，在通常行驶状态下选择通常距离阈值，并基于障碍物候补最初被检测出的距离和距离阈值选择器选择出的距离阈值的比较结果来提取障碍物并输出给反射强度过滤器。然后，障碍物判别装置在刚起步后状态下选择起步反射强度阈值，在通常行驶状态下选择通常反射强度阈值，并基于障碍物信息的反射波的接收强度和起步反射强度阈值或者通常反射强度阈值的比较结果除去非障碍物，将剩余的障碍物候补作为障碍物来输出。

Description

矿山用工程机械以及障碍物判别装置
技术领域
本发明涉及矿山用工程机械以及障碍物判别装置。
背景技术
作为有关避免与前方车辆、障碍物的碰撞的现有技术，在专利文献1中，为了判断由障碍物检测装置检测出的物体是否是车辆，公开了一种“在从反射物体接收到多个反射波的情况下，首先判定产生这多个反射波的反射物体是否是一个物体。若通过该判定判定出是一个反射物体，则将被该反射物体反射的反射波的强度中的最大强度与基准强度进行比较来判断是车辆还是非车辆(摘要摘录)”的车辆用物体识别装置。
现有技术文献
专利文献
专利文献1:日本特开2004－184332号公报
发明内容
发明要解决的课题
由于矿山等未铺装的路面与沥青环境相比崎岖不平，所以若矿山用自卸卡车等矿山用工程机械在崎岖的路面行驶，则车体在上下左右方向上较大幅度地振动，伴随于此，搭载于车体的毫米波雷达等障碍物检测装置也在上下左右方向上较大幅度地振动。因此，有对前方车辆不是正对着而是从倾斜方向、横向照射毫米波、激光，与正对前方车辆进行检测的情况相比反射强度降低的情况。另一方面，有来自行驶路面的崎岖的反射强度比平整的路面大的情况。因此，有可能尽管是本来没有必要避免碰撞的非障碍物，也将路面的崎岖错误地判别为障碍物。
另外，由于在行驶中和停车时本车辆的振动不同，所以即使在检测出相同的作为障碍物的车辆的情况下，在行驶中和停车时，反射强度等检测数据特性也不同。另外，在起步前的停车时、刚起步后的微速前进时，仅检测存在于本车附近的车辆即可，但由于矿山用工程机械等与一般汽车相比车高较高，所以毫米波雷达等的设置高度也成为向远离路面的较高位置的设置，且有时在本车附近的范围内由于来自毫米波雷达等的检测波在扩散之前朝向车辆照射，所以照射面积变窄，而来自车辆等障碍物的反射强度比通常的检测范围进一步降低。因此，有可能尽管为了避免碰撞而想要高精度地检测前方车辆，也无法检测为障碍物。
由于像这样对于一般的汽车和矿山用工程机械而言所行驶的路面状况不同，并且车体的大小完全不同，所以存在在将面向以在铺装路面上行驶为前提的一般的汽车的障碍物判别技术直接应用于矿山用工程机械的情况下，判别检测出的障碍物是真实的障碍物还是非障碍物时的准确度降低，而需要开发适合矿山用工程机械的障碍物判别技术的实际情况。
本发明是鉴于上述实际情况而完成的，目的在于提供一种适合在路面崎岖的越野环境下行驶的矿山用工程机械的障碍物判别技术。
用于解决课题的手段
为了实现上述目的，本发明具备权利要求书所记载的结构。作为其一个例子，本发明在矿山用工程机械中，具备：外界识别传感器，其朝向行进方向前方照射电磁波，并接收来自障碍物候补的反射波，检测上述反射波的接收强度以及从本车到上述障碍物候补的距离，输出包含检测出的上述反射波的接收强度以及上述距离的障碍物信息；速度传感器，其检测上述本车的行驶速度；障碍物判别装置，其与上述外界识别传感器以及上述速度传感器的每一个连接，将上述障碍物候补判别为障碍物或者非障碍物；以及车辆控制装置，其与上述障碍物判别装置连接，获取来自上述障碍物判别装置的输出，上述障碍物判别装置包含：本车状态判定部，其基于从上述速度传感器获取的上述行驶速度来判定上述本车的状态是刚起步后状态还是通常行驶状态，上述刚起步后状态包含停车状态以及刚发车后的以预先决定的本车状态判定速度阈值以下的速度行驶的状态，通常行驶状态是比上述本车状态判定速度阈值更快地行驶的状态；距离过滤部，其基于上述障碍物候补最初由上述外界识别传感器检测出的距离来进行针对上述障碍物信息的过滤处理；以及反射强度过滤部，其基于上述障碍物候补的反射波的接收强度来进行针对上述障碍物信息的过滤处理，上述距离过滤部包含：距离阈值选择器，其在通过上述本车状态判定部判定为上述本车的状态是上述刚起步后状态的情况下，选择起步距离阈值作为为了判定为非障碍物而设置的距离阈值，在通过上述本车状态判定部判定为上述本车的状态是通常行驶状态的情况下，选择通常距离阈值作为为了判定为非障碍物而设置的距离阈值；距离比较器，其将上述障碍物候补最初由上述外界识别传感器检测出的距离与上述距离阈值选择器选择出的距离阈值进行比较；第一非障碍物判定器，其基于上述距离比较器的比较结果判定上述障碍物候补是否是非障碍物；以及第一输出器，其除去表示基于上述第一非障碍物判定器的判定结果判定为非障碍物的障碍物候补的上述障碍物信息，并将表示未被判定为非障碍物的障碍物候补的上述障碍物信息输出至上述反射强度过滤部，上述反射强度过滤部包含：反射强度阈值选择器，其在通过上述本车状态判定部判定为上述本车的状态是上述刚起步后状态的情况下，选择起步反射强度阈值作为为了判定为非障碍物而设置的反射强度阈值，在通过上述本车状态判定部判定为上述本车的状态是上述通常行驶状态的情况下，选择通常反射强度阈值作为为了判定为非障碍物而设置的反射强度阈值；反射强度比较器，其将从上述第一输出器获取的上述障碍物信息的反射波的接收强度与上述反射强度阈值选择器选择的反射强度阈值进行比较；第二非障碍物判定器，其基于上述反射强度比较器的比较结果判定上述障碍物候补是否是非障碍物；以及第二输出器，其除去表示基于上述第二非障碍物判定器的判定结果判定为非障碍物的障碍物候补的上述障碍物信息，并将表示未被判定为非障碍物的障碍物候补的上述障碍物信息输出至上述车辆控制装置。
发明效果
根据本发明，能够提供一种适合在路面崎岖的越野环境下行驶的矿山用工程机械的障碍物判别技术。上述以外的课题、结构以及效果通过以下的实施方式的说明变得更加清楚。
附图说明
图1是表示自卸卡车的概要的立体图。
图2是表示构成自动行驶自卸卡车系统的管制服务器以及自卸卡车的功能结构的框图。
图3是表示障碍物判别装置的内部结构的框图。
图4是表示自卸卡车的TTC、速度以及警报区域的关系的概要图。
图5是表示前方毫米波雷达以及后方毫米波雷达的检测数据例的图。
图6是障碍物判别处理的概要的说明图(侧面视)。
图7是障碍物判别处理的概要的说明图(俯视)。
图8是表示本实施方式中的障碍物候补判别处理的流程的流程图。
图9是表示通常行驶状态下的障碍物候补判别处理例1的流程的流程图。
图10是表示刚起步后状态下的障碍物候补判别处理例1的流程的流程图。
图11是表示车辆、路面/路肩、路面的各反射强度以及累积平均阈值的关系的图。
