KR20210076291A

KR20210076291A - 차량 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR20210076291A
Application number: KR1020190167109A
Authority: KR
Inventors: 김동혁
Original assignee: 현대자동차주식회사; 기아 주식회사
Priority date: 2019-12-13
Filing date: 2019-12-13
Publication date: 2021-06-24
Also published as: US20210179105A1; CN112977466A

Abstract

차량 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율주행차량의 센서 고장 시에 다른 차량이 고장 차량을 견인하는 기술에 관한 것이다. 일 실시예에 따른 차량은, 차량 주변 대상체를 감지하여 대상체의 위치 정보 또는 속도 정보 중 적어도 하나를 획득하는 감지센서, 차량의 전방에 위치하는 타겟 차량과 통신하는 통신부, 및 감지센서의 고장을 판단하고, 감지센서가 고장이면 타겟 차량에 차량 견인 요청 신호를 전송하도록 통신부를 제어하고, 타겟 차량으로부터 차량 견인 확인 신호를 수신하면 차량이 타겟 차량을 추종하여 주행하도록 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 및 그 제어방법{VEHICLE AND METHOD FOR CONTROLLING THEREOF}

차량 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율주행차량의 센서 고장 시에 다른 차량이 고장 차량을 견인하는 기 술에 관한 것이다.

일반적으로 자율주행차량(Autonomous Vehicle, 무인자동차 라고도 함)는 차주의 조작 없이도 스스로 외부정보 감시 및 도로 상황을 파악하여 설정 목적지까지 자율주행 할 수 있는 차량을 의미한다.

자율주행차량의 제어시스템은 카메라를 이용하여 차선을 인식하고 자동 조향을 행하는 기술로서, 카메라의 이미지 프로세싱을 기반으로 차선 폭, 차선상의 차량의 횡방향 위치, 양측 차선까지의 거리 및 차선의 형태, 도로의 곡률 반경이 측정되며, 이와 같이 얻어진 차량의 위치와 도로의 정보를 사용하여 차량의 주행 궤적을 추정하고, 추정된 주행 궤적을 따라 차선을 변경한다.

자율주행차량은 지도기반의 주행경로를 추종하는 것을 기본으로 한다. 다만, 주행 경로 상에 장애물과 같은 변수가 있을 경우, 자율주행차량은 실시간으로 주행경로를 변경하여 차량이 안전하게 주행할 수 있도록 제어한다. 센서와 모터, 인공지능에 의하여 사람을 배제하고 고속도로를 완벽히 자율주행하는 자동차 제어 기술이 제시되고 있다. 자율주행 자동차는 센서를 이용하여 주변 환경을 3차원으로 인식하고, 통신기술, 인공지능 기술과 모터 등의 제어기술의 결합하여 완전한 자율주행이 가능한 것이다.

이러한 자율주행차량은 버스나 승합차 등 다수의 인원을 수송하는 용도로 많이 사용되고 있다. 다수의 인원이 탑승한 자율주행차량일수록 자율주행 중에 탑승한 승객의 안전이 확보되어야 할 필요성이 있다. 최근에는, 자율주행 차량의 운행 경로 및 주행 상황 등에 대응하여 탑승한 승객의 안전을 담보하기 위한 장치 및 방법에 대한 연구의 필요성이 증대되고 있다. 특히, 자율주행차량의 센서가 고장 나서 정상적인 자율주행이 불가한 경우 자율주행차량이 안전 영역에 정차될 수 있도록 하는 기술의 중요성이 부각되고 있다.

자율주행차량의 센서 고장 시에 다른 차량이 고장 차량을 견인하여 자율주행차량이 안전 영역에 정차 됨으로써 승객의 안전을 담보하는 것을 목적으로 한다.

