WO2012172591A1 - ブラインドスポットモニター装置 - Google Patents

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WO2012172591A1
WO2012172591A1 PCT/JP2011/003344 JP2011003344W WO2012172591A1 WO 2012172591 A1 WO2012172591 A1 WO 2012172591A1 JP 2011003344 W JP2011003344 W JP 2011003344W WO 2012172591 A1 WO2012172591 A1 WO 2012172591A1
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WO
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notification
vehicle
relative speed
blind spot
host vehicle
Prior art date
Application number
PCT/JP2011/003344
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English (en)
French (fr)
Inventor
徹哉 菰口
Original Assignee
トヨタ自動車株式会社
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Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
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    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9315—Monitoring blind spots

Definitions

  • the present invention relates to a blind spot monitor device that is mounted on a vehicle such as an automobile, detects an object (such as another vehicle) around the host vehicle, and notifies a driver, and more specifically, the host vehicle detects the other vehicle.
  • the present invention relates to notification control of the blind spot monitor device after overtaking.
  • peripheral monitoring device blind spot monitoring device
  • the blind spot monitor device when another vehicle approaching the warning area on the left and right rear sides of the own vehicle is detected by a millimeter wave radar or the like and the other vehicle enters the warning area, the presence of the other vehicle is detected. The driver is notified (alarmed) (for example, Patent Document 1).
  • the blind spot monitoring device disclosed in Patent Document 1 does not control the timing for notifying the existence of the other vehicle according to the relative speed after the host vehicle overtakes the other vehicle. .
  • the blind spot monitor device described in Patent Document 1 when the host vehicle equipped with the blind spot monitor device overtakes another vehicle (target vehicle) traveling in the adjacent lane, any speed is possible.
  • the notification ends when the target vehicle comes out of the warning area of the subject vehicle after overtaking.
  • the host vehicle when the relative speed between the host vehicle and the target vehicle when the host vehicle overtakes the target vehicle is not so high (that is, when the host vehicle overtakes gradually), the host vehicle overtakes the target vehicle. Immediately after exiting from the warning area, the distance between the target vehicle and the host vehicle is still close. And according to the blind spot monitor apparatus currently disclosed by the said patent document 1, alerting
  • the target vehicle moves backward in a short time after overtaking. It is desirable that it does not feel longer than necessary.
  • an object of the present invention is to provide a blind spot that can change a condition for terminating notification (alarm) according to the relative speed between the host vehicle and the target vehicle when the host vehicle overtakes another vehicle (target vehicle). It is to provide a monitoring device.
  • the present invention employs the following configuration. That is, the first aspect is a blind spot monitor device that notifies the presence of another vehicle in the rear side area of the host vehicle, the relative speed calculating unit calculating the relative speed of the host vehicle with respect to the other vehicle, and the relative speed. And a notification end condition control unit that controls conditions for ending notification of the presence of the other vehicle after the host vehicle overtakes the other vehicle.
  • the notification end condition control unit further delays the timing of ending the notification of the presence of the other vehicle after the host vehicle overtakes the other vehicle, as the relative speed becomes slower.
  • the 3rd situation is a back side field of the own vehicle, Comprising: It is further provided with the alerting
  • the fourth aspect is characterized in that, in the first aspect, the notification end condition control unit sets a point at which the notification of the presence of another vehicle is ended further behind the host vehicle as the relative speed becomes slower.
  • the fifth aspect further includes a notification region setting unit that sets a notification region that is a rear side region of the host vehicle and that is notified while the other vehicle exists,
  • the control unit is a region adjacent to the rear of the notification region and is configured to set a notification extension region in which notification is extended while another vehicle is present so that the longer the relative speed is, the longer the rear is. .
  • the sixth aspect is a rear side area of the host vehicle, further comprising a notification area setting unit that sets a notification area in which notification is executed while another vehicle is present, and a notification end condition
  • the control unit is characterized in that the notification area is changed to be longer rearward as the relative speed is lower.
  • the relative speed calculation unit is configured as the relative speed when the host vehicle overtakes another vehicle and the other vehicle exits rearward from the notification area. The relative speed of the own vehicle with respect to the vehicle is calculated.
  • each process performed by each configuration of the above-described blind spot monitor apparatus of the present invention can be regarded as a control method of the blind spot monitor apparatus that gives a series of processing procedures.
  • This method is provided in the form of a program for causing a computer to execute a series of processing procedures.
  • This program may be installed in a computer in a form recorded on a computer-readable recording medium.
  • the condition for terminating the notification of the presence of the other vehicle is controlled according to the relative speed of the host vehicle with respect to the other vehicle.
  • the relative speed at the time of overtaking the other vehicle is different, such as when the own vehicle overtakes the other vehicle at once or gradually overtakes the other vehicle, the notification is terminated according to the relative speed. Conditions can be changed.
  • the timing for terminating the notification becomes later. Therefore, even if the relative speed when the host vehicle overtakes the other vehicle is slow, the other vehicle will move away from the host vehicle while the timing at which the notification ends is delayed. In this case, even if the other vehicle cannot be detected far away, the other vehicle at the time when the notification is finished can be positioned further rearward. For this reason, the driver who changes the lane in front of another vehicle overtaken by the end of the notification does not feel uneasy about the lane change. On the other hand, when the relative speed at the time of overtaking is high, the other vehicle moves away in a short time after overtaking, so that the notification is not continued more than necessary because the timing at which the notification ends is not delayed.
  • the notification duration time for continuing the notification after the other vehicle exits from the notification region is set longer, thereby informing The timing of ending can be delayed further.
  • the notification is not made until the other vehicle leaves further behind the host vehicle. Does not end. Therefore, even when the relative speed when overtaking another vehicle is low, when the notification is finished, the other vehicle is moving further rearward than the own vehicle. For this reason, the driver who changes the lane in front of another vehicle overtaken by the end of the notification does not feel uneasy about the lane change.
  • the relative speed at the time of overtaking is high, the other vehicle moves away in a short time after overtaking, so that the notification is not continued more than necessary because the point where the notification ends is not set rearward.
  • the point at which the notification ends by changing the notification extension region adjacent to the rear of the notification region to be longer rearward as the relative speed when the host vehicle overtakes the other vehicle becomes slower. Can be set more backward.
  • the point at which the notification is ended is set further rearward by changing the notification region itself to be longer rearward as the relative speed when the host vehicle overtakes another vehicle is slower. Can do.
  • the relative speed at the time when the host vehicle overtakes the other vehicle and the other vehicle exits from the notification area is used to determine the condition for terminating the notification (how long the notification is continued). It is done. How much further notification is to be continued is to be determined when the other vehicle exits from the notification area, and therefore the condition for terminating the notification can be determined using a relative speed at a preferred timing. .
  • the notification is terminated according to the relative speed between the host vehicle and the target vehicle. Conditions can be changed.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of a blind spot monitor device 1 according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a detection range and a notification area detected by the right radar device 2R and the left radar device 2L.
  • FIG. 3 is a schematic diagram for illustrating notification control of the blind spot monitor device 1 when the host vehicle 100 passes the target vehicle 200.
  • FIG. 4 is a schematic diagram for illustrating notification control of the blind spot monitor device 1 when the host vehicle 100 passes the target vehicle 200.
  • FIG. 5 is an example of a flowchart showing details of the notification control process executed by the blind spot monitor device 1.
  • FIG. 6 is an example of a graph showing the relationship between the relative speed V and the holding time T.