图12是表示行驶状态判定处理例2的流程的流程图。
图13是表示行驶状态判定处理例3的流程的流程图。
图14是表示行驶状态判定处理例4的流程的流程图。
图15是表示通常行驶状态下的障碍物候补判别处理例2的流程的流程图。
图16是表示刚起步后状态下的障碍物候补判别处理例2的流程的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。在以下的实施方式中，作为矿山用工程机械的一个例子，以在矿山内自动行驶的自动行驶自卸卡车(以下，简称为“自卸卡车”)为例进行说明，但矿山用工程机械并不限于自卸卡车，也可以是液压挖掘机、平路机、推土机。另外，矿山用工程机械也可以是通过操作员的驾驶操作而行驶的所谓载人自卸卡车。首先，参照图1～图3，对本实施方式的自动行驶自卸卡车系统的结构进行说明。图1是表示自卸卡车的概要的立体图。图2是表示构成自动行驶自卸卡车系统的管制服务器以及自卸卡车的功能结构的框图。图3是表示障碍物判别装置的内部结构的框图。
如图1所示，自卸卡车1具备：车体主体(Vehicle body)1a、设置于车体主体1a的前侧上方的隔间亦即驾驶座1b、以能够起伏的方式设置在车体主体1a上的车箱(vessel)1c、使车箱1c上下移动的翻斗缸(未图示)以及将车体主体1a支承为能够行驶的左右的前轮1d以及后轮1e。
在车体主体1a的前面，作为用于监视前方来检测前方障碍物的外界识别传感器2(参照图2)安装有前方毫米波雷达21F、前方激光雷达22F(相当于前方外界识别传感器)。同样地，如图2所示，在自卸卡车1的车体主体1a的后方，具备用于监视后方来检测后方障碍物的后方毫米波雷达21R(相当于后方外界识别传感器)。前方毫米波雷达21F、后方毫米波雷达21R、前方激光雷达22F照射电磁波并接收反射波来检测其它自卸卡车1等前方车辆等。在图2中，作为外界识别传感器2图示出了搭载有前方毫米波雷达21F、后方毫米波雷达21R以及前方激光雷达22F的传感器融合形式，但也可以是毫米波雷达单体或者激光雷达单体的结构。另外，也可以代替后方毫米波雷达21R，使用激光雷达用于检测后方障碍物。
前方毫米波雷达21F、后方毫米波雷达21R以及前方激光雷达22F朝向行进方向前方照射电磁波，并接收来自障碍物候补的反射波，检测反射波的接收强度、从本车到障碍物候补的距离Lfi以及相对于本车的障碍物候补的相对速度，并输出包含检测出的反射波的接收强度、距离Lfi以及相对速度的障碍物信息。
上述所谓的“障碍物候补”是意味着从外界识别传感器2输出的障碍物信息中未在后述的障碍物判别装置5(参照图2)中进行障碍物或者非障碍物的判别的电磁波的反射物的用语。在前方毫米波雷达21F、后方毫米波雷达21R接收到反射波的情况下，包含自卸卡车1需要进行碰撞避免行动的情况(例如检测出前方车辆、后方车辆的情况)和接收来自路面的崎岖的反射波不需要碰撞避免行动的情况。因此，在本实施方式中，将来自前方毫米波雷达21F以及后方毫米波雷达21R的输出结果且未进行基于障碍物判别装置5的判别处理的反射物称为“障碍物候补”，将其中需要碰撞避免行动的反射物称为“障碍物”，将不需要碰撞避免行动的反射物称为“非障碍物”。以下，集中在由前方毫米波雷达21F、后方毫米波雷达21R检测出的情况下进行说明，但在由前方激光雷达22F检测出的情况下或者由前方毫米波雷达21F和前方激光雷达22F检测出的情况也可得到相同的结果。
如图2所示，自动行驶自卸卡车系统100将管制服务器10和自卸卡车1经由无线通信线路进行通信连接而构成。自卸卡车1搭载外界识别传感器2、行驶驱动装置3、车辆控制装置4、障碍物判别装置5以及车载传感器6。车辆控制装置4包含碰撞判定部41、装载重量检测部42、自身位置推断部43、车载导航44、通信部45、地图信息存储部46以及警报发生部80。在本实施方式中示出将车辆控制装置4和障碍物判别装置5独立地构成的例子，但也可以使用例如ECU(Engine Control Unit：发动机控制单元)将它们构成为一体。
车载传感器6包含作为检测自卸卡车1的本车位置的位置检测装置的GPS装置61、用于检测车体主体1a的加速度、倾斜度的IMU(Inertial Measurement Unit：惯性测量装置)装置62、变形传感器63、悬架传感器64、检测自卸卡车1的行驶速度V的速度传感器65以及检测选择自卸卡车1的行进方向的换挡位置的换挡位置传感器66。速度传感器65也可以由车轮转速传感器构成，该车轮转速传感器检测作为从动轮发挥功能的前轮1d的转速，并根据该转速来检测自卸卡车1的速度。
另外，障碍物判别装置5根据本车辆处于通常行驶状态还是处于刚起步后状态来切换其处理内容。这里所说的“刚起步后状态”是指从停车状态，即行驶速度0km/h到切换为了在障碍物判别装置5中判别障碍物和非障碍物所使用的过滤器的速度(以下称为“本车状态判定阈值”)之间的行驶状态。另外，所谓的通常行驶状态是指以比本车状态判定阈值快的行驶速度行驶的状态。
作为为此的结构，如图3所示，障碍物判别装置5包含本车状态判定部50、移动体判定部51、距离过滤部52、反射强度过滤部53、计时器54、输入切换控制器55a、输入切换开关55b以及I/F59。
障碍物判别装置5经由I/F59与前方毫米波雷达21F、后方毫米波雷达21R、速度传感器65、换挡位置传感器66、车辆控制装置4的碰撞判定部41连接。在前方激光雷达22F的检测结果被用于障碍物判别处理的情况下，前方激光雷达22F与I/F59连接。
从速度传感器65向本车状态判定部50输入本车的行驶速度信息，从换挡位置传感器66向本车状态判定部50输入本车的行进方向信息。本车状态判定部50包含对本车的行驶速度和本车状态判定速度阈值V＿th1进行比较的第一速度比较器50a、以及基于其比较结果来判定自卸卡车1是通常行驶状态还是刚起步后状态的状态判定器50b。状态判定器50b将本车行驶状态的判定结果输出至移动体判定部51、距离过滤部52、反射强度过滤部53。
本车状态判定部50与计时器54连接。计时器54测量从本车的行驶速度V达到本车状态判定速度阈值以下开始的持续时间Ts，并将表示持续时间Ts的信息输出至本车状态判定部50。状态判定器50b也可以获取表示持续时间Ts的信息，在持续时间Ts为为了判定本车是刚起步后状态而规定的停车时间阈值T＿th以上的情况下，判定为本车是刚起步后状态。
另外，状态判定器50b也可以在持续时间Ts为停车时间阈值T＿th以上，并且本车的行驶速度V小于比本车状态判定速度阈值V＿th1更小的微速判定速度阈值的情况下，判定为本车是刚起步后状态。
