JP3982503B2 - 車両用走行制御装置 - Google Patents
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Description
図1は第1の実施の形態の構成を示す。この車両はエンジン1を走行駆動源とする車両であり、エンジン1の駆動力は自動変速機2、プロペラシャフト3、最終減速機4を介して駆動輪5a、5bに伝達される。また、駆動輪5a、5bと従動輪6a、6bにはそれぞれディスクブレーキ7a〜7dが装備されている。
L*=V*To+Lo ・・・(1)
(1)式において、Toは車間時間、Loは停車時の車間距離である。なお、自車速Vに代えて先行車両の車速Vtに応じた目標車間距離L*を設定してもよい。
Ft(s)=ω2/(s2+2ζωs+ω) ・・・(2)
(2)式において、ωとζは車間距離制御系における応答特性を目標の応答特性とするための固有振動数と減衰係数であり、sは微分演算子である。
Fd(s)=ωc2s/(s2+2ζcωcs+ωc2) ・・・(3)
(3)式において、ωcは固有振動数、ζcは減衰係数であり、これらは車間距離Lに含まれるノイズ成分の大きさと、短周期の車体前後の加速度変動の許容値とにより決定する。また、sは微分演算子である。なお、バンドパスフィルターに代えてハイパスフィルターを車間距離Lに施し、相対速度ΔVを演算してもよい。
V*=Vt−{fd(Lt−L)+fv*ΔV} ・・・(4)
(4)式において、fdは距離制御ゲイン、fvは車速制御ゲインであり、Vtは先行車速度(Vt=V+ΔV)である。
ブレーキ予圧Ppの解除に関する第2の実施の形態を説明する。図9は第2の実施の形態の構成を示す図である。なお、図1に示す機器と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違点を中心に説明する。アクセルセンサー17はアクセルペダル18の操作量θを検出し、舵角センサー19はステアリングホイールの操舵角Sを検出する。
8 エンジン制御装置
9 制動制御装置
10 車速センサー
11 車間距離センサー
12 カメラ
13 画像処理装置
14 走行制御用コントローラー
16 コントロールスイッチ
17 アクセルセンサー
19 舵角センサー
Claims (11)
- 自車線上の先行車両の横方向位置を検出する先行車両検出手段と、
前記先行車両検出手段による検出結果に基づいて先行車両が急な横移動をしているか否かを判定する横移動判定手段と、
前記先行車両検出手段による検出結果に基づいて先行車両の自車線中央位置からの横変位を検出し、前記横変位が自車線からの離脱傾向を示す所定のしきい値を超えているか否かを判定する離脱傾向判定手段と、
前記離脱傾向判定手段により前記横変位が前記所定のしきい値を超えていると判定され、かつ前記横移動判定手段により先行車両が急な横移動をしていると判定されると、運転者のブレーキ操作時に直ちに制動力が発生するように、運転者のブレーキ操作前にブレーキ予圧を発生させるブレーキ圧制御手段とを備えることを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項1に記載の車両用走行制御装置において、
前記先行車両検出手段は、車両前方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段による撮像画像を処理して自車線上の先行車両を認識し、先行車両の横方向位置を検出する画像処理手段とを有することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の車両用走行制御装置において、
前記横移動判定手段は、前記先行車両検出手段による検出結果に基づいて先行車両の横方向加速度を検出し、先行車両の横方向加速度に基づいて先行車両が急な横移動をしているか否かを判定することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項1または請求項2に記載の車両用走行制御装置において、
前記横移動判定手段は、前記先行車両検出手段による検出結果に基づいて先行車両の横変位と横方向加速度を検出し、先行車両の横変位と横方向加速度に基づいて先行車両が急な横移動をしているか否かを判定することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項1〜4のいずれかの項に記載の車両用走行制御装置において、
前記離脱傾向判定手段は、前記先行車両検出手段による検出結果に基づいて先行車両の横方向速度を検出し、先行車両の横変位または横方向速度の絶対値が大きくなって、横変位と横方向速度の二次元マップ上に予め設定した先行車離脱判定境界線を越えたか否かを判定し、
前記ブレーキ圧制御手段は、前記離脱傾向判定手段により先行車両の横変位または横方向速度の絶対値が先行車離脱判定境界線を越えたと判定され、かつ、前記横移動判定手段により先行車両が急な横移動をしていると判定されると、運転者のブレーキ操作時に直ちに制動力が発生するように、運転者のブレーキ操作前にブレーキ予圧を発生させることを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項1〜5のいずれかの項に記載の車両用走行制御装置において、
自車両の走行加速度を検出する自車加速度検出手段を備え、
前記ブレーキ圧制御手段は、前記自車加速度検出手段により検出された自車両の加速度が大きいほどブレーキ予圧を高くすることを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項1〜5のいずれかの項に記載の車両用走行制御装置において、
前記ブレーキ圧制御手段は、前記先行車両手段による検出結果に基づいて先行車両の横方向加速度を検出し、先行車両の横方向加速度が大きいほどブレーキ予圧を高くすることを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項1〜5のいずれかの項に記載の車両用走行制御装置において、
アクセルペダルの操作量を検出するアクセル操作検出手段を備え、
前記ブレーキ圧制御手段は、前記アクセル操作検出手段により検出されたアクセルペダル操作量に基づいてアクセルペダルの操作速度を求め、ブレーキ予圧を発生させているときに操作速度が所定値を超えるアクセルペダル操作が行われた場合はブレーキ予圧を高くすることを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項8に記載の車両用走行制御装置において、
前記ブレーキ圧制御手段は、ブレーキ予圧を発生させているときに操作速度が前記所定値未満のアクセルペダル操作が行われた場合にはブレーキ予圧を解除することを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項9に記載の車両用走行制御装置において、
操舵角を検出する舵角検出手段を備え、
前記ブレーキ圧制御手段は、前記舵角検出手段により検出された操舵角が所定値以上の場合はブレーキ予圧を解除しないことを特徴とする車両用走行制御装置。 - 請求項9に記載の車両用走行制御装置において、
前記画像処理手段による画像処理結果に基づいて隣接車線上の車両が隣接車線から離脱傾向にあるか否かを判定する隣接車線離脱傾向判定手段を備え、
前記ブレーキ圧制御手段は、前記隣接車線離脱傾向判定手段により隣接車線上の車両が隣接車線から離脱傾向にあると判定された場合はブレーキ予圧を解除しないことを特徴とする車両用走行制御装置。
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