상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 차량은,

차량 주변 대상체를 감지하여 상기 대상체의 위치 정보 또는 속도 정보 중 적어도 하나를 획득하는 감지센서; 상기 차량의 전방에 위치하는 타겟 차량과 통신하는 통신부; 및 상기 감지센서의 고장을 판단하고, 상기 감지센서가 고장이면 상기 타겟 차량에 상기 차량 견인 요청 신호를 전송하도록 상기 통신부를 제어하고, 상기 타겟 차량으로부터 상기 차량 견인 확인 신호를 수신하면 상기 차량이 상기 타겟 차량을 추종하여 주행하도록 제어하는 제어부;를 포함한다.

또한, 상기 제어부는, 상기 타겟 차량으로부터 상기 차량 견인 확인 신호를 수신하면, 상기 타겟 차량에 주행 속도 감속 요청 신호를 전송하도록 상기 통신부를 제어할 수 있다.

또한, 상기 차량의 주행 속도를 조절하는 속도 조절부;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 타겟 차량의 주행 속도 감속에 따라 상기 차량과 상기 타겟 차량의 거리가 미리 정해진 거리 이하이면 상기 차량이 상기 타겟 차량을 추종하여 주행하도록 상기 속도 조절부를 제어할 수 있다.

또한, 상기 속도 조절부는, 상기 차량이 상기 타겟 차량을 추종하여 주행하는 동안 상기 차량과 상기 타겟 차량의 거리가 미리 정해진 거리로 유지되도록 상기 차량의 주행 속도를 조절할 수 있다.

또한, 상기 통신부는, 상기 차량의 견인 종료 위치 정보를 상기 타겟 차량에 전송하고, 상기 제어부는, 상기 타겟 차량의 상기 차량 견인에 따라 상기 차량이 상기 견인 종료 위치에 도달하면 상기 차량의 상기 타겟 차량 추종 주행을 종료할 수 있다.

또한, 상기 통신부는, 상기 타겟 차량으로부터 차선 변경 신호를 수신하고, 상기 제어부는, 상기 차선 변경 신호에 기초하여 상기 차량이 상기 타겟 차량을 따라 차선을 변경하도록 제어할 수 있다.

또한, 상술한 목적을 달성하기 위한 일 실시예에 따른 차량 제어방법은,

차량 주변 대상체를 감지하여 상기 대상체의 위치 정보 또는 속도 정보 중 적어도 하나를 획득하는 감지센서를 포함하는 차량 제어방법에 있어서, 상기 감지센서의 고장을 판단하고; 상기 감지센서가 고장이면 상기 타겟 차량에 상기 차량 견인 요청 신호를 전송하도록 상기 통신부를 제어하고; 상기 타겟 차량으로부터 상기 차량 견인 확인 신호를 수신하면 상기 차량이 상기 타겟 차량을 추종하여 주행하도록 제어한다.

또한, 상기 타겟 차량으로부터 상기 차량 견인 확인 신호를 수신하면, 상기 타겟 차량에 주행 속도 감속 요청 신호를 전송하는 것;을 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 차량의 주행 속도를 조절하는 것;을 더 포함하고, 상기 차량의 주행 속도를 조절하는 것은, 상기 타겟 차량의 주행 속도 감속에 따라 상기 차량과 상기 타겟 차량의 거리가 미리 정해진 거리 이하이면 상기 차량이 상기 타겟 차량을 추종하여 주행하도록 상기 차량의 주행 속도를 조절하는 것을 포함할 수 있다.

또한, 상기 차량의 주행 속도를 조절하는 것은, 상기 차량이 상기 타겟 차량을 추종하여 주행하는 동안 상기 차량과 상기 타겟 차량의 거리가 미리 정해진 거리로 유지되도록 상기 차량의 주행 속도를 조절하는 것;을 포함할 수 있다.

또한, 상기 차량의 견인 종료 위치 정보를 상기 타겟 차량에 전송하는 것;을 더 포함하고, 상기 타겟 차량의 상기 차량 견인에 따라 상기 차량이 상기 견인 종료 위치에 도달하면 상기 차량의 상기 타겟 차량 추종 주행을 종료하는 것;을 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 타겟 차량으로부터 차선 변경 신호를 수신하는 것;을 더 포함하고, 상기 차선 변경 신호에 기초하여 상기 차량이 상기 타겟 차량을 따라 차선을 변경하도록 제어하는 것;을 더 포함할 수 있다.