从本车状态判定部50向移动体判定部51输入本车的行驶状态(通常行驶状态/刚起步后状态)，从速度传感器65向移动体判定部51输入本车的行驶速度信息。进一步，从前方毫米波雷达21F以及后方毫米波雷达21R输入障碍物信息。而且，移动体判定部51包含基于本车的行驶速度以及障碍物候补的相对速度来计算障碍物候补的行驶速度的速度计算器51a、对障碍物候补的行驶速度和用于将障碍物候补区分为移动体或者静止体的针对障碍物候补的行驶速度的速度阈值(移动体判别速度阈值)Vob＿th进行比较的第二速度比较器51b、以及基于第二速度比较器51b的比较结果将障碍物候补判定为静止体或者移动体(行驶车辆)的移动体判定器51c。移动体判别速度阈值Vob＿th也能够根据本车的行驶状态是通常行驶状态还是刚起步后状态，设为变动的阈值。移动体判定器51c将移动体的障碍物信息作为障碍物输出至碰撞判定部41，将判定为静止体的障碍物候补的信息输出至距离过滤部52。
距离过滤部52基于障碍物候补被外界识别传感器2最初检测出的距离进行针对障碍物信息的过滤处理。为了从通过移动体判定部51判定为静止体的障碍物候补中排除路面等没有碰撞的危险的非障碍物，将在通常行驶状态下在一定距离以下最初检测出的静止体判别为非障碍物。另外，将在刚起步后状态下在一定距离以上最初检测出的静止体判别为非障碍物。这里所说的“一定距离”是为了区分车辆和非车辆(例如路面、路肩)而设置的距离阈值。由于车辆与非车辆相比反射强度较强，所以从更远方开始检测。基于该特性，能够对最初开始检测的距离，设定用于区分车辆和非车辆的距离阈值。
距离过滤部52包含距离阈值选择器52a、距离比较器52b、第一非障碍物判定器52c、第一输出器52d以及距离阈值存储器52e。
在本车状态判定部50判定为本车的状态是刚起步后状态的情况下，距离阈值选择器52a作为为了区分为车辆或者非车辆而设置的距离阈值，从距离阈值存储器52e中存储的距离阈值中选择适用于刚起步后状态时的起步距离阈值Lfi＿th2。另外，在本车状态判定部50判定为本车的状态是通常行驶状态的情况下，距离阈值选择器52a作为为了区分为车辆或者非车辆而设置的距离阈值，选择适用于通常行驶状态时的通常距离阈值Lfi＿th1。在这里，由于定位为车辆是障碍物，所以为了区分为车辆或者非车辆而设置的距离阈值，也可以称为为了判定是非障碍物而设置的距离阈值。
距离比较器52b将障碍物候补最初被检测出的距离与距离阈值选择器52a选择出的距离阈值进行比较。
第一非障碍物判定器52c基于距离比较器52b的比较结果判定障碍物候补是否是输出对象外，并将其结果输出至第一输出器52d。
第一输出器52d除去表示基于第一非障碍物判定器52c的判定结果判定为非障碍物的障碍物候补的障碍物信息，并将未被判定为非障碍物的障碍物候补的障碍物信息输出至反射强度过滤部53。
反射强度过滤部53包含反射强度阈值选择器53a、反射强度比较器53b、第二非障碍物判定器53c、第二输出器53d、反射强度阈值存储器53e以及统计值计算器53f。反射强度过滤部53根据计算出的反射强度的统计值区分车辆和非车辆，并将作为非车辆的障碍物作为非障碍物而排除。作为反射强度的统计值例，有反射强度的累积平均值RIave、移动平均值RIavem、累积方差值、移动方差值RIstdm。基于反射强度的统计值的计算内容、反射强度的信息来区分车辆和非车辆的方式能够为根据是通常行驶状态还是刚起步后状态而不同的方法。
反射强度阈值存储器53e存储在刚起步后状态下使用的反射强度阈值和在通常行驶状态下使用的反射强度阈值。在本车状态判定部50判定为本车的状态是刚起步后状态的情况下，反射强度阈值选择器53a从反射强度阈值存储器53e中存储的反射强度阈值中作为为了区分为车辆或者非车辆而设置的反射强度阈值选择适用于刚起步后状态时的反射强度阈值。另外，在本车状态判定部50判定为本车状态是通常行驶状态的情况下，反射强度阈值选择器53a作为为了区分为车辆或者非车辆而设置的反射强度阈值选择适合于通常行驶状态时的反射强度阈值。
统计值计算器53f基于障碍物候补的反射波的接收强度来计算反射强度统计值。在不使用统计值而直接使用反射强度的值的情况下，该结构不是必须的。
反射强度比较器53b将障碍物候补的反射强度统计值与反射强度阈值选择器53a选择出的反射强度阈值进行比较。
第二非障碍物判定器53c基于反射强度比较器53b的比较结果判定障碍物候补是否是输出对象外。
第二输出器53d除去表示基于第二非障碍物判定器53c的判定结果判定为非障碍物的障碍物候补的障碍物信息。另外，第二输出器53d将未被判定为非障碍物的障碍物候补的障碍物信息作为障碍物的障碍物信息经由I/F59输出至车辆控制装置4的碰撞判定部41。
由此，障碍物判别装置5能够从外界识别传感器2检测出的障碍物候补中排除非障碍物，并将与障碍物相关的信息输出至碰撞判定部41，并能够抑制无用的停止动作、制动动作。
障碍物判别装置5还包含择一地切换将来自前方毫米波雷达21F或者后方毫米波雷达21R的障碍物信息输入至移动体判定部51的路径的输入切换开关55b、以及进行该输入切换开关55b的切换控制的输入切换控制器55a。在障碍物判别装置5不具备移动体判定部51的方式中，来自前方毫米波雷达21F或者后方毫米波雷达21R的检测信息被输入至距离过滤部52。
本车状态判定部50接受来自换挡位置传感器66的输入，并将基于变速杆的位置判定本车的行进方向是前进或者后退的哪一个的结果输出至输入切换控制器55a。在前进时，输入切换控制器55a对输入切换开关55b执行切换控制，以使来自前方毫米波雷达21F的障碍物信息输入至移动体判定部51。另外，在后退时对输入切换开关55b执行切换控制，以使来自后方毫米波雷达21R的障碍物信息输入至移动体判定部51。
车辆控制装置4的装载重量检测部42基于由设置于前轮1d的悬架(未图示)、后轮1e的悬架(未图示)的悬架传感器64检测出的行程长度、或者由设置于车体主体1a的预定位置的测力传感器等变形传感器63检测出的变形量，例如预先具备规定有与行程长度、变形量对应的装载重量的装载重量表，来计算车箱1c中装载的货物的装载重量，并将与该计算出的装载重量相应的装载重量信息输出至碰撞判定部41。
碰撞判定部41基于从装载重量检测部42输出的装载重量信息，对自卸卡车1的停车距离进行修正，并反映于碰撞判定。
向自身位置推断部43输入GPS装置61、IMU装置62的位置检测信息。然后，自身位置推断部43基于这些位置检测信息来运算车体主体1a的运输区域中的检测时的本车位置。
进一步，自身位置推断部43对地图信息存储部46中存储的与自卸卡车1所行驶的矿山相关的地图信息和运算出的本车位置进行对比，来推断地图信息上的本车位置。上述地图信息中也包含有与矿山上的自卸卡车1所行驶的运输区域上的各位置的倾斜角度相关的倾斜角信息。自身位置推断部43将推断出的本车位置信息输出至碰撞判定部41。此时，在后述的碰撞判定处理中，本车位置信息也可以包含倾斜角度信息。
