KR20140057583A - 자동차용 안전 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 적어도 자기 주행 차선 옆의 인접 차선에서 객체들(30; 32)의 위치 검출을 위한 센서 시스템(10)과, 하나 이상의 인접 차선의 차단 정도를 예측하기 위한 예측 모듈(14)을 포함하는 자동차용 안전 장치에 관한 것이며, 예측 모듈(14)은 위치 검출된 객체들(30)에 대한 정보에 따라서 아직 위치 검출되지 않은 객체들(32)에 의한 인접 차선의 차단 정도를 예측하도록 구성된다. 그 밖에도, 본 발명은 자동차(24)의 자기 주행 차선 옆의 인접 차선에서 객체(30)의 위치 검출 단계와, 수행된 객체 위치 검출에 따라서 아직 위치 검출되지 않은 객체들(32)에 의한 인접 차선의 차단 정도를 예측하는 단계를 포함하는 방법에 관한 것이다.

Description

자동차용 안전 장치{SAFETY DEVICE FOR MOTOR VEHICLES}
본 발명은 적어도 자기 주행 차선(own traffic lane) 옆의 인접 차선에서 객체들의 위치 검출을 위한 센서 시스템을 포함하는 자동차용 안전 장치에 관한 것이다.
문헌 EP 1 992 538 A2호에는, 차량의 전방 영역에서 객체들의 위치 검출을 위한 전방 영역 센서 장치를 구비한 자동차용 예측형 안전 장치가 공지되어 있다. 제어장치는, 임박한 충돌의 위험을 평가하기 위해, 전방 영역 센서 장치의 신호들을 분석하고, 충돌 위험이 시급한 경우 차량의 주행 방향 안내(longitudinal guiding)에 개입한다. 인접 차선들과 차량의 후방 공간을 모니터링하기 위한 보완 센서 장치에 의해, 인접 차선들의 교통 및 후행하는 교통이 회피 기동을 허용하는지의 여부가 확인될 수 있다. 보완 센서 장치는, 대략 자기 차량의 좌우 옆의 동일한 높이에 위치하는 객체들을 위치 검출할 수 있는, 차량 측면에 배치된 센서들을 포함한다.
문헌 DE 10 2006 027 326 A1호에는, 자기 차량의 후방 공간에서 인접 차선들의 차량을 위치 검출하기 위한 센서 시스템을 갖는 자동차용 차선 변경 보조 장치가 기술된다. 상기 유형의 차선 변경 보조 장치는, 일측의 인접 차선에서 후방으로부터 추월 차량이 접근하여, 충돌 위험이 발생하거나 적어도 추월 차량을 방해할 수도 있다면, 운전자로 하여금 상기 인접 차선으로의 이동을 방지하도록 한다.
자동차용 안전 장치들, 특히 예측형 안전 장치들(PPS, Predictive Safety Systems)은 예컨대 운전 실수로부터 운전자를 보호하고 임계 상황에서 운전자에게 경고하거나, 예컨대 차량의 주행 방향 안내에 개입하는 데에 이용된다. 그래서, 예컨대 제동 과정의 자동 유도를 통해, 사고를 방지하거나, 사고의 심각도를 감소시키는 데에 기여하는 브레이크 보조 장치들이 알려져 있다.
운전 실수를 적시에 인식하기 위해서는 센서 장치 및 분석 알고리즘에 대한 요건이 까다롭다. 이 경우, 운전 실수의 적시 인식을 통해 안전 장치의 높은 유용성이 달성되면서도, 잘못된 경고가 방지되어야 하는 문제가 발생한다.
본 발명의 과제는, 주행 안전성이 더욱 향상된 도입부에 명시된 유형의 자동차용 안전 장치를 제공하는 것이다.
이러한 과제는 본 발명에 따라, 안전 장치가 하나 이상의 인접 차선의 차단 정도를 예측하기 위한 예측 모듈을 포함하고, 이때 예측 모듈은, 위치 검출된 객체들에 대한 정보에 따라 아직 위치 검출되지 않은 객체들에 의한 인접 차선의 차단 정도를 예측하도록 구성됨으로써 해결된다.