자율주행차량의 센서 고장 시에 다른 차량이 고장 차량을 견인하여 자율주행차량이 안전 영역에 정차 됨으로써 승객의 안전을 담보하고, 주변에서 주행 중인 다른 차량의 운행 방해를 방지하는 효과가 있다.

도 1은 일반적인 자율주행 버스를 도시한 외관도이다.
도2는 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어방법을 도시한 순서도이다.
도 4 내지 도 7은 일 실시예에 따라 자율주행차량의 요청에 따라 다른 차량이 자율주행차량을 안전 지역까지 견인하는 것을 도시한 것이다.

명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다. 본 명세서가 실시예들의 모든 요소들을 설명하는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 일반적인 내용 또는 실시예들 간에 중복되는 내용은 생략한다. 명세서에서 사용되는 '부, 모듈, 부재, 블록'이라는 용어는 소프트웨어 또는 하드웨어로 구현될 수 있으며, 실시예들에 따라 복수의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 하나의 구성요소로 구현되거나, 하나의 '부, 모듈, 부재, 블록'이 복수의 구성요소들을 포함하는 것도 가능하다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 직접적으로 연결되어 있는 경우뿐 아니라, 간접적으로 연결되어 있는 경우를 포함하고, 간접적인 연결은 무선 통신망을 통해 연결되는 것을 포함한다.

또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.

제 1, 제 2 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 전술된 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 예외가 있지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

각 단계들에 있어 식별부호는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 실시될 수 있다.

이하 첨부된 도면들을 참고하여 본 발명의 작용 원리 및 실시예들에 대해 설명한다.

도 1은 일반적인 자율주행 버스를 도시한 외관도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량 및 그 제어방법은 버스(1)인 것을 예로 들어 설명한다. 다만, 일 실시예에 따른 차량은 버스가 아닌 다른 종류의 차량인 경우에도 적용될 수 있다.

또한, 개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량 및 그 제어방법은 차량 운전자의 조작 없이도 스스로 목적지까지 주행하는 자율주행 버스인 것을 예로 들어 설명한다.

종래에는 자율주행차량의 자율주행에 문제가 생기는 경우, 최단거리 주행 및 차선 변경 최소화를 통해 자율주행차량이 안전 지역에 정차되도록 제어 했었다.

그러나 자율주행차량이 센서 고장 등으로 자율주행을 통한 차선 변경 자체가 불가한 경우에는 자율주행차량 스스로 안전 지역에 정차할 수 없는 문제점이 있었다.

개시된 일 실시예에 따른 차량(1) 및 그 제어방법에 의하면, 자율주행차량이 센서 고장 등으로 스스로 자율주행을 통해 안전 지역에 정차할 수 없는 경우, 다른 차량에 자율주행차량 견인 요청 신호를 전송하고 자율주행차량은 다른 차량을 추종하여 주행함으로써 안전 지역까지 주행 및 정차할 수 있다.

도2는 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다. 도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어방법을 도시한 순서도이다. 도 4 내지 도 7은 일 실시예에 따라 자율주행차량의 요청에 따라 다른 차량이 자율주행차량을 안전 지역까지 견인하는 것을 도시한 것이다.

도 2를 참조하면, 일 실시예에 따른 버스(1)는 속도 조절부(70), 속도 감지부(80), 저장부(90), 제어부(100), 감지센서(200), 통신부(300)를 포함할 수 있다.

속도 조절부(70)는 운전자가 운전하는 버스(1)의 속도를 조절할 수 있다. 속도 조절부(70)는 엑셀레이터 구동부(71)와 브레이크 구동부(72)를 포함할 수 있다.

엑셀레이터 구동부(71)는 제어부(100)의 제어 신호를 받아 엑셀레이터를 구동하여 버스(1)의 속도를 증가시키고, 브레이크 구동부(72)는 제어부(100)의 제어 신호를 받아 브레이크를 구동하여 버스(1)의 속도를 감소시킬 수 있다.