碰撞判定部41基于与位于本车行驶车道上的障碍物的碰撞预测时间(TTC：Timeto Collision)以及本车的行驶速度V进行碰撞判定处理，根据阶段实施行驶驱动装置3中的自动速度控制、自动转向操纵控制。
首先，碰撞判定部41基于由障碍物判别装置5检测出的前方障碍物的位置、速度以及反射强度等障碍物信息、从行驶驱动装置3以及车载传感器6获取的行驶速度V、横摆方向加速度(包含于来自IMU装置62的检测信息)、转向操纵角度以及制动操作量等车辆信息、来自自身位置推断部43的本车位置信息，判断检测出的障碍物是否存在于本车的行驶范围内。而且，计算本车和障碍物的碰撞预测时间。在这里，碰撞预测时间通过下式(1)来求出。
TTC＝到障碍物的距离/与障碍物的相对速度···(1)
此外，在自卸卡车1是载人自卸卡车的情况下，存在不具备自身位置推断部43的情况，在该情况下仅根据从行驶驱动装置3以及车载传感器6获取的行驶速度V、横摆角速度传感器、转向操纵角度以及制动操作量等车辆信息来推断本车的行驶范围，并判断检测出的障碍物是否存在于本车的行驶范围内。
接下来，碰撞判定部41例如根据与图4所示的自卸卡车1的TTC图的比较来判定障碍物和本车是否碰撞。图4是表示自卸卡车的碰撞预测时间、速度以及警报区域的关系的概要图。在TTC图中，通过规定有速度和碰撞预测时间的关系的曲线71、72、73划分为安全区域、准安全区域、第一警报区域以及第二警报区域。安全区域以及准安全区域是通过通常的制动操作可避免接触的安全制动区域。第一警报区域是需要使用电气制动器3a(或者减速器制动器)的突然制动的突然制动区域。第二警报区域是需要一起使用电气制动器3a和机械制动器3b的紧急制动的紧急制动区域。
碰撞判定部41基于与位于本车行驶车道上的障碍物的碰撞预测时间以及本车的速度来进行碰撞判定处理，并将用于根据各警报区域通过电气制动器3a、机械制动器3b对自卸卡车1的车速施加制动的驱动控制信息、用于变更自卸卡车1的转向操纵角度的驱动控制信息输出至转向马达3c，避免与障碍物的碰撞。
也可以构成为车辆控制装置4还具备警报发生部80，在得到需要进行避免动作的碰撞判定结果的情况下，碰撞判定部41向警报发生部80输出该判定结果。而且，警报发生部80也可以若接受上述判定结果，则生成表示需要进行避免动作的碰撞判定信息，并经由通信部45发送至管制服务器10。管制服务器10也可以若接收碰撞判定信息，则将该信息在交通管制处理中用于碰撞避免。此外，在不对管制服务器10发送碰撞判定信息的情况下，也可以不具备警报发生部80。
另外，在自卸卡车1为通过驾驶员的驾驶操作而行驶的所谓载人自卸卡车的情况下，警报发生部80也可以构成为使用报警、声音、或设置于驾驶座1b的画面显示装置(未图示)中的警报显示，对驾驶员发出用于通知碰撞危险性的警报的装置。
通信部45对管制服务器10发送本车位置信息，并从管制服务器10接收在自动行驶控制处理中有关车辆调度管理、交通管制的运输信息。
另外，车辆控制装置4也可以经由通信部45，除了障碍物判别装置5判断为障碍物的障碍物的位置信息以外，还将判断为非障碍物的障碍物候补的位置信息发送至管制服务器10。管制服务器10(例如后述的交通管制部15)也可以记录接收到的非障碍物、障碍物的位置信息，在进行交通管制时参照、或发送给其它车辆。
进一步，通信部45也可以附加将非障碍物、障碍物的位置信息或者本车位置信息直接发送至其它车辆的进行所谓的车车间通信的结构。
如图2所示，管制服务器10具备：与各自卸卡车1进行数据的收发的通信部11、预先存储有各自卸卡车1所行驶的运输区域等矿山的地图信息的地图信息存储部12、基于地图信息存储部12中存储的地图信息对各自卸卡车1设定行驶允许区间并管理运行的运行管理部13、进行设定自卸卡车1的目的地并决定行驶路径等的车辆调度管理处理的车辆调度管理部14、以及对在矿山上行驶的全部车辆的交通进行管制的交通管制部15。
运行管理部13上分别连接通信部11、地图信息存储部12、车辆调度管理部14以及交通管制部15。运行管理部13基于地图信息存储部12中存储的地图信息、从车辆调度管理部14输出的车辆调度管理信息以及从交通管制部15输出的交通管制信息，与预先决定的运行模式等进行对比，来创建各自卸卡车1等的运行管理数据。运行管理数据中包含例如各自卸卡车1的目的地信息、行驶路径信息以及表示行驶路径上的部分区间且是仅对各自卸卡车1赋予行驶许可的区间即行驶许可区间的信息。运行管理部13基于该运行管理数据，生成包含在各自卸卡车1自动行驶时所参照的数据的运输信息。
而且，通信部11对各自卸卡车1无线发送运输信息。在各自卸卡车1中，车载导航44参照地图信息存储部46的地图信息，并且生成按照运输信息进行自动行驶所需要的驱动控制信息，并输出至行驶驱动装置3。这样，各自卸卡车1根据管制服务器10的指示进行自动行驶。
管制服务器10、车辆控制装置4以及障碍物判别装置5由除了CPU(CentralProcessing Unit：中央处理单元)等运算/控制装置以外，还包含ROM(Read Only Memory：只读存储器)、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)等存储装置、以及作为CPU执行程序时的作业区域的RAM(Random Access Memory：随机存储器)的硬件构成。而且，通过这些硬件执行规定了由管制服务器10、车辆控制装置4以及障碍物判别装置5进行的处理的软件，来实现管制服务器10、车辆控制装置4以及障碍物判别装置5的功能。
此外，在为载人自卸卡车的情况下，有时不具备根据来自车载传感器6和行驶驱动装置3的信息求出的本车位置、预先存储有与自卸卡车1所行驶的矿山相关的地图信息的车载导航44中存储的地图信息等，但碰撞判定部41也可以根据横摆角速度传感器、前轮1d的转向操纵角度等来推断本车的行进方向并判定与障碍物的碰撞。
图5中示出前方毫米波雷达21F以及后方毫米波雷达21R的检测数据例。
如图5所示，来自前方毫米波雷达21F、后方毫米波雷达21R的检测数据对每个用于固有地识别检测出的各障碍物的识别信息(例如图5中的ID＝1、ID＝2)，与从障碍物候补接收反射波的时刻、此时距离本车的距离Lfi、接收反射波的角度、相对速度、反射波的反射强度(接收强度)建立对应关系。