아직 위치 검출되지 않은 객체들에 의한 인접 차선의 차단 정도를 예측하기 위해 위치 검출된 객체들에 대한 정보가 이용됨으로써, 예측 모듈은 안전 장치의 상황 해석(situation understanding)을 향상시킬 수 있고, 그에 따라 안전 장치의 신뢰도를 증가시킬 수 있다. 충돌 방지 전략에서 주행 상황을 평가하기 위해, 예컨대 현재 위치 검출 데이터 뿐 아니라, 아직 위치 검출되지 않은 객체들에 의한 인접 차선의 차단 정도의 예측도 이용될 수 있다.
인접 차선의 차단 정도는 예컨대 인접 차선이 차단되는 확률이 어느 정도인지를 명시할 수 있다. 이는, 안전 장치의 분석 전략, 특히 충돌 방지 전략에서의 이용을 위해 특히 바람직하다. 특히 이러한 확률의 결정은 차단 정도를 기반으로 실행될 수 있다. 예컨대 인접 차선의 차단 정도는 인접 차선으로의 변경 시 객체와 충돌할 확률에 대한 예측을 명시할 수 있다.
바람직하게, 위치 검출된 객체들에 대한 정보는 현재 각각의 인접 차선에서 위치 검출되는 객체들에 대한 정보, 특히 위치 검출 정보를 포함한다. 바람직하게, 위치 검출된 객체들에 대한 정보는, 각각의 인접 차선의 그 이전까지의 차단 정도를 더 포함한다.
바람직하게, 차단 정도는 다중 값이며, 다시 말해 2개 이상의 값을 취할 수 있다. 그럼으로써 "인접 차선 비어 있음" 예측과 "인접 차단 차단됨" 예측 사이에서의 분류 단계가 이루어질 수 있다. 상황 해석은 향상될 수 있다.
바람직하게, 객체가 새로이 검출될 때 차단 정도는 증가되며, 특히 펄스 방식으로 증가된다. 증가분은 예컨대 추가될 수 있으며, 다시 말해 증가분은 존재하는 값에 가산되거나, 각각 최종 증가분이 차단 정도의 앞서 존재하던 값을 대체할 수 있다.
"인접 차선"이란 개념은 자기 주행 차선 옆에 위치하고 대략 차량 폭 또는 주행 차선 폭에 상응하는 차선을 지칭한다. 이는 특히 더 넓은 주행 차선일 수 있으나, 주행 차선 옆의 주차 차선 또는 상응하는 폭을 갖는 지형의 이웃한 차선일 수도 있다. 이러한 인접 차선은 잠재적으로 회피 경로로서 고려될 수 있다.
또한 본원의 과제는, 자동차의 자기 주행 차선 옆의 인접 차선의 차단 정도를 예측하기 위한 방법에 의해 해결되며, 상기 방법은 인접 차선에서 객체의 위치 검출 단계와, 수행된 객체 위치 검출에 따라 아직 위치 검출되지 않은 객체들에 의한 인접 차선의 차단 정도를 예측하는 단계를 포함한다.
본 발명의 추가의 바람직한 구현예들 및 개선예들은 종속 청구항들에 명시된다.
센서 시스템은, 차량의 주변에서 객체들을 검출하도록, 특히 예컨대 자기 주행 차선의 경계선에서 또는 인접 차선들에서 객체들을 검출하도록 허용하기 위해, 레이더 센서, 라이다 센서, 비디오 센서 및/또는 [차량 대 차량(car-to-car) 또는 차량 대 X(car-to-X) 통신으로서도 지칭되는] 다른 차량과의 통신을 위한 통신 유닛을 포함한다. 특히 센서 시스템은 바람직하게는 다른 도로 주행 차량의 형태인 객체들을 위치 검출하도록 구성된다. 센서 시스템은 정지해 있는 객체들을 위치 검출하도록 구성될 수도 있다.
예컨대 센서 시스템은 적어도 자기 차량의 전방 영역 내 인접 차선에서 객체들을 위치 검출하기 위한 전방 영역 센서 장치를 포함할 수 있으며, 이때 예측 모듈은 인접 차선에서 전방 영역 센서 장치에 의해 위치 검출된 객체들에 따라 인접 차선의 차단 정도를 결정하도록 구성된다. 전방 영역 센서 장치는, 인접 차선들을 함께 검출할 경우에, 예컨대 차간 거리 제어 시스템(ACC, 적응형 크루즈 컨트롤) 뿐 아니라 기술된 안전 장치를 위해서도 이용될 수 있다.