즉, 제어부(100)는 버스(1)와 대상체간의 상대 거리 및 상대 속도에 기초하여 버스(1)와 대상체간의 충돌 예상 시간을 산출할 수 있고, 산출한 충돌 예상 시간에 기초하여 버스(1)의 주행 속도를 제어하는 신호를 속도 조절부(70)로 송출할 수 있다.

속도 조절부(70)는 제어부(100)의 통제하에 버스(1)의 주행 속도를 조절할 수 있는데, 버스(1)와 다른 대상체와의 충돌 위험도가 높은 경우에는 버스(1)의 주행 속도를 감소시킬 수 있다.

속도 감지부(80)는 제어부(100)의 통제하에 버스(1)의 주행 속도를 감지할 수 있다. 즉, 버스(1)의 휠이 회전하는 속도 등을 이용하여 주행 속도를 감지할 수 있는데, 주행 속도의 단위는 [kph]로 나타낼 수 있으며, 단위 시간(h) 당 이동한 거리(km)로 나타낼 수 있다.

저장부(90)는 버스(1)의 제어와 관련된 각종 데이터를 저장할 수 있다. 구체적으로, 일 실시예에 따른 차량 및 그 제어방법에서, 저장부(90)는 자율주행을 위한 버스(1)의 운행 경로에 대한 데이터를 저장할 수 있고, 버스(1)가 감지센서의 고장 등으로 자율주행이 불가한 경우 버스(1)의 운행 경로 상에서 안전 지역에 정차하기 위한 목적지 정보를 저장할 수 있다.

이러한 저장부(90)는 캐쉬, ROM(Read Only Memory), PROM(Programmable ROM), EPROM(Erasable Programmable ROM), EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM) 및 플래쉬 메모리(Flash memory)와 같은 비휘발성 메모리 소자 또는 RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리 소자 또는 하드디스크 드라이브(HDD, Hard Disk Drive), CD-ROM과 같은 저장 매체 중 적어도 하나로 구현될 수 있으나 이에 한정되지는 않는다. 저장부(90)는 제어부(100)와 관련하여 전술한 프로세서와 별개의 칩으로 구현된 메모리일 수 있고, 프로세서와 단일 칩으로 구현될 수도 있다.

버스(1)의 내부에는 적어도 하나의 제어부(100)가 마련될 수 있다. 제어부(100)는 버스(1)의 동작과 관련된 각 구성에 대해 전자적 제어를 수행할 수 있다.

제어부(100)가 수행하는 역할은 후술할 바와 같이, 개시된 발명의 일 실시예에 따른 차량 및 그 제어방법을 통해 상세히 설명한다.

통신부(300)는 버스(1) 주변의 다른 차량들과 통신을 수행하여 버스(1)의 주행과 관련된 데이터를 다른 차량에 송신할 수 있고, 다른 차량들로부터 다른 차량(1)의 주행과 관련된 데이터를 수신할 수 있다.

이러한 통신부(300)는 무선 통신 네트워크에 접속할 수 있도록 통신 칩, 안테나 및 관련 부품을 이용하여 구현될 수 있다. 즉, 통신부(300)는 버스(1) 주변의 다른 차량과 근거리 통신 또는 원거리 통신이 가능한 다양한 형태의 통신 모듈로 구현될 수 있다. 즉, 통신부(300)는 다른 차량과 무선으로 데이터를 송수신하는 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다.

버스(1)에는 버스의 전방에 위치하는 대상체를 감지하여 감지된 대상체의 위치 정보 및 주행 속도 정보 중 적어도 하나를 획득하는 감지센서(200)가 마련될 수 있다.

일 실시예에 따른 감지센서(200)는 버스(1)를 기준으로 버스(1) 주변에 위치하는 대상체의 위치 정보 및 속도 정보 중 적어도 하나를 획득할 수 있다. 즉, 감지센서(200)는 대상체가 이동함에 따라 변경되는 좌표 정보를 실시간으로 획득할 수 있으며, 버스(1)와 대상체 사이의 거리를 감지할 수 있다.