由于车辆的反射强度较高，所以即使车辆处于较远的位置，也可通过接收来自车辆的反射波来检测出车辆。另一方面，由于非车辆(路面)的反射强度较低，所以有检测出接近本车的位置的路面的趋势。在图5的例子中，ID＝1，从与本车的相对距离为45m的地点开始检测，反射强度也不是那么高。另一方面，ID＝2，从与本车的相对距离为80m的地点开始检测，反射强度也较高。因此，推断标注ID＝1的障碍物候补是非车辆(路面)的可能性高，标注ID＝2的障碍物候补是车辆。
基于上述反射波的特性，在前方毫米波雷达21F、后方毫米波雷达21R输出的障碍物候补中包含有车辆、非车辆(例如路面)的情况下，将非车辆(路面)从障碍物候补中除去，这一点是本实施方式的特征之一。
参照图6和图7对本实施方式的障碍物判别处理的概要进行说明。图6是障碍物判别处理的概要的说明图(侧面视)。图7是障碍物判别处理的概要的说明图(俯视)。
如图6所示，前方毫米波雷达21F以毫米波雷达的中心轴为中心沿垂直方向扩散放射。在图6的例子中，图示为相对于水平方向上下具有±2.1°的角度，但该数值只是一个例子。在该情况下，以自卸卡车1为基准在行进方向30～40m附近对路面照射毫米波雷达。其结果，由于从自卸卡车1到对路面照射毫米波雷达的区域原本不对路面进行检测，所以成为难以产生路面和车辆的误检测的区域。另外，自卸卡车1的行进方向30～40m附近的区域成为路面误检测多发的区域。比自卸卡车1的行进方向30～40m还靠前的区域成为容易产生从路肩向路面的转移的区域。后方毫米波雷达21R也相同。
另一方面，在包含自卸卡车1停车状态以及从停车缓缓地加速的刚发车后状态这两个状态的刚起步后状态下，也可以想要更高精度地检测从自卸卡车1的驾驶座1b来看处于死角的障碍物，另一方面，远方的障碍物尚未被检测出。出于若自卸卡车1的速度增加则要确保制动距离的必要性，想在尽早的定时检测较远的障碍物的期望较高。
因此，在本实施方式中考虑毫米波雷达的特征和与自卸卡车1行驶中的障碍物检测相关的期望，根据行驶状态切换使用反射强度过滤器和距离过滤器。更具体而言，如图6、图7所示，在刚起步后状态下，对于自卸卡车的附近(例如0～10m)而言使用反射强度过滤器检测静止体作为警报对象，对于远方(例如10m以上)而言使用距离过滤器除去静止体，将行驶车辆全部作为警报对象。
另外，在通常行驶状态下，为了检测行驶车辆并抑制路面的误检测，对于距离自卸卡车1中距离(例如到30m左右)而言，通过使用距离过滤器除去初检测出的静止体(是路面的可能性较高)，将行驶车辆作为警报对象，对于远方而言，使用反射强度过滤器除去反射强度弱的静止体，将行驶车辆作为警报对象。
以下，参照图8～图11对将非车辆即路面作为非障碍物的方法的一个例子进行说明。图8是表示本实施方式中的障碍物候补判别处理的流程的流程图。图9是表示通常行驶状态下的障碍物候补判别处理例1的流程的流程图。图10是表示刚起步后状态下的障碍物候补判别处理例1的流程的流程图。图11是表示车辆、路面/路肩以及路面的各反射强度与累积平均阈值的关系的图。以下，按照图8的步骤顺序进行说明。
本车状态判定部50基于换挡位置传感器66的输出，判定本车的行进方向(S101)。若变速杆进入前方(S101/前方)，则基于来自前方毫米波雷达21F的输入，执行前方障碍物的判别处理(S102以下)，若变速杆进入后方(S101/后方)，则基于来自后方毫米波雷达21R的输入，执行后方的障碍物候补判别处理(S108)。另外，若变速杆处于中立(空挡)(S101/中立)，则不执行任何障碍物候补判别处理而待机。对于前方的障碍物候补判别处理以及后方的障碍物候补判别处理而言，处理顺序相同，但一般前进时比后退时高速，所以也可以使在两个处理期间使用的各种阈值不同。以下，对前方的障碍物候补判别处理进行说明，但后方的障碍物候补判别处理的流程也相同。
本车状态判定部50从速度传感器65获取本车的行驶速度V(S102)。
(行驶状态判定处理例1)
本车状态判定部50判定本车的行驶速度V是否是判定本车的行驶状态的本车状态判定速度阈值V＿th1以下，若为否定(S103/否)，则判定为本车处于通常行驶状态(S104)，并基于通常行驶状态下的障碍物候补判别处理对障碍物候补进行分类(S105)。若为肯定(S103/是)，则判定为本车处于刚起步后状态(S106)，基于刚起步后状态下的障碍物候补判别处理对障碍物候补进行分类(S107)。
(通常行驶状态的障碍物候补判别处理例1)
图9示出通常行驶状态的障碍物候补判别处理例1。移动体判定部51基于从速度传感器65获取的本车辆的行驶速度V以及从前方毫米波雷达21F获取的障碍物候补的相对速度，计算障碍物候补的行驶速度Vob(S201)。
移动体判定部51判定障碍物候补的行驶速度Vob是否为为了对移动体(例如行驶车辆)和静止体进行分类而预先决定的移动体判别速度阈值Vob＿th以下，若为否定(S202/否)，则将障碍物候补分类为移动体(行驶车辆)实施以后的处理。若为肯定(S202/是)则分类为静止体(S204)，并输出至碰撞判定部41，实施以后的处理。
距离过滤部52获取被分类为静止体的障碍物最初被检测出的距离Lfi(S205)。距离Lfi例如在图5的ID＝1中，ID＝1相当于最初被检测出的距离45m。距离过滤部52判定距离Lfi是否为为了分类为车辆和非车辆(路面)而预先决定的通常距离阈值Lfi＿th1以上，若为否定(S206/否)，则将障碍物候补分类为非障碍物(S207)。若为肯定(S206/是)，则反射强度过滤部53计算基于障碍物候补的反射强度信息的统计值，具体而言，计算累积平均值RIave、移动平均值RIavem、移动方差值RIstdm(S208)。
反射强度过滤部53计算障碍物的反射强度的累积平均值RIave、移动平均值RIavem、移动方差值RIstdm，在反射强度的累积平均值RIave是第一累积平均阈值RIave＿th1以上的情况下(S209/是)、或者反射强度的累积平均值RIave是第二累积平均阈值RIave＿th2以上且小于第一累积平均阈值RIave＿th1(S209/否，S210/是)，并且反射强度的移动平均值RIavem是第一移动平均阈值RIavem＿th1以上(S212/是)，并且反射强度的移动方差值RIstdm是第一移动方差阈值RIstdm＿th1以上(S214/是)的情况下，分类为障碍物(S216)，除此以外分类为非障碍物(S211、S213、S215)。第一累积平均阈值RIave＿th1、第二累积平均阈值RIave＿th2、第一移动平均阈值、第一移动方差阈值RIstdm＿th1相当于通常反射强度阈值。
根据本例，不管本车是行驶中的状态还是刚起步后状态，都将如车辆那样反射强度较高的障碍物候补分类为障碍物。剩余的障碍物候补通过累积平均值RIave、移动平均值RIavem以及移动方差值RIstdm来进行判定，从而能够排除在远方检测出的路肩、车辆的影响，将较近的路面更高准确度地分类为非障碍物。