바람직한 실시예에서, 예측 모듈은, 인접 차선에서 객체의 위치 검출 후에 후속하여 인접 차선에서 객체들이 검출되지 않는 동안, 차단 정도를 계속해서 감소시키도록 구성된다. "계속해서 감소시킨다"는 개념은 특히 점진적으로 또는 완만하게 감소시키는 것도 포함한다. 이는, 특히 간단하게 구현되는 방식으로, 실제로 위치 검출된 객체들을 고려하는 예측이 실행될 수 있는 장점을 갖는다. 예컨대 지방 도로에서 정기적인 간격으로 인접 차선에서 역방향 교통이 발생한다면, 예컨대 차단 정도는 객체가 검출될 때면 항상 사전 설정된 값으로 설정될 수 있고, 그 이후, 이미 그 다음 객체의 검출 시 다시 증가될 수 있도록 점진적으로 감소될 수 있다. 이러한 방식으로, 위치 검출된 객체들이 충분히 빈번하게 발생할 경우, 지속적으로 관련된 차선의 차단이 예측될 수 있다. 이는, 역방향 교통을 포함한 차선을 위해 특히 바람직한데, 그 이유는 예컨대 주행 속도가 빠른 경우 반대 차선에서 객체들이 단시간만 검출되고, 이어서 다시 센서 시스템의 검출 영역으로부터 사라지기 때문이다.
차단 정도의 계속되는 감소는 예컨대 선형 또는 지수형 감소 방식으로 수행될 수 있다. 감소는 예컨대 하한값, 가령 영(0)에 이를 때까지 수행될 수 있다.
일 실시예에서, 예측 모듈은 예컨대 인접 차선에서 복수의 객체가 연속해서 위치 검출될 때 차단 정도를 누적 증가시키도록 구성된다. 이러한 방식으로, 위치 검출된 객체들의 변동 밀도가 예측 시에 고려될 수 있다.
본 발명의 실시예들은 도면에 도시되어 있으며 하기 설명에서 더 상세하게 설명된다.
도 1은 자동차용 안전 장치의 블록도이다.
도 2는 교통 상황에서 안전 장치의 작동 방식을 설명하는 개략도이다.
도 3 및 도 4는 안전 장치의 상이한 작동 방식을 설명하는 그래프이다.
도 5는 예측형 안전 장치의 블록도이다.
도 6은 차선 변경 보조 장치의 블록도이다.
도 1에 도시된 안전 장치는 자기 차량의 전방 영역에서 차량의 위치 검출을 위한 전방 영역 센서 장치 형태의 센서 시스템(10)과, 센서 시스템(10)의 위치 검출 정보를 분석하기 위한 분석 유닛(12)을 포함한다. 분석 유닛(12)은, 위치 검출된 객체들에 대한 정보에 따라서 아직 위치 검출되지 않은 객체들에 의한 좌측 인접 차선의 차단 정도를 예측할 뿐 아니라, 위치 검출된 객체들에 대한 정보에 따라서 아직 위치 검출되지 않은 객체들에 의한 우측 인접 차선의 차단 정도를 예측하도록 구성된 예측 모듈(14)을 포함한다.
예측 모듈(14)은, 좌측 인접 차선에 대해 결정된 차단 정도를 기반으로 하는 신호(L)와 우측 인접 차선에 대해 결정된 차단 정도를 기반으로 하는 신호(R)를 송출하도록 구성된다. 예측 모듈(14)은 이미 각각의 좌측 및 우측 차선에서 위치 검출된 객체들에 대한 정보를 위해 기록 및 판독하는 방식으로 메모리(16, 18)에 액세스한다. 위치 검출된 객체들에 대한 정보는 예컨대 예측된 차단 정도의 현재 값의 형태로 저장될 수 있다.
센서 시스템은, 전방 영역 센서 장치 외에도, 추가 센서들(20), 예컨대 자기 차량 옆의 측면에서 객체들의 위치 검출을 위한 센서들을 포함할 수 있다. 그 밖에, 센서 시스템은 자기 차량의 주변에서 또 다른 차량 또는 위치 검출된 객체들에 대한 정보를 교환 또는 수신하기 위한 통신 유닛(22)을 포함할 수 있다. 상기 통신 시스템들은 예컨대 차량 대 차량 시스템 또는 차량 대 X 시스템으로서 지칭된다. 상기 통신 시스템들은 예컨대 비상 경고등이 스위치 온된 차량의 위치에 대한 정보를 전송할 수 있다.