제어부(100)는 감지센서(200)가 획득한 대상체의 위치 정보 및 속도 정보를 이용하여 버스(1)와 대상체간의 상대 거리 및 버스(1)와 대상체간의 상대 속도를 산출할 수 있고, 이에 기초하여 버스(1)와 대상체의 충돌 예상 시간(Time To Collision, TTC)을 산출할 수 있다.

감지센서(200)는 버스(1)의 전방, 측방 또는 전측방의 물체, 일례로 다른 차량을 인식할 수 있는 적절한 위치에 설치될 수 있다. 일 실시예에 의하면, 감지센서(200)는 버스(1)의 전방과, 버스(1)의 좌측방(左側方) 및 전방 사이의 방향(이하 좌전측방), 버스(1)의 우측방(右側方) 및 전방 사이의 방향(이하 우전측방) 모두에 위치하는 물체를 인식할 수 있도록 버스(1)의 전방, 좌측 및 우측 모두에 설치되어 있을 수 있다.

감지센서(200)는, 예를 들어, 밀리미터파나 마이크로파를 이용하는 레이더(Radar), 펄스 레이저광을 이용하는 라이더(Light Detection And Ranging; LiDAR), 가시 광선을 이용하는 비젼, 적외선을 이용하는 적외선 센서 또는 초음파를 이용하는 초음파 센서 등과 같은 각종 장치를 이용하여 구현될 수 있다.

버스(1)는 이러한 감지센서(200)의 감지결과에 기초하여 자율주행을 수행할 수 있다. 한편, 감지센서(200)가 고장 나는 경우 버스(1)는 정상적인 자율주행이 불가하게 되는바, 버스(1)에 탑승한 승객들의 안전이 확보될 수 없고 버스(1) 주변에서 주행 중인 다른 차량들의 거동에도 방해가 될 수 있다.

도 3을 참조하면, 제어부(100)는 버스(1)에 마련된 감지센서(200)의 고장을 판단할 수 있다(1000). 즉, 제어부(100)는 감지센서(200)의 주변 대상체 인식 결과 및 감지센서(200)로부터 수신되는 신호의 정상 여부 등에 기초하여 감지센서(200)의 동작이 정상적으로 수행되고 있는지 판단할 수 있다.

제어부(100)는 감지센서(200)가 고장난 것으로 판단하면, 버스(1)의 자율주행이 불가한 것으로 판단할 수 있다. 버스(1)의 자율주행이 불가한 경우, 버스(1)가 자체적으로 안전 지역까지 주행하여 정차할 수 없으므로, 버스(1)가 즉시 정차되도록 제어해야 한다. 이 경우 버스(1)의 현재 위치가 주행중인 도로 한복판이면 버스(1)의 승객들이 하차할 수 없고, 버스(1)가 도로 한복판에 정차하게 되면 주행중인 다른 차량들과 충돌 위험성이 있다.

따라서 도 4에 도시된 바와 같이, 제어부(100)는 감지센서(200)가 고장난 것으로 판단하면, 현재 버스(1)의 위치 등에 기초할 때 승객이 버스(1)에서 하차 불가능한 상태인지, 버스(1)와 다른 차량들의 충돌 위험이 존재하는지 판단할 수 있다(1010).

즉, 도 4에 도시된 바와 같이, 자율주행중인 버스(1)의 감지센서(200)가 고장나는 경우 제어부(100)는 버스(1)가 일정 거리(A1)만큼 주행하는 동안 감지센서(200)의 고장 여부, 승객의 하차 가능 여부 및 다른 차량들과의 충돌 위험성을 판단할 수 있다.

판단 결과, 승객이 버스(1)에서 하차 불가능한 상태이거나 버스(1)와 다른 차량들의 충돌 위험이 존재하는 경우, 제어부(100)는 통신부(300)를 제어하여 버스(1) 전방에 위치하는 타겟 차량(2)에 버스(1) 견인 요청 신호를 전송할 수 있다(1020).

