KR102526079B1

KR102526079B1 - 차량 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR102526079B1
Application number: KR1020180110649A
Authority: KR
Inventors: 박홍기
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아 주식회사
Priority date: 2018-09-17
Filing date: 2018-09-17
Publication date: 2023-04-27
Also published as: KR20200036069A

Abstract

개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량은, 크루즈 컨트롤 적용시 불필요한 가속 및 감속을 방지하기 위해, 외부로부터 경사로 정보를 획득하는 통신부; 전방 도로 및 선행차량을 감지하고, 상기 선행차량과의 거리 정보 및 상기 선행차량의 속도 정보를 획득하는 센서; 상기 선행차량이 감지되지 않는 경우, 상기 경사로 정보와 상기 선행차량과의 거리 정보를 기초로 가속 여부를 결정하고, 상기 선행차량이 감지되는 경우, 상기 선행차량의 끼어들기 상태 정보, 상기 경사로 정보 및 상기 선행차량의 속도 정보를 기초로 감속 여부를 결정하는 제어부; 및 상기 제어부의 제어에 따라 가속 또는 감속을 수행하는 구동부; 를 포함한다.

Description

차량 및 그 제어방법{VEHICLE AND CONTROL METHOD FOR THE SAME}

본 발명은 예측 크루즈 컨트롤(Predictive Cruise Control)과 적응형 크루즈 컨트롤(Adaptive Cruise Control or Smart Cruise Control) 시스템이 적용된 차량 및 그 제어방법에 관한 것이다.

차량의 주행과 관련된 다양한 시스템이 존재한다. 예를 들어, 예측 크루즈 컨트롤(Predictive Cruise Control)은 차량이 경사로를 주행할 때 경사에 따라 차량의 속도를 조절하는 시스템이고, 적응형 크루즈 컨트롤(Adaptive Cruise Control or Smart Cruise Control)은 미리 정해진 속도로 주행하거나, 선행차량이 감지되고 있을 때 선행차량과의 안전 거리가 유지되도록 차량의 속도를 가변적으로 제어하는 시스템이다. 이러한 시스템들은 차량의 안전 주행을 목적으로 한다.

그런데 종래의 적응형 크루즈 컨트롤(Adaptive Cruise Control or Smart Cruise Control)은 특정 상황에서 차량의 속도를 감속시킨 이후, 선행차량이 감지되지 않으면 곧바로 가속하여 정상 주행 모드로 회복되도록 하고 있다. 이 경우 선행차량 재발견 시 추돌의 위험이 있을 뿐 아니라, 차간 거리 유지를 위해 급감속이 이루어지게 되어 운전자에게 위화감을 줄 수 있는 문제가 있다.

본 발명은, 선행차량이 감지영역을 이탈하여 감지되지 않는 경우, 자 차량이 경사로에 진입하기 전에 선행차량의 경사로 진입 여부를 판단하여 정상 주행 모드로 복귀 여부를 결정하는 차량 및 그 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명은, 자 차량이 경사로 진입 시 선행차량이 끼어들기 한 경우, 선행차량의 속도와 종류에 따라 감속 정도를 다르게 결정하는 차량 및 그 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 일 실시예에 따른 차량은, 외부로부터 경사로 정보를 획득하는 통신부; 전방 도로 및 선행차량을 감지하고, 상기 선행차량과의 거리 정보 및 상기 선행차량의 속도 정보를 획득하는 센서; 상기 선행차량이 감지되지 않는 경우, 상기 경사로 정보와 상기 선행차량과의 거리 정보를 기초로 정상 주행 모드로 복귀 여부를 결정하고, 상기 선행차량이 감지되는 경우, 상기 선행차량의 끼어들기 상태 정보, 상기 경사로 정보 및 상기 선행차량의 속도 정보를 기초로 감속 여부를 결정하는 제어부; 및 상기 제어부의 제어에 따라 가속 또는 감속을 수행하는 구동부를 포함한다.

또한, 상기 제어부는, 상기 선행차량이 감지되지 않는 경우, 상기 경사로 정보와 상기 선행차량과의 거리 정보를 기초로 상기 선행차량의 경사로 진입 여부를 판단하여 상기 정상 주행 모드로 복귀 여부를 결정할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 선행차량이 상기 센서의 감지범위를 이탈할 때 상기 선행차량과의 거리와 상기 경사로까지의 거리를 비교하여 상기 선행차량의 경사로 진입 여부를 판단할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 선행차량이 상기 경사로에 진입하지 않은 경우, 정상 주행 모드로 복귀하도록 상기 구동부를 제어하고, 상기 선행차량이 상기 경사로에 진입한 경우, 자 차량이 상기 경사로에 진입하기 전까지 현재 속도를 유지하도록 상기 구동부를 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 선행차량이 감지되지 않는 경우, 상기 경사로의 경사도가 특정 값 미만이면 정상 주행 모드로 복귀하도록 상기 구동부를 제어할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 선행차량이 감지되는 경우, 상기 선행차량의 끼어들기가 확인되면, 상기 선행차량의 경사로 진입 시점의 속도를 확인하여 감속 여부를 결정할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 선행차량의 경사로 진입 시점의 속도가 자 차량의 속도보다 느리면 감속 결정하고, 상기 선행차량의 경사로 진입 시점의 속도가 자 차량의 속도보다 빠르면 상기 경사로의 경사도를 확인하여 감속 여부를 결정할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 경사로의 경사도가 특정 값 미만이면, 현재 속도를 유지하도록 상기 구동부를 제어하고, 상기 경사로의 경사도가 특정 값 이상이면, 상기 선행차량의 종류를 판단하고, 상기 선행차량의 종류에 따른 감속 정도를 결정하며, 상기 감속 정도에 따라 감속되도록 상기 구동부를 제어할 수 있다.