  • FIG. 7 is a schematic diagram for illustrating notification control of the blind spot monitor device 1 when the host vehicle 100 overtakes the target vehicle 200 in a modified example.
  • FIG. 8 is an example of a flowchart showing details of the notification control process executed by the blind spot monitor device 1 in a modified example.
  • the blind spot monitor device is mounted on the host vehicle, detects an object (such as another vehicle) in the left and right rear side regions of the host vehicle when the host vehicle travels, and provides a notification region ( This is a device for notifying the presence of an object in the alarm area.
  • the lane of the road on which the host vehicle travels is referred to as the host vehicle travel lane
  • the lane adjacent to the host vehicle travel lane is referred to as the adjacent lane.
  • FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of a blind spot monitor device 1 according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 2 is a diagram illustrating a detection range in which the radar of the right radar device 2R and the left radar device 2L according to the present invention detects an object (another vehicle or the like) and a notification region.
  • the configuration of the blind spot monitor device 1 and the peripheral devices of the blind spot monitor device 1 will be described with reference to FIGS.
  • information from the right radar device 2 ⁇ / b> R and the left radar device 2 ⁇ / b> L is input to the blind spot monitor device 1 according to the present embodiment.
  • the right radar device 2R is installed at a predetermined position of the host vehicle 100 (for example, incorporated in the right side mirror, fender body, or rear bumper of the host vehicle 100), and emits electromagnetic waves toward the outside of the host vehicle 100. Irradiate and monitor the right side of the vehicle 100. As shown in FIG. 2, the right radar device 2R emits electromagnetic waves toward the right side of the host vehicle 100, and the target existing in the detection range of the right radar device 2R (the right detection range 110R in FIG. 2). (For example, other vehicles, bicycles, pedestrians, buildings, etc.) are detected.
  • the left radar device 2L is installed at a predetermined position of the host vehicle 100 (for example, incorporated in the side mirror, fender body, or rear bumper on the left side of the host vehicle 100) and emits electromagnetic waves toward the outside of the host vehicle 100.
  • the left side of the host vehicle 100 is monitored.
  • the left radar device 2L emits electromagnetic waves toward the left side of the host vehicle 100, and the target existing in the detection range of the left radar device 2L (left detection range 110L in FIG. 2).
  • the target existing in the detection range of the left radar device 2L left detection range 110L in FIG. 2 2).
  • other vehicles, bicycles, pedestrians, buildings, etc. are detected.
  • the right radar device 2R and the left radar device 2L irradiate electromagnetic waves and receive the reflected waves.
  • the right-side radar device 2R detects a target that is present on the right side of the host vehicle 100, and outputs information on the detection of the target to the blind spot monitor device 1.
  • Each radar device outputs information for each detected target.
  • each radar device detects a plurality of targets, each radar device outputs information on detection of the target to the blind spot monitor device 1 for each target.
  • Each radar apparatus has the same configuration except that the irradiation direction of electromagnetic waves is different. Therefore, in the following description, the above-described radar devices are collectively referred to simply as “radar device 2”, unless the right radar device 2R and the left radar device 2L are particularly distinguished.
  • the blind spot monitor device 1 is configured to include a microcomputer having, for example, a CPU, a ROM, a RAM, and the like, and as its functional configuration, a notification area setting unit 10, a target information calculation unit 20, a presence determination unit 30, And a notification control unit 40.
  • the blind spot monitor device 1 causes the CPU to execute a control program stored in advance in the ROM described above, thereby causing the notification area setting unit 10, the target information calculation unit 20, the presence determination unit 30, and the notification control unit. It operates as 40.
  • the notification area setting unit 10 sets an area (notification area) for notifying the presence of the target. Specifically, as shown in FIG. 2, in the left and right rear side areas of the host vehicle 100, the driver easily becomes a blind spot from the right detection range 110 ⁇ / b> R and the left detection range 110 ⁇ / b> L detected by the radar device 2.
  • the right notification area 120R and the left notification area 120L are set.
  • For this notification area for example, an area that is likely to become a blind spot due to a pillar of the host vehicle 100 or an area that is difficult to view is set, but the position of the pillar and the area that is difficult to view differ depending on the vehicle.
  • the notification area is set. Then, the notification area setting unit 10 outputs information indicating the set notification area to the presence determination unit 30.
  • the target information calculation unit 20 uses the information output from the radar device 2 to calculate target information such as the position, speed, and distance of the target with respect to the host vehicle 100. Specifically, the target information calculation unit 20 uses information such as Doppler modulation characteristics of the irradiation wave irradiated by the radar device 2 and the received reflected wave, transmission / reception timing, and the like, the relative distance, the relative speed of the target, and The relative position is calculated. Then, the target information calculation unit 20 outputs the calculated target information to the presence determination unit 30 and the notification end condition control unit 42.
  • the target information calculation unit 20 corresponds to an example of a relative speed calculation unit of the present invention.
  • the presence determination unit 30 determines whether the target exists in the notification region based on the target information output from the target information calculation unit 20 and the information indicating the notification region output from the notification region setting unit 10. Then, the presence determination unit 30 outputs information indicating the determination result to the notification control unit 40. In the present embodiment, the presence determination unit 30 determines that the target exists in the notification region if a part of the target exists in the notification region, but in other embodiments, the presence determination unit 30 It is also possible to determine that the target exists in the notification area when all of the targets exist in the notification area.
  • the notification control unit 40 includes a notification start control unit 41 and a notification end condition control unit 42 as its functional configuration.
  • the notification start control unit 41 outputs information instructing the start of notification to the notification device 3 based on the information indicating the determination result output by the presence determination unit 30. Specifically, when the determination result by the presence determination unit 30 is affirmative (that is, when the target is present in the notification area), the notification device 3 is instructed to start notification.
  • the notification end condition control unit 42 notifies the information indicating the end of notification based on the information indicating the determination result output from the presence determination unit 30 and the information indicating the relative speed of the target output from the target information calculation unit 20. To the device 3. Although details will be described later, the notification end condition control unit 42 controls the notification end based on the above-described information, and instructs the notification device 3 to end the notification.
  • the alarm 3 notifies the driver of the presence of the target visually or audibly.
  • the alarm device 3 is, for example, a display device such as a warning light or an alarm device such as an alarm buzzer. Based on a notification start instruction from the notification start control unit 41, for example, a warning lamp is turned on and a warning sound of an alarm buzzer is output. Then, based on the notification end instruction from the notification end condition control unit 42, the warning lamp is turned off and the output of the warning sound of the alarm buzzer is stopped.
  • FIG. 3 is a diagram relatively representing the positional relationship between the host vehicle 100 and the target vehicle 200 when the host vehicle 100 passes the target vehicle 200 traveling in the left adjacent lane, and the size of the arrow shown in FIG. Indicates the magnitude of the speed of each vehicle.
  • the host vehicle 100 follows the target vehicle 200 at a significantly higher speed (for example, 40 km / h faster than the target vehicle speed) than the target vehicle 200 traveling in the adjacent lane. I'm trying to get over.
  • the notification area the left notification area 120L shown in FIG. 3
  • the notification by the blind spot monitor device 1 is started.
  • the host vehicle 100 When the above notification is completed, the host vehicle 100 is traveling at a considerably higher speed than the target vehicle 200. Therefore, after the notification is completed, the target vehicle 200 moves backward from the host vehicle 100 in a short time. . For this reason, even if the driver of the host vehicle 100 starts changing the lane to the adjacent lane in which the target vehicle 200 is traveling at the timing when the notification is finished, the target vehicle 200 is far away from the rear. There is no sense of anxiety due to the proximity of the target vehicle 200.
