CN106347365A - 车道变更控制设备、包括该设备的车辆和该控制方法 - Google Patents

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Abstract

提供了一种车道变更控制设备，车辆和方法。车道变更控制设备被配置为：根据第一速度曲线调整本车辆速度以扩大可检测区域以覆盖第二车道的以前不可检测区域。检测在以前不可检测区域中是否存在车辆。确定能使用第二车道进行车道变更，或者确定不适合使用第二车道进行车道变更并发出控制信号至车辆驾驶设备以调整本车辆速度直到在本车辆和检测的车辆之间建立安全距离。发出控制信号至车辆驾驶设备以执行车道变更。

Description

车道变更控制设备、包括该设备的车辆和该控制方法
技术领域
本文的实施例涉及一种车道变更控制设备。本文的实施例还涉及一种包括车道变更控制设备的车辆以及一种用于控制车道变更的方法。
背景技术
在多种交通情况中车辆需要从一条车道变更到另一条车道。例如，不同的车道可能通向不同的目的地，因此车辆必须变更车道以便到达期望的目的地。在一些情形中道路包括多条车道。然后车辆必须在车道之间变更例如以便保持选择的行驶速度。
当今一些车辆配备自主和/或至少部分自主驾驶系统。这些系统通常旨在增加车辆乘员的舒适和/或安全性。一些系统还被配置为增加车辆周围环境中的人员的安全性。这种系统的一个示例是自适应巡航控制系统(adaptive cruise control system，简称ACC)。这种系统可以保持所选择的本车辆速度。如果本车辆接近行驶在同一车道中的在前车辆，自适应巡航控制系统可调整选择的速度使得本车辆保持与在前车辆的安全距离。
在具有多条车道的道路上，车辆可能相对彼此被定位成至少一辆车辆行驶在另一辆车辆的盲点中。盲点是车辆操作者和/或车辆传感器难以检测本车辆附近的物体的本车辆周围区域或部分。
由于车辆操作者和/或车辆传感器不能检测附近的物体，例如行驶在相邻车道中的车辆，因此增加了碰撞的风险。
在EP2492165B1中描述的系统旨在当本车辆追上在前车辆时减少车辆行驶在另一辆车辆的盲点中的风险。本车辆的检测单元能检测周围车辆是否在盲点中。如果发生这种情况，则改变本车辆的速度以使得没有车辆停留在其它车辆的盲点中。
EP2492165B1中的系统在一些特定的情形下可以良好运作，但仍然需要在潜在车道变更情况中能有效改进交通安全的设备。
发明内容
本文的实施例旨在提供一种车道变更控制设备，其能有效改进在潜在的车道变更情况中的交通安全。
根据一个实施例，其由一种车道变更控制设备提供，所述车道变更控制设备配置为控制本车辆的车道变更，其中本车辆行驶在具有两条或更多条车道的道路的第一车道中并且本车辆包括：至少一个遥测传感器，其配置为确定在与所述第一车道相邻的第二车道的可检测区域中是否存在车辆；和车辆驾驶设备，其配置为控制本车辆的转向和速度中的至少一个，
其中，所述车道变更控制设备被配置为
-经由所述车辆驾驶设备根据第一速度曲线(first velocity profile)调整本车辆速度以扩大可检测区域以覆盖所述第二车道的以前不可检测区域，
-经由所述至少一个传感器检测在以前不可检测区域中是否存在车辆，
o一旦检测到在以前不可检测区域中不存在车辆，则确定能使用所述第二车道进行车道变更，或者
o一旦检测到在以前不可检测区域中存在车辆，则确定使用第二车道进行车道变更是不合适的，并且发出控制信号至所述车辆驾驶设备以根据第二速度曲线调整本车辆速度直到在本车辆和所检测的车辆之间建立安全距离，
-发出控制信号至所述车辆驾驶设备以执行车道变更。
由于所述车道变更控制设备被配置为根据第一速度曲线调整本车辆速度，检测在以前不可检测区域中是否存在车辆，确定车道变更是可能的还是不合适的并且发出控制信号至所述车辆驾驶设备以执行车道变更，因此增加了安全性。
所述第一速度曲线能例如包括一个或更多个加速和/或减速，并且能被选择使得当本车辆遵循所述第一速度曲线时在所述第二车道的不可检测区域内的车辆将不可能持续停留在不可检测区域内。