일 실시예에 따른 차량의 제어방법은, 외부로부터 경사로 정보를 획득하는 단계; 전방 도로 및 선행차량을 감지하고, 상기 선행차량과의 거리 정보 및 상기 선행차량의 속도 정보를 획득하는 단계; 상기 선행차량이 감지되지 않는 경우, 상기 경사로 정보와 상기 선행차량과의 거리 정보를 기초로 정상 주행 모드로 복귀 여부를 결정하는 단계; 상기 선행차량이 감지되는 경우, 상기 선행차량의 끼어들기 상태 정보, 상기 경사로 정보 및 상기 선행차량의 속도 정보를 기초로 감속 여부를 결정하는 단계; 및 상기 정상 주행 모드로 복귀 여부 또는 감속 결정에 따라 가속 또는 감속을 수행하는 단계를 포함한다.

또한, 상기 정상 주행 모드로 복귀 여부를 결정하는 단계는, 상기 선행차량이 감지되지 않는 경우, 상기 경사로 정보와 상기 선행차량과의 거리 정보를 기초로 상기 선행차량의 경사로 진입 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 상기 선행차량의 경사로 진입 여부를 판단하는 단계는, 상기 선행차량이 상기 센서의 감지범위를 벗어날 때 상기 선행차량과의 거리와 상기 경사로까지의 거리를 비교하여 상기 선행차량의 경사로 진입 여부를 판단하는 단계를 포함할 수 있다.

또한, 상기 정상 주행 모드로 복귀 여부를 결정하는 단계는, 상기 선행차량이 상기 경사로에 진입하지 않은 경우, 정상 주행 모드로 복귀를 결정하고, 상기 선행차량이 상기 경사로에 진입한 경우, 자 차량이 상기 경사로에 진입하기 전까지 현재 속도를 유지하는 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 정상 주행 모드로 복귀 여부를 결정하는 단계는, 상기 선행차량이 감지되지 않는 경우, 상기 경사로의 경사도가 특정 값 미만이면 정상 주행 모드로 복귀를 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 감속 여부를 결정하는 단계는, 상기 선행차량이 감지되는 경우, 상기 선행차량의 끼어들기가 확인되면, 상기 선행차량의 경사로 진입 시점의 속도를 확인하는 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 감속 여부를 결정하는 단계는, 상기 선행차량의 경사로 진입 시점의 속도가 자 차량의 속도보다 느리면 감속 결정하고, 상기 선행차량의 경사로 진입 시점의 속도가 자 차량의 속도보다 빠르면 상기 경사로의 경사도를 확인하는 단계를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 감속 여부를 결정하는 단계는, 상기 경사로의 경사도가 특정 값 미만이면, 현재 속도를 유지하고, 상기 경사로의 경사도가 특정 값 이상이면, 상기 선행차량의 종류를 판단하고, 상기 선행차량의 종류에 따른 감속 정도를 결정하는 단계를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 차량 및 그 제어방법에 따르면, 선행차량이 감지영역을 이탈하여 감지되지 않는 경우, 자 차량이 경사로에 진입하기 전에 선행차량의 경사로 진입 여부를 판단하여 정상 주행 모드로 복귀 여부를 결정함으로써, 크루즈 컨트롤 적용 시 불필요한 가속 및 감속을 방지하고, 운전자에게 안정감을 제공할 수 있다.

또한, 본 발명의 차량 및 그 제어방법에 따르면, 자 차량이 경사로 진입 시 선행차량이 끼어들기 한 경우, 선행차량의 속도와 종류에 따라 감속 정도를 다르게 결정함으로써, 충돌 및 사고 발생을 방지할 수 있다.

도 1은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 2는 차량이 경사로를 주행할 때 발생하는 상황을 설명하는 도면이다.
도 3 및 도 4는 일 실시예에 따른 차량의 제어방법을 설명하는 순서도이다.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.

또한, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.

또한, 본 명세서에서 사용한 용어는 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 개시된 발명을 제한 및/또는 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.

이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.

도 1은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.

도 1을 참조하면, 차량(1)은 통신부(200), 센서(300), 저장부(400), 제어부(500) 및 구동부(600)를 포함할 수 있다.

