JP3402173B2 - 自動速度制御装置 - Google Patents
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- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
- B60W30/18—Propelling the vehicle
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- B60W2754/10—Spatial relation or speed relative to objects
- B60W2754/30—Longitudinal distance
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動速度制御装置
に関し、特に、不用意な先行車両への接近を防止するこ
とができる自動速度制御装置に関する。
に関し、特に、不用意な先行車両への接近を防止するこ
とができる自動速度制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動速度制御装置としては、先行
車両までの距離、角度を測定する測距センサを備え、運
転者の設定した速度で定速走行中、前方に車両を発見し
た場合には、前方車両と自車両の走行速度に応じて、予
め設定した車間距離（または車間時間）となるように自
動減速し、上記車間距離を維持して走行し、先行車両が
自車両レーンから車線変更等を行っていなくなった場合
には、予め設定された車速まで自動的に加速するものが
知られている。
車両までの距離、角度を測定する測距センサを備え、運
転者の設定した速度で定速走行中、前方に車両を発見し
た場合には、前方車両と自車両の走行速度に応じて、予
め設定した車間距離（または車間時間）となるように自
動減速し、上記車間距離を維持して走行し、先行車両が
自車両レーンから車線変更等を行っていなくなった場合
には、予め設定された車速まで自動的に加速するものが
知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
自動速度制御装置にあっては、例えば、カーブや勾配変
化や天候等の影響に起因して測距センサが先行車両を見
失った場合、実際は、先行車両が存在するにも拘わら
ず、自動加速を開始して不用意に車間距離が縮むといっ
た問題があった。
自動速度制御装置にあっては、例えば、カーブや勾配変
化や天候等の影響に起因して測距センサが先行車両を見
失った場合、実際は、先行車両が存在するにも拘わら
ず、自動加速を開始して不用意に車間距離が縮むといっ
た問題があった。
【０００４】本発明は、上記に鑑みてなされたもので、
その目的としは、不用意な先行車両への接近を防止する
ことができる自動速度制御装置を提供することにある。
その目的としは、不用意な先行車両への接近を防止する
ことができる自動速度制御装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
上記目的を達成するため、自車両の前方を走行する先行
車両と自車両との車間距離および角度を測定する測距手
段と、自車両の車速を検出する車速検出手段と、自車両
の舵角を検出する舵角検出手段とを備えるとともに、前
記測距手段により測定された先行車両の角度に基づい
て、当該先行車両の移動ベクトルを求め、当該移動ベク
トルの向きに基づいて、前記先行車両の走行地点での勾
配変化を判断し、且つ、前記測距手段が先行車両を見失
った場合には、見失う直前における当該先行車両の移動
ベクトルに基づいて、先行車両を見失った地点での勾配
変化を判断する勾配変化判断手段と、前記測距手段で検
出された車間距離と、前記車速検出手段で検出された自
車両の車速に応じて目標となる車速を決定する目標車速
決定手段と、前記車速検出手段からの車速を設定車速値
として記憶する設定車速記憶手段と、前記目標車速決定
手段で決定された目標車速または設定車速記憶手段に記
憶された車速のうち小さい方の車速を選択する選択手段
と、前記選択手段で選択された車速に応じた車速となる
ように車両を制御する一方、先行車両を見失った場合に
は、見失った地点付近に勾配変化があるかどうかを判断
し、勾配変化があると判断されたときには、現状の車速
を維持するように車両を制御する車速制御手段と、を備
えることを要旨とする。
上記目的を達成するため、自車両の前方を走行する先行
車両と自車両との車間距離および角度を測定する測距手
段と、自車両の車速を検出する車速検出手段と、自車両
の舵角を検出する舵角検出手段とを備えるとともに、前
記測距手段により測定された先行車両の角度に基づい
て、当該先行車両の移動ベクトルを求め、当該移動ベク
トルの向きに基づいて、前記先行車両の走行地点での勾
配変化を判断し、且つ、前記測距手段が先行車両を見失
った場合には、見失う直前における当該先行車両の移動
ベクトルに基づいて、先行車両を見失った地点での勾配
変化を判断する勾配変化判断手段と、前記測距手段で検
出された車間距離と、前記車速検出手段で検出された自
車両の車速に応じて目標となる車速を決定する目標車速
決定手段と、前記車速検出手段からの車速を設定車速値
として記憶する設定車速記憶手段と、前記目標車速決定
手段で決定された目標車速または設定車速記憶手段に記
憶された車速のうち小さい方の車速を選択する選択手段
と、前記選択手段で選択された車速に応じた車速となる
ように車両を制御する一方、先行車両を見失った場合に
は、見失った地点付近に勾配変化があるかどうかを判断
し、勾配変化があると判断されたときには、現状の車速
を維持するように車両を制御する車速制御手段と、を備
えることを要旨とする。
【０００６】請求項２記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記測距手段が先行車両を見失い、先行車両を
見失った地点付近に勾配変化が無いと判断された場合に
は、前記車速制御手段は、前記設定車速まで加速するよ
うに車両を制御することを要旨とする。
るため、前記測距手段が先行車両を見失い、先行車両を
見失った地点付近に勾配変化が無いと判断された場合に
は、前記車速制御手段は、前記設定車速まで加速するよ
うに車両を制御することを要旨とする。
【０００７】請求項３記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記車速制御手段は、先行車両を見失った地点
付近に勾配変化が有ると判断した場合には、予め設定し
た車間距離分だけ、現状の車速を維持することを要旨と
する。
るため、前記車速制御手段は、先行車両を見失った地点
付近に勾配変化が有ると判断した場合には、予め設定し
た車間距離分だけ、現状の車速を維持することを要旨と
する。
【０００８】請求項４記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記車速制御手段は、前記車間距離を走行した
後に、先行車両を測定することができなかったときに
は、設定車速まで加速するように制御することを要旨と
する。
るため、前記車速制御手段は、前記車間距離を走行した
後に、先行車両を測定することができなかったときに
は、設定車速まで加速するように制御することを要旨と
する。
【０００９】請求項５記載の発明は、上記課題を解決す
るため、自車両前方の、距離測定が可能な領域となる測
距エリア内を走行する先行車両と、自車両との車間距離
および角度を測定する測距手段と、自車両の車速を検出
する車速検出手段と、自車両の舵角を検出する舵角検出
手段とを備えるとともに、前記測距手段により測定され
た先行車両の角度に基づいて、当該先行車両の移動ベク
トルを求め、当該移動ベクトルの向きに基づいて、前記
先行車両の走行地点での勾配変化を判断し、且つ、前記
測距手段が先行車両を見失った場合には、見失う直前に
おける当該先行車両の移動ベクトルに基づいて、先行車
両を見失った地点での勾配変化を判断する勾配変化判断
手段と、前記測距手段で検出された車間距離と、車速検
出手段で検出された自車両の車速に応じて目標となる車
速を決定する目標車速決定手段と、前記車速検出手段か
らの車速を設定車速値として記憶する設定車速記憶手段
と、前記目標車速決定手段で決定された目標車速または
設定車速記憶手段に記憶された車速のうち小さい方の車
速を選択する選択手段と、前記選択手段で選択された車
速に応じた車速となるように車両を制御する車速制御手
段と、前記測距手段により測定された先行車両との車間
距離に基づいて、前記測距エリア中の、先行車両が走行
する領域を判断する測距エリア判断手段と、を備え、前
記車速制御手段は、前記測距手段が前記先行車両を見失
い、且つ、前記測距エリア判断手段にて、見失ったエリ
アが前記測距エリアの中央領域である場合には、現状の
車速を維持するように制御することを要旨とする。
るため、自車両前方の、距離測定が可能な領域となる測
距エリア内を走行する先行車両と、自車両との車間距離
および角度を測定する測距手段と、自車両の車速を検出
する車速検出手段と、自車両の舵角を検出する舵角検出
手段とを備えるとともに、前記測距手段により測定され
た先行車両の角度に基づいて、当該先行車両の移動ベク
トルを求め、当該移動ベクトルの向きに基づいて、前記
先行車両の走行地点での勾配変化を判断し、且つ、前記
測距手段が先行車両を見失った場合には、見失う直前に
おける当該先行車両の移動ベクトルに基づいて、先行車
両を見失った地点での勾配変化を判断する勾配変化判断
手段と、前記測距手段で検出された車間距離と、車速検
出手段で検出された自車両の車速に応じて目標となる車
速を決定する目標車速決定手段と、前記車速検出手段か
らの車速を設定車速値として記憶する設定車速記憶手段
と、前記目標車速決定手段で決定された目標車速または
設定車速記憶手段に記憶された車速のうち小さい方の車
速を選択する選択手段と、前記選択手段で選択された車
速に応じた車速となるように車両を制御する車速制御手
段と、前記測距手段により測定された先行車両との車間
距離に基づいて、前記測距エリア中の、先行車両が走行
する領域を判断する測距エリア判断手段と、を備え、前
記車速制御手段は、前記測距手段が前記先行車両を見失
い、且つ、前記測距エリア判断手段にて、見失ったエリ
アが前記測距エリアの中央領域である場合には、現状の
車速を維持するように制御することを要旨とする。
【００１０】請求項６記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記測距手段が先行車両を見失い、且つ、前記
測距エリア判断手段にて、見失ったエリアが前記測距エ
リアの中央領域であり、更に、前記勾配変化判断手段に
て、当該先行車両を見失った地点に勾配変化がないと判
断された場合には、測距不能であることを報知する報知
手段を備えたことを要旨とする。
るため、前記測距手段が先行車両を見失い、且つ、前記
測距エリア判断手段にて、見失ったエリアが前記測距エ
リアの中央領域であり、更に、前記勾配変化判断手段に
て、当該先行車両を見失った地点に勾配変化がないと判
断された場合には、測距不能であることを報知する報知
手段を備えたことを要旨とする。
【００１１】請求項７記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記測距手段により測定された先行車両の角度
に基づいて、自車両の走行方向に対して先行車両が横方
向に移動することを表す移動ベクトルを判断する移動ベ
クトル検出手段を備え、前記車速制御手段は、前記測距
エリア判断手段により先行車両を測距エリア中の外側と
なる領域で見失った場合に、前記移動ベクトル検出手段
により先行車両を見失う前の移動ベクトルが外向きであ
り、且つ見失った地点が一定の曲率以上のカーブである
場合には、現状車速を維持するように制御することを要
旨とする。
るため、前記測距手段により測定された先行車両の角度
に基づいて、自車両の走行方向に対して先行車両が横方
向に移動することを表す移動ベクトルを判断する移動ベ
クトル検出手段を備え、前記車速制御手段は、前記測距
エリア判断手段により先行車両を測距エリア中の外側と
なる領域で見失った場合に、前記移動ベクトル検出手段
により先行車両を見失う前の移動ベクトルが外向きであ
り、且つ見失った地点が一定の曲率以上のカーブである
場合には、現状車速を維持するように制御することを要
旨とする。