  • FIG. 4 is a diagram relatively representing the positional relationship between the host vehicle 100 and the target vehicle 200 when the host vehicle 100 overtakes the target vehicle 200 traveling in the left adjacent lane, and the size of the arrow shown in FIG. Indicates the magnitude of the speed of each vehicle.
  • the host vehicle 100 passes the target vehicle 200, and the target vehicle 200 exits from the left notification area 120L.
  • the host vehicle 100 since the host vehicle 100 is traveling at a speed that is not much different from the speed of the target vehicle 200 (a little higher speed than the target vehicle 200), immediately after the target vehicle 200 exits the left notification area 120L, The vehicle 200 remains close to the host vehicle 100.
  • the notification by the blind spot monitor device 1 ends at the timing when the target vehicle 200 leaves the left notification area 120L
  • the target vehicle 200 is close to the host vehicle 100 immediately after the notification ends. Accordingly, when the driver of the host vehicle 100 starts changing the lane to the adjacent lane on which the target vehicle 200 travels when the notification is finished, the driver feels anxiety due to the proximity of the target vehicle 200 when the lane is changed. There is.
  • the notification controlled by the blind spot monitor device 1 is performed. Change the end timing. Specifically, as shown in FIG. 4B, the target vehicle 200 does not end the notification immediately after leaving the left notification area 120L, but ends the notification after continuing the notification for a predetermined time. I will decide. According to the present embodiment, at the timing when the notification is finished, the target vehicle 200 is moving backward from the left notification region 120L.
  • the target vehicle 200 is separated backward. There is no sense of anxiety due to the proximity of the target vehicle 200.
  • FIG. 5 is an example of a flowchart showing details of processing executed by each functional unit of the blind spot monitor device 1.
  • the blind spot monitor device 1 starts the process of the flowchart of FIG. 5 when, for example, the IG power supply of the host vehicle 100 is set to the on state.
  • description will be made assuming that the blind spot monitor device 1 detects the target vehicle 200 traveling in the adjacent lane on the left side of the host vehicle lane. The same applies to the case where the traveling target vehicle 200 is detected.
  • step S ⁇ b> 1 the target information calculation unit 20 of the blind spot monitor device 1 calculates the position of the target vehicle 200. Specifically, the target information calculation unit 20 determines the relative position of the target vehicle 200 with respect to the host vehicle 100 based on the detection information of the target vehicle 200 detected by the radar device 2 within the detection range (left detection range 110L). Is calculated. Thereafter, the process proceeds to step S2.
  • step S2 the presence determination unit 30 of the blind spot monitor device 1 determines whether or not the target vehicle 200 has entered the notification area (the left notification area 120L). Specifically, the presence determination unit 30 determines the target vehicle 200 based on the relative position of the target vehicle 200 calculated by the target information calculation unit 20 in step S1 and the left notification area 120L set by the notification area setting unit 10. It is determined whether or not a part (rear part) exists in the area in front of the left notification area 120L. If the determination result is YES, the process proceeds to step S3, and if the determination result is NO, the process returns to step S1. That is, the process of step S1 is repeated until the target vehicle 200 enters the notification area.
  • step S3 the notification control unit 40 of the blind spot monitor device 1 instructs the notification device 3 to start notification. Specifically, the notification start control unit 41 of the notification control unit 40 notifies the notification device 3 based on the result of the presence determination unit 30 determining that the target vehicle 200 has entered the left notification area 120L. Instruct the start of. Thus, the notification device 3 that has received the notification start instruction starts notification. Thereafter, the process proceeds to step S4.
  • step S4 the target information calculation unit 20 of the blind spot monitor device 1 calculates the position of the target vehicle 200. Since this process is the same as the process of step S1, a detailed description thereof will be omitted. Thereafter, the process proceeds to step S5.
  • step S5 the presence determination unit 30 of the blind spot monitor device 1 determines whether or not the target vehicle 200 has moved forward from within the left notification area 120L. Specifically, the presence determination unit 30 determines the target vehicle 200 based on the relative position of the target vehicle 200 calculated by the target information calculation unit 20 in step S4 and the left notification region 120L set by the notification region setting unit 10. It is determined whether or not a part (rear part) has moved forward from the left notification area 120L. If the determination result is YES, the process proceeds to step S12, and if the determination result is NO, the process proceeds to step S6.
  • step S6 the presence determination unit 30 of the blind spot monitor device 1 determines whether or not the target vehicle 200 has exited from the left notification area 120L. Specifically, the presence determination unit 30 determines the target vehicle 200 based on the relative position of the target vehicle 200 calculated by the target information calculation unit 20 in step S4 and the left notification region 120L set by the notification region setting unit 10. It is determined whether or not a part (front part) has come out from the left notification area 120L. If the determination result is YES, the process proceeds to step S7, and if the determination result is NO, the process returns to step S4. That is, if NO in step S5 and NO in step S6 (that is, as long as target vehicle 200 exists in left notification area 120L), the process in step S4 is repeated.
  • step S7 the target information calculation unit 20 of the blind spot monitor device 1 calculates the relative speed V (the relative speed of the host vehicle 100 with respect to the target vehicle 200). Specifically, the target information calculation unit 20 detects the target vehicle detected by the radar apparatus 2 immediately after the presence determination unit 30 determines in step S6 that the target vehicle 200 has left the left notification area 120L and out of the rear notification area. Based on the 200 detection information, the relative speed V is calculated. Thereafter, the process proceeds to step S8.
  • V the relative speed of the host vehicle 100 with respect to the target vehicle 200.
  • step S8 the notification controller 40 of the blind spot monitor device 1 determines whether or not the relative speed V calculated by the target information calculator 20 in step S7 is smaller than a predetermined threshold value V0. Specifically, in the notification end condition control unit 42 of the notification control unit 40, the relative speed V calculated by the target information calculation unit 20 is preset and stored in a storage area (for example, ROM) of the notification control unit 40. It is determined whether or not it is smaller than the threshold value V0. If the determination result is YES, the process proceeds to step S9, and if the determination result is NO, the process proceeds to step S12.
  • a storage area for example, ROM
  • step S9 the notification control unit 40 of the blind spot monitoring device 1 continues the notification based on the magnitude of the relative speed V (the notification continues even after the target vehicle 200 exits from the left notification area 120L. Time) and start the notification extension timer.
  • the notification end condition control unit 42 of the notification control unit 40 sets the holding time based on the magnitude of the relative speed V calculated by the target information calculation unit 20 in step S7.
  • the notification end condition control unit 42 sets the holding time T corresponding to the relative speed V with reference to the holding time stored in advance in a storage area (for example, ROM) according to the relative speed V. For example, when the relationship between the relative speed V stored in the ROM and the holding time T is the relationship shown in the graph of FIG.
  • the notification end condition control unit 42 is set when the relative speed V is 20 km / h. , 1 s is set as the holding time T.
  • the relative speed V is 30 km / h or more and the holding time T is 0 s.
  • the predetermined threshold V0 of the relative speed determined in step S8 is 30 km / h. Show. That is, when the relative speed V is equal to or higher than the predetermined threshold value V0 (step S8: NO), the holding time is not set.
  • the relationship between the relative speed V and the holding time T is not limited to the step-like relationship shown in FIG. 6A, and may be a linear relationship shown in FIG. However, the holding time T is set to increase as the relative speed V decreases.