또한, 예측 모듈(14)은, 하기에 추가로 설명되는 것처럼, 인접 차선의 차단 정도를 결정할 때, 그리고/또는 신호들(L, R)을 생성할 때, 도로의 유형 및/또는 도로 코스에 대한 정보를 고려하기 위해, 내비게이션 시스템(52) 및/또는 내부 차량 센서 장치(54)로부터 데이터를 수신할 수도 있다.
도 2에는, 역방향 교통과, 자기 주행 차선을 위한 주행 방향 및 반대 방향으로 각각의 주행 차선을 포함하는 도로에서의 한 교통 상황이 예시로서 도시되어 있다. 안전 장치를 장착한 차량(24)은 우측 주행 차선에서 주행한다. 좌측에 바로 이웃하는 인접 차선에는 역방향 교통의 차량(26, 28)이 반대 방향으로 이동하고 있다. 우측에 바로 이웃하는 인접 차선, 다시 말하면 자기 주행 차선 옆에 위치하고 대략 차량 폭에 상응하는 차선은 주행 차선이 아니라, 정지해 있는 객체들(30) 및 주차 차량(32)을 포함한다.
도 2에는, 전방 영역 센서 장치의 검출 영역(34)이 개략적으로 도시되어 있다. 검출 영역은 자기 주행 차선뿐 아니라 좌측 및 우측에 바로 이웃하는 인접 차선들을 포함한다.
하기에는, 2개의 이웃한 인접 차선 중 하나의 인접 차선에 대해 안전 장치의 작동 원리가 예시로서 더 상세하게 설명된다.
우측 인접 차선에서는 짧은 시간 간격 이내에 정지해 있는 객체들(30)이 위치 검출되었으며, 그에 반해 도 2에 도시된 현재 상황에서는 어느 객체도 위치 검출되지 않는다.
도 3에는, 시간에 걸쳐 우측 인접 차선의 차단 정도에 대한 예측 모듈(14)의 예측이 개략적으로 도시되어 있다. 상기 차단 정도는 예컨대 차단 위험, 다시 말하면 우측 인접 차선으로 변경할 때 객체와 충돌할 확률에 상응한다. 도 2에 도시된 상황은 예컨대 도 3에서 수직 파선으로 식별 표시된 시점 T1에 상응할 수 있다. 객체들(30) 중 하나의 객체를 검출할 때, 그때마다 우측 주행 차선에 대한 차단 정도는 사전 설정된 값(S)으로 설정되었다. 우측 인접 차선에서 객체가 검출되지 않은 각각 연속되는 시간에, 차단 정도는 예측 모듈(14)에 의해 점진적으로 감소되었다. 도시된 예시에서 감소는 선형으로 수행된다. 이를 위해, 예측 모듈(14)은 메모리(18)에 저장된 차단 정도의 현재 값에 액세스하고 그 현재 값을 수정한다. 그에 따라, 시점 T1에서는, 예측 모듈(14)의 예측에 따라 평균의 차단 위험이 존재한다.
후속하여 정지해 있는 차량(32)이 위치 검출되면, 차단 정도는 다시 값(S)으로 설정된다. 그에 따라, 소정의 간격으로 나타나면서 위치 검출되는 객체들에 의해, 상이한 위치 검출들 사이의 시간에 대해서도, 우측 인접 차선으로 뜻밖의 차선 변경 시 충돌에 대한 특정 확률이 제공된다.
특히 현재 관련된 인접 차선에서 객체가 위치 검출되지 않는 경우에, 차단 정도는 아직 위치 검출되지 않은 객체들에 의한 차단에 관련된다. 이런 점에 있어서, 앞서 위치 검출된 객체들에 대한 정보를 기반으로, 아직 위치 검출되지 않은 객체들의 향후의 위치 검출의 확률에 대한 예측이 실행된다.
예측된 차단 정도의 시간 곡선은 개략적인 것이며, 도 2는 척도에 맞지 않고 도 3의 차단 정도의 시간 곡선에도 상응하지 않은 방식으로, 검출된 객체들의 상응하는 간격을 재현한 것이다.