【００１２】請求項８記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記車速制御手段は、測距エリア判断手段によ
り先行車両を測距エリアの遠方領域で見失った場合に
は、設定車速まで加速するように制御することを要旨と
する。
るため、前記車速制御手段は、測距エリア判断手段によ
り先行車両を測距エリアの遠方領域で見失った場合に
は、設定車速まで加速するように制御することを要旨と
する。
【００１３】請求項９記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記車速制御手段は、測距エリア判断手段によ
り測距エリアの自車両の近傍領域で先行車両を見失った
場合には、見失う直前の速度または減速度を維持するよ
うに制御することを要旨とする。
るため、前記車速制御手段は、測距エリア判断手段によ
り測距エリアの自車両の近傍領域で先行車両を見失った
場合には、見失う直前の速度または減速度を維持するよ
うに制御することを要旨とする。
【００１４】請求項１０記載の発明は、上記課題を解決
するため、前記測距手段が測距不能状態となった場合に
は、これを報知する報知手段を備えることを要旨とす
る。
するため、前記測距手段が測距不能状態となった場合に
は、これを報知する報知手段を備えることを要旨とす
る。
【００１５】
【００１６】
【００１７】
【００１８】
【００１９】
【００２０】
【００２１】
【００２２】
【発明の効果】請求項１記載の本発明によれば、測定さ
れた先行車両の角度に基づいて、先行車両の走行地点で
の勾配変化を判断しておき、検出された車間距離と、自
車両の車速に応じて目標となる車速を決定する一方、検
出された車速を設定車速値として記憶しておき、決定さ
れた目標車速または記憶された車速のうち小さい方の車
速を選択し、この選択された車速に応じた車速となるよ
うに車両を制御する一方、先行車両を見失った場合に、
見失った地点付近に勾配変化があると判断されたときに
は、勾配変化により先行車両を見失ったことと見なして
現状の車速を維持するように車両を制御することで、勾
配変化により先行車両を見失った場合でも、不用意な先
行車両への接近を防止することができる。
れた先行車両の角度に基づいて、先行車両の走行地点で
の勾配変化を判断しておき、検出された車間距離と、自
車両の車速に応じて目標となる車速を決定する一方、検
出された車速を設定車速値として記憶しておき、決定さ
れた目標車速または記憶された車速のうち小さい方の車
速を選択し、この選択された車速に応じた車速となるよ
うに車両を制御する一方、先行車両を見失った場合に、
見失った地点付近に勾配変化があると判断されたときに
は、勾配変化により先行車両を見失ったことと見なして
現状の車速を維持するように車両を制御することで、勾
配変化により先行車両を見失った場合でも、不用意な先
行車両への接近を防止することができる。
【００２３】請求項２記載の本発明によれば、請求項１
記載の自動速度制御装置において、先行車両を見失った
場合に、見失った地点付近に勾配変化がないと判断され
たときには、先行車両は車線変更を行ったと見なして設
定車速まで加速するように制御することで、先行車両が
車線変更を行った場合でも、不用意な先行車両への接近
を防止することができる。
記載の自動速度制御装置において、先行車両を見失った
場合に、見失った地点付近に勾配変化がないと判断され
たときには、先行車両は車線変更を行ったと見なして設
定車速まで加速するように制御することで、先行車両が
車線変更を行った場合でも、不用意な先行車両への接近
を防止することができる。
【００２４】請求項３記載の本発明によれば、請求項１
記載の自動速度制御装置において、予め設定しておいた
車間距離分だけ現状の車速を維持するように制御するこ
とで、勾配変化により先行車両を見失った場合でも、不
用意な先行車両への接近を防止することができる。
記載の自動速度制御装置において、予め設定しておいた
車間距離分だけ現状の車速を維持するように制御するこ
とで、勾配変化により先行車両を見失った場合でも、不
用意な先行車両への接近を防止することができる。
【００２５】請求項４記載の本発明によれば、請求項３
記載の自動速度制御装置において、この車間距離を走行
した後に、先行車両を測定できなかったときには、設定
車速まで加速することで、勾配変化により先行車両を見
失った後も、不用意な先行車両への接近を防止すること
ができる。
記載の自動速度制御装置において、この車間距離を走行
した後に、先行車両を測定できなかったときには、設定
車速まで加速することで、勾配変化により先行車両を見
失った後も、不用意な先行車両への接近を防止すること
ができる。
【００２６】請求項５記載の本発明によれば、請求項１
記載の自動速度制御装置において、測定された先行車両
との車間距離および角度に基づいて、先行車両が走行す
る測距エリアを判断しておき、先行車両を測距エリアの
中央領域で見失った場合に、先行車両を見失った地点付
近に勾配変化があると判断されたときには、勾配変化に
より先行車両を見失ったことと見なして現状の車速を維
持するように制御することで、勾配変化により先行車両
を見失った場合でも、不用意な先行車両への接近を防止
することができる。
記載の自動速度制御装置において、測定された先行車両
との車間距離および角度に基づいて、先行車両が走行す
る測距エリアを判断しておき、先行車両を測距エリアの
中央領域で見失った場合に、先行車両を見失った地点付
近に勾配変化があると判断されたときには、勾配変化に
より先行車両を見失ったことと見なして現状の車速を維
持するように制御することで、勾配変化により先行車両
を見失った場合でも、不用意な先行車両への接近を防止
することができる。
【００２７】請求項６記載の本発明によれば、請求項１
記載の自動速度制御装置において、測定された先行車両
との車間距離および角度に基づいて、先行車両が走行す
る測距エリアを判断しておき、先行車両を測距エリアの
中央領域で見失い、かつ先行車両を見失った地点付近に
勾配変化がないと判断されたときには、測距センサの異
常または測距条件の悪化と見なして測距不能状態である
ことを報知することで、測距センサの異常または測距条
件が悪化したことを運転者に報知することができ、この
報知に応じて的確な運転操作を促すことができる。その
結果、不用意な先行車両への接近を防止することができ
る。
記載の自動速度制御装置において、測定された先行車両
との車間距離および角度に基づいて、先行車両が走行す
る測距エリアを判断しておき、先行車両を測距エリアの
中央領域で見失い、かつ先行車両を見失った地点付近に
勾配変化がないと判断されたときには、測距センサの異
常または測距条件の悪化と見なして測距不能状態である
ことを報知することで、測距センサの異常または測距条
件が悪化したことを運転者に報知することができ、この
報知に応じて的確な運転操作を促すことができる。その
結果、不用意な先行車両への接近を防止することができ
る。
【００２８】請求項７記載の本発明によれば、測定され
た先行車両との車間距離および角度に基づいて、先行車
両が走行する測距エリアを判断し、測定された先行車両
の角度に基づいて、自車両の走行方向に対して先行車両
が横方向に移動することを表す移動ベクトルを検出して
おく。ここで、先行車両を測距エリアの外側領域で見失
った場合に、先行車両を見失う前の移動ベクトルが外向
きであったときには、現状速度を維持することで、不用
意な先行車両への接近を防止することができる。
た先行車両との車間距離および角度に基づいて、先行車
両が走行する測距エリアを判断し、測定された先行車両
の角度に基づいて、自車両の走行方向に対して先行車両
が横方向に移動することを表す移動ベクトルを検出して
おく。ここで、先行車両を測距エリアの外側領域で見失
った場合に、先行車両を見失う前の移動ベクトルが外向
きであったときには、現状速度を維持することで、不用
意な先行車両への接近を防止することができる。
【００２９】請求項８記載の本発明によれば、測定され
た先行車両との車間距離および角度に基づいて、先行車
両が走行する測距エリアを判断しておき、先行車両を測
距エリアの遠方領域で見失った場合には、測距限界を超
えるものと見なして設定車速まで加速するように制御す
ることで、不用意な先行車両への接近を防止することが
できる。
た先行車両との車間距離および角度に基づいて、先行車
両が走行する測距エリアを判断しておき、先行車両を測
距エリアの遠方領域で見失った場合には、測距限界を超
えるものと見なして設定車速まで加速するように制御す
ることで、不用意な先行車両への接近を防止することが
できる。
【００３０】請求項９記載の本発明によれば、請求項２
または８記載の自動速度制御装置において、測定された
先行車両との車間距離および角度に基づいて、先行車両
が走行する測距エリアを判断しておき、測距エリアの自
車両の近傍領域で先行車両を見失った場合には、測距検
出が不可能と見なして見失う直前の速度または減速度を
維持するように制御することで、先行車両が自車両に近
づいた場合でも、不用意な先行車両への接近を防止する
ことができる。
または８記載の自動速度制御装置において、測定された
先行車両との車間距離および角度に基づいて、先行車両
が走行する測距エリアを判断しておき、測距エリアの自
車両の近傍領域で先行車両を見失った場合には、測距検
出が不可能と見なして見失う直前の速度または減速度を
維持するように制御することで、先行車両が自車両に近
づいた場合でも、不用意な先行車両への接近を防止する
ことができる。
【００３１】請求項１０記載の本発明によれば、測距セ
ンサが測距不能状態であることを報知することで、この
報知に応じて的確な運転操作を促すことができる。その
結果、不用意な先行車両への接近を防止することができ
る。
ンサが測距不能状態であることを報知することで、この
報知に応じて的確な運転操作を促すことができる。その
結果、不用意な先行車両への接近を防止することができ
る。
【００３２】
【００３３】
【００３４】
【００３５】
【００３６】
【００３７】
【００３８】
【００３９】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。 （第１の実施の形態）図１は、本発明の第１の実施の形
態に係る自動速度制御装置１のシステム構成を示す図で
ある。
を参照して説明する。 （第１の実施の形態）図１は、本発明の第１の実施の形
態に係る自動速度制御装置１のシステム構成を示す図で
ある。
【００４０】図１に示すように、自動速度制御装置１
は、自車両と先行車両との距離および角度を測定する測
距センサ３と、車輪の回転軸に取り付けられているロー
タリエンコーダからのパルス信号に基づいて車速を検出
する車速センサ５と、ステアリングホイールの回転軸に
取り付けられているロータリエンコーダからのパルス信
号に基づいて舵角を検出する舵角センサ７と、各センサ
３，５，７で検出されたそれぞれの検出信号に基づいて
車速を制御するコントロールユニット９と、運転者に装
置１からの注意情報を報知する警報器１９と、コントロ
ールユニット９からの開度指令値に応じてエンジンに噴
射される燃料を調整するスロットル２１と、コントロー
ルユニット９からのポジション指令値に応じて変速比を
切り替えるオートマチックトランスミッションＡ／Ｔ２
３と、コントロールユニット９からの液圧指令値に応じ
て車輪に設けられたディスクを制動パッドで挟み車両を
減速または停止させるブレーキ２５とから構成される。
なお、舵角センサ７に代わって、ヨーレイトセンサを用
いてもよく、この場合にはヨーレイトセンサからは車両
のヨー角を表す電圧値が出力される。
は、自車両と先行車両との距離および角度を測定する測
距センサ３と、車輪の回転軸に取り付けられているロー
タリエンコーダからのパルス信号に基づいて車速を検出
する車速センサ５と、ステアリングホイールの回転軸に
取り付けられているロータリエンコーダからのパルス信
号に基づいて舵角を検出する舵角センサ７と、各センサ
３，５，７で検出されたそれぞれの検出信号に基づいて
車速を制御するコントロールユニット９と、運転者に装
置１からの注意情報を報知する警報器１９と、コントロ
ールユニット９からの開度指令値に応じてエンジンに噴
射される燃料を調整するスロットル２１と、コントロー
ルユニット９からのポジション指令値に応じて変速比を