  • the notification end condition control unit 42 starts a notification extension timer. Specifically, the notification end condition control unit 42 sets the holding time T based on the relative speed V, and at the same time, starts the notification extension timer and starts counting the notification extension time. For example, a real-time clock provided in the blind spot monitor device 1 can be used as the notification extension timer. Thereafter, the process proceeds to step S10.
  • step S10 the notification control unit 40 of the blind spot monitor device 1 determines whether or not the holding time T has elapsed. Specifically, the notification end condition control unit 42 of the notification control unit 40 determines whether or not the counter value of the notification extension timer started in step S9 has reached the holding time T set in step S9. If the result of this determination is YES, the process proceeds to step S11, and if NO, the process returns to step S10. That is, the process of step S10 is repeated until the holding time T elapses.
  • step S11 the notification control unit 40 of the blind spot monitor device 1 resets the notification extension timer. Specifically, the notification end condition control unit 42 of the notification control unit 40 resets the notification extension timer that starts and counts in step S9. Thereafter, the process proceeds to step S12.
  • step S12 the notification control unit 40 of the blind spot monitor device 1 instructs the notification device 3 to end the notification. Specifically, the notification end condition control unit 42 of the notification control unit 40 instructs the notification device 3 to end the notification. Thus, the notification device 3 that has received the notification end instruction ends the notification. Thereafter, the process returns to the first step (step S1) of the notification control process again.
  • the target vehicle 200 is in the left notification area 120L.
  • the notification is started when the vehicle enters (see YES in step S2 in FIG. 5, step S3, and FIG. 3A).
  • the speed of the host vehicle 100 decreases (or the speed of the target vehicle 200 increases) and the target vehicle 200 comes out of the left notification area 120L in front of the notification area, the notification is once ended ( (YES in step S5 in FIG. 5, see step S12).
  • the notification is temporarily ended and it is monitored whether or not the target vehicle 200 enters the left notification region 120L again (that is, step S1, FIG. 5). The process returns to S2.
  • the notification is not instructed and the notification is continued.
  • the host vehicle 100 passes the target vehicle 200 and the target vehicle 200 exits from the left notification area 120L to the rear of the notification area, the subsequent processing differs according to the relative speed V at that time.
  • step S8 in FIG. 5 when the relative speed V is greater than a predetermined threshold value V0 (for example, 30 km / h) (NO in step S8 in FIG. 5), the notification is immediately terminated (see step S12 in FIG. 5, FIG. 3B). .
  • a predetermined threshold value V0 for example, 30 km / h
  • the relative speed V is smaller than the predetermined threshold value V0 (YES in step S8 in FIG. 5)
  • a holding time T in which the value becomes larger as the relative speed V becomes smaller is set, and notification is made until the holding time T elapses. Is continued, and the notification ends after the holding time T elapses (see steps S9 to S12 in FIG. 5, see FIG. 4B). That is, as the relative speed V is slower, the notification is continued for a longer time, and even when the relative speed V is slow, the target vehicle 200 is moved backward when the notification is finished.
  • the notification when the host vehicle 100 overtakes the target vehicle 200, the notification is terminated according to the relative speed of the host vehicle 100 with respect to the target vehicle 200.
  • the timing can be changed.
  • the notification can be terminated at an appropriate timing according to the overtaking speed, and therefore, the driver who changes the lane in response to the end of the notification
  • the target vehicle 200 is close to the host vehicle 100 when the notification is ended by delaying the notification end timing as the relative speed V is low (with a longer holding time). Was to prevent.
  • the present invention is not limited to such an embodiment.
  • the following modification may be implemented in order to prevent the target vehicle 200 from approaching the host vehicle 100 when the notification ends.
  • FIG. 7 is a schematic diagram illustrating notification control of the blind spot monitor device 1 when the host vehicle 100 overtakes the target vehicle 200 in a modified example.
  • FIG. 7A shows a case where the relative speed V is large
  • FIG. 7B shows a case where the relative speed V is small.
  • the notification is issued when the target vehicle 200 exits from the left notification area 120L. finish.
  • the left side notification extension region 130L is a region where the size is set according to the size of the relative speed V, and a longer region is set backward as the relative speed V is smaller.
  • the left notification extension region 130L is set adjacent to the rear of the left notification region 120L.
  • FIG. 8 is an example of a flowchart showing details of processing executed by each functional unit of the blind spot monitor device 1. Further, among the processes executed in the flowchart of FIG. 8, the same processes as those in the flowchart shown in FIG.
  • the notification control unit 40 of the blind spot monitor device 1 sets a notification extension region (left notification extension region 130L) based on the magnitude of the relative speed V.
  • the notification end condition control unit 42 of the notification control unit 40 sets the left notification extension region 130L based on the magnitude of the relative speed V calculated by the target information calculation unit 20 in step S7.
  • the notification end condition control unit 42 refers to the size of the notification extension region previously stored in the storage area (for example, ROM) according to the size of the relative speed V, and refers to the left notification extension region 130L corresponding to the relative speed V. Is set to be adjacent to the rear of the left notification area 120L.
  • the relationship between the relative speed V and the size of the left notification extension region 130L is set in advance so that the left notification extension region 130L becomes longer backward as the relative speed V decreases. Thereafter, the process proceeds to step S22.
  • step S22 the target information calculation unit 20 of the blind spot monitor device 1 calculates the position of the target vehicle 200. Specifically, the target information calculation unit 20 determines the relative position of the target vehicle 200 with respect to the host vehicle 100 based on the detection information of the target vehicle 200 detected by the radar device 2 within the detection range (left detection range 110L). Is calculated. Thereafter, the process proceeds to step S23.
  • step S23 the notification control unit 40 of the blind spot monitoring device 1 determines whether or not the target vehicle 200 has entered the left notification area 120L adjacent to the front from the left notification extension area 130L.
  • the notification end condition control unit 42 of the notification control unit 40 includes the relative position of the target vehicle 200 calculated by the target information calculation unit 20 in step S22 and the left side set by the notification end condition control unit 42 in step S21.
  • the notification extension region 130L it is determined whether or not a part (front part) of the target vehicle 200 exits from the left notification extension region 130L and exists in a region behind the left notification region 120L. If the determination result is YES, the process proceeds to step S24, and if the determination result is NO, the process proceeds to step S25.
  • step S24 the notification control unit 40 of the blind spot monitor device 1 resets the notification extension region set in step S21. Thereafter, the process returns to step S4.
  • step S25 the notification control unit 40 of the blind spot monitor device 1 determines whether or not the target vehicle 200 has exited from the left notification extension region 130L.
  • the notification end condition control unit 42 of the notification control unit 40 includes the relative position of the target vehicle 200 calculated by the target information calculation unit 20 in step S22 and the left side set by the notification end condition control unit 42 in step S21.
  • the notification extension region 130L it is determined whether a part (front part) of the target vehicle 200 has come out from the left notification extension region 130L. If the determination result is YES, the process proceeds to step S12, and if the determination result is NO, the process returns to step S22. That is, if NO in step S23 and NO in step S25 (that is, as long as target vehicle 200 exists in left notification extension region 130L), the process of step S22 is repeated.
  • the relative speed at that time The subsequent processing differs depending on V. That is, when the relative speed V is greater than a predetermined threshold value V0 (for example, 30 km / h) (NO in step S8 in FIG. 8), the notification is immediately terminated (see step S12 in FIG. 8, FIG. 7A). . On the other hand, when the relative speed V is smaller than the predetermined threshold value V0 (YES in step S8 in FIG. 8), the left notification extension region 130L in which the region becomes longer rearward as the relative speed V is smaller is set.