因此，所述车道变更控制设备减少或者避免了与在所述第二车道的不可检测区域中存在周围车辆或者其它道路使用者的情况下进行车道变更相关的风险。由此不需要配置额外的传感器以覆盖不可检测区域。
所述第一和第二车道是任意的。所述第一车道可以是右车道、左车道或者中间车道的车道。所述第二车道也可以是右车道、左车道或者中间车道的车道。所述安全距离可以是预定义的安全距离或者可以根据本车辆的交通情况被设定。然后其可以取决于本车辆和/或周围车辆的速度。在一些实施例中，所述周围车辆的速度和/或车头指向也被确定。
因此，本文提供了在潜在车道变更情况中有效改进交通安全的车道变更控制设备。
根据一些实施例，所述车道变更控制设备被配置为模拟这样的情形，即，虚拟车辆以虚拟车辆速度在所述第二车道的不可检测区域中行驶的情形，并且根据所述虚拟车辆速度选择所述第一速度曲线。模拟虚拟车辆以虚拟车辆速度在第二车道的不可检测区域中行驶以及根据所述虚拟车辆速度选择所述第一速度曲线是执行车道变更的有效和安全的方式。所述模拟也可以被称为假设或者推测。因此，模拟或者假设虚拟车辆在不可检测区域中行驶。所述第一速度曲线被选择使得当本车辆开始遵循所述第一速度曲线时本车辆和所述虚拟车辆之间的距离应该改变。然后能检测是否实际上有车辆在不可检测区域中行驶。
所述虚拟车辆速度可以是恒定速度或者是随着时间变化的速度。所述车道变更控制设备也能考虑检测所述虚拟车辆前面的车辆用于所述模拟。如果在所述虚拟车辆前面的周围车辆以某一速度行驶，可以模拟所述虚拟车辆具有大致相同的速度，例如在所述虚拟车辆配备自适应巡航控制的情况中。换句话说，可以假设所述虚拟车辆遵循所检测的车辆并具有至所检测的车辆的安全距离。
根据一些实施例，所述车道变更控制设备被配置为发出控制信号至所述车辆驾驶设备以执行从所述第一车道至在以前不可检测区域中的所检测到的车辆的前方或者后方的位置的车道变更。由此当检测到在所述第二车道中存在车辆时，本车辆实际上也能以安全和有效的方式执行车道变更。
根据一些实施例，所述车道变更控制设备被配置为在多个储存的速度曲线中选择和获取所述第一速度曲线，并且所述选择是基于本车辆的速度。由此所述第一速度曲线能以快速和可靠的方式被访问。根据一些实施例，所述车道变更控制设备被配置为在多个储存的速度曲线中选择和获取所述第二速度曲线，并且所述选择是基于本车辆的速度或者通过所述至少一个遥测传感器检测的第二车道中的车辆的车辆速度。所述第一速度曲线能可选地被在线或者车载计算或者估计，例如基于在一个或更多个周围车辆上的信息。如果任何检测到的车辆的位置和/或速度是已知的，所述信息可用于在本车辆周围中的未检测到的车辆的可能位置和/或速度的估计或假设。在一些实施例中，本车辆的通信装置可被用于获取在服务器和/或数据库上储存的信息。
根据一些实施例，所述车道变更控制设备被配置为产生所述第一速度曲线，其中所述产生是基于本车辆的速度或者通过所述至少一个遥测传感器检测的第二车道中的车辆的车辆速度。由此所述第一速度曲线能被产生使得在所述第二车道的不可检测区域中不可能有以匹配所述第一速度曲线的速度行驶的车辆。在一些实施例中，所述产生还可考虑当前道路速度限制。
根据一些实施例，所述第一速度曲线包括：在一秒以上的持续时间期间增加本车辆速度。根据一些实施例，所述第一速度曲线包括：在一秒以上的持续时间期间降低本车辆速度。根据一些实施例，所述第一速度曲线包括：在一秒以上的持续时间期间交替地增加和降低本车辆速度。在一些实施例中，所述持续时间更长，例如大约2-10秒。所述持续时间能取决于交通情况、本车辆或者检测的车辆或类似物的速度被选择。
本文的实施例还旨在提供一种包括在潜在车道变更情况中有效改进交通安全的车道变更控制设备的车辆。
根据一个实施例，这是由一种包括根据本文实施例的车道变更控制设备的车辆提供。
本文的实施例还旨在提供一种用于控制车道变更的方法，其在潜在车道变更情况中有效改进交通安全。