切り替えるオートマチックトランスミッションＡ／Ｔ２
３と、コントロールユニット９からの液圧指令値に応じ
て車輪に設けられたディスクを制動パッドで挟み車両を
減速または停止させるブレーキ２５とから構成される。
なお、舵角センサ７に代わって、ヨーレイトセンサを用
いてもよく、この場合にはヨーレイトセンサからは車両
のヨー角を表す電圧値が出力される。
【００４１】また、コントロールユニット９は、測距セ
ンサ３で検出された車間距離と車速センサ５で検出され
た自車速に応じて目標となる車速値を決定する目標車速
決定部１１と、走行時にステアリングホイールの手元に
設けられたコントロールスイッチ（図外）が押された場
合にはこの時点で車速センサ５から入力される車速値を
設定車速値として記憶する設定車速記憶部１３と、目標
車速決定部１１で決定された目標車速値または設定車速
記憶部１３に記憶された車速値のうち例えば小さい方の
車速値を選択するセレクタ部１５と、セレクタ部１５で
選択された車速値に応じて開度指令値やポジション指令
値や液圧指令値を算出する車速制御部１７とから構成さ
れる。
ンサ３で検出された車間距離と車速センサ５で検出され
た自車速に応じて目標となる車速値を決定する目標車速
決定部１１と、走行時にステアリングホイールの手元に
設けられたコントロールスイッチ（図外）が押された場
合にはこの時点で車速センサ５から入力される車速値を
設定車速値として記憶する設定車速記憶部１３と、目標
車速決定部１１で決定された目標車速値または設定車速
記憶部１３に記憶された車速値のうち例えば小さい方の
車速値を選択するセレクタ部１５と、セレクタ部１５で
選択された車速値に応じて開度指令値やポジション指令
値や液圧指令値を算出する車速制御部１７とから構成さ
れる。
【００４２】ここで、図１を参照して自動速度制御装置
１の通常時の動作を説明する。まず、運転者が前もって
ステアリングホイールの手元に設けられたコントロール
スイッチ（図外）を押し、この時点で車速センサ５から
入力される車速値を設定車速値として設定車速記憶部１
３に記憶しておく。このとき、自車両前方に先行車両が
いない場合には、セレクタ部１５は設定車速記憶部１３
に設定された速度を車速制御部１７に出力する。一方、
運転者の設定した速度で定速走行中に、前方に先行車両
を発見した場合には、目標車速決定部１１が先行車両と
自車両とがなす車間距離と自車速に応じて目標となる車
速値を決定する。このとき、目標車速決定部１１で決定
した目標車速値と、設定車速記憶部１３に設定された速
度とのうち小さい方の値をセレクタ部１５で選択する。
車速制御部１７はセレクタ部１５から出力された車速値
に応じて開度指令値、ポジション指令値、液圧指令値を
算出してそれぞれスロットル２１、オートマチックトラ
ンスミッションＡ／Ｔ２３、ブレーキ２５に備えられた
アクチュエータに出力する。この結果、予め設定した車
間距離となるように自動減速した後にこの車間距離を維
持して走行する一方、先行車両が車線変更等を行って自
車両レーンからいなくなった場合には、予め設定された
車速まで自動的に加速することができる。
１の通常時の動作を説明する。まず、運転者が前もって
ステアリングホイールの手元に設けられたコントロール
スイッチ（図外）を押し、この時点で車速センサ５から
入力される車速値を設定車速値として設定車速記憶部１
３に記憶しておく。このとき、自車両前方に先行車両が
いない場合には、セレクタ部１５は設定車速記憶部１３
に設定された速度を車速制御部１７に出力する。一方、
運転者の設定した速度で定速走行中に、前方に先行車両
を発見した場合には、目標車速決定部１１が先行車両と
自車両とがなす車間距離と自車速に応じて目標となる車
速値を決定する。このとき、目標車速決定部１１で決定
した目標車速値と、設定車速記憶部１３に設定された速
度とのうち小さい方の値をセレクタ部１５で選択する。
車速制御部１７はセレクタ部１５から出力された車速値
に応じて開度指令値、ポジション指令値、液圧指令値を
算出してそれぞれスロットル２１、オートマチックトラ
ンスミッションＡ／Ｔ２３、ブレーキ２５に備えられた
アクチュエータに出力する。この結果、予め設定した車
間距離となるように自動減速した後にこの車間距離を維
持して走行する一方、先行車両が車線変更等を行って自
車両レーンからいなくなった場合には、予め設定された
車速まで自動的に加速することができる。
【００４３】また、車速制御部１７は、先行車両を見失
った場合には、見失った地点に自車両が到着するまでは
現状の車速を維持するように車両の開度指令値、ポジシ
ョン指令値、液圧指令値を制御することで、先行車両を
見失った場合でも、不用意な先行車両への接近を防止す
ることができる。
った場合には、見失った地点に自車両が到着するまでは
現状の車速を維持するように車両の開度指令値、ポジシ
ョン指令値、液圧指令値を制御することで、先行車両を
見失った場合でも、不用意な先行車両への接近を防止す
ることができる。
【００４４】次に、図３を参照しつつ、図２に示すフロ
ーチャートを用いて自動速度制御装置１の動作を説明す
る。なお、図３は、先行車両がカーブに入った図（ａ）
と、先行車両が分岐点に入った図（ｂ）である。まず、
ステップＳ１０では、自車両前方に先行車両が走行して
いるか否かを測距センサ３からの検出信号に基づいて判
断する。先行車両がある場合にはステップＳ１００に進
む。一方、先行車両がない場合にはステップＳ２０に進
む。
ーチャートを用いて自動速度制御装置１の動作を説明す
る。なお、図３は、先行車両がカーブに入った図（ａ）
と、先行車両が分岐点に入った図（ｂ）である。まず、
ステップＳ１０では、自車両前方に先行車両が走行して
いるか否かを測距センサ３からの検出信号に基づいて判
断する。先行車両がある場合にはステップＳ１００に進
む。一方、先行車両がない場合にはステップＳ２０に進
む。
【００４５】次に、ステップＳ２０では、測距センサ３
からの検出信号に基づいて先行車両を見失ったか否かを
判断する。ここで、先行車両を見失った場合には、ま
ず、測距センサ３からの検出信号に基づいて先行車両を
見失った地点までの距離Ｌを検出する。同時に、車速セ
ンサ５から出力される実際の車速値を積算して先行車両
を見失った地点からの走行距離を計測する。次に、先行
車両を見失った場合にはステップＳ３０に進む。一方、
先行車両を見失っていない場合にはステップＳ１００に
進む。
からの検出信号に基づいて先行車両を見失ったか否かを
判断する。ここで、先行車両を見失った場合には、ま
ず、測距センサ３からの検出信号に基づいて先行車両を
見失った地点までの距離Ｌを検出する。同時に、車速セ
ンサ５から出力される実際の車速値を積算して先行車両
を見失った地点からの走行距離を計測する。次に、先行
車両を見失った場合にはステップＳ３０に進む。一方、
先行車両を見失っていない場合にはステップＳ１００に
進む。
【００４６】ここで、先行車両がある場合には、ステッ
プＳ１００では、上述したような通常時の動作である車
間制御を行う。まず、目標車速決定部１１が先行車両と
自車両とがなす車間距離と自車速に応じて目標となる車
速値を決定する。このとき、目標車速決定部１１で決定
した目標車速値と、設定車速記憶部１３に設定された速
度とのうち小さい方の値をセレクタ部１５で選択する。
次に、ステップＳ１１０では、車速制御部１７はセレク
タ部１５から出力されたで車速値に応じて開度指令値、
ポジション指令値、液圧指令値を算出してそれぞれスロ
ットル２１、オートマチックトランスミッションＡ／Ｔ
２３、ブレーキ２５に備えられたアクチュエータに出力
する。この結果、予め設定した車間距離となるように自
動減速した後にこの車間距離を維持して走行する。
プＳ１００では、上述したような通常時の動作である車
間制御を行う。まず、目標車速決定部１１が先行車両と
自車両とがなす車間距離と自車速に応じて目標となる車
速値を決定する。このとき、目標車速決定部１１で決定
した目標車速値と、設定車速記憶部１３に設定された速
度とのうち小さい方の値をセレクタ部１５で選択する。
次に、ステップＳ１１０では、車速制御部１７はセレク
タ部１５から出力されたで車速値に応じて開度指令値、
ポジション指令値、液圧指令値を算出してそれぞれスロ
ットル２１、オートマチックトランスミッションＡ／Ｔ
２３、ブレーキ２５に備えられたアクチュエータに出力
する。この結果、予め設定した車間距離となるように自
動減速した後にこの車間距離を維持して走行する。
【００４７】次に、ステップＳ３０では、先行車両を見
失ったので、自車両は先行車両を見失う以前の車速を維
持するように走行する。即ち、セレクタ部１５は目標車
速決定部１１で先行車両が前方を走行していた時点での
車速値を記憶しておき車速制御部１７に出力する。車速
制御部１７はセレクタ部１５から出力されたで車速値に
応じて開度指令値、ポジション指令値、液圧指令値を算
出してそれぞれスロットル２１、オートマチックトラン
スミッションＡ／Ｔ２３、ブレーキ２５に備えられたア
クチュエータに出力する。この結果、設定された車速が
維持される。
失ったので、自車両は先行車両を見失う以前の車速を維
持するように走行する。即ち、セレクタ部１５は目標車
速決定部１１で先行車両が前方を走行していた時点での
車速値を記憶しておき車速制御部１７に出力する。車速
制御部１７はセレクタ部１５から出力されたで車速値に
応じて開度指令値、ポジション指令値、液圧指令値を算
出してそれぞれスロットル２１、オートマチックトラン
スミッションＡ／Ｔ２３、ブレーキ２５に備えられたア
クチュエータに出力する。この結果、設定された車速が
維持される。
【００４８】次に、ステップＳ４０では、先行車両を見
失った地点に自車両が到達したか否かを判断する。即
ち、ステップＳ２０において、測距センサ３で検出され
た先行車両を見失った地点までの距離Ｌに、実際の車速
値を積算した結果得られる走行距離が到達したか否かを
判断する。先行車両を見失った地点に自車両が到達した
場合にはステップＳ６０に進む。一方、先行車両を見失
った地点に自車両がまだ到達ていない場合にはステップ
Ｓ５０に進む。
失った地点に自車両が到達したか否かを判断する。即
ち、ステップＳ２０において、測距センサ３で検出され
た先行車両を見失った地点までの距離Ｌに、実際の車速
値を積算した結果得られる走行距離が到達したか否かを
判断する。先行車両を見失った地点に自車両が到達した
場合にはステップＳ６０に進む。一方、先行車両を見失
った地点に自車両がまだ到達ていない場合にはステップ
Ｓ５０に進む。
【００４９】次に、ステップＳ５０では、先行車両を見
失った地点に到達する以前に、先行車両を発見したか否
かを判断する。即ち、測距センサ３からの検出信号に基
づいて先行車両を検出できたか否かを判断する。先行車
両を発見した場合にはステップＳ１００に進む。一方、
先行車両を発見できなかった場合にはステップＳ３０に
進み一連の処理を繰り返す。次に、ステップＳ６０で
は、先行車両を見失った地点に到達したので、自車両が
カーブに入った否かを判断する。即ち、舵角センサ７か
ら出力される検出信号に基づいて、この検出信号が所定
の基準値を超えているか否かを判断する。ここで、先行
車両を見失う場合とは、図３に示すように、先行車両が
カーブに入った場合（ａ）と、先行車両が分岐点に入っ
た場合（ｂ）とである。自車両がカーブに入った場合に
はステップＳ７０に進む。一方、自車両がカーブに入っ
ておらず、直線状態の道路を走行している場合にはステ
ップＳ１００に進む。
失った地点に到達する以前に、先行車両を発見したか否
かを判断する。即ち、測距センサ３からの検出信号に基
づいて先行車両を検出できたか否かを判断する。先行車
両を発見した場合にはステップＳ１００に進む。一方、
先行車両を発見できなかった場合にはステップＳ３０に
進み一連の処理を繰り返す。次に、ステップＳ６０で
は、先行車両を見失った地点に到達したので、自車両が
カーブに入った否かを判断する。即ち、舵角センサ７か
ら出力される検出信号に基づいて、この検出信号が所定
の基準値を超えているか否かを判断する。ここで、先行
車両を見失う場合とは、図３に示すように、先行車両が
カーブに入った場合（ａ）と、先行車両が分岐点に入っ
た場合（ｂ）とである。自車両がカーブに入った場合に
はステップＳ７０に進む。一方、自車両がカーブに入っ
ておらず、直線状態の道路を走行している場合にはステ
ップＳ１００に進む。
【００５０】次に、ステップＳ７０では、自車両がカー