  • V0 for example, 30 km / h
  • the notification While being in the left notification extension region 130L, the notification is continued, and the notification is ended when the target vehicle 200 exits from the left notification extension region 130L (steps S21 to S25, S12 in FIG. 8, FIG. 7B). )reference). That is, as the relative speed V is slower, the notification continues until the target vehicle 200 moves further rearward.
  • the notification extension region is elongated backward in accordance with the relative speed of the host vehicle 100 with respect to the target vehicle 200.
  • the notification extension region is elongated backward in accordance with the relative speed of the host vehicle 100 with respect to the target vehicle 200.
  • the target vehicle 200 moves backward from the left notification area 120L to the relative speed V used for determining the length of the holding time T and the size of the left notification extension area 130L. It was assumed that the relative speed V immediately after the determination was made was used. According to this, since the relative speed at the time when the target vehicle 200 comes out from the left notification area 120L is used, whether the notification is finished as it is or whether the notification is continued (whether the holding time is given, the notification extension area) Can be determined using the relative speed of the most appropriate timing.
  • the relative speed V used for the determination may be, for example, a relative speed when the target vehicle 200 enters the left notification area 120L, or the relative speed and the target vehicle 200 may be used. An average value with the relative speed when the vehicle exits rearward from the left notification area 120L may be used.
  • the subsequent steps are different based on whether or not the relative speed V is smaller than the threshold value V0 (step S8 in FIGS. 5 and 8). However, there is no step for comparing the relative speed V with the threshold value V0 (that is, step S8 in FIG. 5 and FIG. 8 is omitted). Based on the magnitude of the relative speed V, the length of the holding time T and the left notification extension The size of the region 120L may be determined. However, also in this case, the holding time T is set to increase as the relative speed V decreases.
  • the notification end condition control unit 42 may change the size of the notification region (left notification region 120L) set by the notification region setting unit 10 according to the magnitude of the relative speed V. Good. Specifically, when the relative speed V is greater than a predetermined threshold value V0, the notification end condition control unit 42 does not change the size of the left notification area 120L, and the relative speed V is greater than the predetermined threshold value V0. In the case of being small, the size of the left notification area 120L is changed so as to increase backward as the relative speed V decreases. In this way, since the notification is continued while the target vehicle 200 exists in the left notification area 120L, the notification continues until the target vehicle 200 moves further rearward as the relative speed V decreases.
  • this also makes it possible to set the point at which the notification ends to the rear of the host vehicle 100. Therefore, the driver who changes the lane in response to the end of the notification does not give anxiety due to the proximity of the target vehicle 200 when changing the lane. As described above, there is no need to compare the relative speed V and the threshold value V0.
  • the radar apparatus 2 is used to detect the target vehicle 200.
  • the method for detecting the target vehicle 200 is not limited to laser radar, millimeter wave radar, or the like.
  • An image around the host vehicle 100 may be captured by a camera mounted on the host vehicle 100, and detection information of the target vehicle 200 may be acquired from the captured image.
  • the processing order of the notification control processing to be executed, the set value, the value used for the determination, etc. are merely examples, and other orders and values may be used without departing from the scope of the present invention.