(刚起步后状态下的障碍物候补判别处理例1)
参照图10，对刚起步后状态下的障碍物候补判别处理例1进行说明。与上述判定为处于通常行驶状态的情况相同，即使在刚起步后状态下，也能够对障碍物和非障碍物进行分类。在从刚起步后状态转移至通常行驶状态时，保持通过刚起步后状态的检测处理检测出的障碍物的信息，在通常行驶时判断为有接触、碰撞等危险的情况下，尝试基于警报、自动制动器的碰撞避免。
另外，刚起步后状态的距离过滤器(低速距离过滤器)如图10所示将最初检测出静止障碍物的距离Lfi为起步距离阈值Lfi＿th2以下的情况(S301/是)作为障碍物候补实施反射强度过滤处理，相对于此，如图9所示通常行驶状态的距离过滤器(高速距离过滤器)将最初检测出静止障碍物的距离Lfi为通常距离阈值Lfi＿th1以上(S206/是)的情况作为障碍物候补实施反射强度过滤处理，根据2个阈值的大小关系，有时在刚起步后产生如下的差异。
(1)Lfi＿th2＜Lfi＿th1的情况
刚起步后的由Lfi＿th2～Lfi＿th1构成的距离范围内的静止体被距离过滤器全部分类为非障碍物。
(2)Lfi＿th2＝Lfi＿th1的情况
在刚起步后，未产生通过距离过滤器将静止体全部分类为非障碍物的区域。
(3)Lfi＿th2＞Lfi＿th1的情况
对于刚起步后的由Lfi＿th1～Lfi＿th2构成的距离范围内的静止体而言，通过刚起步后状态以及通常行驶状态双方的检测处理实施距离过滤处理。
另外，在刚起步后状态下最初检测出静止障碍物的距离Lfi为起步距离阈值Lfi＿th2以下的情况下(S301/是)，反射强度过滤部53计算障碍物候补的反射强度的累积平均值RIave等统计值，在反射强度的累积平均值RIave为第三累积平均阈值RIave＿th3以上的情况下(S304/是)、或者反射强度的累积平均值RIave为第四累积平均阈值RIave＿th4以上且小于第三累积平均阈值RIave＿th3(S304/否，S305/是)，并且反射强度的移动平均值RIavem为第二移动平均阈值RIavem＿th2以上(S307/是)，并且反射强度的移动方差值RIstdm为第二移动方差阈值RIstdm＿th2以上(S309/是)的情况下，分类为障碍物(S311)，除此以外分类为非障碍物(S306、S308、S310)。第三累积平均阈值RIave＿th3、第四累积平均阈值RIave＿th4、第二移动平均阈值RIavem＿th2、第二移动方差阈值RIstdm＿th2相当于起步反射强度阈值。
对于相同的障碍物候补，在刚起步后状态以及通常行驶状态下进行了不同的判断的情况下，具有如下3种应对的可能性：在将刚起步后状态以及通常行驶状态的某一方中分类为障碍物的情况下，将刚起步后状态以及通常行驶状态双方中作为障碍物来处理、或者优先进行是刚起步后状态以及通常行驶状态的哪一个的判断、或者在二者的判断不一致的情况下分类为非障碍物。
如图11所示，在通常行驶状态下将第一累积平均阈值RIave＿th1设定为能够分类像车辆那样反射强度较强的反射物和路面等反射强度较低的反射物的值，在刚起步后状态下将第三累积平均阈值RIave＿th3设定为能够分类像车辆那样反射强度较强的反射物和路面等反射强度较低的反射物的值，从而能够基于各障碍物候补的反射强度的累积平均值RIave与第一累积平均阈值RIave＿th1或者第三累积平均阈值RIave＿th3的比较，对二者进行分类。
另外，在通常行驶状态下将第二累积平均阈值RIave＿th2(＜第一累积平均阈值RIave＿th1＝设定为能够分类为比路面反射强度强的反射物例如包括路肩的反射物和不是那样的反射物的值，在刚起步后状态下将第四累积平均阈值RIave＿th4(＜第三累积平均阈值RIave＿th3＝设定为能够分类为比路面反射强度强的反射物例如包括路肩的反射物和不是那样的反射物的值，从而能够对接近路面的反射强度的反射物进行分类。进一步其中，在通常行驶状态下使用第一移动平均阈值RIavem＿th1，在刚起步后状态下使用第二移动平均阈值RIavem＿th2，从而仅使用从检测时起回溯预定时间内的数据来计算统计值，能够排除从路肩向路面的转移的影响，准确度更高地对来自路面的反射进行分类。
另外，在上述的例子中，移动体判定部51将移动体(例如行驶车辆)筛选为障碍物，减少障碍物候补数之后执行距离过滤部52以及反射强度过滤部53的处理，从而能够减少用各过滤器处理的数据数。特别是反射强度过滤部53对基于过去的数据等的统计值进行处理，所以处理负荷较重。因此，通过减少成为反射强度过滤部53的处理对象的障碍物候补数能够减轻处理负荷。
进一步通过使用移动方差值RIstdm，对如车辆那样反射强度的方差较大的反射物和如路肩、路面那样方差较小的反射物进行分类。
根据上述障碍物候补判别处理，由于在通常行驶中本车的制动距离也延长，所以对存在于远方的静止障碍物候补也需要实施是障碍物还是非障碍物的分类处理，相对于此，由于在起步前的停车状态或者刚起步后微速前进中，仅检测在刚起步后具有接触、碰撞的可能性的本车附近的障碍物即可，所以在距离过滤部52中能够仅将处于比某阈值近的位置的静止障碍物候补作为以后的处理对象，抑制误检测的可能性。
如上所述，障碍物候补判别处理包含本车的行驶状态判定处理、通常行驶状态下的障碍物候补判别处理、刚起步后状态下的障碍物候补判别处理，但这些各处理具有各种变更方式。以下对各处理的变形例进行说明。
(行驶状态判定处理例2)
参照图12对行驶状态判定处理例2进行说明。图12是表示行驶状态判定处理例2的流程的流程图。
本车状态判定部50基于从速度传感器65获取的本车的行驶速度V以及从换挡位置传感器66获取的本车的行进方向信息，来计算本车的行驶速度V(S401)。
本车状态判定部50使用计时器54计算本车的行驶速度V是本车状态判定速度阈值V＿th1以下的持续时间Ts(S402)，并判定持续时间Ts是否是停车时间阈值T＿th以上判定，若为否定(S403/否)则判定为本车处于通常行驶状态(S404)，以后，实施通常行驶状态下的障碍物候补判别处理(S405)。
若为肯定(S403/是)，则判定为本车处于刚起步后状态(S406)，以后，实施刚起步后状态下的障碍物候补判别处理(S407)。
根据本例，基于本车的行驶速度V变为本车状态判定速度阈值V＿th1以下后的持续时间Ts来判定行驶状态，由此，避免将瞬间的速度降低错误地判断为刚起步后状态。
(行驶状态判定处理例3)
参照图13对行驶状态判定处理例3进行说明。图13是表示行驶状态判定处理例3的流程的流程图。
在本例中，接着图12的步骤S402，本车状态判定部50判定持续时间Ts是否为停车时间阈值T＿th以上(S501)，若为否定(S501/否)则判定为本车处于通常行驶状态(S404)并实施以后的处理(S405)。停车时间阈值T＿th可以与在步骤S403中使用的停车时间阈值T＿th相同，也可以不同。