ブに入った場合には、先行車両はこのカーブの先行位置
を走行しているので、自車両は先行車両を見失う以前の
車速を維持するように走行する。即ち、セレクタ部１５
は目標車速決定部１１で先行車両が前方を走行していた
時点での車速値を記憶しておき車速制御部１７に出力す
る。車速制御部１７はセレクタ部１５から出力されたで
車速値に応じて開度指令値、ポジション指令値、液圧指
令値を算出してそれぞれスロットル２１、オートマチッ
クトランスミッションＡ／Ｔ２３、ブレーキ２５に備え
られたアクチュエータに出力する。この結果、設定され
た車速が維持される。
ブに入った場合には、先行車両はこのカーブの先行位置
を走行しているので、自車両は先行車両を見失う以前の
車速を維持するように走行する。即ち、セレクタ部１５
は目標車速決定部１１で先行車両が前方を走行していた
時点での車速値を記憶しておき車速制御部１７に出力す
る。車速制御部１７はセレクタ部１５から出力されたで
車速値に応じて開度指令値、ポジション指令値、液圧指
令値を算出してそれぞれスロットル２１、オートマチッ
クトランスミッションＡ／Ｔ２３、ブレーキ２５に備え
られたアクチュエータに出力する。この結果、設定され
た車速が維持される。
【００５１】次に、ステップＳ８０では、自車両がカー
ブを脱出した否かを判断する。即ち、舵角センサ７から
出力される検出信号に基づいて、この検出信号が所定の
基準値以下か否かを判断する。自車両がカーブを脱出し
た場合にはステップＳ１００に進む。一方、自車両がカ
ーブを脱出していない場合にはステップＳ９０に進む。
ブを脱出した否かを判断する。即ち、舵角センサ７から
出力される検出信号に基づいて、この検出信号が所定の
基準値以下か否かを判断する。自車両がカーブを脱出し
た場合にはステップＳ１００に進む。一方、自車両がカ
ーブを脱出していない場合にはステップＳ９０に進む。
【００５２】次に、ステップＳ９０では、自車両がカー
ブを脱出していない場合に、先行車両を発見したか否か
を判断する。即ち、測距センサ３からの検出信号に基づ
いて先行車両を検出できたか否かを判断する。先行車両
を発見した場合にはステップＳ１００に進む。一方、先
行車両を発見できなかった場合にはステップＳ７０に進
み一連の処理を繰り返す。
ブを脱出していない場合に、先行車両を発見したか否か
を判断する。即ち、測距センサ３からの検出信号に基づ
いて先行車両を検出できたか否かを判断する。先行車両
を発見した場合にはステップＳ１００に進む。一方、先
行車両を発見できなかった場合にはステップＳ７０に進
み一連の処理を繰り返す。
【００５３】このように、測距センサ３は、水平方向に
例えば±６度の決まった測距エリアを有するため、先行
車両が測距エリア外へ出た場合には、先行車両を見失う
ことになる。図３（ａ）に示すように、先行車両３３が
カーブに入ったことで、測距エリアから外れた場合に
は、少なくとも先行車両３３を見失った地点３５までの
距離Ｌまで走行すれば、自車両３１も同じカーブにさし
かかるはずである。一方、図３（ｂ）に示すように、先
行車両が車線変更や、インターチェンジなどで自車線か
ら離脱した場合には、先行車両３３を見失った地点３７
まで走行しても自車両３１はカーブには入らない。
例えば±６度の決まった測距エリアを有するため、先行
車両が測距エリア外へ出た場合には、先行車両を見失う
ことになる。図３（ａ）に示すように、先行車両３３が
カーブに入ったことで、測距エリアから外れた場合に
は、少なくとも先行車両３３を見失った地点３５までの
距離Ｌまで走行すれば、自車両３１も同じカーブにさし
かかるはずである。一方、図３（ｂ）に示すように、先
行車両が車線変更や、インターチェンジなどで自車線か
ら離脱した場合には、先行車両３３を見失った地点３７
まで走行しても自車両３１はカーブには入らない。
【００５４】従って、見失った地点３５，３７まで走行
した後に、自車両がカーブに入っていると、更にカーブ
を走行している間は、車速を維持するように制御する。
また、自車両がカーブに入ってない場合は、先行車両が
自車両レーンから離脱したことと見なして設定車速まで
加速を開始するようにしたことで、不用意に先行車両に
近づくようなことを防止することができる。
した後に、自車両がカーブに入っていると、更にカーブ
を走行している間は、車速を維持するように制御する。
また、自車両がカーブに入ってない場合は、先行車両が
自車両レーンから離脱したことと見なして設定車速まで
加速を開始するようにしたことで、不用意に先行車両に
近づくようなことを防止することができる。
【００５５】また、測距エリアの中央領域（図８に示す
測距エリアＡ）で先行車両を見失った場合は、現状の車
速を維持するように制御する。しかし、自車両がカーブ
を抜けて直線に入った場合には、先行車両は再び測距エ
リアに入ってくることが予想できるため、カーブから抜
けた時点で先行車両が発見できなかったときには、この
カーブ中に先行車両が自車両レーンから離脱したと見な
して設定車速まで加速を開始する。さらに、上記車速維
持中に再び先行車両を見つけた場合には、通常に車間制
御に復帰させることで、より運転者の意図に近く、か
つ、周囲の流れに沿った走行制御を実現することができ
る。
測距エリアＡ）で先行車両を見失った場合は、現状の車
速を維持するように制御する。しかし、自車両がカーブ
を抜けて直線に入った場合には、先行車両は再び測距エ
リアに入ってくることが予想できるため、カーブから抜
けた時点で先行車両が発見できなかったときには、この
カーブ中に先行車両が自車両レーンから離脱したと見な
して設定車速まで加速を開始する。さらに、上記車速維
持中に再び先行車両を見つけた場合には、通常に車間制
御に復帰させることで、より運転者の意図に近く、か
つ、周囲の流れに沿った走行制御を実現することができ
る。
【００５６】（第２の実施の形態）本発明の第２の実施
の形態に係る自動速度制御装置の構成は、図１に示す自
動速度制御装置１のシステム構成と同様であり、その説
明を省略する。次に、図５を参照しつつ、図４に示すフ
ローチャートを用いて自動速度制御装置１の動作を説明
する。なお、図５は、先行車両が登り坂道に入った図
（ａ）と、先行車両が下り坂道に入った図（ｂ）であ
る。
の形態に係る自動速度制御装置の構成は、図１に示す自
動速度制御装置１のシステム構成と同様であり、その説
明を省略する。次に、図５を参照しつつ、図４に示すフ
ローチャートを用いて自動速度制御装置１の動作を説明
する。なお、図５は、先行車両が登り坂道に入った図
（ａ）と、先行車両が下り坂道に入った図（ｂ）であ
る。
【００５７】まず、ステップＳ２１０では、自車両前方
に先行車両が走行しているか否かを測距センサ３からの
検出信号に基づいて判断する。先行車両がある場合には
ステップＳ３２０に進む。一方、先行車両がない場合に
はステップＳ２２０に進む。
に先行車両が走行しているか否かを測距センサ３からの
検出信号に基づいて判断する。先行車両がある場合には
ステップＳ３２０に進む。一方、先行車両がない場合に
はステップＳ２２０に進む。
【００５８】次に、ステップＳ２２０では、測距センサ
３からの検出信号に基づいて先行車両を見失ったか否か
を判断する。ここで、先行車両を見失った場合には、ま
ず、測距センサ３からの検出信号に基づいて先行車両を
見失った地点までの距離Ｌを検出する。同時に、車速セ
ンサ５から出力される実際の車速値を積算して先行車両
を見失った地点からの走行距離を計測する。次に、先行
車両を見失った場合にはステップＳ２３０に進む。一
方、先行車両を見失っていない場合にはステップＳ３２
０に進む。
３からの検出信号に基づいて先行車両を見失ったか否か
を判断する。ここで、先行車両を見失った場合には、ま
ず、測距センサ３からの検出信号に基づいて先行車両を
見失った地点までの距離Ｌを検出する。同時に、車速セ
ンサ５から出力される実際の車速値を積算して先行車両
を見失った地点からの走行距離を計測する。次に、先行
車両を見失った場合にはステップＳ２３０に進む。一
方、先行車両を見失っていない場合にはステップＳ３２
０に進む。
【００５９】ここで、先行車両がある場合には、ステッ
プＳ３２０では、上述したような通常時の動作である車
間制御を行う。まず、目標車速決定部１１が先行車両と
自車両とがなす車間距離と自車速に応じて目標となる車
速値を決定する。このとき、目標車速決定部１１で決定
した目標車速値と、設定車速記憶部１３に設定された速
度とのうち小さい方の値をセレクタ部１５で選択する。
次に、ステップＳ３３０では、車速制御部１７はセレク
タ部１５から出力されたで車速値に応じて開度指令値、
ポジション指令値、液圧指令値を算出してそれぞれスロ
ットル２１、オートマチックトランスミッションＡ／Ｔ
２３、ブレーキ２５に備えられたアクチュエータに出力
する。この結果、予め設定した車間距離となるように自
動減速した後にこの車間距離を維持して走行する。
プＳ３２０では、上述したような通常時の動作である車
間制御を行う。まず、目標車速決定部１１が先行車両と
自車両とがなす車間距離と自車速に応じて目標となる車
速値を決定する。このとき、目標車速決定部１１で決定
した目標車速値と、設定車速記憶部１３に設定された速
度とのうち小さい方の値をセレクタ部１５で選択する。
次に、ステップＳ３３０では、車速制御部１７はセレク
タ部１５から出力されたで車速値に応じて開度指令値、
ポジション指令値、液圧指令値を算出してそれぞれスロ
ットル２１、オートマチックトランスミッションＡ／Ｔ
２３、ブレーキ２５に備えられたアクチュエータに出力
する。この結果、予め設定した車間距離となるように自
動減速した後にこの車間距離を維持して走行する。
【００６０】次に、ステップＳ２３０では、先行車両を
見失ったので、自車両は先行車両を見失う以前の車速を
維持するように走行する。即ち、セレクタ部１５は目標
車速決定部１１で先行車両が前方を走行していた時点で
の車速値を記憶しておき車速制御部１７に出力する。車
速制御部１７はセレクタ部１５から出力されたで車速値
に応じて開度指令値、ポジション指令値、液圧指令値を
算出してそれぞれスロットル２１、オートマチックトラ
ンスミッションＡ／Ｔ２３、ブレーキ２５に備えられた
アクチュエータに出力する。この結果、設定された車速
が維持される。
見失ったので、自車両は先行車両を見失う以前の車速を
維持するように走行する。即ち、セレクタ部１５は目標
車速決定部１１で先行車両が前方を走行していた時点で
の車速値を記憶しておき車速制御部１７に出力する。車
速制御部１７はセレクタ部１５から出力されたで車速値
に応じて開度指令値、ポジション指令値、液圧指令値を
算出してそれぞれスロットル２１、オートマチックトラ
ンスミッションＡ／Ｔ２３、ブレーキ２５に備えられた
アクチュエータに出力する。この結果、設定された車速
が維持される。
【００６１】次に、ステップＳ２４０では、先行車両を
見失った地点付近に勾配変化があるか否かを判断する。
即ち、測距センサ３からの検出信号に基づいて先行車両
を見失う前の移動ベクトルが上向きまたは下向きかを判
断する。詳しくは、図５（ａ）に示すように、先行車両
が登り坂道に入った場合や、図５（ｂ）に示すように、
先行車両が下り坂道に入った場合には、先行車両の移動
ベクトルは上向きまたは下向きとなった後に見失うこと
となる。なお、測距センサ３からの検出信号のうち縦方
向の位置を記憶しておき、今回の位置から前回の位置を
減算した結果値が所定の基準を超えている場合には、車
両の移動ベクトルは上向きまたは下向きとなったことと
判断する。先行車両を見失った地点付近に勾配変化があ
る場合にはステップＳ２７０に進む。一方、先行車両を
見失った地点付近に勾配変化がない場合にはステップＳ
２５０に進む。
見失った地点付近に勾配変化があるか否かを判断する。
即ち、測距センサ３からの検出信号に基づいて先行車両
を見失う前の移動ベクトルが上向きまたは下向きかを判
断する。詳しくは、図５（ａ）に示すように、先行車両
が登り坂道に入った場合や、図５（ｂ）に示すように、
先行車両が下り坂道に入った場合には、先行車両の移動
ベクトルは上向きまたは下向きとなった後に見失うこと
となる。なお、測距センサ３からの検出信号のうち縦方
向の位置を記憶しておき、今回の位置から前回の位置を
減算した結果値が所定の基準を超えている場合には、車
両の移動ベクトルは上向きまたは下向きとなったことと
判断する。先行車両を見失った地点付近に勾配変化があ