  • the present invention can be realized.
  • various processing programs executed in the bride spot monitor device 1 of the above embodiment are not only supplied to the blind spot monitor device 1 through a storage medium such as a nonvolatile memory but also blinded through a wired or wireless communication line. It may be supplied to the spot monitor device 1.
  • a storage medium such as a nonvolatile memory but also blinded through a wired or wireless communication line. It may be supplied to the spot monitor device 1.
  • the information storage medium for storing the program in addition to the nonvolatile memory, CD-ROM, DVD, or similar optical disk storage medium, flexible disk, hard disk, magneto-optical disk, magnetic tape, etc. There may be.
  • the blind spot monitoring device is useful as a device for informing the driver of the presence of another vehicle in a blind spot (blind spot).

Abstract

　自車両が他車両を追い越す場合において、自車両と他車両との相対速度に応じて、報知を終了する条件を変更可能なブラインドスポットモニター装置を提供する。　自車両に搭載され、当該自車両の後側方領域内の他車両の存在を報知するブラインドスポットモニター装置は、自車両と他車両との相対速度を算出する相対速度算出部と、相対速度に応じて、自車両が他車両を追い越した後に当該他車両の存在の報知を終了する条件を制御する報知終了条件制御部とを備える。

Description

ブラインドスポットモニター装置
　本発明は、自動車などの車両に搭載され、自車両の周辺の対象物（他車両等）を検出し、ドライバーに報知するブラインドスポットモニター装置に関し、より特定的には、自車両が他車両を追い越した後の上記ブラインドスポットモニター装置の報知制御に関する。
　近年の車両には、自車両の左右後側方領域であって、ドライバーの死角になる領域（警報領域）内の他車両等の存在をドライバーに報知する周辺監視装置（ブラインドスポットモニター装置）が装備されている。当該ブラインドスポットモニター装置によれば、自車両の左右後側方の警報領域に接近する他車両がミリ波レーダなどにより検出され、当該他車両が警報領域内に進入すると、当該他車両の存在がドライバーに報知（警報）される（例えば、特許文献１）。
　また、特許文献１に開示されているブラインドスポットモニター装置によれば、他車両が後側方から自車両を追い越すときには、当該他車両と当該自車両との相対速度に応じて、警報領域（ブラインドスポット）内の当該他車両の存在を報知するタイミングが変更される。
特開２００８－１２９９７４号公報
　しかしながら、上記特許文献１に開示されているブラインドスポットモニター装置は、自車両が他車両を追い越した後に、上記相対速度に応じて、当該他車両の存在を報知するタイミングを制御するものではなかった。このため、上記特許文献１に記載のブラインドスポットモニター装置では、ブラインドスポットモニター装置を搭載する自車両が、隣接車線を走行する他車両（ターゲット車両）を追い越す場合、どのような速度であっても追い越し後にターゲット車両が当該自車両の警報領域内から出た時点で報知が終了する。
　したがって、例えば、自車両がターゲット車両を追い越すときの当該自車両と当該ターゲット車両との相対速度がそれほど大きくない場合（すなわち、徐々に追い越す場合）には、自車両がターゲット車両を追い越してターゲット車両が警報領域内から出た直後では、未だターゲット車両と自車両との距離は近接している。そして、上記特許文献１に開示されているブラインドスポットモニター装置によれば、このタイミングで報知が終了することになる。このため、報知が終了したことを確認してからターゲット車両が走行する隣接車線に車線変更をするドライバーに対して、車線変更時にターゲット車両が近接していることによる不安感を与えることがある。
　一方、自車両がターゲット車両を追い越すときの上記相対速度差が大きい場合（すなわち、一気に追い越す場合）には、追い越し後に短時間でターゲット車両が後方に遠ざかってしまうため、報知が終了するタイミングはドライバーにとって必要以上に長く感じない程度のものが望ましい。
　それゆえ、本発明の目的は、自車両が他車両（ターゲット車両）を追い越す場合において、自車両とターゲット車両との相対速度に応じて、報知（警報）を終了する条件を変更可能なブラインドスポットモニター装置を提供することである。
　上記目的を達成するために、本発明は以下の構成を採用した。すなわち第１の局面は、自車両の後側方領域内の他車両の存在を報知するブラインドスポットモニター装置であって、他車両に対する自車両の相対速度を算出する相対速度算出部と、相対速度に応じて、自車両が他車両を追い越した後に当該他車両の存在の報知を終了する条件を制御する報知終了条件制御部とを備える。
　第２の局面は、第１の局面において、報知終了条件制御部は、相対速度が遅くなるほど、自車両が他車両を追い越した後に当該他車両の存在の報知を終了するタイミングをより遅らせることを特徴とする。
　第３の局面は、第２の局面において、自車両の後側方領域であって、他車両が存在する間報知が実行される報知領域を設定する報知領域設定部をさらに備え、報知終了条件制御部は、相対速度が遅くなるほど、他車両が報知領域から後方に出た後も報知を継続する報知継続時間をより長く設定し、当該報知継続時間の経過後に報知を終了させることを特徴とする。
　第４の局面は、第１の局面において、報知終了条件制御部は、相対速度が遅くなるほど、他車両の存在の報知を終了する地点を自車両のより後方に設定することを特徴とする。
　第５の局面は、第４の局面において、自車両の後側方領域であって、他車両が存在する間報知が実行される報知領域を設定する報知領域設定部をさらに備え、報知終了条件制御部は、報知領域の後方に隣接する領域であって他車両が存在する間報知が延長される報知延長領域を、相対速度が遅くなるほど、後方により長くなるように設定することを特徴とする。
　第６の局面は、第４の局面において、自車両の後側方領域であって、他車両が存在する間報知が実行される報知領域を設定する報知領域設定部をさらに備え、報知終了条件制御部は、相対速度が遅くなるほど、報知領域を後方により長くなるように変更することを特徴とする。
　第７の局面は、第１ないし第６の局面のいずれかにおいて、相対速度算出部は、相対速度として、自車両が他車両を追い越して当該他車両が報知領域から後方に出る時点の当該他車両に対する当該自車両の相対速度を算出することを特徴とする。
　また、上記目的を達成するために、上述した本発明のブラインドスポットモニター装置の各構成が行うそれぞれの処理は、一連の処理手順を与えるブラインドスポットモニター装置の制御方法としても捉えることができる。この方法は、一連の処理手順をコンピュータに実行させるためのプログラムの形式で提供される。このプログラムは、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録された形態で、コンピュータに導入されてもよい。
　第１の局面によれば、自車両が他車両を追い越す場合において、他車両に対する自車両の相対速度に応じて、他車両の存在の報知を終了する条件が制御される。このことにより、自車両が、一気に他車両を追い越すときや、徐々に他車両を追い越すときなどのように、他車両を追い越す際の相対速度が異なる場合に、相対速度に応じて報知を終了する条件を変更することができる。
　第２の局面によれば、自車両が他車両を追い越す際の相対速度が遅くなるほど、報知を終了するタイミングが遅くなる。したがって、自車両が他車両を追い越す際の相対速度が遅くても、報知が終了するタイミングが遅くなる間に他車両は自車両から後方に離れることになる。この場合、他車両を遠方まで検出できなくても、報知が終了する時点での他車両をより後方に位置させることができる。このため、報知の終了を契機として追い越した他車両の前方に車線変更するドライバーに、車線変更の不安を感じさせることがない。一方、追い越す際の相対速度が速い場合には、追い越し後に短時間で他車両は遠ざかってしまうため、報知が終了するタイミングが遅くならないことにより必要以上に報知が継続されることがない。