신호(R)는 직접적으로 차단 정도에 상응할 수 있다. 대안적으로, 신호(R)는 예컨대 2값의 2진 신호일 수 있으며, 예측된 차단 정도가 특정 임계값을 초과하는지의 여부를 명시한다. 상기 임계값(S1)은 예컨대 도 3에 표시되어 있다.
그에 따라, 기술한 방식으로, 예측된 차단 정도는, 지금까지 위치 검출된 객체들(30)의 정보에 따라, 특히 이 정보를 기반으로 하고 완만하게 수정될 차단 정도에 따라 결정된다. 그에 따라, 차단 정도의 예측을 통해, 안전 장치는, 예컨대 주행 상황의 평가를 위해 고려될 수 있는 신호(R) 형태의 추가 정보를 제공할 수 있다. 예컨대 도 2에 도시된 상황에서 전방 영역 센서 장치의 검출 영역(34)에 객체가 위치하지 않는 동안, 예측 모듈(14)은 우측 인접 차선의 평균의 차단 정도를 예측한다. 예측된 차단 정도는 적어도 위치 검출된 객체(30)의 시간상 지나간 등장에 따라 결정된다.
도 3에는 차단 정도의 선형 감소가 시간 곡선과 함께 도시되어 있는 반면에, 이와 다르게, 차단 정도에 대해 또 다른 시간 곡선도 결정될 수 있다. 이처럼, 예컨대 차단 정도는 지수형 감소 방식으로 감소될 수 있다.
도 4에는, 차단 정도의 상이한 계산 방식의 예시에 대해 시간에 걸쳐 차단 정도의 상응하는 그래프가 도시되어 있다. 여기서 차단 정도는 우측 인접 차선에서 복수의 객체가 연속해서 위치 검출될 때 누적 증가된다. 도 4는, 도 3과 동일한, 객체 위치 검출의 시간 곡선에 상응한다. 도 2에 도시된 시점 T1은 도 4에서 다시금 수직선에 의해 식별 표시되어 있다. 객체들(30)의 연속되는 위치 검출을 통해, 예측된 차단 정도는 시점 T1에서 마지막으로 위치 검출된 객체(30)에 따라 결정될 뿐 아니라, 우선 단시간에 앞서 위치 검출된 이전 객체(30)를 바탕으로 증가된다.
차단 정도의 결정은 앞서 기술한 함수 계산 방식에 따라서 수행될 수 있다. 그러나 예측 모듈(14)은 예컨대 차량의 위치 검출들의 시간 곡선에 따라서 학습된 기계적 학습 방법을 이용하여 차단 정도를 결정할 수도 있다. 기계적 학습 방법으로서는, 예컨대 신경 네트워크(NN), 랜덤 포리스트(RF)와 같은 분류기, 지지 벡터 머신(SVM) 또는 은닉 마르코프 모델(HMM)이 이용될 수 있다. 기계적 학습 방법은 예컨대 앞서 측정 데이터, 다시 말해 차량 위치 검출들의 시간 순서에 따라서 학습된다. 또한, 선택에 따라, 기계적 학습 방법은 작동 중에, 차량의 현재 위치 검출들에 따라서 향상될 수도 있다.
도 5에는, 예측형 안전 장치(Predictive Safety System, PSS)에 기술한 안전 장치가 적용된 운전자 보조 시스템이 도시되어 있다. 예측형 안전 장치는, 전방 영역 센서 장치의 신호들이 공급되는 상황 평가 모듈(38)을 구비한 제어 유닛(36)을 포함한다. 상황 평가 모듈은, 임박한 충돌의 위험을 평가하기 위해, 공지된 방식으로 전방 영역 센서 장치의 신호들을 분석한다. 상황 평가 모듈(38)은, 충돌 위험이 있는 경우, 운전자 인터페이스(40)를 통해 운전자에게 경고 지시를 송출하도록 구성된다. 제어 유닛(36)은 예컨대 충돌 위험의 평가 시 하나 이상의 인접 차선의 예측된 차단 정도를 고려하도록 구성된다. 이를 위해, 상황 평가 모듈(38)은 예측 모듈(14)로부터 추가로 좌측 및 우측 인접 차선의 각각 예측된 차단 정도를 기반으로 하는 신호들(L, R)을 수신한다. 상황 평가 모듈은, 하나 이상의 인접 차선의 예측된 차단 정도에 따라서 운전자에게 경고 지시를 송출하도록 구성된다. 예컨대 우측 인접 차선의 예측된 차단 정도를 바탕으로, 우측 인접 차선이 회피 경로로서 차단될 확률이 있다면, 우측 인접 차선이 비어 있는 것으로서 예측된 경우보다 더 이른 운전자 경고가 수행될 수 있다.