根据一个实施例，这是由用于控制包括车道变更控制设备的本车辆的车道变更的方法提供，所述车道变更控制设备配置为控制本车辆的车道变更，其中本车辆行驶在具有两条或更多条车道的道路的第一车道中，并且其中本车辆包括：至少一个遥测传感器，其配置为确定在与所述第一车道相邻的第二车道的可检测区域中是否存在车辆；和车辆驾驶设备，其配置为控制本车辆的转向和速度中的至少一个，
其中所述方法包括：
-经由所述车辆驾驶设备根据第一速度曲线调整本车辆速度以扩大可检测区域以覆盖所述第二车道的以前不可检测区域，
-经由所述至少一个传感器检测在以前不可检测的区域中是否存在车辆，
o一旦检测到在以前不可检测区域中不存在车辆，则确定能使用所述第二车道进行车道变更，或者
o一旦检测到在以前不可检测区域中存在车辆，则确定不适合使用所述第二车道进行车道变更，并且发出控制信号至所述车辆驾驶设备以根据第二速度曲线调整本车辆速度直到在本车辆和所检测的车辆之间建立安全距离，
-发出控制信号至所述车辆驾驶设备以执行车道变更。
附图说明
本文实施例的各个方面，包括其具体特征和优点，将很容易地从以下详细描述和附图中得到理解，其中：
图1示出具有根据一些实施例的车道变更控制设备的本车辆。
图2示出根据一些实施例的第一速度曲线，
图3示出根据一些其它实施例的第一速度曲线，
图4示出一种用于控制车道变更的方法。
具体实施方式
现在将参照附图更完全地描述本文的实施例，附图中示出了一些实施例。相同的附图标记始终指代相同的要素。为了简洁和/或清楚起见，对公知的功能和构造不必详细描述。
图1示出了用于本车辆3的车道变更控制设备1。车道变更控制设备1被配置为控制本车辆3的车道变更，其中本车辆3行驶在具有两条或更多条车道5a、5b、5c的道路5的第一车道5b上。
本车辆3包括至少一个遥测传感器7。至少一个遥测传感器7能检测在道路5的附近的物体，例如周围的车辆或其他道路使用者、障碍物和道路标记等。“遥测”表示至少一个传感器7能够间接检测，即无需与检测的物体接触。
本车辆3的一个传感器7或多个传感器7可以是任何类型的传感器，例如一个或更多个摄像机传感器、一个或更多个雷达传感器和/或一个或更多个激光雷达传感器。
摄像机传感器可以是例如配备或者连接至一个或更多个具有物体识别逻辑的处理器的面向前、向侧面或向后的数码摄像机。因此周围物体，例如车道5a、5b、5c、其它车辆、交通标志、行人、动物、不同的障碍物等可以被检测并且在一些情况下被识别/被分类。雷达传感器包括发射器和接收器，发射器发射的信号从本车辆3周围的物体反射回来，接收器接收返回的信号。雷达传感器可包括例如超宽带雷达(ultra wide band radars)，窄带雷达(narrow band radars)和/或多节点雷达(multi node radars)。激光雷达传感器可以通过用激光照射物体和分析反射光来测量到物体的距离。用于监测本车辆周围环境的其它类型的传感器可以是例如超声波传感器和/或红外传感器。本车辆3也能包括通信装置使得本车辆3能够发送和接收各种信息。
传感器7能布置在本车辆3内/上的能够检测车辆周围环境的任何位置处，例如在保险杠、挡风玻璃、后视镜、格栅等处。在图1中所示的实施例示出了一个前向传感器7a和两个后向传感器7b，7c。在其它实施例和/或情况中传感器7能被不同地布置。
所述至少一个传感器7被配置为确定在与第一车道5b相邻的第二车道5a、5c的可检测区域11a、11b、11c中是否存在车辆9a、9b。所述至少一个传感器7也能检测在本车辆周围环境的其它部分中的物体，例如在第一车道5b中的在前车辆9c。在图1的实施例中，在本车辆周围环境中示出了三个可检测区域11a、11b和11c。图1中的情况只是说明性的；可检测区域11a、11b和11c的范围能取决于例如传感器7的类型和传感器7被布置在本车辆3上位置而变化。