　第３の局面によれば、自車両が他車両を追い越す際の相対速度が遅くなるほど、他車両が報知領域から後方に出た後に報知を継続する報知継続時間をより長く設定することによって、報知を終了するタイミングをより遅らせることができる。
　第４の局面によれば、自車両が他車両を追い越す際の相対速度が遅くなるほど報知が終了する地点がより後方に設定されるので、他車両が自車両のより後方に離れるまで、報知は終了しない。したがって、他車両を追い越す際の相対速度が遅くても、報知が終了した時には、他車両は自車両のより後方に遠ざかっている。このため、報知の終了を契機として追い越した他車両の前方に車線変更するドライバーに、車線変更の不安を感じさせることがない。一方、追い越す際の相対速度が速い場合には、追い越し後に短時間で他車両は遠ざかってしまうため、報知が終了する地点が後方に設定されないことにより必要以上に報知が継続されることがない。
　第５の局面によれば、自車両が他車両を追い越す際の相対速度が遅くなるほど、報知領域の後方に隣接する報知延長領域を後方により長くなるように変更することによって、報知が終了する地点をより後方に設定することができる。
　第６の局面によれば、自車両が他車両を追い越す際の相対速度が遅くなるほど、報知領域そのものを後方により長くなるように変更することによって、報知が終了する地点をより後方に設定することができる。
　第７の局面によれば、報知を終了する条件（報知をどの程度継続するか）の決定には、自車両が他車両を追い越して他車両が報知領域から後方に出る時点の相対速度が用いられる。報知をどの程度さらに継続するかは、他車両が報知領域から後方に出た時に判断されるべきものであるから、好ましいタイミングの相対速度を用いて、報知を終了する条件を決定することができる。
　上述のように、本発明のブラインドスポットモニター装置によれば、自車両が他車両（ターゲット車両）を追い越す場合において、自車両とターゲット車両との相対速度に応じて、報知（警報）を終了する条件が変更可能となる。
図１は、本発明の実施形態に係るブラインドスポットモニター装置１の構成の一例を示すブロック図である。 図２は、右側レーダ装置２Ｒ及び左側レーダ装置２Ｌが検出する検出範囲と報知領域の一例を示す図である。 図３は、自車両１００がターゲット車両２００を追い越すときのブラインドスポットモニター装置１の報知制御を示すための模式図である。 図４は、自車両１００がターゲット車両２００を追い越すときのブラインドスポットモニター装置１の報知制御を示すための模式図である。 図５は、ブラインドスポットモニター装置１が実行する報知制御処理の詳細を示すフローチャートの一例である。 図６は、相対速度Ｖと保持時間Ｔの関係を示すグラフの一例である。 図７は、変形例における、自車両１００がターゲット車両２００を追い越すときのブラインドスポットモニター装置１の報知制御を示すための模式図である。 図８は、変形例における、ブラインドスポットモニター装置１が実行する報知制御処理の詳細を示すフローチャートの一例である。
　以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施形態に係るブラインドスポットモニター装置について説明する。なお、本実施形態に係るブラインドスポットモニター装置は、自車両に搭載され、自車両が走行する際の、自車両の左右後側方領域の対象物（他車両等）を検出し、報知領域（警報領域）内の対象物の存在を報知する装置である。なお、以下では自車両が走行する道路の車線を自車両走行車線と称し、自車両走行車線に隣接する車線を隣接車線と称する。図１は、本発明の実施形態に係るブラインドスポットモニター装置１の構成の一例を示すブロック図である。図２は、本発明に係る右側レーダ装置２Ｒ及び左側レーダ装置２Ｌのレーダが対象物（他車両等）を検出する検出範囲と、報知領域とを示す図である。
　図１、図２を参照してブラインドスポットモニター装置１の構成及びブラインドスポットモニター装置１の周辺装置について説明する。図１に示されるように、本実施形態に係るブラインドスポットモニター装置１には、右側レーダ装置２Ｒ及び左側レーダ装置２Ｌからの情報が入力され、ブラインドスポットモニター装置１は、報知器３に対して報知を指示する情報を出力する。
　右側レーダ装置２Ｒは、自車両１００の所定の位置に設置され（例えば、自車両１００の右側のサイドミラー、フェンダボディ、若しくはリアバンパー内に組み込まれ）、自車両１００の外側に向けて電磁波を照射し、自車両１００の右側方を監視している。図２に示されるように、右側レーダ装置２Ｒは、自車両１００の右側方に向けて電磁波を照射し、当該右側レーダ装置２Ｒの検出範囲（図２の右側検出範囲１１０Ｒ）内に存在するターゲット（例えば、他車両、自転車、歩行者、建造物など）を検出する。
　左側レーダ装置２Ｌは、自車両１００の所定の位置に設置され（例えば、自車両１００の左側のサイドミラー、フェンダボディ、若しくはリアバンパー内に組み込まれ）、自車両１００の外側に向けて電磁波を照射し、自車両１００の左側方を監視している。図２に示されるように、左側レーダ装置２Ｌは、自車両１００の左側方に向けて電磁波を照射し、当該左側レーダ装置２Ｌの検出範囲（図２の左側検出範囲１１０Ｌ）内に存在するターゲット（例えば、他車両、自転車、歩行者、建造物など）を検出する。
　具体的には、右側レーダ装置２Ｒおよび左側レーダ装置２Ｌは、電磁波を照射して、その反射波を受信する。そして、例えば、右側レーダ装置２Ｒは、自車両１００の右側方に存在するターゲットを検出し、当該ターゲットを検出した情報を、ブラインドスポットモニター装置１に出力する。なお、各レーダ装置は、検出したターゲット毎に情報を出力する。また、各レーダ装置が複数のターゲットを検出している場合、当該各レーダ装置は、ターゲットを検出した情報をターゲット毎にそれぞれブラインドスポットモニター装置１に出力する。また、各レーダ装置は、電磁波の照射方向が異なることを除いて構成は同様である。したがって、以下の説明において、右側レーダ装置２Ｒおよび左側レーダ装置２Ｌを特に区別する場合を除き、上記各レーダ装置を総称して、単に「レーダ装置２」と称す。
　次に、ブラインドスポットモニター装置１の構成について説明する。ブラインドスポットモニター装置１は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有したマイクロコンピュータを備えて構成され、その機能構成として、報知領域設定部１０と、ターゲット情報算出部２０と、存在判定部３０と、報知制御部４０とを備える。ブラインドスポットモニター装置１は、例えば、上記したＲＯＭに予め格納された制御プログラムをＣＰＵに実行させることによって、報知領域設定部１０と、ターゲット情報算出部２０と、存在判定部３０と、報知制御部４０として動作する。
　報知領域設定部１０は、ターゲットの存在を報知する領域（報知領域）を設定する。具体的には、図２に示されるように、自車両１００の左右後側方領域であって、レーダ装置２が検出する右側検出範囲１１０Ｒ及び左側検出範囲１１０Ｌのうちドライバーからは死角になりやすい右側報知領域１２０Ｒ及び左側報知領域１２０Ｌを設定する。この報知領域には、例えば自車両１００のピラーにより死角となりやすい領域や、目視が困難な領域が設定されるが、車両によってピラーの位置や目視が困難な領域は異なるため、車両の特性に応じて報知領域が設定される。そして、報知領域設定部１０は、設定した報知領域を示す情報を存在判定部３０に出力する。
　ターゲット情報算出部２０は、レーダ装置２が出力した情報を用いて、自車両１００に対するターゲットの位置、速度、距離等のターゲット情報を算出する。具体的には、ターゲット情報算出部２０は、レーダ装置２が照射した照射波と受信した反射波とのドップラー変調特性や、送受信タイミング等の情報を用いて、ターゲットの相対距離、相対速度、および相対位置等を算出する。そして、ターゲット情報算出部２０は、算出したターゲット情報を存在判定部３０や報知終了条件制御部４２に出力する。なお、ターゲット情報算出部２０は、本発明の相対速度算出部の一例に相当する。
　存在判定部３０は、ターゲット情報算出部２０が出力したターゲット情報と報知領域設定部１０が出力した報知領域を示す情報に基づいて、ターゲットが報知領域内に存在するか否かを判定する。そして、存在判定部３０は、その判定結果を示す情報を報知制御部４０に出力する。なお、本実施形態では、存在判定部３０は、ターゲットの一部が報知領域内に存在すれば、ターゲットが報知領域内に存在すると判定するが、他の実施形態において、存在判定部３０は、ターゲットの全部が報知領域内に存在することにより、ターゲットが報知領域内に存在すると判定することも可能である。
　報知制御部４０は、その機能構成として、報知開始制御部４１と、報知終了条件制御部４２とを備える。
　報知開始制御部４１は、存在判定部３０が出力した判定結果を示す情報に基づいて、報知の開始を指示する情報を報知器３に出力する。具体的には、存在判定部３０による判定結果が肯定であるとき（すなわち、ターゲットが報知領域内に存在するとき）、報知器３に対して報知の開始を指示する。
　報知終了条件制御部４２は、存在判定部３０が出力した判定結果を示す情報やターゲット情報算出部２０から出力されるターゲットの相対速度を示す情報に基づいて、報知の終了を指示する情報を報知器３に出力する。詳細は後述するが、報知終了条件制御部４２は、上記した情報に基づいて、報知終了を制御し、報知器３に対して報知の終了を指示する。
