JP2015061776A - 予測的な先進運転支援システムの一貫性のある挙動生成 - Google Patents
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Abstract
Description
Claims (21)
- 少なくとも一つセンサ手段(9)と、少なくとも一つの作動手段(32)と、制御手段(10)と、を備える車両(2)のための、運転支援システムについての方法であって、
前記センサ手段(9)により取得されたセンサデータ(38)の第1評価により判断信号(14)を生成するステップと、
前記判断信号(14)が信号閾値(15)を超えたときに、前記作動手段(32)のための作動信号(16)を生成するステップと、
第2評価に基づいて、中断判断信号(41)を生成するステップと、
前記作動信号(16)を時間的に安定化するステップと、
前記判断中断信号(41)に基づき、前記作動信号(16)の安定化を中断すべきか否かを判断するステップと、
前記作動信号(16)の安定化を中断すべきと判断されるときに、前記作動信号(16)の安定化を中断するステップと、
を有する方法。 - 請求項1に記載の方法であって、
前記判断信号(15)が、ローパスフィルタ(34)を用いて時間的にフィルタされることを特徴とする、方法。 - 請求項1又は2に記載の方法であって、
前記作動信号(16)が、ヒステリシスを考慮した判断信号(14)に基づいて生成されることを特徴とする、方法。 - 請求項1ないし3のいずれか一項に記載の方法であって、
前記判断信号(14)が前記信号閾値(15)未満の値に戻ったときに、前記作動信号(16)が予め定められた時間だけ維持されることを特徴とする、方法。 - 請求項1ないし4のいずれか一項に記載の方法であって、
前記作動信号(16)を時間的に安定化するステップは、前記作動信号(16)を予め定められた時間だけ安定化することを含むことを特徴とする、方法。 - 請求項1ないし5のいずれか一項に記載の方法であって、
前記第2評価は、一つ又は複数のパラメータを評価することを含み、当該パラメータは、少なくとも一つの車両指標、及び又は少なくとも一つの環境指標、及び又は、前記中断判断信号を生成するための少なくとも一つの更なる車両指標を含む、ことを特徴とする方法。 - コンピュータ上又はデジタル信号プロセッサ上で実行されたときに請求項1ないし6のいずれか一項に従う方法ステップを実行するためのプログラムコード手段を備える、コンピュータプログラム。
- 車両を制御するための運転支援システムであって、
センサデータ(38)を取得するよう構成された少なくとも一つのセンサ手段(9)と、
前記車両(2)についての制御動作を実行するよう構成された少なくとも一つの作動手段(32)と、
制御手段(10)と、
を備え、
前記制御手段(10)は、
前記センサ手段(9)により取得されたセンサデータ(38)から判断信号(14)を生成するよう構成された第1評価手段(33)と、
前記判断信号(14)が信号閾値(15)を超えたときに前記制御動作のための作動信号(16)を生成するよう構成された作動判断手段(36)と、
中断判断信号(41)を生成するよう構成された第2評価手段(40)と、
前記作動信号(16)を時間的に安定化するよう構成された安定化手段(42)と、
前記判断中断信号(41)に基づき、前記作動信号(16)の安定化を中断するか否かを判断するよう構成された中断判断手段(45)と、
を備え、
前記安定化手段(42)は、前記作動信号(16)の安定化を中断すべきと判断されるときに、前記作動信号(16)の安定化を中断するよう構成されている、
システム。 - 請求項8に従うシステム又は請求項1に従う方法であって、
前記信号閾値(15)が予め定められていることを特徴とする、
システム又は方法。 - 請求項8若しくは9に従うシステム、又は請求項1ないし6及び9のいずれか一項に従う方法であって、
前記信号閾値(15)が、前記センサデータ(38)、及び又は前記車両(2)の内部状態に基づいて、動的に決定されることを特徴とする、
システム又は方法。 - クレーム8ないし10のいずれか一項に従うシステムであって、
前記制御手段(10)が、ローパスフィルタにより前記判断信号(14)を時間的にフィルタするよう構成されたフィルタ手段(34)を備えることを特徴とする、
システム。 - 請求項8ないし11のいずれか一項に従うシステムであって、
前記制御手段(10)が、前記作動信号(16)を、ヒステリシスを考慮して安定化するよう構成されていることを特徴とする、
システム。 - 請求項8ないし12のいずれか一項に従うシステムであって、
前記作動手段(42)は、前記判断信号(14)が前記信号閾値(15)未満の値に戻ったときに、前記安定化された作動信号(16)を予め定められた時間だけ維持するよう構成されている、
ことを特徴とするシステム。 - 請求項8ないし13のいずれか一項に従うシステムであって、
前記作動手段(42)は、前記作動信号(16)を予め定められた時間だけ安定化することにより、前記作動信号(16)を時間的に安定化するよう構成されている、
システム。 - 請求項8ないし14のいずれか一項に従うシステム、又は請求項1ないし6、9、及び10のいずれか一項に従う方法であって、
前記判断中断信号(41)は、更なる車両(3)についてのレーン変更信号により構成される、
ことを特徴とするシステム又は方法。 - 請求項15に従うシステム、又は請求項15に従う方法であって、
前記更なる車両(3)についての前記レーン変更信号は、当該更なる車両(3)がレーン(5、6、7)を変更する前に発出される、
ことを特徴とするシステム又は方法。 - 請求項8ないし16のいずれか一項に従うシステム、又は請求項1ないし6、9、10、15、及び16のいずれか一項に従う方法であって、
前記システム又は方法は、アダプティブクルーズコントロール・システムに含まれている、
ことを特徴とするシステム又は方法。 - 請求項8ないし17のいずれか一項に記載のシステム、又は請求項1ないし6、9、10、15ないし17の、いずれか一項に記載の方法であって、
前記作動信号(16)は、ブレーキ信号である、
ことを特徴とするシステム又は方法。 - 請求項8ないし18のいずれか一項に従うシステムであって、
前記第2評価手段(40)は、一つ又は複数のパラメータを評価するよう構成され、当該パラメータは、少なくとも一つの車両指標、及び又は少なくとも一つの環境指標、及び又は前記中断判断信号(41)を生成するための少なくとも一つの更なる車両指標により構成される、
ことを特徴とするシステム。 - 請求項8ないし19のいずれか一項に従うシステム、又は請求項1ないし6、9、10、15ないし18、のいずれか一項に従う方法であって、
前記第2評価は、分類アルゴリズムに基づいて前記センサデータ(38)を含む入力データを評価することを含み、
前記分類アルゴリズムは、サポートベクタマシン・アルゴリズム、又は近傍分類器アルゴリズムにより構成される、
ことを特徴とする、システム又は方法。 - 請求項8ないし20のいずれか一項に従うシステム、又は請求項1ないし6、9、10、及び15ないし20の、いずれか一項に従う方法であって、
前記第1評価は、コンテキストベース予測に基づいて前記判断信号(14)を生成することを含む、
ことを特徴とする、システム又は方法。
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