本车辆3还包括被配置为控制本车辆3的转向和速度中的至少一个的车辆驾驶设备13。驾驶设备13被连接至车辆转向系统，使得驾驶设备13能直接或间接控制本车辆3的至少一些轮子的方向。因此能调整本车辆3的例如横摆率(yaw rate)，使得本车辆3的驾驶方向根据来自驾驶设备13的输入被调整。驾驶设备13也被连接至本车辆发动机和本车辆制动系统，使得驾驶设备13能直接或间接控制本车辆3的加速和/或减速。驾驶设备13能例如通过增加发动机的转速来增加本车辆速度，和通过马达制动或者通过激活一个或更多个轮子制动来降低本车辆速度。驾驶设备可例如被连接至防抱死制动系统(anti-lock brakingsystem，简称ABS)，使得可选择性地激活一个或更多个轮子制动。
在一些实施例中，本车辆3包括导航系统，使用者能将优选的本车辆路线输入至导航系统。导航系统可包括定位系统，其可以确定本车辆的位置和车头指向。定位系统能例如经由基于全球定位系统的卫星或者经由地图匹配和指南针确定本车辆位置和驾驶方向。
在一些实施例中，驾驶设备13包括或连接至多个车辆子系统。每个这种子系统可提供一些自主-或半自主驾驶功能。这种子系统的示例是：自适应巡航控制系统、车道偏离控制系统、碰撞避免系统、交通标志识别系统、一些通信系统、一些导航系统、超声波传感器系统、红外摄像机系统、惯性测量系统、智能交通系统、安全道路列车系统、自主停车系统等。本车辆3和/或车道变更控制设备1也能包括或连接至本车辆3的处理单元和/或任何控制设备。在一些实施例中，一个或更多个处理单元用于在若干个不同车辆系统中进行处理。
车道变更控制设备1被配置为经由车辆驾驶设备13根据第一速度曲线调整本车辆速度以扩大可检测区域11a、11b、11c以覆盖第二车道5a的以前不可检测区域15a。第一速度曲线结合图2和图3进一步讨论。
在图1中示出了三个不可检测区域15a，15b，15c。在图1情况中只有区域15a与相邻的第二车道5a重合。在可能发生从第一车道5b至第二车道5c的车道变更的一个实施例或情况中，以前不可检测区域15c与相邻车道5c重合。
根据第一速度曲线调整本车辆速度后，车道变更控制设备1被配置为经由至少一个传感器7检测在以前不可检测区域15a内是否存在车辆9d。
如果在以前不可检测区域15a中不存在车辆，则车道变更控制设备1将确定能使用第二车道5a进行车道变更。然后本车辆1能从第一车道5b变更至第二车道5a，例如为了超越或者经过在前车辆9c。
如果在以前不可检测区域15a中存在车辆9d，车道变更控制设备1能确定不变更车道。能例如确定使用第二车道5a进行这种车道变更是不合适的、不可能的或者危险的。然后车道变更控制设备1将发出控制信号至车辆驾驶设备13以根据第二速度曲线调整本车辆速度直到在本车辆3和检测的车辆9d之间建立安全距离。安全距离能够是本车辆3和检测的车辆9d之间的预确定距离或者能够是车辆之间的预确定时间间隔。例如能根据当前的本车辆速度选择该时间间隔。
第二速度曲线能包括本车辆3的加速和/或减速，例如取决于本车辆3相对于车辆9d的位置。例如，如果第二速度曲线包括加速，则本车辆3能相对车辆9d被加速以使得车道变更至第二车道5a能被执行至车辆9d的前方的位置。如果第二速度曲线包括减速，本车辆3能相对车辆9d被制动使得车道变更至第二车道5a能被执行至车辆9d的后方的位置。
当已经根据第二速度曲线调整了本车辆3的速度，车道变更控制设备1将发出控制信号至车辆驾驶设备13以执行从第一车道5b至第二车道5a的车道变更。
上面的情况反过来当然也是可以的，例如当本车辆3在第二车道5a中已经经过在前车辆9c并且将要返回第一车道5b。
不可检测区域15a、15b、15c因而是本车辆周围的一些地区或者区域，在这些地区或者区域，传感器的功能降低并且因此难以或者不能检测物体。以与本车辆大致相同的速度行驶的周围车辆能保持不可检测一段时间，这是由于本车辆和周围车辆都沿着道路5行驶但相对彼此是相对静止的。当本车辆的速度根据第一速度曲线调整时，周围车辆将不可能启动类似的速度改变。在本车辆和周围车辆之间的相对位置将因此改变直到周围车辆不再位于不可检测区域内并且因此通过传感器和/或驾驶者能够被检测。
在一些实施例中，超越本车辆的周围车辆可以首先经过第一可检测区域，然后经过不可检测区域并且然后进入第二可检测区域。在这种情况中可以断定没有其他车辆存在于不可检测区域。车道变更控制设备也能基于这个信息控制是否变更车道。