통신부(100)는 외부로부터 경사로 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 통신부(100)는 외부 서버(미도시), 주행 도로 상의 다른 차량 및/또는 도로 인프라 시스템 등으로부터 일정 거리 이내의 도로에 대한 경사 정보를 획득할 수 있다. 경사로 정보에는 경사로까지의 거리, 경사로 길이, 경사도가 포함될 수 있다.

이러한 통신부(100)는 다양한 통신 기술을 이용할 수 있다. 통신부(200)는 차량 간(Vehicle-to-Vehicle, V2V) 통신, Wi-Fi, 무선 근거리 통신망(WLAN), 초광대역 이동 통신(Ultra-mobile broadband, UMB), 블루투스 등의 무선 통신 기술을 이용하여 외부로부터 데이터를 수신할 수 있다.

또한, 통신부(100)가 수신한 정보는 저장부(300)에 저장될 수 있다. 저장부(300)는 데이터를 저장할 수 있는 데이터베이스 또는 메모리에 해당하는 장치일 수 있다.

한편, 차량(10)은 각종 센서(200)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 전방, 후방 또는 측방의 장애물 내지 다른 차량을 감지하는 근접 센서, 강수 여부 및 강수량을 감지하는 레인 센서, 차량의 휠의 속도를 검출하는 속도 센서, 차량의 횡 가속도를 검출하는 횡가속도 센서, 차량의 각속도의 변화를 검출하는 요레이트 센서, 자이로 센서, 스티어링 휠의 회전과 차량의 주행 방향을 검출하는 방향 센서 등을 더 포함할 수 있다.

또한, 센서(200)는 레이저 센서, 적외선 센서, 레이더(Radar)(230), 라이다(LiDAR) 센서 등과 같이 물체까지의 거리를 측정하는 거리 센서를 포함할 수 있고, 차량 주변의 영상을 촬영하여 영상 데이터를 수집하는 카메라를 포함할 수 있다.

센서(200)는 차량(10)의 전면 라디에이터 그릴 내, 전방 범퍼 또는 전면 헤드램프 내에 장착될 수 있고, 루프 패널에 장착될 수 있으며, 후면 유리의 상측에 열선과 함께 일체형으로 구현되는 것도 가능하다. 즉, 센서(300)는 차량(10)의 다양한 위치에 설치될 수 있다.

센서(200)는 전술한 바와 같이 차량(10)에 구비되는 복수의 센서를 의미한다. 센서(200)는 전방 도로 및 선행차량을 감지하고, 선행차량과의 거리 정보, 선행차량의 속도 정보 및 방향 정보를 획득할 수 있다.

센서(200)의 일례로서, 레이더는 전자파를 방출하고 측정 범위 내에 있는 물체들로부터 반사되는 전자파를 측정함으로써 물체까지의 거리와 물체의 속도를 측정할 수 있다. 카메라는 주변을 촬영하여 차량 주변 물체에 대한 이미지를 획득할 수 있다. 즉, 카메라는 차량(10)의 전방, 후방, 측방에 존재하는 다른 차량과 주변 환경의 이미지를 획득할 수 있고, 차량(10)이 주행하는 도로의 이미지를 획득할 수 있다.

한편, 차량(10)은 동력 발생 장치, 동력 전달 장치, 주행 장치, 조향 장치, 제동 장치, 가속 장치, 현가 장치, 변속 장치, 연료 장치, 전후좌우의 휠 등을 포함한다.

또한, 차량(10)은 운전자 및 탑승자의 안전을 위한 여러 가지 안전장치들을 더 포함할 수 있다. 차량(10)의 안전장치에는 에어백 제어 장치, 차량 자세 안정 제어 장치(ESC: Electronic Stability Control), 예측 크루즈 컨트롤(Predictive Cruise Control) 시스템, 적응형 크루즈 컨트롤(Adaptive Cruise Control or Smart Cruise Control) 시스템 등 여러 종류의 안전장치들이 포함될 수 있다.

적응형 크루즈 컨트롤(Adaptive Cruise Control or Smart Cruise Control) 시스템은 정상 주행 모드 또는 감속 주행 모드로 작동할 수 있다. 정상 주행 모드는 미리 정해진 속도에 따라 속도를 유지하면서 주행하거나, 선행차량이 감지되고 있을 때 선행차량과의 안전 거리가 유지되도록 일정 범위 내에서 차량(1)의 속도를 변경시켜 주행하는 모드를 의미할 수 있다. 감속 주행 모드는 미리 정해진 속도보다 일정 값 이하의 느린 속도로 주행하는 모드를 의미할 수 있다.

구동부(500)는 제어부(400)의 제어에 따라 차량(10)의 속도를 변화시키는 장치이다. 즉, 구동부(500)는 차량(10)의 가속 또는 감속을 물리적으로 수행하는 장치로서, 전술한 동력 발생 장치, 동력 전달 장치, 가속 장치, 제동 장치 등을 포함한다.

또한, 차량(10)은 동력 발생 장치, 동력 전달 장치, 주행 장치, 조향 장치, 제동 장치, 현가 장치, 변속 장치, 연료 장치, 안전 장치 및 각종 센서 들의 구동을 제어하는 제어부(400)를 포함한다.