제어 유닛(36)은 공지된 방식으로 충돌 위험에 따라 반응을 개시하기 위한 보조 모듈(41)을 포함할 수 있다. 예컨대 보조 모듈(41)은, 충돌 위험을 알고 있는 경우, 차량 안내에, 특히 차량의 주행 방향 안내에 개입하도록 구성될 수 있다. 예컨대 보조 모듈(41)을 통해, 제동 보조 또는 제동 준비의 형태로 차량 안내의 보조가 수행될 수 있고, 그리고/또는 예컨대 제동 과정의 유도를 통해 차량 안내에 대해 차량 안내를 보조하는 개입이 수행될 수 있다.
그에 따라 예측형 안전 장치에 의한 인접 차선의 차단 정도의 예측은 상황 평가 모듈의 향상된 상황 판단을 가능하게 한다. 이처럼, 특히 회피 경로가 차단된 경우 차량 전방의 자기 주행 차선에서 위치 검출된 객체에 대한 추돌의 확률이 더 높아진다는 점이 고려될 수 있다. 이 경우, 도로의 각각의 유형에 따라서, 좌측 인접 차선과 우측 인접 차선은 서로 상이하게 평가될 수 있다. 이처럼, 예컨대 역방향 교통과 동일 방향으로 주행하는 교통이 서로 구별될 수 있다.
그 밖에, 운전자 보조 시스템은 선택에 따라, 공지된 방식으로 자기 차선에서 바로 앞에서 선행하는 차량에 대한 거리를 자동으로 제어하도록 구성되고, 예컨대 이를 위해 전방 영역 센서 장치를 이용하는 차간 거리 제어 시스템(ACC)(42)도 포함한다. 전방 영역 센서 장치는 예컨대 장거리 검출형 레이더 센서를 포함할 수 있다.
도 6에는, 도 1에 따르는 안전 장치를 포함하는 자동차용 차선 변경 보조 장치(44)의 형태로 기술한 안전 장치의 적용이 도시되어 있다. 차선 변경 보조 장치(44)는, 운전자에게 경고 지시를 송출하기 위한 운전자 인터페이스(48)와 연결되는 결정 모듈(46)을 포함한다. 결정 모듈(46)은 안전 장치의 예측 모듈(14)과 연결되며, 이 예측 모듈로부터, 상응하는 인접 차선의 예측된 차단 정도를 기반으로 하는 신호들(L, R)을 수신한다. 차선 변경 보조 장치(44)는 공지된 방식으로 운전자의 차선 변경 요구를 검출하기 위한 장치(50)와 연결되며, 교통 상황을 바탕으로 또는 방향 지시등의 작동과 같은 운전자의 행동, 조향 행동 등을 바탕으로 운전자가 차선 변경을 의도하고 그와 동시에 충돌 위험이 존재하는 점이 검출될 수 있다면, 운전자에게 경고 지시를 송출하도록 구성된다. 운전자의 상기 차선 변경 요구를 검출하기 위한 장치들은 그 자체로서 공지되어 있으며, 여기서는 더 상세하게 기술되지 않는다. 경고 지시는 예컨대 시각, 청각 및/또는 촉각으로 수행될 수 있으며, 예컨대 점등형 심볼, 경고음, 스티어링 휠 진동 또는 역조향 모멘트로 수행될 수 있다.
차선 변경 보조 장치(44)는 공지된 방식으로, 결정 모듈(46)과 연결되어 차선 변경 요구와 이와 동시에 존재하는 충돌 위험에 따라 반응을 개시하기 위한 보조 모듈(49)을 포함할 수 있다. 예컨대, 보조 모듈(49)은, 차선 변경 요구가 검출되고 상응하는 인접 차선이 차단된 경우 차량 안내에 개입하도록 구성될 수 있다. 예컨대, 보조 모듈(49)을 통해, 차량 안내에 대한 보조식 개입의 형태로, 가령 예를 들면 역조향 모멘트를 이용한 조향 보조의 형태로 차량 안내의 보조가 수행될 수 있다.