る場合にはステップＳ２７０に進む。一方、先行車両を
見失った地点付近に勾配変化がない場合にはステップＳ
２５０に進む。
【００６２】次に、ステップＳ２５０では、先行車両を
見失った地点に到達する以前に、先行車両を発見したか
否かを判断する。即ち、測距センサ３からの検出信号に
基づいて先行車両を検出できたか否かを判断する。先行
車両を発見した場合にはステップＳ３２０に進む。一
方、先行車両を発見できなかった場合にはステップＳ２
６０に進み一連の処理を繰り返す。
見失った地点に到達する以前に、先行車両を発見したか
否かを判断する。即ち、測距センサ３からの検出信号に
基づいて先行車両を検出できたか否かを判断する。先行
車両を発見した場合にはステップＳ３２０に進む。一
方、先行車両を発見できなかった場合にはステップＳ２
６０に進み一連の処理を繰り返す。
【００６３】次に、ステップＳ２６０では、先行車両を
見失った地点に自車両が到達したか否かを判断する。即
ち、ステップＳ２２０において、測距センサ３で検出さ
れた先行車両を見失った地点までの距離Ｌに、実際の車
速値を積算した結果得られる走行距離が到達したか否か
を判断する。先行車両を見失った地点に自車両が到達し
た場合にはステップＳ３２０に進む。一方、先行車両を
見失った地点に自車両がまだ到達ていない場合にはステ
ップＳ２３０に進む。
見失った地点に自車両が到達したか否かを判断する。即
ち、ステップＳ２２０において、測距センサ３で検出さ
れた先行車両を見失った地点までの距離Ｌに、実際の車
速値を積算した結果得られる走行距離が到達したか否か
を判断する。先行車両を見失った地点に自車両が到達し
た場合にはステップＳ３２０に進む。一方、先行車両を
見失った地点に自車両がまだ到達ていない場合にはステ
ップＳ２３０に進む。
【００６４】一方、先行車両を見失った地点付近に勾配
変化がある場合に、ステップＳ２７０では、先行車両を
見失った地点までの距離Ｌを走行したか調べるために、
まず、車速センサ５から出力されるロータリエンコーダ
のパルス信号のカウントを開始する。次に、ステップＳ
２８０では、先行車両を見失ったので、自車両は先行車
両を見失う以前の車速を維持するように走行する。詳し
くは、ステップＳ２３０と同様に処理する。
変化がある場合に、ステップＳ２７０では、先行車両を
見失った地点までの距離Ｌを走行したか調べるために、
まず、車速センサ５から出力されるロータリエンコーダ
のパルス信号のカウントを開始する。次に、ステップＳ
２８０では、先行車両を見失ったので、自車両は先行車
両を見失う以前の車速を維持するように走行する。詳し
くは、ステップＳ２３０と同様に処理する。
【００６５】次に、ステップＳ２９０では、道路に勾配
変化があるか否かを判断する。詳しくは、ステップＳ２
４０と同様に処理する。道路に勾配変化がある場合には
ステップＳ２７０に進む。一方、道路に勾配変化がなく
なった場合にはステップＳ３００に進み一連の処理を繰
り返す。
変化があるか否かを判断する。詳しくは、ステップＳ２
４０と同様に処理する。道路に勾配変化がある場合には
ステップＳ２７０に進む。一方、道路に勾配変化がなく
なった場合にはステップＳ３００に進み一連の処理を繰
り返す。
【００６６】次に、ステップＳ３００では、先行車両を
発見したか否かを判断する。即ち、測距センサ３からの
検出信号に基づいて先行車両を検出できたか否かを判断
する。先行車両を発見した場合にはステップＳ３２０に
進む。一方、先行車両を発見できなかった場合にはステ
ップＳ３１０に進む。次に、ステップＳ３１０では、先
行車両を発見できなかったので、先行車両を見失った地
点までの距離Ｌを走行したか調べる。即ち、車速センサ
５から出力されるロータリエンコーダのパルス信号のカ
ウント値が設定距離Ｌを超えたか否かを判断する。カウ
ント値が設定距離Ｌを超えた場合にはステップＳ３２０
に進む。一方、カウント値が設定距離Ｌをまだ超えてい
ない場合にはステップＳ２８０に戻り一連の処理を繰り
返す。
発見したか否かを判断する。即ち、測距センサ３からの
検出信号に基づいて先行車両を検出できたか否かを判断
する。先行車両を発見した場合にはステップＳ３２０に
進む。一方、先行車両を発見できなかった場合にはステ
ップＳ３１０に進む。次に、ステップＳ３１０では、先
行車両を発見できなかったので、先行車両を見失った地
点までの距離Ｌを走行したか調べる。即ち、車速センサ
５から出力されるロータリエンコーダのパルス信号のカ
ウント値が設定距離Ｌを超えたか否かを判断する。カウ
ント値が設定距離Ｌを超えた場合にはステップＳ３２０
に進む。一方、カウント値が設定距離Ｌをまだ超えてい
ない場合にはステップＳ２８０に戻り一連の処理を繰り
返す。
【００６７】図５に示すように、少なくとも見失った地
点４１，４３に到達するまでの間に自車両３１も勾配変
化にさしかかる。従って、道路の勾配変化が原因で先行
車両を見失った場合には、現状の車速を維持するように
制御する。一方、このような勾配変化がない場合には、
先行車両が自車両レーンから離脱したことと見なして設
定車速まで加速するように制御することで、不用意な先
行車両への接近を防止することができる。
点４１，４３に到達するまでの間に自車両３１も勾配変
化にさしかかる。従って、道路の勾配変化が原因で先行
車両を見失った場合には、現状の車速を維持するように
制御する。一方、このような勾配変化がない場合には、
先行車両が自車両レーンから離脱したことと見なして設
定車速まで加速するように制御することで、不用意な先
行車両への接近を防止することができる。
【００６８】また、勾配変化を検出した後、元々設定し
ていた車間距離分だけ勾配が一定の場合には、先行車両
は再び測距エリアに入るはずである。しかし、上記距離
内に再び勾配変化がある場合には、測距エリアに入らな
い。このため、勾配変化を検出するたびに走行距離をカ
ウントし、少なくともその距離を走行するまでの間は、
先行車両を再び発見しない限り、現状の車速を維持する
ように制御することとし、その距離を走行した時点で勾
配変化を検出しなかった場合には、先行車両が自車両レ
ーンから離脱したことと見なして設定車速まで加速する
ように制御することで、不用意な接近を防止しつつ、運
転者の意図に近い走行を実現することができる。
ていた車間距離分だけ勾配が一定の場合には、先行車両
は再び測距エリアに入るはずである。しかし、上記距離
内に再び勾配変化がある場合には、測距エリアに入らな
い。このため、勾配変化を検出するたびに走行距離をカ
ウントし、少なくともその距離を走行するまでの間は、
先行車両を再び発見しない限り、現状の車速を維持する
ように制御することとし、その距離を走行した時点で勾
配変化を検出しなかった場合には、先行車両が自車両レ
ーンから離脱したことと見なして設定車速まで加速する
ように制御することで、不用意な接近を防止しつつ、運
転者の意図に近い走行を実現することができる。
【００６９】（第３の実施の形態）本発明の第３の実施
の形態に係る自動速度制御装置の構成は、図１に示す自
動速度制御装置１のシステム構成と同様であり、その説
明を省略する。次に、図８を参照しつつ、図６，７に示
すフローチャートを用いて自動速度制御装置１の動作を
説明する。なお、図８は、測距センサ３による測距エリ
アを示す図である。
の形態に係る自動速度制御装置の構成は、図１に示す自
動速度制御装置１のシステム構成と同様であり、その説
明を省略する。次に、図８を参照しつつ、図６，７に示
すフローチャートを用いて自動速度制御装置１の動作を
説明する。なお、図８は、測距センサ３による測距エリ
アを示す図である。
【００７０】図８に示すように、測距センサ３には、ス
キャン式レーダが用いられており、横方向に例えば±６
度、縦方向に例えば±２度程度のスキャン範囲を例えば
０．１〜０．２度ずつ順次に走査される。本実施の形態
では、測距センサ３による測距エリアとして、各測距エ
リアＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを区別して扱うこととする。まず、
ステップＳ４１０では、自車両前方に先行車両が走行し
ているか否かを測距センサ３からの検出信号に基づいて
判断する。先行車両がある場合にはステップＳ４２０に
進む。一方、先行車両がない場合にはステップＳ４４０
に進む。
キャン式レーダが用いられており、横方向に例えば±６
度、縦方向に例えば±２度程度のスキャン範囲を例えば
０．１〜０．２度ずつ順次に走査される。本実施の形態
では、測距センサ３による測距エリアとして、各測距エ
リアＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄを区別して扱うこととする。まず、
ステップＳ４１０では、自車両前方に先行車両が走行し
ているか否かを測距センサ３からの検出信号に基づいて
判断する。先行車両がある場合にはステップＳ４２０に
進む。一方、先行車両がない場合にはステップＳ４４０
に進む。
【００７１】ここで、先行車両がある場合には、ステッ
プＳ４２０では、上述したような通常時の動作である車
間制御を行う。まず、目標車速決定部１１が先行車両と
自車両とがなす車間距離と自車速に応じて目標となる車
速値を決定する。このとき、目標車速決定部１１で決定
した目標車速値と、設定車速記憶部１３に設定された速
度とのうち小さい方の値をセレクタ部１５で選択する。
次に、ステップＳ４３０では、車速制御部１７はセレク
タ部１５から出力されたで車速値に応じて開度指令値、
ポジション指令値、液圧指令値を算出してそれぞれスロ
ットル２１、オートマチックトランスミッションＡ／Ｔ
２３、ブレーキ２５に備えられたアクチュエータに出力
する。この結果、予め設定した車間距離となるように自
動減速した後にこの車間距離を維持して走行する。
プＳ４２０では、上述したような通常時の動作である車
間制御を行う。まず、目標車速決定部１１が先行車両と
自車両とがなす車間距離と自車速に応じて目標となる車
速値を決定する。このとき、目標車速決定部１１で決定
した目標車速値と、設定車速記憶部１３に設定された速
度とのうち小さい方の値をセレクタ部１５で選択する。
次に、ステップＳ４３０では、車速制御部１７はセレク
タ部１５から出力されたで車速値に応じて開度指令値、
ポジション指令値、液圧指令値を算出してそれぞれスロ
ットル２１、オートマチックトランスミッションＡ／Ｔ
２３、ブレーキ２５に備えられたアクチュエータに出力
する。この結果、予め設定した車間距離となるように自
動減速した後にこの車間距離を維持して走行する。
【００７２】次に、ステップＳ２２０では、測距センサ
３からの検出信号に基づいて先行車両を見失ったか否か
を判断する。ここで、先行車両を見失った場合には、ま
ず、測距センサ３からの検出信号に基づいて先行車両を
見失った地点までの距離Ｌを検出する。同時に、車速セ
ンサ５から出力される実際の車速値を積算して先行車両
を見失った地点からの走行距離を計測する。次に、先行
車両を見失った場合にはステップＳ４５０に進む。一
方、先行車両を見失っていない場合にはステップＳ４２
０に進む。
３からの検出信号に基づいて先行車両を見失ったか否か
を判断する。ここで、先行車両を見失った場合には、ま
ず、測距センサ３からの検出信号に基づいて先行車両を
見失った地点までの距離Ｌを検出する。同時に、車速セ
ンサ５から出力される実際の車速値を積算して先行車両
を見失った地点からの走行距離を計測する。次に、先行
車両を見失った場合にはステップＳ４５０に進む。一
方、先行車両を見失っていない場合にはステップＳ４２
０に進む。
【００７３】次に、ステップＳ４５０では、先行車両を
見失った測距エリアが、図８に示すように、測距エリア
Ｃであるか否かを判断する。即ち、測距センサ３から出
力される検出信号に基づいて、自車両と先行車両との距
離および角度に対応する測距エリアが測距エリアＣであ
るか否かを判断する。測距エリアＣである場合にはステ
ップＳ４２０に進む。一方、測距エリアＣである場合に
はステップＳ４６０に進む。
見失った測距エリアが、図８に示すように、測距エリア
Ｃであるか否かを判断する。即ち、測距センサ３から出
力される検出信号に基づいて、自車両と先行車両との距
離および角度に対応する測距エリアが測距エリアＣであ
るか否かを判断する。測距エリアＣである場合にはステ
ップＳ４２０に進む。一方、測距エリアＣである場合に
はステップＳ４６０に進む。
【００７４】次に、ステップＳ４６０では、先行車両を