즉, 도 5에 도시된 바와 같이, 버스(1)의 감지센서(200)가 고장난 것으로 판단된 이후 버스(1)가 주행하는 동안 타겟 차량(2)에 버스(1) 견인 요청 신호를 전송할 수 있다.

타겟 차량(2)은 버스(1)로부터 견인 요청 신호를 수신하면, 버스(1) 견인 주행 모드 수행이 가능한지 판단하여 버스(1) 견인 가능여부에 대한 확인 신호를 버스(1)에 송신할 수 있다. 즉, 타겟 차량(2)은 버스(1) 견인이 가능한 경우 버스(1) 견인 주행 모드로 전환될 수 있으며, 버스(1) 견인이 불가능한 상황이면 버스(1) 견인이 불가능한 것에 대한 응답 신호를 버스(1)에 전송할 수 있다.

제어부(100)는 통신부(300)가 타겟 차량(2)으로부터 버스(1) 견인 확인 신호를 수신했는지 판단할 수 있다(1030). 판단 결과, 타겟 차량(2)으로부터 버스(1) 견인 확인 신호를 수신하지 않으면 다른 타겟 차량에 버스(1) 견인 요청 신호를 전송할 수 있다.

판단 결과, 타겟 차량(2)으로부터 버스(1) 견인 확인 신호를 수신하면, 제어부(100)는 통신부(300)를 통해 타겟 차량(2)에 주행 속도 감속 요청 신호를 전송할 수 있다(1040).

즉, 버스(1)가 타겟 차량(2)에 의해 견인되기 위해서는 버스(1)와 타겟 차량(2)의 거리가 일정 거리 이내가 되어야 버스(1)가 군집 주행 방식으로 타겟 차량(2)을 추종하여 주행할 수 있으므로 제어부(100)는 타겟 차량(2)에 주행 속도를 감속하는 요청을 전송하여 버스(1)와 타겟 차량(2)의 거리가 일정 거리 이내가 되도록 제어할 수 있다.

버스(1)는 타겟 차량(2)에 주행 속도 감속 요청 신호를 전송하는 것 이외에도 도 5에 도시된 바와 같이, 타겟 차량(2)까지의 제동 영역(A2)에서 버스(1)의 속도 조절부(70)를 제어하여 버스(1) 제동을 통해 주행 속도를 감속할 수 있다.

타겟 차량(2)이 버스(1)로부터 수신한 주행 속도 감속 요청에 따라 주행 속도를 감속하고, 버스(1)도 제동 영역(A2)에서 제동을 수행함으로써 버스(1)와 타겟 차량(2)의 거리가 가까워지면, 제어부(100)는 버스(1)와 타겟 차량(2)의 거리가 미리 정해진 거리 이하인지 판단할 수 있다(1050).

판단 결과, 도 6에 도시된 바와 같이, 버스(1)와 타겟 차량(2)의 거리가 미리 정해진 거리 이하이면 제어부(100)는 타겟 차량(2)이 버스(1)를 견인하기 위한 준비가 된 것으로 판단할 수 있다.

제어부(100)는 타겟 차량(2)의 버스(1) 견인 준비가 완료되면, 버스(1)의 견인 종료 위치(D) 정보를 통신부(300)를 통해 타겟 차량(2)에 전송할 수 있다(1060).

즉, 제어부(100)는 버스(1)의 감지센서(200)가 고장난 것으로 판단하면 버스(1)가 타겟 차량(2)에 의해 견인되는 경우의 주행 경로 및 견인 종료 위치(D)에 대한 정보를 생성하여 저장부(90)에 저장함과 동시에 통신부(300)를 통해 타겟 차량(2)에 전송할 수 있다.

타겟 차량(2)은 버스(1)로부터 전송 받은 주행 경로 및 견인 종료 위치(D) 정보에 기초하여 버스(1) 견인을 수행할 수 있고, 버스(1)는 타겟 차량(2)을 추종하여 주행할 수 있다(1070).