图2和图3示出了第一速度曲线17a、17b的一些示例，其能由车道变更控制设备使用用于调整本车辆速度以扩大可检测区域以便覆盖图1中示出的第二车道的以前不可检测区域。
最初，在T＝0处，在图2中的本车辆在图2和图3中都以大约15米/秒的初始速度19行驶。在其它实施例或者示例中初始速度当然能更高或者更低。
当本车辆开始遵循图2中的第一速度曲线时，本车辆将加速。在图2的实施例中，本车辆速度在至少大约5-6秒的持续时间期间增加。在一些实施例中持续时间能更短或者更长。第一速度曲线17a被选择和/或被产生使得当本车辆遵循第一速度曲线17a时在本车辆的不可检测区域的车辆将不可能遵循类似的第一速度曲线并因此继续行驶在不可检测区域中。
当本车辆开始遵循在图3中的第一速度曲线17b时，本车辆将减速或者制动。在图3实施例中，本车辆速度在至少两秒的持续时间期间降低。在一些实施例中持续时间能更短或者更长。第一速度曲线17b被选择和/或被产生使得当本车辆遵循第一速度曲线17b时在本车辆的不可检测区域中的车辆将不可能遵循类似的第一速度曲线17b并因此继续行驶在不可检测区域中。在一些实施例中，本车辆速度在一持续时间(例如1-12秒)上交替增加和降低。如果检测到相邻车道中的车辆，第一速度曲线可以被更新。
在一些实施例中，车道变更控制设备被配置为在多个储存的速度曲线中选择和获取第一速度曲线。选择能基于本车辆速度。在一些实施例中，选择是基于本车辆速度和检测的第二车道中车辆的车辆速度。在一些实施例中，车道变更控制设备被配置为产生第一速度曲线。产生能基于本车辆速度和检测的第二车道中车辆的车辆速度。本车辆经由本车辆的通信装置能连接至数据库和/或在线服务器使得该数据库和/或在线服务器上的信息能用于第一速度曲线的选择和/或产生。
在图2和图3中的第一速度曲线是一些说明性示例；第一速度曲线能具有任何合适的形式。第一速度曲线17a、17b的选择和/或产生例如应考虑如本车辆的安全、至本车辆附近的物体和车辆的安全距离、车辆乘员舒适、本车辆加速、制动和/或稳定性性能方面和其他方面。
图4示出一种用于控制包括车道变更控制设备的车辆的车道变更的方法100。车道变更控制设备被配置为在本车辆行驶在具有两条或更多条车道的第一车道上的情况中控制本车辆的车道变更。本车辆包括至少一个遥测传感器和车辆驾驶设备，遥测传感器配置为确定相邻第一车道的第二车道的可检测区域是否存在车辆，车辆驾驶设备配置为控制本车辆的转向和速度中的至少一个。
方法100包括：经由车辆驾驶设备根据第一速度曲线调整本车辆速度以扩大可检测区域以覆盖第二车道的以前不可检测区域。经由至少一个传感器检测102在以前不可检测区域中是否存在车辆。一旦检测到在以前不可检测区域中不存在车辆，确定能103a使用第二车道进行车道变更，或者一旦检测到在以前不可检测区域中存在车辆，确定使用第二车道进行车道变更是不合适的103b，并且发出103c控制信号至车辆驾驶设备根据第二速度曲线调整本车辆速度直到在本车辆和检测的车辆之间建立安全距离。发出104控制信号至车辆驾驶设备以执行车道变更。

Claims (11)

1.一种车道变更控制设备(1)，配置为控制本车辆(3)的车道变更，其中本车辆(3)行驶在有两条或更多条车道(5a、5b、5c)的道路(5)的第一车道(5b)中，并且本车辆(3)包括：至少一个遥测传感器(7)，所述遥测传感器配置为确定在与所述第一车道(5b)相邻的第二车道(5a、5c)的可检测区域(11a、11b、11c)中是否存在车辆(9a、9b)；和车辆驾驶设备(13)，所述车辆驾驶设备配置为控制本车辆(3)的转向和速度中的至少一个，
其特征在于，所述车道变更控制设备(1)被配置为
-经由所述车辆驾驶设备(13)根据第一速度曲线(17a、17b)调整本车辆速度以扩大可检测区域(11a、11b、11c)以覆盖所述第二车道(5a、5c)的以前不可检测区域(15a，15b，15c)，
-经由所述至少一个传感器(7)检测在以前不可检测区域(15a、15b、15c)中是否存在车辆(9d)，