見失った測距エリアが、図８に示すように、測距エリア
Ａ，Ｂ，Ｄのいずれであるかを判断する。測距エリアＡ
で見失った場合にはステップＳ５１０に進み、測距エリ
アＢで見失った場合にはステップＳ７１０に進み、測距
エリアＤで見失った場合にはステップＳ４７０に進む。
まず、ステップＳ４７０では、測距エリアＤで先行車両
を見失った場合には、自車両が先行車両に接近しすぎて
測距センサ３が測定不能状態にあるものとして、その直
前の制御状態が減速であるときには減速度を維持し、そ
の直前の制御状態が加速または定速であったときには、
見失った時点の速度を維持し、車速制御部１７はこの車
速値に応じて開度指令値、ポジション指令値、液圧指令
値を算出してそれぞれスロットル２１、オートマチック
トランスミッションＡ／Ｔ２３、ブレーキ２５に備えら
れたアクチュエータに出力する。
見失った測距エリアが、図８に示すように、測距エリア
Ａ，Ｂ，Ｄのいずれであるかを判断する。測距エリアＡ
で見失った場合にはステップＳ５１０に進み、測距エリ
アＢで見失った場合にはステップＳ７１０に進み、測距
エリアＤで見失った場合にはステップＳ４７０に進む。
まず、ステップＳ４７０では、測距エリアＤで先行車両
を見失った場合には、自車両が先行車両に接近しすぎて
測距センサ３が測定不能状態にあるものとして、その直
前の制御状態が減速であるときには減速度を維持し、そ
の直前の制御状態が加速または定速であったときには、
見失った時点の速度を維持し、車速制御部１７はこの車
速値に応じて開度指令値、ポジション指令値、液圧指令
値を算出してそれぞれスロットル２１、オートマチック
トランスミッションＡ／Ｔ２３、ブレーキ２５に備えら
れたアクチュエータに出力する。
【００７５】次に、ステップＳ４８０では、先行車両を
見失ったので、警報器１９から「ブレーキを踏め」とい
う警報音声を発生させて運転者に報知する。次に、ステ
ップＳ４９０では、警報器１９で「ブレーキを踏め」を
表す警告灯を発光表示して運転者に報知する。なお、警
報器１９により「ブレーキを踏め」を表す報知に代わっ
て、「測距不能」を表す報知を行ってもよい。次に、ス
テップＳ５００では、運転者がブレーキ２５を踏んだか
否かを判断する。ブレーキ２５が踏まれた場合には処理
を終了する。一方、ブレーキ２５が踏まれなかた場合に
はステップＳ５００に戻り、処理を繰り返す。
見失ったので、警報器１９から「ブレーキを踏め」とい
う警報音声を発生させて運転者に報知する。次に、ステ
ップＳ４９０では、警報器１９で「ブレーキを踏め」を
表す警告灯を発光表示して運転者に報知する。なお、警
報器１９により「ブレーキを踏め」を表す報知に代わっ
て、「測距不能」を表す報知を行ってもよい。次に、ス
テップＳ５００では、運転者がブレーキ２５を踏んだか
否かを判断する。ブレーキ２５が踏まれた場合には処理
を終了する。一方、ブレーキ２５が踏まれなかた場合に
はステップＳ５００に戻り、処理を繰り返す。
【００７６】一方、ステップＳ５１０では、測距エリア
Ａで先行車両を見失った場合には、まず、先行車両を見
失ったので、自車両は先行車両を見失う以前の車速を維
持するように走行する。詳しくは、ステップＳ２３０と
同様に処理する。次に、ステップＳ５２０では、先行車
両を見失った地点付近に勾配変化があるか否かを判断す
る。詳しくは、ステップＳ２４０と同様に処理する。先
行車両を見失った地点付近に勾配変化がある場合にはス
テップＳ５８０に進む。一方、先行車両を見失った地点
付近に勾配変化がない場合にはステップＳ５３０に進
む。
Ａで先行車両を見失った場合には、まず、先行車両を見
失ったので、自車両は先行車両を見失う以前の車速を維
持するように走行する。詳しくは、ステップＳ２３０と
同様に処理する。次に、ステップＳ５２０では、先行車
両を見失った地点付近に勾配変化があるか否かを判断す
る。詳しくは、ステップＳ２４０と同様に処理する。先
行車両を見失った地点付近に勾配変化がある場合にはス
テップＳ５８０に進む。一方、先行車両を見失った地点
付近に勾配変化がない場合にはステップＳ５３０に進
む。
【００７７】次に、ステップＳ５３０では、先行車両を
見失った地点に到達する以前に、先行車両を発見したか
否かを判断する。即ち、測距センサ３からの検出信号に
基づいて先行車両を検出できたか否かを判断する。先行
車両を発見した場合にはステップＳ４２０に進む。一
方、先行車両を発見できなかった場合にはステップＳ５
４０に進む。
見失った地点に到達する以前に、先行車両を発見したか
否かを判断する。即ち、測距センサ３からの検出信号に
基づいて先行車両を検出できたか否かを判断する。先行
車両を発見した場合にはステップＳ４２０に進む。一
方、先行車両を発見できなかった場合にはステップＳ５
４０に進む。
【００７８】次に、ステップＳ５４０では、先行車両を
見失った地点に自車両が到達したか否かを判断する。即
ち、ステップＳ４４０において、測距センサ３で検出さ
れた先行車両を見失った地点までの距離Ｌに、実際の車
速値を積算した結果得られる走行距離が到達したか否か
を判断する。先行車両を見失った地点に自車両が到達し
た場合にはステップＳ５５０に進む。一方、先行車両を
見失った地点に自車両がまだ到達ていない場合にはステ
ップＳ５１０に進み一連の処理を繰り返す。
見失った地点に自車両が到達したか否かを判断する。即
ち、ステップＳ４４０において、測距センサ３で検出さ
れた先行車両を見失った地点までの距離Ｌに、実際の車
速値を積算した結果得られる走行距離が到達したか否か
を判断する。先行車両を見失った地点に自車両が到達し
た場合にはステップＳ５５０に進む。一方、先行車両を
見失った地点に自車両がまだ到達ていない場合にはステ
ップＳ５１０に進み一連の処理を繰り返す。
【００７９】先行車両を見失った地点に自車両が到達し
たので、ステップＳ５５０では、天候等に起因した測距
条件の悪化や測距センサ３の異常と判断し、車速制御部
１７は自動速度制御装置１の制御を中止し、マニュアル
操作に切り替える準備を行う。
たので、ステップＳ５５０では、天候等に起因した測距
条件の悪化や測距センサ３の異常と判断し、車速制御部
１７は自動速度制御装置１の制御を中止し、マニュアル
操作に切り替える準備を行う。
【００８０】次に、ステップＳ５６０では、測距センサ
の異常であるので、警報器１９から「制御中止」という
警報音声を発生させて運転者に報知する。次に、ステッ
プＳ５７０では、警報器１９で「制御中止」を表す警告
灯を発光表示して運転者に報知し、処理を終了する。一
方、先行車両を見失った地点付近に勾配変化がある場合
には、ステップＳ５８０では、先行車両を見失った地点
までの距離Ｌを走行したか調べるために、まず、車速セ
ンサ５から出力されるロータリエンコーダのパルス信号
のカウントを開始する。
の異常であるので、警報器１９から「制御中止」という
警報音声を発生させて運転者に報知する。次に、ステッ
プＳ５７０では、警報器１９で「制御中止」を表す警告
灯を発光表示して運転者に報知し、処理を終了する。一
方、先行車両を見失った地点付近に勾配変化がある場合
には、ステップＳ５８０では、先行車両を見失った地点
までの距離Ｌを走行したか調べるために、まず、車速セ
ンサ５から出力されるロータリエンコーダのパルス信号
のカウントを開始する。
【００８１】次に、ステップＳ５９０では、先行車両を
見失ったので、自車両は先行車両を見失う以前の車速を
維持するように走行する。詳しくは、ステップＳ２３０
と同様に処理する。次に、ステップＳ６００では、道路
に勾配変化があるか否かを判断する。詳しくは、ステッ
プＳ２４０と同様に処理する。道路に勾配変化がある場
合にはステップＳ５８０に進み一連の処理を繰り返す。
一方、道路に勾配変化がなくなった場合にはステップＳ
６１０に進む。
見失ったので、自車両は先行車両を見失う以前の車速を
維持するように走行する。詳しくは、ステップＳ２３０
と同様に処理する。次に、ステップＳ６００では、道路
に勾配変化があるか否かを判断する。詳しくは、ステッ
プＳ２４０と同様に処理する。道路に勾配変化がある場
合にはステップＳ５８０に進み一連の処理を繰り返す。
一方、道路に勾配変化がなくなった場合にはステップＳ
６１０に進む。
【００８２】次に、ステップＳ６１０では、先行車両を
発見したか否かを判断する。即ち、測距センサ３からの
検出信号に基づいて先行車両を検出できたか否かを判断
する。先行車両を発見した場合にはステップＳ４２０に
進む。一方、先行車両を発見できなかった場合にはステ
ップＳ６２０に進む。
発見したか否かを判断する。即ち、測距センサ３からの
検出信号に基づいて先行車両を検出できたか否かを判断
する。先行車両を発見した場合にはステップＳ４２０に
進む。一方、先行車両を発見できなかった場合にはステ
ップＳ６２０に進む。
【００８３】次に、ステップＳ６２０では、先行車両を
発見できなかったので、先行車両を見失った地点までの
距離Ｌを走行したか調べる。即ち、車速センサ５から出
力されるロータリエンコーダのパルス信号のカウント値
が設定距離Ｌを超えたか否かを判断する。カウント値が
設定距離Ｌを超えた場合にはステップＳ４２０に進む。
一方、カウント値が設定距離Ｌをまだ超えていない場合
にはステップＳ５９０に戻り一連の処理を繰り返す。
発見できなかったので、先行車両を見失った地点までの
距離Ｌを走行したか調べる。即ち、車速センサ５から出
力されるロータリエンコーダのパルス信号のカウント値
が設定距離Ｌを超えたか否かを判断する。カウント値が
設定距離Ｌを超えた場合にはステップＳ４２０に進む。
一方、カウント値が設定距離Ｌをまだ超えていない場合
にはステップＳ５９０に戻り一連の処理を繰り返す。
【００８４】他方、先行車両をエリアＢで見失った場合
には、ステップＳ７１０では、先行車両を見失う前の移
動ベクトルは外向きであったか否かを判断する。即ち、
測距センサ３からの検出信号に基づいて先行車両を見失
う前の移動ベクトルが外向きであったか否かを判断す
る。詳しくは、先行車両がカーブに入った場合には、先
行車両の移動ベクトルが外向きとなった後に見失うこと
となる。なお、測距センサ３からの検出信号のうち横方
向の位置を記憶しておき、今回の位置から前回の位置を
減算した結果値が所定の基準を超えている場合には、車
両の移動ベクトルは外向きとなったことと判断する。移
動ベクトルが外向きであった場合にはステップＳ７２０
に進む。一方、移動ベクトルが外向きではなかった場合
にはステップＳ５１０に進む。
には、ステップＳ７１０では、先行車両を見失う前の移
動ベクトルは外向きであったか否かを判断する。即ち、
測距センサ３からの検出信号に基づいて先行車両を見失
う前の移動ベクトルが外向きであったか否かを判断す
る。詳しくは、先行車両がカーブに入った場合には、先
行車両の移動ベクトルが外向きとなった後に見失うこと
となる。なお、測距センサ３からの検出信号のうち横方
向の位置を記憶しておき、今回の位置から前回の位置を
減算した結果値が所定の基準を超えている場合には、車
両の移動ベクトルは外向きとなったことと判断する。移
動ベクトルが外向きであった場合にはステップＳ７２０
に進む。一方、移動ベクトルが外向きではなかった場合
にはステップＳ５１０に進む。
【００８５】次に、先行車両を見失う前の移動ベクトル
が外向きであった場合には、ステップＳ７２０では、自
車両は先行車両を見失う以前の車速を維持するように走
行する。詳しくは、ステップＳ３０と同様に処理する。
次に、ステップＳ７３０では、先行車両を見失った地点
に自車両が到達したか否かを判断する。即ち、ステップ
Ｓ４４０において、測距センサ３で検出された先行車両
を見失った地点までの距離Ｌに、実際の車速値を積算し
た結果得られる走行距離が到達したか否かを判断する。
先行車両を見失った地点に自車両が到達した場合にはス
テップＳ７５０に進む。一方、先行車両を見失った地点
に自車両がまだ到達ていない場合にはステップＳ７４０
に進む。
が外向きであった場合には、ステップＳ７２０では、自
車両は先行車両を見失う以前の車速を維持するように走
行する。詳しくは、ステップＳ３０と同様に処理する。
次に、ステップＳ７３０では、先行車両を見失った地点
に自車両が到達したか否かを判断する。即ち、ステップ
Ｓ４４０において、測距センサ３で検出された先行車両
を見失った地点までの距離Ｌに、実際の車速値を積算し
た結果得られる走行距離が到達したか否かを判断する。
先行車両を見失った地点に自車両が到達した場合にはス
テップＳ７５０に進む。一方、先行車両を見失った地点