제어부(400)는 차량(10) 내 장치로 신호 분배 역할 뿐만 아니라 차량(10) 내 장치에 대한 제어 신호를 각 장치로 전달할 수 있다. 제어부(500)는 전자 제어 유닛(ECU)을 의미할 수 있고, 비록 제어부(400)라고 표현하였으나, 이는 넓은 의미로 해석되기 위한 표현일 뿐 이에 제한되지 않는다.

또한, 제어부(400)는 전술한 동작 및 후술하는 동작을 수행하는 프로그램이 저장된 적어도 하나의 메모리 및 저장된 프로그램을 실행하는 적어도 하나의 프로세서를 포함한다. 제어부(400)에 포함되는 메모리와 프로세서는 하나의 칩에 집적되는 것도 가능하고, 물리적으로 분리되는 것도 가능하다.

제어부(400)는 통신부(100)를 통해 수신한 경사로 정보와 센서(200)에 의한 선행차량의 감지 정보를 이용하여 차량(10)의 정상 주행 모드로 복귀 또는 감속을 결정할 수 있다. 구체적으로, 제어부(400)는 경사정보 분석부(410), 선행차량 분석부(420), 정속주행 판단부(430)를 포함할 수 있다.

경사정보 분석부(410)는 경사로 정보에 포함된 경사로까지의 거리, 경사로 길이, 경사도와 현재 차량(10)의 위치 정보를 이용하여 경사로 진입 예정 시간, 미리 정해진 속도로 경사로를 주행하기 위해 필요한 엔진 출력 및 경사로 통과에 걸리는 시간 등을 산출할 수 있다.

선행차량 분석부(420)는 선행차량이 센서(200)의 감지범위를 이탈한 경우, 경사로 정보와 선행차량과의 거리 정보를 기초로 선행차량의 경사로 진입 여부를 판단할 수 있다. 구체적으로, 선행차량 분석부(420)는 선행차량이 센서(200)의 감지범위를 이탈할 때, 차량(10)과 선행차량 간 거리와 경사로까지의 거리를 비교하여 선행차량의 경사로 진입 여부를 판단할 수 있다.

선행차량 분석부(420)는 선행차량이 센서(200)의 감지범위를 벗어날 때 선행차량과의 거리와 경사로까지의 거리를 비교하여 선행차량과의 거리가 더 길면 선행차량이 경사로를 진입한 후 사라진 것으로 판단할 수 있다. 반대로, 차량(10)과 경사로까지의 거리가 선행차량과의 거리보다 더 긴 경우에는 선행차량이 경사로를 진입하지 않고 사라진 것으로 판단할 수 있다.

선행차량이 경사로를 진입하지 않고 사라진 경우, 정상 주행 판단부(430)는 정상 주행 모드로 복귀하도록 구동부(500)를 제어할 수 있다.

또한, 선행차량 분석부(420)는 선행차량이 감지되는 경우, 선행차량의 끼어들기 상태 정보와 선행차량의 종류를 산출할 수 있다. 선행차량의 끼어들기 상태 정보는 센서(200)에 의해 측정되는 선행차량과의 거리 정보, 선행차량의 속도 정보 및 방향 정보를 기초로 산출될 수 있다. 선행차량의 종류는 센서(200)에 의해 촬영된 선행차량의 이미지를 기초로 산출될 수 있다. 예를 들어, 선행차량은 트럭, 버스, 승용차 등으로 구분될 수 있다.

선행차량 분석부(420)에 의해 선행차량이 경사로에 진입하지 않은 것으로 판단되는 경우, 정상 주행 판단부(430)는 정상 주행 모드로 복귀하도록 결정하고, 그에 따라 구동부(500)를 제어할 수 있다. 예를 들면, 차량(1)이 미리 정해진 속도보다 일정 값 이하의 느린 속도로 주행하고 있는 상태에서, 선행차량이 경사로에 진입하지 않은 것으로 판단되는 경우, 정상 주행 판단부(430)는 정상 주행 모드로 복귀를 결정하여 차량(10)이 가속하도록 구동부(500)를 제어할 수 있다.

선행차량 분석부(420)에 의해 선행차량이 경사로에 진입한 것으로 판단되는 경우, 정상 주행 판단부(430)는 차량(10)이 경사로에 진입하기 전까지 현재 속도를 유지하도록 구동부(500)를 제어할 수 있다.

또한, 선행차량이 센서(200)의 감지범위를 이탈하여 감지되지 않는 경우, 정상 주행 판단부(430)는 경사로의 경사도가 특정 값 미만이면 정상 주행 모드로 복귀하도록 구동부(500)를 제어할 수 있다. 전방 도로의 경사도가 특정 값 미만이면, 선행차량이 감지되지 않는 것은 경사로 때문이 아니라고 판단할 수 있다.

경사도에 대한 특정 값은 미리 설정된 값이거나 운전자에 의해 설정된 값일 수 있다. 또한, 경사도에 대한 특정 값은 절대값으로 설정될 수 있고, 일정 범위 내의 값으로 설정될 수도 있다.