기술한 예시에서, 결정 모듈(46)은, 경고 지시가 운전자에게 송출되고, 그리고/또는 보조 모듈(49)이 반응을 개시하는지의 여부를 결정할 때, 신호(L) 또는 신호(R)를 고려한다. 그에 따라, 운전자에 대한 경고 지시 및/또는 이웃한 차선으로 의도되는 차선 변경의 검출 시 반응은 상기 차선의 예측된 차단 정도에 따라 수행된다. 이처럼, 예컨대 역방향 교통의 차선의 차단이 예측될 때, 잠재적으로 위험한 추월 기동에 대해 경고가 이루어질 수 있다.
기술한 예시들에서, 예측 모듈(14), 상황 평가 모듈(38) 및 결정 모듈(46)은 예컨대 적합한 소프트웨어를 포함한 전자 데이터 처리 시스템에 의해 형성된다.
기술한 예시들에서, 안전 장치의 예측 모듈(14)은 그 밖에도 인접 차선의 예측된 차단 정도에 추가로, 차단 정도를 기반으로 하는 신호(L, R)를 송출하기 위해, 도로의 유형에 대한 정보를 고려하도록 구성될 수 있다. 예컨대 인접 차선에 대한 충돌 위험은, 예측된 차단 정도 및 도로의 유형을 기반으로 예측될 수 있다. 이처럼, 예컨대 도심의 도로의 경우, 지방 도로에 비해서, 인접 차선, 특히 도로 옆의 인접 차선에 대해 증가된 충돌 위험이 가정될 수 있다. 예컨대 도로 유형들은 도심 도로, 지방 도로, 고속도로로 분류될 수 있다. 도로의 유형에 대한 정보는 예컨대 내비게이션 시스템(52)의 데이터로부터 획득될 수 있다.
또한, 도로의 유형에 대한 정보의 이용과 유사하게, 도로 코스, 예컨대 도로의 곡선도에 대한 정보도 이용될 수 있다. 곡선도에 대한 정보는 예컨대 내비게이션 시스템(52)으로부터 획득될 수 있거나, 예컨대 차량 센서 장치(54)의 조향 신호 생성기의 자기 차량의 조향 신호 곡선과 같은 내부 차량 센서 장치(54)의 신호 곡선으로부터 획득될 수 있다.
그 밖에도, 예측 모듈(14)은, 차단 정도를 예측할 때 객체들의 유형, 특히 객체들의 길이를 고려하도록 구성될 수 있다. 이처럼, 예컨대 역방향 교통에서 길이가 긴 화물 자동차 및 후행하는 긴 차량 행렬이 위치 검출될 수도 있다. 이런 경우에, 예컨대 연속되는 위치 검출들에 의한 차단 정도의 누적 증가가 제한될 수 있는데, 그 이유는 상기 위치 검출들이 상호 간에 무관하기 때문이다. 그에 따라, 차단 정도의 예측의 왜곡이 방지될 수 있다. 차단 정도의 제한은 예컨대 도 4에 도시된 것처럼 상한(S2)에 의해 수행될 수 있다.
유사한 방식으로, 다양한 객체들의 연속되는 위치 검출들의 주파수가 고려될 수 있다. 이처럼, 인접 차선에서 위치 검출된 객체들의 초단파는 예컨대 촘촘하게 주차한 차량 또는 화물 자동차 후방의 긴 행렬을 나타낼 수 있다.
기술한 예시들의 특징들은 임의로 서로 조합될 수 있다. 이처럼, 예컨대 안전 장치는 선택에 따라 제어 유닛(36) 및/또는 차선 변경 보조 장치(44)를 구비한 예측형 안전 장치를 포함할 수 있고, 선택에 따라 인접 차선들에서 객체들의 위치 검출을 위해 ACC 시스템(42)의 전방 영역 센서 장치를 이용하도록 구성될 수 있다.
기술한 예시들은, 신호들을 바탕으로 특히 좌측 및 우측 인접 차선에서 객체들의 위치 검출이 수행되는 전방 영역 센서 장치를 포함하는 반면에, 대안적으로는 또 다른 센서 시스템도 인접 차선들에서 객체들의 위치 검출을 위해 이용될 수 있다. 센서 시스템은 예컨대 자기 차량의 좌측 및 우측 옆에서 객체들을 검출하기 위한 센서들, 예컨대 센서들(20)을 포함할 수 있다.