に自車両がまだ到達ていない場合にはステップＳ７４０
に進む。
【００８６】次に、ステップＳ７４０では、先行車両を
見失った地点に到達する以前に、先行車両を発見したか
否かを判断する。即ち、測距センサ３からの検出信号に
基づいて先行車両を検出できたか否かを判断する。先行
車両を発見した場合にはステップＳ４２０に進む。一
方、先行車両を発見できなかった場合にはステップＳ７
２０に進み一連の処理を繰り返す。
見失った地点に到達する以前に、先行車両を発見したか
否かを判断する。即ち、測距センサ３からの検出信号に
基づいて先行車両を検出できたか否かを判断する。先行
車両を発見した場合にはステップＳ４２０に進む。一
方、先行車両を発見できなかった場合にはステップＳ７
２０に進み一連の処理を繰り返す。
【００８７】次に、ステップＳ７５０では、先行車両を
見失った地点に到達したので、自車両がカーブに入った
否かを判断する。即ち、舵角センサ７から出力される検
出信号に基づいて、この検出信号が所定の基準値を超え
ているか否かを判断する。ここで、先行車両を見失う場
合とは、図３に示すように、先行車両がカーブに入った
場合（ａ）である。自車両がカーブに入った場合にはス
テップＳ７６０に進む。一方、自車両がカーブに入って
おらず、直線状態の道路を走行している場合にはステッ
プＳ４２０に進む。
見失った地点に到達したので、自車両がカーブに入った
否かを判断する。即ち、舵角センサ７から出力される検
出信号に基づいて、この検出信号が所定の基準値を超え
ているか否かを判断する。ここで、先行車両を見失う場
合とは、図３に示すように、先行車両がカーブに入った
場合（ａ）である。自車両がカーブに入った場合にはス
テップＳ７６０に進む。一方、自車両がカーブに入って
おらず、直線状態の道路を走行している場合にはステッ
プＳ４２０に進む。
【００８８】次に、ステップＳ７６０では、自車両がカ
ーブに入った場合には、先行車両はこのカーブの先行位
置を走行しているので、自車両は先行車両を見失う以前
の車速を維持するように走行する。詳しくは、ステップ
Ｓ３０と同様に処理する。
ーブに入った場合には、先行車両はこのカーブの先行位
置を走行しているので、自車両は先行車両を見失う以前
の車速を維持するように走行する。詳しくは、ステップ
Ｓ３０と同様に処理する。
【００８９】次に、ステップＳ７７０では、自車両がカ
ーブを脱出した否かを判断する。即ち、舵角センサ７か
ら出力される検出信号に基づいて、この検出信号が所定
の基準値以下か否かを判断する。自車両がカーブを脱出
した場合にはステップＳ７９０に進む。一方、自車両が
カーブを脱出していない場合にはステップＳ７８０に進
む。
ーブを脱出した否かを判断する。即ち、舵角センサ７か
ら出力される検出信号に基づいて、この検出信号が所定
の基準値以下か否かを判断する。自車両がカーブを脱出
した場合にはステップＳ７９０に進む。一方、自車両が
カーブを脱出していない場合にはステップＳ７８０に進
む。
【００９０】次に、ステップＳ７８０では、自車両がカ
ーブを脱出していない場合に、先行車両を発見したか否
かを判断する。即ち、測距センサ３からの検出信号に基
づいて先行車両を検出できたか否かを判断する。先行車
両を発見した場合にはステップＳ４２０に進む。一方、
先行車両を発見できなかった場合にはステップＳ７６０
に進み一連の処理を繰り返す。
ーブを脱出していない場合に、先行車両を発見したか否
かを判断する。即ち、測距センサ３からの検出信号に基
づいて先行車両を検出できたか否かを判断する。先行車
両を発見した場合にはステップＳ４２０に進む。一方、
先行車両を発見できなかった場合にはステップＳ７６０
に進み一連の処理を繰り返す。
【００９１】一方、自車両がカーブを脱出した場合に
は、ステップＳ７９０では、先行車両を見失った地点ま
での距離Ｌを走行したか調べるために、まず、車速セン
サ５から出力されるロータリエンコーダのパルス信号の
カウントを開始する。次に、ステップＳ８００では、先
行車両を見失ったので、自車両は先行車両を見失う以前
の車速を維持するように走行する。詳しくは、ステップ
Ｓ３０と同様に処理する。
は、ステップＳ７９０では、先行車両を見失った地点ま
での距離Ｌを走行したか調べるために、まず、車速セン
サ５から出力されるロータリエンコーダのパルス信号の
カウントを開始する。次に、ステップＳ８００では、先
行車両を見失ったので、自車両は先行車両を見失う以前
の車速を維持するように走行する。詳しくは、ステップ
Ｓ３０と同様に処理する。
【００９２】次に、ステップＳ８１０では、先行車両を
発見したか否かを判断する。即ち、測距センサ３からの
検出信号に基づいて先行車両を検出できたか否かを判断
する。先行車両を発見した場合にはステップＳ４２０に
進む。一方、先行車両を発見できなかった場合にはステ
ップＳ８２０に進む。
発見したか否かを判断する。即ち、測距センサ３からの
検出信号に基づいて先行車両を検出できたか否かを判断
する。先行車両を発見した場合にはステップＳ４２０に
進む。一方、先行車両を発見できなかった場合にはステ
ップＳ８２０に進む。
【００９３】次に、ステップＳ８２０では、先行車両を
発見できなかったので、自車両がカーブに入った否かを
判断する。即ち、舵角センサ７から出力される検出信号
に基づいて、この検出信号が所定の基準値を超えている
か否かを判断する。ここで、先行車両を発見できない場
合とは、先行車両が次のカーブに入った場合である。自
車両がカーブに入った場合にはステップＳ７６０に進
む。一方、自車両がカーブに入っておらず、直線状態の
道路を走行している場合にはステップＳ８３０に進む。
発見できなかったので、自車両がカーブに入った否かを
判断する。即ち、舵角センサ７から出力される検出信号
に基づいて、この検出信号が所定の基準値を超えている
か否かを判断する。ここで、先行車両を発見できない場
合とは、先行車両が次のカーブに入った場合である。自
車両がカーブに入った場合にはステップＳ７６０に進
む。一方、自車両がカーブに入っておらず、直線状態の
道路を走行している場合にはステップＳ８３０に進む。
【００９４】次に、ステップＳ８３０では、先行車両を
見失った地点までの距離Ｌを走行したか調べる。即ち、
車速センサ５から出力されるロータリエンコーダのパル
ス信号のカウント値が設定距離Ｌを超えたか否かを判断
する。カウント値が設定距離Ｌを超えた場合にはステッ
プＳ４２０に進む。一方、カウント値が設定距離Ｌをま
だ超えていない場合にはステップＳ８００に戻り一連の
処理を繰り返す。
見失った地点までの距離Ｌを走行したか調べる。即ち、
車速センサ５から出力されるロータリエンコーダのパル
ス信号のカウント値が設定距離Ｌを超えたか否かを判断
する。カウント値が設定距離Ｌを超えた場合にはステッ
プＳ４２０に進む。一方、カウント値が設定距離Ｌをま
だ超えていない場合にはステップＳ８００に戻り一連の
処理を繰り返す。
【００９５】このように、先行車両がカーブに入って測
距センサ３の測距エリアから外れる場合には、必ず、測
距エリアの左側または右側を外向きの移動ベクトルを持
ちつつ見失うことになる。先行車両を勾配変化により見
失った場合は、突然に測距エリアから外れることもあ
る。また、光センサのように検知対象物が反射物体に限
られる場合に、先行車両が自車両と近づき過ぎたときに
は、測距エリアから車両の反射物体が外れ見失う場合も
ある。
距センサ３の測距エリアから外れる場合には、必ず、測
距エリアの左側または右側を外向きの移動ベクトルを持
ちつつ見失うことになる。先行車両を勾配変化により見
失った場合は、突然に測距エリアから外れることもあ
る。また、光センサのように検知対象物が反射物体に限
られる場合に、先行車両が自車両と近づき過ぎたときに
は、測距エリアから車両の反射物体が外れ見失う場合も
ある。
【００９６】まず、図８に示すように、遠方の測距エリ
アＣで先行車両を見失った場合には、元々の測距限界付
近のため、先行車両がないものとしての設定車速に応じ
た制御を行う。また、測距エリアＤで先行車両を見失っ
た場合には、近すぎて見失ったものとして、その直前の
制御状態が減速であるときには減速度を維持し、その直
前の制御状態が加速または定速であったときには、見失
った時点の速度を維持しつつ、運転者に先行車両を見失
ったことを報知する。
アＣで先行車両を見失った場合には、元々の測距限界付
近のため、先行車両がないものとしての設定車速に応じ
た制御を行う。また、測距エリアＤで先行車両を見失っ
た場合には、近すぎて見失ったものとして、その直前の
制御状態が減速であるときには減速度を維持し、その直
前の制御状態が加速または定速であったときには、見失
った時点の速度を維持しつつ、運転者に先行車両を見失
ったことを報知する。
【００９７】さらに、測距エリアＢで先行車両を見失っ
た場合に、外向きの移動ベクトルを示しているときに
は、先行車両がカーブに入ったか車線変更を行ったもの
と推定し、先行車両を見失った地点まで走行し、第１の
実施の形態で説明した制御方法と同様に車両を制御す
る。
た場合に、外向きの移動ベクトルを示しているときに
は、先行車両がカーブに入ったか車線変更を行ったもの
と推定し、先行車両を見失った地点まで走行し、第１の
実施の形態で説明した制御方法と同様に車両を制御す
る。
【００９８】さらにまた、測距エリアＡまたは測距エリ
アＢで内向きの移動ベクトルであった場合に、先行車両
を見失ったときには、勾配変化により測距できなくなっ
たものと推定し、先行車両を見失った地点まで現状の車
速を維持して走行するように制御する。しかし、先行車
両を見失った地点まで走行しても勾配変化が検出されな
かった場合には、先行車両を見失った原因は道路形状に
よるものではなく、天候等に起因した測距条件の悪化や
測距センサの異常と判断し、少なくとも運転者に測距で
きなくなったことを運転者に報知することで、運転者の
意図に近く、かつ、不用意な車間距離の短縮を防止し、
さらに、センシングの信頼度に応じて運転者に報知でき
る。
アＢで内向きの移動ベクトルであった場合に、先行車両
を見失ったときには、勾配変化により測距できなくなっ
たものと推定し、先行車両を見失った地点まで現状の車
速を維持して走行するように制御する。しかし、先行車
両を見失った地点まで走行しても勾配変化が検出されな
かった場合には、先行車両を見失った原因は道路形状に
よるものではなく、天候等に起因した測距条件の悪化や
測距センサの異常と判断し、少なくとも運転者に測距で
きなくなったことを運転者に報知することで、運転者の
意図に近く、かつ、不用意な車間距離の短縮を防止し、
さらに、センシングの信頼度に応じて運転者に報知でき
る。
【００９９】なお、自車両がカーブを走行する場合の判
断制御において、カーブから抜け直線に入っても更に予
め設定した距離を走行し、再びカーブに入るかどうか検
出した上で設定車速に戻すか、車速維持かを判断するこ
とで、Ｓ字カーブやカーブが断続的に続くような道路に
おいても、車間距離の不用意な短縮を防止することがで
きる。
断制御において、カーブから抜け直線に入っても更に予
め設定した距離を走行し、再びカーブに入るかどうか検
出した上で設定車速に戻すか、車速維持かを判断するこ
とで、Ｓ字カーブやカーブが断続的に続くような道路に
おいても、車間距離の不用意な短縮を防止することがで
きる。
【図１】本発明の第１〜第３の実施の形態に係る自動速
度制御装置１のシステム構成を示す図である。
度制御装置１のシステム構成を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る自動速度制御
装置１の動作を説明するためのフローチャートである。
装置１の動作を説明するためのフローチャートである。
【図３】先行車両がカーブに入った場合の図（ａ）と、
先行車両が分岐点に入った場合の図（ｂ）である。
先行車両が分岐点に入った場合の図（ｂ）である。
【図４】本発明の第２の実施の形態に係る自動速度制御
装置１の動作を説明するためのフローチャートである。
装置１の動作を説明するためのフローチャートである。
【図５】先行車両が登り坂道に入った場合の図（ａ）
と、先行車両が下り坂道に入った場合の図（ｂ）であ
る。
と、先行車両が下り坂道に入った場合の図（ｂ）であ
る。
【図６】本発明の第３の実施の形態に係る自動速度制御
装置１の動作を説明するためのフローチャートの一部で
ある。
装置１の動作を説明するためのフローチャートの一部で
ある。