한편, 선행차량 분석부(420)에 의해 선행차량의 끼어들기가 확인되면, 정상 주행 판단부(430)는 선행차량의 경사로를 진입하는 시점의 속도를 확인하여 차량(10)의 감속 여부를 결정할 수 있다.

구체적으로, 정상 주행 판단부(430)는 선행차량의 경사로 진입 시점의 속도가 차량(10)의 속도보다 느리면 감속 결정하고, 선행차량의 경사로 진입 시점의 속도가 차량(10)의 속도보다 빠르거나 차량(10)의 속도와 같으면, 경사로의 경사도를 더 확인하여 감속 여부를 결정할 수 있다.

즉, 정상 주행 판단부(430)는 경사로의 경사도가 특정 값 미만이면, 현재 속도를 유지하도록 구동부(500)를 제어하고, 경사로의 경사도가 특정 값 이상이면, 선행차량의 종류에 따라 감속 정도를 다르게 결정할 수 있다. 선행차량이 경사로에서 감속되는 정도는 선행차량의 무게에 따라 다를 수 있으므로, 선행차량의 종류에 따라 차량(10)의 감속 정도를 다르게 제어할 필요가 있다.

이러한 구성에 의하여, 본 발명은, 선행차량이 감지영역을 이탈하여 감지되지 않는 경우, 차량(10)이 경사로에 진입하기 전에 선행차량의 경사로 진입 여부를 판단하여 정상 주행 모드로 복귀 여부를 결정함으로써, 불필요한 가속 및 감속을 방지하고, 운전자에게 안정감을 제공할 수 있다.

또한, 경사로 진입 시 선행차량이 끼어들기 한 경우, 선행차량의 속도와 종류에 따라 차량(10)의 감속 정도를 다르게 결정함으로써, 충돌 및 사고 발생을 방지할 수 있다.

도 2는 차량이 경사로를 주행할 때 발생하는 상황을 설명하는 도면이다. 도 2를 참조하면, 선행차량은 경사로에서 센서(200)의 감지범위를 이탈하여 감지되지 않을 수 있다.

종래의 적응형 크루즈 컨트롤(Adaptive Cruise Control or Smart Cruise Control)은 특정 상황에서 차량의 속도를 감속시킨 이후, 선행차량이 감지되지 않으면 곧바로 가속하여 정상 주행 모드로 회복되도록 하고 있다.

특히, 경사로가 오르막 길인 경우, 선행차량이 감지되지 않아 차량이 가속하게 되면 차간 거리가 의도치 않게 가까워질 수 있고, 이후 짧은 시간 내에 선행차량이 다시 감지되면 추돌의 위험이 있을 뿐만 아니라, 급감속이 이루어지게 되어 운전자가 불편함을 느낄 수 있는 문제가 있다.

본 발명은 선행차량이 감지범위를 벗어나더라도 곧바로 정상 주행 모드로 복귀하는 것이 아니라, 차량(10)이 경사로를 진입하기 전에 선행차량이 감지범위를 벗어난 경우, 미리 전방 경사로의 정보를 획득하고, 선행차량이 경사로를 진입했는지 여부를 판단한 결과에 따라 정상 주행 모드로 복귀를 결정한다.

즉, 선행차량이 경사로에 진입하지 않은 것으로 판단되면 경사로에 진입한 후 선행차량이 다시 감지되지 않을 것이므로, 정상 주행 모드로 복귀하여도 추돌 및 급감속의 위험이 없다고 할 수 있다. 반대로 선행차량이 경사로에 진입한 것으로 판단되면, 차량(10)이 경사로에 진입하기 전까지 현재 속도를 유지하여 안전한 주행이 되도록 할 수 있다. 차량(10)이 경사로 진입 전에 가속될 경우, 경사로 진입 이후 짧은 시간 안에 다시 선행차량이 감지될 수 있고, 그에 따라 추돌 및 급감속의 위험이 발생할 수 있으므로, 정상 주행 모드로 복귀하는 것을 지연시키는 것이 보다 안전하다.

또한, 경사로 진입 시점에 선행차량이 끼어들기 하는 상황이 발생할 수 있다. 이 경우 종래의 적응형 크루즈 컨트롤은 끼어들기 한 선행차량의 속도가 빠르면 자 차량의 속도를 감속하지 않았다.

그러나 경사로 진입 시점에 선행차량의 속도가 빨랐더라도 경사로 진입 이후 선행차량의 속도가 급감할 수 있다. 이 경우 자 차량(10)의 속도가 감속되지 않은 상태이므로 추돌 및 급감속의 위험이 생길 수 있다. 따라서 경사로 진입 시점에 선행차량의 끼어들기를 확인하고 미리 자 차량(10)의 속도를 감속하여 안전을 확보할 필요가 있다. 또한, 차량(1)이 미리 정해진 속도보다 일정 값 이하의 느린 속도로 주행하고 있더라도, 추가 감속이 필요할 수 있다.