제어부(100)는 타겟 차량(2)에 의해 버스(1) 견인이 개시되면 군집 주행 방식에 따라 버스(1)가 타겟 차량(2)을 추종하여 주행하도록 제어할 수 있다. 이 때 제어부(100)는 버스(1)의 속도 조절부(70)를 제어하여 버스(1)가 타겟 차량(2)을 추종하여 주행하는 동안 버스(1)와 타겟 차량(2)의 거리가 미리 정해진 거리로 유지되도록 버스(1)의 주행 속도를 조절할 수 있다.

버스(1)가 타겟 차량(2)을 추종하여 주행하는 것은 일반적인 군집 주행 방식에 따라 주행할 수 있고, 이러한 군집 주행 방법에 따라 타겟 차량(2)은 버스(1)가 견인 종료 위치(D)까지 주행하도록 버스(1)를 견인할 수 있다.

도 7을 참고하면, 타겟 차량(2)은 버스(1)로부터 전송 받은 주행 경로 및 견인 종료 위치(D) 정보에 기초하여 버스(1)를 견인할 수 있고, 제어부(100)는 버스(1)의 통신부(300)가 수신하는 타겟 차량(2)의 차선 변경 신호에 기초하여 버스(1)가 타겟 차량(2)을 따라 차선을 변경하도록 제어할 수 있다.

즉, 버스(1)의 감지센서(200)가 고장난 경우에는 자율주행이 불가하여 버스(1)가 스스로 차선 변경이 불가하나, 타겟 차량(2)의 버스(1) 견인에 따라 버스(1)가 타겟 차량(2)을 추종하여 주행함으로써 타겟 차량(2)의 차선 변경 신호에 의해 버스(1)도 차선 변경이 가능하다.

타겟 차량(2)의 버스(1) 견인 및 버스(1)의 타겟 차량(2) 추종 주행에 따라 버스(1)가 미리 정해진 견인 종료 위치(D)에 도달하면(1080) 타겟 차량(2)의 버스(1) 견인이 종료된다.

이와 같이, 자율 주행하는 버스(1)의 감지센서(200) 고장 시에 다른 타겟 차량(2)이 버스(1)를 견인하여 버스(1)가 안전 영역에 정차 됨으로써 승객의 안전을 담보하고, 주변에서 주행 중인 다른 차량의 운행 방해를 방지하는 효과가 있다.

한편, 개시된 실시예들은 컴퓨터에 의해 실행 가능한 명령어를 저장하는 기록매체의 형태로 구현될 수 있다. 명령어는 프로그램 코드의 형태로 저장될 수 있으며, 프로세서에 의해 실행되었을 때, 프로그램 모듈을 생성하여 개시된 실시예들의 동작을 수행할 수 있다. 기록매체는 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.

컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터에 의하여 해독될 수 있는 명령어가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다.

이상에서와 같이 첨부된 도면을 참조하여 개시된 실시예들을 설명하였다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고도, 개시된 실시예들과 다른 형태로 본 발명이 실시될 수 있음을 이해할 것이다. 개시된 실시예들은 예시적인 것이며, 한정적으로 해석되어서는 안 된다.