Claims (12)

  1. 적어도 자기 주행 차선 옆의 인접 차선에서 객체들(30; 32)의 위치 검출을 위한 센서 시스템(10)과, 하나 이상의 인접 차선의 차단 정도를 예측하기 위한 예측 모듈(14)을 포함하는 자동차용 안전 장치에 있어서, 상기 예측 모듈(14)은, 위치 검출된 객체들(30)에 대한 정보에 따라서 아직 위치 검출되지 않은 객체들(32)에 의한 인접 차선의 차단 정도를 예측하도록 구성되는, 자동차용 안전 장치.
  2. 제1항에 있어서, 예측 모듈(14)은, 인접 차선에서 객체(30)의 위치 검출 후에 후속하여 인접 차선에서 객체들이 검출되지 않는 동안, 상기 차단 정도를 계속해서 감소시키도록 구성되는, 자동차용 안전 장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 예측 모듈(14)은, 인접 차선에서 객체(30)의 위치 검출 시 상기 차단 정도를 증가시키도록, 특히 펄스 방식으로 증가시키도록 구성되는, 자동차용 안전 장치.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 예측 모듈(14)은, 인접 차선에서 복수의 객체(30; 32)의 연속 위치 검출 시 상기 차단 정도를 각각 사전 설정된 값(S)으로 설정하도록 구성되는, 자동차용 안전 장치.
  5. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 예측 모듈(14)은, 인접 차선에서 복수의 객체(30; 32)의 연속 위치 검출 시 상기 차단 정도를 누적 증가시키도록 구성되는, 자동차용 안전 장치.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 예측 모듈(14)은, 인접 차선에서 객체들(30)의 위치 검출에 따라서 학습된 기계적 학습 방법에 따라 상기 차단 정도를 결정하도록 구성되는, 자동차용 안전 장치.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 인접 차선의 차단 정도는 상기 인접 차선으로 변경할 때 객체(30; 32)와 충돌할 확률에 대한 예측을 명시하는, 자동차용 안전 장치.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서, 차량(24)의 전방 영역에서 객체들의 위치 검출을 위한 전방 영역 센서 장치(10)와, 임박한 충돌의 위험을 평가하기 위해 전방 영역 센서 장치(10)의 신호들을 분석하는 제어 유닛(36)과, 운전자에게 경고 지시를 송출하기 위한 운전자 인터페이스(40), 및/또는 차량 안내를 보조하기 위한 보조 모듈(41)을 포함하는 예측형 안전 장치이며, 상기 제어 유닛(36)은, 인접 차선의 예측된 차단 정도에 따라서 운전자에게 경고 지시를 송출하도록 그리고/또는 차량 안내를 보조하도록 구성되는, 예측형 안전 장치.
  9. 자동차용 차선 변경 보조 장치이며, 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따르는 안전 장치와, 운전자에게 경고 지시를 송출하기 위한 운전자 인터페이스(48) 및/또는 차량 안내를 보조하기 위한 보조 모듈(49)을 포함하는, 차선 변경 보조 장치에 있어서, 차선 변경 보조 장치의 제어 유닛(44)은, 이웃한 인접 차선의 예측된 차단 정도에 따라서 운전자에게 경고 지시를 송출하도록, 그리고/또는 차량 안내를 보조하도록 구성되는, 자동차용 차선 변경 보조 장치.
  10. 자동차(24)의 자기 주행 차선 옆의 인접 차선의 차단 정도를 예측하기 위한 방법이며,
    - 인접 차선에서 객체(30)의 위치 검출 단계와,
    - 수행된 객체 위치 검출에 따라서 아직 위치 검출되지 않은 객체들(32)에 의한 인접 차선의 차단 정도를 예측하는 단계를 포함하는, 인접 차선 차단 정도의 예측 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    - 상기 인접 차선에서 후속하여 객체들이 검출되지 않으면 상기 차단 정도를 감소시키는 단계를 더 포함하는, 인접 차선 차단 정도의 예측 방법.
  12. 제10항 또는 제11항에 있어서,
    - 운전자 보조 시스템, 특히 예측형 안전 장치 또는 차선 변경 보조 장치에서 상황 평가를 위해 상기 인접 차선의 예측된 차단 정도를 추가 처리하는 단계를 더 포함하는 인접 차선 차단 정도의 예측 방법.
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