도 3 및 도 4는 일 실시예에 따른 차량의 제어방법을 설명하는 순서도이다. 도 3 및 도 4는 차량(10)이 경사로 진입 전에 미리 정해진 주행 속도보다 일정 값 이하의 느린 속도로 주행하고 있는 상황으로서, 정상 주행 모드로 주행하고 있지 않은 상황을 가정한다.

도 3을 참조하면, 차량(10)의 통신부(100)는 외부로부터 경사로 정보를 획득한다(S501). 경사로 정보에는 전방 경사로까지의 거리, 경사로 길이 및 경사도가 포함될 수 있다.

차량(10)의 센서(200)는 전방 도로 및 선행차량을 감지하고, 선행차량과의 거리 정보 및 선행차량의 속도 정보를 획득할 수 있다. 센서(200)는 선행차량을 감지하고 있다가 선행차량이 센서(200)의 감지범위를 이탈하는 것을 확인할 수 있다(S502). 선행차량이 센서(200)의 감지범위를 이탈하여 감지되지 않는 경우, 제어부(400)는 전방 도로의 경사도가 특정 값 이상인지 판단하고(S503), 경사도가 특정 값 미만이면 정상 주행 모드로 복귀하도록 결정할 수 있다(S507). 전방 도로의 경사도가 특정 값 미만이면, 선행차량이 감지되지 않는 것은 경사로 때문이 아니라고 판단할 수 있다.

또한, 제어부(400)는 전방 도로의 경사도가 특정 값 이상이면 경사로 정보에 포함된 경사로까지의 거리와 선행차량과의 거리를 기초로 선행차량의 경사로 진입 여부를 판단한다(S504). 구체적으로, 제어부(400)는 선행차량이 센서(200)의 감지범위를 벗어날 때 선행차량과의 거리와 경사로까지의 거리를 비교하여 선행차량과의 거리가 더 멀면 선행차량이 경사로를 진입한 후 사라진 것으로 판단한다(S505). 반대로, 차량(10)과 경사로까지의 거리가 선행차량과의 거리보다 더 긴 경우에는 선행차량이 경사로를 진입하지 않고 사라진 것으로 판단하여 정상 주행 모드로 복귀할 수 있다.

제어부(400)는 선행차량이 경사로를 진입한 후 사라진 것으로 판단되면(S505), 차량(10)이 경사로에 진입하는지 확인하고(S506), 차량(10)이 경사로에 진입하기 전까지 현재 속도를 유지하도록 구동부(500)를 제어한다(S508). 제어부(400)는 차량(10)이 경사로에 진입하면, 정상 주행 모드로 복귀하도록 결정하고, 구동부(500)를 제어한다(S507). 차량(10)의 경사로 진입 전에 가속할 경우, 차량(10)의 경사로 진입 이후 짧은 시간 안에 다시 선행차량이 감지될 수 있고, 그에 따라 추돌 및 급감속의 위험이 발생할 수 있으므로, 정상 주행 모드로 복귀하는 것을 지연시키는 것이 보다 안전하다.

도 4를 참조하면, 차량(10)의 통신부(100)는 외부로부터 경사로 정보를 획득한다(S601). 경사로 정보에는 전방 경사로까지의 거리, 경사로 길이 및 경사도가 포함될 수 있다. 차량(10)의 센서(200)는 전방 도로 및 선행차량을 감지하고, 선행차량과의 거리 정보, 선행차량의 속도 정보 및 방향 정보를 획득할 수 있다(S602).

제어부(400)는 센서(200)에 의해 측정되는 선행차량과의 거리 정보, 선행차량의 속도 정보 및 방향 정보를 기초로 선행차량의 끼어들기 상태를 판단한다(S603). 선행차량이 끼어든 차량이 아니라 계속 감지되고 있던 차량인 경우, 제어부(400)는 정상 주행 모드로 복귀하도록 구동부(500)를 제어한다(604).

선행차량의 끼어들기가 확인되면, 제어부(400)는 선행차량의 경사로 진입 시점의 속도를 확인하여(S605) 감속 여부를 결정한다. 구체적으로, 제어부(400)는 선행차량의 경사로 진입 시점의 속도가 차량(10)의 속도보다 느리면 감속 주행하도록 구동부(500)를 제어한다(S606).

제어부(400)는 선행차량의 경사로 진입 시점의 속도가 차량(10)의 속도보다 빠르거나 차량(10)의 속도와 같으면, 전방 도로의 경사도가 특정 값 이상인지 판단한다.(S607), 제어부(400)는 경사도가 특정 값 미만이면, 현재 속도를 유지하도록 구동부(500)를 제어한다(S608). 또한, 제어부(400)는 경사도가 특정 값 이상이면, 선행차량의 종류를 판단하고(S609), 선행차량의 종류에 따라 감속 정도가 다르도록 구동부(500)를 제어한다(S610).