若为肯定(S501/是)，则进一步将本车的行驶速度V与微速判定速度阈值V＿th2(V＿th2＜V＿th1)进行比较，若为否定(S502/否)则判定为本车处于通常行驶状态(S404)，若为肯定(S502/是)则判定为本车处于刚起步后状态(S406)，以后，与第一实施方式相同，对于刚起步后状态下的障碍物候补判别处理，实施与第一实施方式相同的处理(S407)。
根据本例，由于是本车的行驶速度V为本车状态判定速度阈值V＿th1以下持续时间Ts之后，并且将开始行驶的极低速的状态判定为处于刚起步后状态，所以仅将开始行驶的几乎未产生行驶距离的状态(微速行驶状态)判断为刚起步后状态，从而能够选择适合状况的障碍物候补判别处理。
(行驶状态判定处理例4)
参照图14对行驶状态判定处理例4进行说明。图14是表示行驶状态判定处理例4的流程的流程图。
在本例中，接着行驶状态判定处理例3的步骤S502，判断从判断为刚起步后的时刻开始的行驶距离L是否是行驶距离阈值L＿th以下(S601)，若为否定(S601/否)则判断为本车处于通常行驶状态，若为肯定(S601/是)，则判定为处于刚起步后状态(S406)。
根据本例，由于基于本车的行驶速度V为本车状态判定速度阈值V＿th1阈值以下持续时间Ts之后，并且是开始行驶的极低速的状态下的行驶距离L来判定是否是刚起步后状态，所以仅将开始行驶的几乎未产生行驶距离的状态判断为刚起步后状态，从而能够选择适合状况的障碍物候补判别处理。
(通常行驶状态下的障碍物候补判别处理例2)
参照图15对通常行驶状态下的障碍物候补判别处理例2进行说明。图15是表示通常行驶状态下的障碍物候补判别处理例2的流程的流程图。
对通常行驶状态下的障碍物和非障碍物进行分类的判定例如如图15所示，在图9所记载的通常行驶状态的障碍物候补判别处理的步骤S205之后，判定距离Lfi是否为为了分类为车辆和非车辆(路面)而预先决定出的距离阈值Lfi＿th11以上(S701)，若为否定(S701/否)则将障碍物候补分类为非障碍物(S702)，若为肯定(S701/是)，则进一步判定是否为距离阈值Lfi＿th12以下(S703)，若为否定(S703/否)则将障碍物候补分类为障碍物，若为肯定(S703/是)，则反射强度过滤部53计算基于障碍物候补的反射强度信息的统计值(S208)。反射强度过滤部53与图9相同，执行步骤S209～S216的处理。
上述距离阈值Lfi＿th12是比Lfi＿th11大的值，是仅为了筛选如车辆那样反射强度明显较强的反射物所使用的距离阈值。
本例使用如下特性：在本车附近的范围内，从毫米波雷达等外界识别传感器2照射的电磁波，根据毫米波雷达的设置高度和上下方向的照射范围的关系不会碰撞路面而被误检测的可能性低，另外在比中距离更远的范围内，由于来自路面的反射波变弱，所以路面误检测的可能性降低。根据本例，通过将在路面误检测的可能性相对较高的本车附近以及比中距离靠远方以外的区域检测出的静止体设为非障碍物候补，来抑制路面的误检测。
(刚起步后状态下的障碍物候补判别处理例2)
参照图16对刚起步后状态下的障碍物候补判别处理例2进行说明。图16是表示刚起步后状态下的障碍物候补判别处理例2的流程的流程图。
刚起步后状态下的对障碍物和非障碍物进行分类的判定也可以例如图16所示，在图10所示的刚起步后状态下的障碍物候补判别处理例1中的步骤S301中，距离过滤部52判定距离Lfi是否是为了分类为车辆和非车辆(路面)而预先决定的起步距离阈值Lfi＿th2以下(S301)，若为否定(S301/否)，则将障碍物候补分类为非障碍物(S302)，若为肯定(S301/是)，则将障碍物候补分类为障碍物(S801)。
本例是使用如下特性的例子，即：在刚起步后状态下仅检测处于本车附近的车辆即可，在本车附近的范围内，从毫米波雷达等外界识别传感器照射的电磁波根据毫米波雷达的设置高度和上下方向的照射范围的关系不会碰撞路面，因此路面误检测的可能性较低。根据本例，将在距离过滤器的阈值以下检测出的静止体全部作为障碍物候补，能够兼顾路面误检测的抑制和车辆的可靠检测。
综上所述，根据本实施方式，自卸卡车在通过如毫米波雷达那样的外界识别传感器检测出障碍物候补的情况下，根据本车的行驶速度信息等判定本车处于通常行驶状态还是处于刚起步后状态，根据各个状态，从被分类为静止体的障碍物候补中分类非障碍物和障碍物，提高障碍物的检测精度并且抑制将非障碍物误检测为障碍物。由此，能够减少无用的减速、停止、警报动作。
上述实施方式并不对本发明进行限定，不脱离本发明的主旨的各种变更方式包含于本发明中。例如，上述的实施方式是为了容易理解地对本发明进行说明而说明的结构，本发明并不限于具备所说明的全部结构。
例如，反射强度过滤部53不仅适用于行驶速度Vob接近零的静止体，对于移动体例如行驶车辆同样也可以适用。
本实施方式所记载的结构并不限于矿山用工程机械，也能够应用于在施工现场内行驶的车辆、一般汽车，能够得到相同的效果。
符号的说明
1…自卸卡车(矿山用运输车辆)，2…外界识别传感器，5…障碍物判别装置，10…管制服务器。

Claims (6)

1.一种矿山用工程机械，其具备：
外界识别传感器，其朝向行进方向前方照射电磁波，并接收来自障碍物候补的反射波，检测上述反射波的接收强度以及从本车到上述障碍物候补的距离，输出包含检测出的上述反射波的接收强度以及上述距离的障碍物信息；
速度传感器，其检测上述本车的行驶速度；
障碍物判别装置，其与上述外界识别传感器以及上述速度传感器的每一个连接，将上述障碍物候补判别为障碍物或者非障碍物；以及
车辆控制装置，其与上述障碍物判别装置连接，获取来自上述障碍物判别装置的输出，
其特征在于，上述障碍物判别装置包含：
本车状态判定部，其基于从上述速度传感器获取的上述行驶速度来判定上述本车的状态是刚起步后状态还是通常行驶状态，其中，上述刚起步后状态包含停车状态以及刚发车后的以预先决定的本车状态判定速度阈值以下的速度行驶的状态，上述通常行驶状态是比上述本车状态判定速度阈值更快地行驶的状态；
距离过滤部，其基于上述障碍物候补最初由上述外界识别传感器检测出的距离来进行针对上述障碍物信息的过滤处理；以及
反射强度过滤部，其基于上述障碍物候补的反射波的接收强度来进行针对上述障碍物信息的过滤处理，
上述距离过滤部包含：
距离阈值选择器，其在通过上述本车状态判定部判定为上述本车的状态是上述刚起步后状态的情况下，选择起步距离阈值作为为了判定为非障碍物而设置的距离阈值，在通过上述本车状态判定部判定为上述本车的状态是通常行驶状态的情况下，选择通常距离阈值作为为了判定为非障碍物而设置的距离阈值；