1 : 버스
2 : 타겟 차량
70 : 속도 조절부
80 : 속도 감지부
90 : 저장부
100 : 제어부
200 : 감지센서
300 : 통신부

Claims

차량 주변 대상체를 감지하여 상기 대상체의 위치 정보 또는 속도 정보 중 적어도 하나를 획득하는 감지센서;
상기 차량의 전방에 위치하는 타겟 차량과 통신하는 통신부; 및
상기 감지센서의 고장을 판단하고, 상기 감지센서가 고장이면 상기 타겟 차량에 상기 차량 견인 요청 신호를 전송하도록 상기 통신부를 제어하고, 상기 타겟 차량으로부터 상기 차량 견인 확인 신호를 수신하면 상기 차량이 상기 타겟 차량을 추종하여 주행하도록 제어하는 제어부;를 포함하는 차량.
제1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 타겟 차량으로부터 상기 차량 견인 확인 신호를 수신하면, 상기 타겟 차량에 주행 속도 감속 요청 신호를 전송하도록 상기 통신부를 제어하는 차량.
제2항에 있어서,
상기 차량의 주행 속도를 조절하는 속도 조절부;를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 타겟 차량의 주행 속도 감속에 따라 상기 차량과 상기 타겟 차량의 거리가 미리 정해진 거리 이하이면 상기 차량이 상기 타겟 차량을 추종하여 주행하도록 상기 속도 조절부를 제어하는 차량.
제3항에 있어서,
상기 속도 조절부는,
상기 차량이 상기 타겟 차량을 추종하여 주행하는 동안 상기 차량과 상기 타겟 차량의 거리가 미리 정해진 거리로 유지되도록 상기 차량의 주행 속도를 조절하는 차량.
제1항에 있어서,
상기 통신부는,
상기 차량의 견인 종료 위치 정보를 상기 타겟 차량에 전송하고,
상기 제어부는,
상기 타겟 차량의 상기 차량 견인에 따라 상기 차량이 상기 견인 종료 위치에 도달하면 상기 차량의 상기 타겟 차량 추종 주행을 종료하는 차량.
제1항에 있어서,
상기 통신부는,
상기 타겟 차량으로부터 차선 변경 신호를 수신하고,
상기 제어부는,
상기 차선 변경 신호에 기초하여 상기 차량이 상기 타겟 차량을 따라 차선을 변경하도록 제어하는 차량.
차량 주변 대상체를 감지하여 상기 대상체의 위치 정보 또는 속도 정보 중 적어도 하나를 획득하는 감지센서를 포함하는 차량 제어방법에 있어서,
상기 감지센서의 고장을 판단하고;
상기 감지센서가 고장이면 상기 타겟 차량에 상기 차량 견인 요청 신호를 전송하도록 상기 통신부를 제어하고;
상기 타겟 차량으로부터 상기 차량 견인 확인 신호를 수신하면 상기 차량이 상기 타겟 차량을 추종하여 주행하도록 제어하는 차량 제어방법.
제7항에 있어서,
상기 타겟 차량으로부터 상기 차량 견인 확인 신호를 수신하면, 상기 타겟 차량에 주행 속도 감속 요청 신호를 전송하는 것;을 더 포함하는 차량 제어방법.
제8항에 있어서,
상기 차량의 주행 속도를 조절하는 것;을 더 포함하고,
상기 차량의 주행 속도를 조절하는 것은,
상기 타겟 차량의 주행 속도 감속에 따라 상기 차량과 상기 타겟 차량의 거리가 미리 정해진 거리 이하이면 상기 차량이 상기 타겟 차량을 추종하여 주행하도록 상기 차량의 주행 속도를 조절하는 차량 제어방법.
제9항에 있어서,
상기 차량의 주행 속도를 조절하는 것은,
상기 차량이 상기 타겟 차량을 추종하여 주행하는 동안 상기 차량과 상기 타겟 차량의 거리가 미리 정해진 거리로 유지되도록 상기 차량의 주행 속도를 조절하는 것;을 포함하는 차량 제어방법.
제7항에 있어서,
상기 차량의 견인 종료 위치 정보를 상기 타겟 차량에 전송하는 것;을 더 포함하고,
상기 타겟 차량의 상기 차량 견인에 따라 상기 차량이 상기 견인 종료 위치에 도달하면 상기 차량의 상기 타겟 차량 추종 주행을 종료하는 것;을 더 포함하는 차량 제어방법.
제7항에 있어서,
상기 타겟 차량으로부터 차선 변경 신호를 수신하는 것;을 더 포함하고,
상기 차선 변경 신호에 기초하여 상기 차량이 상기 타겟 차량을 따라 차선을 변경하도록 제어하는 것;을 더 포함하는 차량 제어방법.