전술한 바와 같이, 본 발명은, 선행차량이 감지영역을 이탈하여 감지되지 않는 경우, 차량(10)이 경사로에 진입하기 전에 선행차량의 경사로 진입 여부를 판단하여 정상 주행 모드로 복귀 여부를 결정함으로써, 불필요한 가속 및 감속을 방지하고, 운전자에게 안정감을 제공할 수 있다.

한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.

이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.

10: 차량
100: 통신부
200: 센서
300: 저장부
400: 제어부
500: 구동부

Claims

외부로부터 경사로 정보를 획득하는 통신부;
전방 도로 및 선행차량을 감지하고, 상기 선행차량과의 거리 정보 및 상기 선행차량의 속도 정보를 획득하는 센서;
상기 선행차량이 상기 센서의 감지범위를 이탈한 때, 상기 경사로 정보와 상기 선행차량과의 거리 정보를 기초로 정상 주행 모드로 복귀 여부를 결정하고, 상기 선행차량이 감지되는 경우, 상기 선행차량의 끼어들기 상태 정보, 상기 경사로 정보 및 상기 선행차량의 속도 정보를 기초로 감속 여부를 결정하는 제어부; 및
상기 제어부의 제어에 따라 가속 또는 감속을 수행하는 구동부; 를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 선행차량이 상기 센서의 감지범위를 이탈한 때, 상기 경사로 정보와 상기 선행차량과의 거리 정보를 기초로 상기 선행차량의 경사로 진입 여부를 판단하여 상기 정상 주행 모드로 복귀 여부를 결정하며,
상기 선행차량이 상기 센서의 감지범위를 이탈할 때 상기 선행차량과의 거리와 상기 경사로 진입 지점까지의 거리를 비교하여 상기 선행차량의 경사로 진입 여부를 판단하는 차량.
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외부로부터 경사로 정보를 획득하는 통신부;
전방 도로 및 선행차량을 감지하고, 상기 선행차량과의 거리 정보 및 상기 선행차량의 속도 정보를 획득하는 센서;
상기 선행차량이 상기 센서의 감지범위를 이탈한 때, 상기 경사로 정보와 상기 선행차량과의 거리 정보를 기초로 정상 주행 모드로 복귀 여부를 결정하고, 상기 선행차량이 감지되는 경우, 상기 선행차량의 끼어들기 상태 정보, 상기 경사로 정보 및 상기 선행차량의 속도 정보를 기초로 감속 여부를 결정하는 제어부; 및
상기 제어부의 제어에 따라 가속 또는 감속을 수행하는 구동부; 를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 선행차량이 상기 센서의 감지범위를 이탈한 때, 상기 경사로 정보와 상기 선행차량과의 거리 정보를 기초로 상기 선행차량의 경사로 진입 여부를 판단하여 상기 정상 주행 모드로 복귀 여부를 결정하며,
상기 선행차량이 상기 경사로에 진입하지 않은 경우, 정상 주행 모드로 복귀하도록 상기 구동부를 제어하고,
상기 선행차량이 상기 경사로에 진입한 경우, 자 차량이 상기 경사로에 진입하기 전까지 현재 속도를 유지하도록 상기 구동부를 제어하는 차량.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 선행차량이 상기 센서의 감지범위를 이탈한 때, 상기 경사로의 경사도가 특정 값 미만이면 정상 주행 모드로 복귀하도록 결정하는 차량.
외부로부터 경사로 정보를 획득하는 통신부;
전방 도로 및 선행차량을 감지하고, 상기 선행차량과의 거리 정보 및 상기 선행차량의 속도 정보를 획득하는 센서;
상기 선행차량이 상기 센서의 감지범위를 이탈한 때, 상기 경사로 정보와 상기 선행차량과의 거리 정보를 기초로 정상 주행 모드로 복귀 여부를 결정하고, 상기 선행차량이 감지되는 경우, 상기 선행차량의 끼어들기 상태 정보, 상기 경사로 정보 및 상기 선행차량의 속도 정보를 기초로 감속 여부를 결정하는 제어부; 및
상기 제어부의 제어에 따라 가속 또는 감속을 수행하는 구동부; 를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 선행차량이 감지되는 경우, 상기 선행차량의 끼어들기가 확인되면, 상기 선행차량의 경사로 진입 시점의 속도를 확인하여 감속 여부를 결정하는 차량.
제6항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 선행차량의 경사로 진입 시점의 속도가 자 차량의 속도보다 느리면 감속 결정하고,
상기 선행차량의 경사로 진입 시점의 속도가 자 차량의 속도보다 빠르면 상기 경사로의 경사도를 확인하여 감속 여부를 결정하는 차량.