距离比较器，其将上述障碍物候补最初由上述外界识别传感器检测出的距离与上述距离阈值选择器选择出的距离阈值进行比较；
第一非障碍物判定器，其基于上述距离比较器的比较结果判定上述障碍物候补是否是非障碍物；以及
第一输出器，其除去表示基于上述第一非障碍物判定器的判定结果判定为非障碍物的障碍物候补的上述障碍物信息，并将表示未被判定为非障碍物的障碍物候补的上述障碍物信息输出至上述反射强度过滤部，
上述反射强度过滤部包含：
反射强度阈值选择器，其在通过上述本车状态判定部判定为上述本车的状态是上述刚起步后状态的情况下，选择起步反射强度阈值作为为了判定为非障碍物而设置的反射强度阈值，在通过上述本车状态判定部判定为上述本车的状态是上述通常行驶状态的情况下，选择通常反射强度阈值作为为了判定为非障碍物而设置的反射强度阈值；
反射强度比较器，其将从上述第一输出器获取的上述障碍物信息的反射波的接收强度与上述反射强度阈值选择器选择的反射强度阈值进行比较；
第二非障碍物判定器，其基于上述反射强度比较器的比较结果判定上述障碍物候补是否是非障碍物；以及
第二输出器，其除去表示基于上述第二非障碍物判定器的判定结果判定为非障碍物的障碍物候补的上述障碍物信息，并将表示未被判定为非障碍物的障碍物候补的上述障碍物信息输出至上述车辆控制装置。
2.根据权利要求1所述的矿山用工程机械，其特征在于，
上述障碍物判别装置还包含计时器，该计时器测量由上述速度传感器检测出的上述本车的行驶速度为上述本车状态判定速度阈值以下的状态的持续时间，
若上述计时器测量出的持续时间为预先决定的停车时间阈值以上，则上述本车状态判定部判定上述本车的状态为上述刚起步后状态。
3.根据权利要求2所述的矿山用工程机械，其特征在于，
若上述持续时间为上述停车时间阈值以上，并且由上述速度传感器检测出的上述本车的行驶速度为比上述本车状态判定速度阈值更小的微速判定速度阈值以下，则上述本车状态判定部判定上述本车的状态是上述刚起步后状态。
4.根据权利要求1所述的矿山用工程机械，其特征在于，
上述外界识别传感器还检测上述障碍物候补相对于上述本车的相对速度，并输出包含上述相对速度的上述障碍物信息，
上述障碍物判别装置还具备移动体判定部，该移动体判定部基于由上述速度传感器检测出的上述本车的行驶速度以及由上述外界识别传感器检测出的上述障碍物候补的相对速度判定该障碍物候补是移动体还是静止体，
上述移动体判定部将表示判定为静止体的障碍物候补的障碍物信息输出至上述距离过滤部，将表示判定为移动体的障碍物候补的障碍物信息输出至上述车辆控制装置。
5.根据权利要求4所述的矿山用工程机械，其特征在于，
上述矿山用工程机械还具备换挡位置传感器，该换挡位置传感器检测将行进方向切换为前进或者后退的变速杆的位置，
上述外界识别传感器包含监视上述矿山用工程机械的前方的前方外界识别传感器、以及监视上述矿山用工程机械的后方的后方外界识别传感器，
上述障碍物判别装置还具备输入切换开关和输入切换控制器，该输入切换开关择一地切换来自上述前方外界识别传感器的障碍物信息输入至上述移动体判定部的路径以及来自上述后方外界识别传感器的障碍物信息输入至上述移动体判定部的路径，该输入切换控制器进行该输入切换开关的切换控制，
上述本车状态判定部从上述换挡位置传感器获取上述变速杆的位置，并将判定本车的行进方向是前进和后退的哪一个的结果输出至上述输入切换控制器，
上述输入切换控制器基于上述本车状态判定部判定出的结果，在前进时对上述输入切换开关执行切换控制以使来自上述前方外界识别传感器的障碍物信息输入至上述移动体判定部，在后退时对上述输入切换开关执行切换控制以使来自上述后方外界识别传感器的障碍物信息输入至上述移动体判定部。
6.一种障碍物判别装置，其搭载于矿山用工程机械，与外界识别传感器、速度传感器以及上述矿山用工程机械的车辆控制装置的每一个连接，将障碍物候补判别为障碍物或者非障碍物，其中，上述外界识别传感器朝向上述矿山用工程机械的行进方向前方照射电磁波，并接收来自障碍物候补的反射波，检测上述反射波的接收强度以及从上述矿山用工程机械到上述障碍物候补的距离，输出包含检测出的上述反射波的接收强度以及上述距离的障碍物信息，上述速度传感器检测上述矿山用工程机械的行驶速度，其特征在于，
该障碍物判别装置包含：
本车状态判定部，其基于从上述速度传感器获取的上述行驶速度，判定上述矿山用工程机械的状态是刚起步后状态还是通常行驶状态，其中，上述刚起步后状态包含停车状态以及刚发车后的以预先决定的本车状态判定速度阈值以下的速度行驶的状态，上述通常行驶状态是比上述本车状态判定速度阈值更快地行驶的状态，
距离过滤部，其基于上述障碍物候补最初由上述外界识别传感器检测出的距离来进行针对上述障碍物信息的过滤处理；以及
反射强度过滤部，其基于上述障碍物候补的反射波的接收强度来进行针对上述障碍物信息的过滤处理，
上述距离过滤部包含：
距离阈值选择器，其在通过上述本车状态判定部判定为上述矿山用工程机械的状态是上述刚起步后状态的情况下，选择起步距离阈值作为为了判定为非障碍物而设置的距离阈值，在通过上述本车状态判定部判定为上述矿山用工程机械的状态是通常行驶状态的情况下，选择通常距离阈值作为为了判定为非障碍物而设置的距离阈值；
距离比较器，其将上述障碍物候补最初由上述外界识别传感器检测出的距离与上述距离阈值选择器选择出的距离阈值进行比较；
第一非障碍物判定器，其基于上述距离比较器的比较结果判定上述障碍物候补是否是非障碍物；以及
第一输出器，其除去表示基于上述第一非障碍物判定器的判定结果判定为非障碍物的障碍物候补的上述障碍物信息，并将表示未被判定为非障碍物的障碍物候补的上述障碍物信息输出至上述反射强度过滤部，
上述反射强度过滤部包含：
反射强度阈值选择器，其在通过上述本车状态判定部判定上述矿山用工程机械的状态是上述刚起步后状态的情况下，选择起步反射强度阈值作为为了判定为非障碍物而设置的反射强度阈值，在通过上述本车状态判定部判定为上述矿山用工程机械的状态是上述通常行驶状态的情况下，选择通常反射强度阈值作为为了判定为非障碍物而设置的反射强度阈值；
反射强度比较器，其将从上述第一输出器获取的上述障碍物信息的反射波的接收强度与上述反射强度阈值选择器选择的反射强度阈值进行比较；
第二非障碍物判定器，其基于上述反射强度比较器的比较结果判定上述障碍物候补是否是非障碍物；以及
第二输出器，其除去表示基于上述第二非障碍物判定器的判定结果判定为非障碍物的障碍物候补的上述障碍物信息，并将表示未被判定为非障碍物的障碍物候补的上述障碍物信息输出至上述车辆控制装置。
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