【図７】本発明の第２の実施の形態に係る自動速度制御
装置１の動作を説明するためのフローチャートの一部で
ある。
装置１の動作を説明するためのフローチャートの一部で
ある。
【図８】測距センサ３による測距エリアを示す図であ
る。
る。
１ 自動速度制御装置
３ 測距センサ
５ 車速センサ
７ 舵角センサ
９ コントロールユニット
１１ 目標車速決定部
１３ 設定車速記憶部
１５ セレクタ部
１７ 車速制御部
１９ 警報器
２１ スロットル
２３ オートマチックトランスミッションＡ／Ｔ
２５ ブレーキ
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B60K 31/00
B60K 41/00 - 41/28
B60R 21/00
B60T 7/12
F02D 29/02 301
G08G 1/16
Claims (10)
- 【請求項１】自車両の前方を走行する先行車両と自車両
との車間距離および角度を測定する測距手段と、 自車両の車速を検出する車速検出手段と、 自車両の舵角を検出する舵角検出手段とを備えるととも
に、 前記測距手段により測定された先行車両の角度に基づい
て、当該先行車両の移動ベクトルを求め、当該移動ベク
トルの向きに基づいて、前記先行車両の走行地点での勾
配変化を判断し、且つ、前記測距手段が先行車両を見失
った場合には、見失う直前における当該先行車両の移動
ベクトルに基づいて、先行車両を見失った地点での勾配
変化を判断する勾配変化判断手段と、 前記測距手段で検出された車間距離と、前記車速検出手
段で検出された自車両の車速に応じて目標となる車速を
決定する目標車速決定手段と、 前記車速検出手段からの車速を設定車速値として記憶す
る設定車速記憶手段と、 前記目標車速決定手段で決定された目標車速または設定
車速記憶手段に記憶された車速のうち小さい方の車速を
選択する選択手段と、 前記選択手段で選択された車速に応じた車速となるよう
に車両を制御する一方、先行車両を見失った場合には、
見失った地点付近に勾配変化があるかどうかを判断し、
勾配変化があると判断されたときには、現状の車速を維
持するように車両を制御する車速制御手段と、 を備えることを特徴とする自動速度制御装置。 - 【請求項２】 前記測距手段が先行車両を見失い、先行
車両を見失った地点付近に勾配変化が無いと判断された
場合には、前記車速制御手段は、前記設定車速まで加速
するように車両を制御することを特徴とする請求項１に
記載の自動速度制御装置。 - 【請求項３】 前記車速制御手段は、先行車両を見失っ
た地点付近に勾配変化が有ると判断した場合には、予め
設定した車間距離分だけ、現状の車速を維持することを
特徴とする請求項１に記載の自動速度制御装置。 - 【請求項４】 前記車速制御手段は、前記車間距離を走
行した後に、先行車両を測定することができなかったと
きには、設定車速まで加速するように制御することを特
徴とする請求項３に記載の自動速度制御装置。 - 【請求項５】 自車両前方の、距離測定が可能な領域と
なる測距エリア内を走行する先行車両と、自車両との車
間距離および角度を測定する測距手段と、 自車両の車速を検出する車速検出手段と、 自車両の舵角を検出する舵角検出手段とを備えるととも
に、 前記測距手段により測定された先行車両の角度に基づい
て、当該先行車両の移動ベクトルを求め、当該移動ベク
トルの向きに基づいて、前記先行車両の走行地点での勾
配変化を判断し、且つ、前記測距手段が先行車両を見失
った場合には、見失う直前における当該先行車両の移動
ベクトルに基づいて、先行車両を見失った地点での勾配
変化を判断する勾配変化判断手段と、 前記測距手段で検出された車間距離と、車速検出手段で
検出された自車両の車速に応じて目標となる車速を決定
する目標車速決定手段と、 前記車速検出手段からの車速を設定車速値として記憶す
る設定車速記憶手段と、 前記目標車速決定手段で決定された目標車速または設定
車速記憶手段に記憶された車速のうち小さい方の車速を
選択する選択手段と、 前記選択手段で選択された車速に応じた車速となるよう
に車両を制御する車速制御手段と、 前記測距手段により測定された先行車両との車間距離に
基づいて、前記測距エリア中の、先行車両が走行する領
域を判断する測距エリア判断手段と、を備え、 前記車速制御手段は、前記測距手段が前記先行車両を見
失い、且つ、前記測距エリア判断手段にて、見失ったエ
リアが前記測距エリアの中央領域である場合には、現状
の車速を維持するように制御することを特徴とする 自動
速度制御装置。 - 【請求項６】 前記測距手段が先行車両を見失い、且
つ、前記測距エリア判断手段にて、見失ったエリアが前
記測距エリアの中央領域であり、更に、前記勾配変化判
断手段にて、当該先行車両を見失った地点に勾配変化が
ないと判断された場合には、測距不能であることを報知
する報知手段を備えたことを特徴とする 請求項５に記載
の自動速度制御装置。 - 【請求項７】 前記測距手段により測定された先行車両
の角度に基づいて、自車両の走行方向に対して先行車両
が横方向に移動することを表す移動ベクトルを判断する
移動ベクトル検出手段を備え、 前記車速制御手段は、前記測距エリア判断手段により先
行車両を測距エリア中の外側となる領域で見失った場合
に、前記移動ベクトル検出手段により先行車両を見失う
前の移動ベクトルが外向きであり、且つ見失った地点が
一定の曲率以上のカーブである場合には、現状車速を維
持するように制御することを特徴とする請求項５に 記載
の自動速度制御装置。 - 【請求項８】 前記車速制御手段は、測距エリア判断手
段により先行車両を測距エリアの遠方領域で見失った場
合には、設定車速まで加速するように制御することを特
徴とする請求項５に記載の自動速度制御装置。 - 【請求項９】 前記車速制御手段は、測距エリア判断手
段により測距エリアの自車両の近傍領域で先行車両を見
失った場合には、見失う直前の速度または減速度を維持
するように制御することを特徴とする請求項５に記載の
自動速度制御装置。 - 【請求項１０】 前記測距手段が測距不能状態となった
場合には、これを報知する報知手段を備えることを特徴
とする請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載の自動
速度制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00236698A JP3402173B2 (ja) | 1998-01-08 | 1998-01-08 | 自動速度制御装置 |
| US09/226,156 US6311120B1 (en) | 1998-01-08 | 1999-01-07 | Automatic speed control device for vehicle |
| DE69917084T DE69917084T2 (de) | 1998-01-08 | 1999-01-08 | Abstandgeregelter Fahrgeschwindigkeitsregler |
| EP99300142A EP0928714B1 (en) | 1998-01-08 | 1999-01-08 | Automatic speed control device for regulation of vehicle spacing |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00236698A JP3402173B2 (ja) | 1998-01-08 | 1998-01-08 | 自動速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11192858A JPH11192858A (ja) | 1999-07-21 |
| JP3402173B2 true JP3402173B2 (ja) | 2003-04-28 |
Family
ID=11527268
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP00236698A Expired - Fee Related JP3402173B2 (ja) | 1998-01-08 | 1998-01-08 | 自動速度制御装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6311120B1 (ja) |
| EP (1) | EP0928714B1 (ja) |
| JP (1) | JP3402173B2 (ja) |
| DE (1) | DE69917084T2 (ja) |
Families Citing this family (49)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| DE19954536B4 (de) * | 1999-11-12 | 2010-09-23 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Auswertung von Objekten im Kursverlauf eines Fahrzeuges |
| US6161074A (en) * | 1999-12-22 | 2000-12-12 | Visteon Global Technologies, Inc. | Method and system for continued vehicle control in an adaptive speed control system at vehicle speeds below a minimum operating speed when a sensed target disappears |
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| DE10047746A1 (de) * | 2000-09-27 | 2002-04-11 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zur Längsregelung eines Fahrzeuges, bei dem Informationen eines Navigationssystems erfasst werden |
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| DE10254402B4 (de) * | 2002-11-21 | 2011-02-17 | Lucas Automotive Gmbh | System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges |
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| DE10254421A1 (de) * | 2002-11-21 | 2004-06-03 | Lucas Automotive Gmbh | System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges |
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| JP3956943B2 (ja) * | 2004-01-27 | 2007-08-08 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
| JP4246084B2 (ja) | 2004-02-17 | 2009-04-02 | 日産自動車株式会社 | 車両用走行制御装置 |
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| JP4191667B2 (ja) | 2004-10-26 | 2008-12-03 | 本田技研工業株式会社 | 車両用制御対象判定装置 |
| JP4792248B2 (ja) * | 2005-06-30 | 2011-10-12 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 走行制御装置，走行制御システム及びその走行制御に用いる情報を格納したナビゲーション用情報記録媒体 |
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