제7항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 경사로의 경사도가 특정 값 미만이면, 현재 속도를 유지하도록 상기 구동부를 제어하고,
상기 경사로의 경사도가 특정 값 이상이면, 상기 선행차량의 종류를 판단하고, 상기 선행차량의 종류에 따른 감속 정도를 결정하며, 상기 감속 정도에 따라 감속되도록 상기 구동부를 제어하는 차량.
외부로부터 경사로 정보를 획득하는 단계;
전방 도로 및 선행차량을 감지하고, 상기 선행차량과의 거리 정보 및 상기 선행차량의 속도 정보를 획득하는 단계;
상기 선행차량이 센서의 감지범위를 이탈한 때, 상기 경사로 정보와 상기 선행차량과의 거리 정보를 기초로 정상 주행 모드로 복귀 여부를 결정하는 단계;
상기 선행차량이 감지되는 경우, 상기 선행차량의 끼어들기 상태 정보, 상기 경사로 정보 및 상기 선행차량의 속도 정보를 기초로 감속 여부를 결정하는 단계; 및
상기 정상 주행 모드로 복귀 또는 감속 결정에 따라 가속 또는 감속을 수행하는 단계; 를 포함하고,
상기 정상 주행 모드로 복귀 여부를 결정하는 단계는,
상기 선행차량이 상기 센서의 감지범위를 이탈한 때, 상기 경사로 정보와 상기 선행차량과의 거리 정보를 기초로 상기 선행차량의 경사로 진입 여부를 판단하는 단계를 포함하며,
상기 선행차량의 경사로 진입 여부를 판단하는 단계는,
상기 선행차량이 상기 센서의 감지범위를 벗어날 때 상기 선행차량과의 거리와 상기 경사로 진입 지점까지의 거리를 비교하여 상기 선행차량의 경사로 진입 여부를 판단하는 단계를 포함하는 차량의 제어 방법.
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외부로부터 경사로 정보를 획득하는 단계;
전방 도로 및 선행차량을 감지하고, 상기 선행차량과의 거리 정보 및 상기 선행차량의 속도 정보를 획득하는 단계;
상기 선행차량이 센서의 감지범위를 이탈한 때, 상기 경사로 정보와 상기 선행차량과의 거리 정보를 기초로 정상 주행 모드로 복귀 여부를 결정하는 단계;
상기 선행차량이 감지되는 경우, 상기 선행차량의 끼어들기 상태 정보, 상기 경사로 정보 및 상기 선행차량의 속도 정보를 기초로 감속 여부를 결정하는 단계; 및
상기 정상 주행 모드로 복귀 또는 감속 결정에 따라 가속 또는 감속을 수행하는 단계를 포함하고,
상기 정상 주행 모드로 복귀 여부를 결정하는 단계는,
상기 선행차량이 상기 센서의 감지범위를 이탈한 때, 상기 경사로 정보와 상기 선행차량과의 거리 정보를 기초로 상기 선행차량의 경사로 진입 여부를 판단하는 단계; 및
상기 선행차량이 상기 경사로에 진입하지 않은 경우, 정상 주행 모드로 복귀를 결정하고, 상기 선행차량이 상기 경사로에 진입한 경우, 자 차량이 상기 경사로에 진입하기 전까지 현재 속도를 유지하는 단계;를 포함하는 차량의 제어 방법.
제9항에 있어서,
상기 정상 주행 모드로 복귀 여부를 결정하는 단계는,
상기 선행차량이 상기 센서의 감지범위를 이탈한 때, 상기 경사로의 경사도가 특정 값 미만이면 정상 주행 모드로 복귀하도록 결정하는 단계; 를 더 포함하는 차량의 제어 방법.
외부로부터 경사로 정보를 획득하는 단계;
전방 도로 및 선행차량을 감지하고, 상기 선행차량과의 거리 정보 및 상기 선행차량의 속도 정보를 획득하는 단계;
상기 선행차량이 센서의 감지범위를 이탈한 때, 상기 경사로 정보와 상기 선행차량과의 거리 정보를 기초로 정상 주행 모드로 복귀 여부를 결정하는 단계;
상기 선행차량이 감지되는 경우, 상기 선행차량의 끼어들기 상태 정보, 상기 경사로 정보 및 상기 선행차량의 속도 정보를 기초로 감속 여부를 결정하는 단계; 및
상기 정상 주행 모드로 복귀 또는 감속 결정에 따라 가속 또는 감속을 수행하는 단계를 포함하고,
상기 감속 여부를 결정하는 단계는,
상기 선행차량이 감지되는 경우, 상기 선행차량의 끼어들기가 확인되면, 상기 선행차량의 경사로 진입 시점의 속도를 확인하는 단계; 를 더 포함하는 차량의 제어 방법.
제14항에 있어서,
상기 감속 여부를 결정하는 단계는,
상기 선행차량의 경사로 진입 시점의 속도가 자 차량의 속도보다 느리면 감속 결정하고, 상기 선행차량의 경사로 진입 시점의 속도가 자 차량의 속도보다 빠르면 상기 경사로의 경사도를 확인하는 단계; 를 더 포함하는 차량의 제어 방법.
제15항에 있어서,
상기 감속 여부를 결정하는 단계는,
상기 경사로의 경사도가 특정 값 미만이면, 현재 속도를 유지하고,
상기 경사로의 경사도가 특정 값 이상이면, 상기 선행차량의 종류를 판단하고, 상기 선행차량의 종류에 따른 감속 정도를 결정하는 단계; 를 더 포함하는 차량의 제어 방법.