o一旦检测到在以前不可检测区域(15a、15b、15c)中不存在车辆，则确定能使用所述第二车道(5a、5c)进行车道变更，或者
o一旦检测到在以前不可检测区域(15a、15b、15c)中存在车辆(9d)，则确定使用所述第二车道(5a、5c)进行车道变更是不适合的，并且发出控制信号至所述车辆驾驶设备(13)以根据第二速度曲线调整本车辆速度直到在本车辆(3)和所检测的车辆(9d)之间建立安全距离，
-发出控制信号至所述车辆驾驶设备(13)以执行车道变更。
2.根据权利要求1所述的设备(1)，其中，所述设备(1)被配置为模拟如下情形，即，虚拟车辆以虚拟车辆速度在所述第二车道(5a、5c)的不可检测区域(15a、15b、15c)中行驶的情形，并且，根据所述虚拟车辆速度选择所述第一速度曲线(17a、17b)。
3.根据权利要求1或2所述的设备(1)，其中，所述设备(1)被配置为发出控制信号至所述车辆驾驶设备(13)以执行从所述第一车道(5b)至检测到车辆(9d)的以前不可检测区域(15a、15b、15c)中的所检测到的车辆(9d)的前方位置或者后方位置的车道变更。
4.根据任一项前述权利要求所述的设备(1)，其中，所述设备(1)被配置为在多个储存的速度曲线中选择和获取所述第一速度曲线(17a、17b)，并且其中，所述选择是基于本车辆的速度。
5.根据任一项前述权利要求所述的设备(1)，其中，所述设备(1)被配置为在多个储存的速度曲线中选择和获取所述第二速度曲线，并且其中，所述选择是基于本车辆的速度或者通过所述至少一个遥测传感器(7)检测的在所述第二车道(5a、5c)中的车辆(9a、9d)的车辆速度。
6.根据权利要求1-3中任一项所述的设备(1)，其中，所述设备(1)被配置以产生所述第一速度曲线(17a、17b)，其中，所述产生是基于本车辆的速度或者通过所述至少一个遥测传感器(7)检测的在所述第二车道(5a、5c)中的车辆(9a、9d)的车辆速度。
7.根据任一项前述权利要求所述的设备(1)，其中，所述第一速度曲线(17a)包括：在一秒以上的持续时间期间增加本车辆速度。
8.根据任一项前述权利要求所述的设备(1)，其中，所述第一速度曲线(17b)包括：在一秒以上的持续时间期间降低本车辆速度。
9.根据任一项前述权利要求所述的设备(1)，其中，所述第一速度曲线(17a、17b)包括：在一秒以上的持续时间期间交替增加和降低本车辆速度。
10.一种车辆(3)，其特征在于，所述车辆(3)包括根据权利要求1-9中任意一项所述的车道变更控制设备(1)。
11.一种用于控制包括车道变更控制设备(1)的本车辆(3)的车道变更的方法(100)，所述车道变更控制设备(1)配置为控制本车辆(3)的车道变更，其中，本车辆(3)行驶在具有两条或更多条车道(5a、5b、5c)的道路(5)的第一车道(5b)中并且本车辆(3)包括：至少一个遥测传感器(7)，所述遥测传感器配置为确定在与所述第一车道(5b)相邻的第二车道(5a、5c)的可检测区域(11a、11b、11c)中是否存在车辆(9a、9b)；和车辆驾驶设备(13)，所述车辆驾驶设备配置为控制本车辆(3)的转向和速度中的至少一个，
其特征在于，所述方法(100)包括：
-经由所述车辆驾驶设备根据第一速度曲线调整(101)本车辆速度以扩大可检测区域以覆盖所述第二车道的以前不可检测区域，
-经由所述至少一个传感器检测(102)在以前不可检测区域中是否存在车辆，
o一旦检测到在以前不可检测区域中不存在车辆，则确定能(103a)使用所述第二车道进行车道变更，或者
o一旦检测到在以前不可检测区域中存在车辆，则确定不适合(103b)使用所述第二车道进行车道变更，并且发出(103c)控制信号至所述车辆驾驶设备以根据第二速度曲线调整本车辆速度直到在本车辆和所检测的车辆之间建立安全距离，
-发出(104)控制信号至所述车辆驾驶设备以执行车道变更。
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