JP6656601B2 - 車両制御装置 - Google Patents
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Description
このように構成された本発明によれば、対象物からの距離に応じて車両の相対速度に対する許容上限値が制限されるように構成されており、車両が対象物から離れた状態で対象物とすれ違う場合には、大きな相対速度が許容されるが、車両が対象物と接近した状態で対象物とすれ違う場合には、小さな相対速度となるように車両速度が制限される。
このように構成された本発明によれば、車両の相対速度が、速度分布領域に設定された許容上限値を超えないようにするため、車両の速度自体を変更(減速)するように構成するか、より大きな許容上限値を有するエリアを通過するように操舵方向の変更により走行経路を変更するように構成するか、速度と操舵方向の両方を変更するように構成することができる。
このように構成された本発明によれば、対象物との関係において、安全な経路で車両を走行させることができる。
このように構成された本発明によれば、車両が対象物の後方や対象物の斜め後方を走行中においても、先行車とすれ違う場合の上述の制御規則を拡張して適用することにより、相対速度の許容上限値が設定される。これにより、本発明では、先行車の後方や斜め後方を車両が走行中においても、安全な相対速度が保持されると共に、簡易且つ効率的な制御が可能である。
このように構成された本発明によれば、車両が対象物とすれ違った後においても、先行車とすれ違う場合の上述の制御規則を拡張して適用することにより、相対速度の許容上限値が設定される。これにより、本発明では、先行車を追い抜いた後においても、安全な相対速度が保持されると共に、簡易且つ効率的な制御が可能である。
このように構成された本発明によれば、車両は対象物に対して安全距離だけ離れた位置までしか近づけないように構成されている。これにより、本発明では、対象物が急に車両へ接近する方向に移動した場合であっても、車両と対象物との接触を防止することができる。
このように構成された本発明によれば、対象物と車両との間の安全距離は、どのような対象物であるか、車両がどのような速度で走行中であるかによって、変更される。これにより、本発明では、運転者に、状況に応じて、より大きな安心感を与えられると共に、安全性を高めることができる。
このように構成された本発明によれば、対象物の種類に応じて、速度分布領域の大きさが設定されることになる。これにより、本発明では、対象物に適した広がりを持つ速度分布領域を設定することができる。具体的には、対象物が歩行者の場合の変化度合いは、対象物が車両の場合の変化度合いよりも小さくすることができる。
測位システム24は、GPSシステム及び/又はジャイロシステムであり、車両1の位置(現在車両位置情報)を算出する。
ナビゲーションシステム25は、内部に地図情報を格納しており、ECU10へ地図情報を提供することができる。ECU10は、地図情報及び現在車両位置情報に基づいて、車両1の周囲(特に、進行方向前方)に存在する道路、交通信号、建造物等を特定する。また、ECU10は、車載カメラ21による画像データからは特定しにくい崖,溝,穴等を、地図情報に基づいて特定してもよい。地図情報は、ECU10内に格納されていてもよい。
図2では、車両1は走行路2上を走行しており、走行路2の道路脇に駐車された別の車両3とすれ違って、車両3を追い抜こうとしている。
図7に示すように、車両1が走行路上を走行しているとき、車両1のECU10(データ取得部)は、複数のセンサから種々のデータを取得する(S10)。具体的には、ECU10は、車載カメラ21から車両1の前方を撮像した画像データを受け取り、ミリ波レーダ22から測定データを受け取り、車速センサ23から車速データを受け取る。
混合モードに加え、自動操舵モードが選択されていた場合には、アクセルの踏み込み量に応じた車速(例えば、60km/h)で走行していた車両1は、この車速を上限として、経路R2の各地点における許容上限値によって制限された相対速度で経路R2上を走行する。このような回避制御を実行するため、ECU10は、経路R2上の各地点における許容上限値の相対速度に追従するように、エンジン出力変更要求信号,ブレーキ要求信号による速度制御を実行すると共に、車両1が経路R2を走行するように、操舵方向変更要求信号による操舵制御を実行する。
本実施形態では、少なくとも検知された対象物(駐車車両3、歩行者6等)の横方向領域に速度分布領域40が設定される。この速度分布領域40には、車両1が対象物とすれ違うときの相対速度の許容上限値が設定される。そして、本実施形態では、車両1の相対速度が、この速度分布領域40に設定された許容上限値を超えないように、制御される。このように、本実施形態では、対象物と車両1の間の相対速度に対する許容上限値が制限されるように構成されており、自動ブレーキ制御や操舵アシスト制御等の安全運転支援システムを統合して制御できるので、簡易且つ効率的な速度制御により安全運転支援を提供することができる。
2 走行路
4 ガードレール
5 車線境界線
6 歩行者
7 交通信号
21 車載カメラ
22 ミリ波レーダ
23 車速センサ
24 測位システム
25 ナビゲーションシステム
31 エンジン制御システム
32 ブレーキ制御システム
33 ステアリング制御システム
40、40A、40B 速度分布領域
100 車両制御システム
a,b,c,d 等相対速度線
D0 安全距離
X クリアランス
R1、R2、R3 経路
Claims (11)
- 車両に搭載される車両制御装置であって、
前記車両の外部にある対象物を検知し、
前記車両の進行方向に対する少なくとも前記対象物の横方向領域に、前記車両の進行方向における前記対象物に対する前記車両の相対速度の許容上限値の分布を規定する速度分布領域を設定し、この速度分布領域内において複数の許容上限値が少なくとも前記対象物からの距離に応じて設定され、
前記車両の走行中の各位置に対して、前記対象物に対する前記車両の相対速度が前記各位置での前記許容上限値を超えることを抑制する回避制御を実行するように構成されている、車両制御装置。 - 前記速度分布領域は、前記対象物からの横方向距離が小さいほど前記許容上限値が低下するように設定される、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記回避制御において、前記速度分布領域内における前記車両の相対速度が前記許容上限値を超えないように前記車両の速度及び/又は操舵方向が変更される、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記回避制御において、前記速度分布領域に基づいて前記車両の経路が算出される、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記速度分布領域は、前記対象物からの横方向距離及び縦方向距離が小さいほど前記許容上限値が低下するように、前記対象物の横方向領域から後方領域に対しても更に設定される、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記速度分布領域は、前記対象物からの横方向距離及び縦方向距離が小さいほど前記許容上限値が低下するように、前記対象物の横方向領域から前方領域に対しても更に設定される、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記速度分布領域は、前記対象物から所定の安全距離だけ離れた位置において、許容上限値がゼロとなるように設定される、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記安全距離は、検知された前記対象物の種類及び/又は前記車両の絶対速度に応じて変更される、請求項7に記載の車両制御装置。
- 検知された前記対象物の種類に応じて、前記対象物からの距離に対する前記許容上限値の変化度合いを変更する、請求項1に記載の車両制御装置。
- 前記対象物が歩行者の場合の前記変化度合いは、前記対象物が車両の場合の前記変化度合いよりも小さい、請求項9に記載の車両制御装置。
- 前記対象物は、車両、歩行者、自転車、走行路区画物、障害物、交通信号、交通標識の少なくとも1つを含む、請求項1に記載の車両制御装置。
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