　報知器３は、ドライバーにターゲットの存在を視覚的、或いは聴覚的に報知する。報知器３は、例えば、警告灯等の表示装置や、警報ブザー等の警報装置である。報知開始制御部４１からの報知の開始指示に基づいて、例えば、警告灯は点灯し、警報ブザーの警告音が出力される。そして、報知終了条件制御部４２からの報知の終了指示に基づいて、警告灯は消灯し、警報ブザーの警告音の出力が停止する。
　次に、図３を参照しつつ、自車両１００が他車両（ターゲット車両２００）を追い越すときのブラインドスポットモニター装置１の報知制御について説明する。図３は、自車両１００が、左側の隣接レーンを走行するターゲット車両２００を追い越すときの自車両１００とターゲット車両２００の位置関係を相対的に表わす図であり、図３に示す矢印の大きさが各車両の速度の大きさを示すものとする。
　図３（ａ）に示されるように、自車両１００は、隣接車線を走行するターゲット車両２００よりもかなり大きな速度（例えば、ターゲット車両の速度よりも４０ｋｍ／ｈ速い速度）でターゲット車両２００を追い越そうとしている。このとき、自車両１００がターゲット車両２００を追い越す際に、隣接車線を走行するターゲット車両２００が報知領域（図３に示す左側報知領域１２０Ｌ）に侵入すると、ブラインドスポットモニター装置１による報知が開始される。
　その後、図３（ｂ）に示されるように、自車両１００がターゲット車両２００を追い越して、ターゲット車両２００が左側報知領域１２０Ｌから後方に出ると、ブラインドスポットモニター装置１による報知が終了する。
　上記した報知が終了したとき、自車両１００は、ターゲット車両２００よりもかなり大きな速度で走行しているため、報知が終了した後、短時間でターゲット車両２００は自車両１００から後方に遠ざかっていく。このため、自車両１００のドライバーは、報知が終了したタイミングでターゲット車両２００が走行している隣接車線に車線変更を開始しても、ターゲット車両２００は後方に大きく離れているので、車線変更時にターゲット車両２００が近接していることによる不安感を覚えることはない。
　次に、図４を参照しつつ、自車両１００が、ターゲット車両２００の速度に対してあまり変わらない速度（例えば、ターゲット車両の速度よりも１０ｋｍ／ｈ速い速度）で、ターゲット車両２００を追い越すときについて説明する。図４は、自車両１００が、左側の隣接レーンを走行するターゲット車両２００を追い越すときの自車両１００とターゲット車両２００の位置関係を相対的に表わす図であり、図４に示す矢印の大きさが各車両の速度の大きさを示すものとする。
　図４（ａ）に示されるように、自車両１００がターゲット車両２００を追い越して、ターゲット車両２００が左側報知領域１２０Ｌから後方に出る。このとき、自車両１００は、ターゲット車両２００の速度とあまり変わらない速度（ターゲット車両２００よりも少し大きな速度）で走行しているため、ターゲット車両２００が左側報知領域１２０Ｌから出た直後は、ターゲット車両２００は自車両１００に近接したままである。このため、ターゲット車両２００が左側報知領域１２０Ｌから出たタイミングで、ブラインドスポットモニター装置１による報知が終了すると、報知が終了した直後は、ターゲット車両２００は自車両１００に近接している。したがって、自車両１００のドライバーは、報知が終了したことを契機にターゲット車両２００が走行する隣接車線に車線変更を開始すると、車線変更時にターゲット車両２００が近接していることによる不安感を覚えることがある。
　そこで、本実施形態では、自車両１００がターゲット車両２００を追い越す際のターゲット車両２００に対する自車両１００の相対速度（以下、相対速度Ｖと称す）が小さい場合、ブラインドスポットモニター装置１が制御する報知終了のタイミングを変更する。具体的には、図４（ｂ）に示されるように、ターゲット車両２００が、左側報知領域１２０Ｌから出た直後に報知を終了させるのではなく、所定時間報知を継続させた後に報知を終了させることにする。本実施形態によれば、報知が終了するタイミングでは、ターゲット車両２００は、左側報知領域１２０Ｌよりも後方に遠ざかっている。このため、自車両１００のドライバーは、報知が終了したタイミングで、ターゲット車両２００が走行している隣接車線に車線変更を開始しても、ターゲット車両２００は後方に離れているので、車線変更時にターゲット車両２００が近接していることによる不安感を覚えることはない。
　以下に、図５を参照して、自車両１００がターゲット車両２００を追い越す際に、ブラインドスポットモニター装置１が実行する処理（報知制御処理）について説明する。図５は、ブラインドスポットモニター装置１の各機能部が実行する処理の詳細を示すフローチャートの一例である。ブラインドスポットモニター装置１は、例えば、自車両１００のＩＧ電源がオン状態に設定された場合に図５のフローチャートの処理を開始する。なお、図５のフローチャートの一例では、ブラインドスポットモニター装置１が、自車両走行車線の左側の隣接車線を走行するターゲット車両２００を検出するものと仮定して説明をするが、右側の隣接車線を走行するターゲット車両２００を検出する場合についても同様である。
　まず、ステップＳ１において、ブラインドスポットモニター装置１のターゲット情報算出部２０は、ターゲット車両２００の位置を算出する。具体的には、ターゲット情報算出部２０は、レーダ装置２が検出範囲（左側検出範囲１１０Ｌ）内に存在を検出したターゲット車両２００の検出情報に基づいて、ターゲット車両２００の自車両１００に対する相対位置を算出する。その後、処理はステップＳ２に移る。
　ステップＳ２において、ブラインドスポットモニター装置１の存在判定部３０は、ターゲット車両２００が、報知領域（左側報知領域１２０Ｌ）内に進入したか否かを判定する。具体的には、存在判定部３０は、ターゲット情報算出部２０がステップＳ１で算出したターゲット車両２００の相対位置と、報知領域設定部１０が設定した左側報知領域１２０Ｌに基づいて、ターゲット車両２００の一部（後部）が左側報知領域１２０Ｌの前方の領域内に存在するか否かを判定する。この判定結果がＹＥＳの場合、処理はステップＳ３に移り、ＮＯの場合、処理はステップＳ１に戻る。すなわち、ターゲット車両２００が報知領域に進入するまでステップＳ１の処理を繰り返す。
　ステップＳ３において、ブラインドスポットモニター装置１の報知制御部４０は、報知器３に対して報知の開始を指示する。具体的には、報知制御部４０の報知開始制御部４１は、存在判定部３０が、ターゲット車両２００が左側報知領域１２０Ｌ内に進入したと判定した結果に基づいて、報知器３に対して報知の開始を指示する。このことにより、報知の開始指示を受けた報知器３は、報知を開始する。その後、処理はステップＳ４に移る。
　ステップＳ４において、ブラインドスポットモニター装置１のターゲット情報算出部２０は、ターゲット車両２００の位置を算出する。この処理については、ステップＳ１の処理と同様のため具体的な説明は省略する。その後、処理はステップＳ５に移る。
　ステップＳ５において、ブラインドスポットモニター装置１の存在判定部３０は、ターゲット車両２００が、左側報知領域１２０Ｌ内から前方へ出たか否かを判定する。具体的には、存在判定部３０は、ターゲット情報算出部２０がステップＳ４で算出したターゲット車両２００の相対位置と、報知領域設定部１０が設定した左側報知領域１２０Ｌに基づいて、ターゲット車両２００の一部（後部）が左側報知領域１２０Ｌ内から前方へ出たか否かを判定する。この判定結果がＹＥＳの場合、処理はステップＳ１２に移り、ＮＯの場合、処理はステップＳ６に移る。
　ステップＳ６において、ブラインドスポットモニター装置１の存在判定部３０は、ターゲット車両２００が、左側報知領域１２０Ｌ内から後方へ出たか否かを判定する。具体的には、存在判定部３０は、ターゲット情報算出部２０がステップＳ４で算出したターゲット車両２００の相対位置と、報知領域設定部１０が設定した左側報知領域１２０Ｌに基づいて、ターゲット車両２００の一部（前部）が左側報知領域１２０Ｌ内から後方へ出たか否かを判定する。この判定結果がＹＥＳの場合、処理はステップＳ７に移り、ＮＯの場合、処理はステップＳ４に戻る。すなわち、ステップＳ５でＮＯかつステップＳ６でＮＯの場合（つまり、ターゲット車両２００が左側報知領域１２０Ｌ内に存在する限り）、ステップＳ４の処理を繰り返す。
　ステップＳ７において、ブラインドスポットモニター装置１のターゲット情報算出部２０は、相対速度Ｖ（ターゲット車両２００に対する自車両１００の相対速度）を算出する。具体的には、ターゲット情報算出部２０は、ステップＳ６で存在判定部３０によってターゲット車両２００が左側報知領域１２０Ｌから後方の報知領域外へ出たと判定された直後にレーダ装置２が検出したターゲット車両２００の検出情報に基づいて、相対速度Ｖを算出する。その後、処理はステップＳ８に移る。
　ステップＳ８において、ブラインドスポットモニター装置１の報知制御部４０は、ステップＳ７でターゲット情報算出部２０が算出した相対速度Ｖが、所定の閾値Ｖ０よりも小さいか否かを判定する。具体的には、報知制御部４０の報知終了条件制御部４２は、ターゲット情報算出部２０が算出した相対速度Ｖが、予め設定されて報知制御部４０の記憶領域（例えばＲＯＭ）に記憶された閾値Ｖ０より小さいか否かを判定する。この判定結果がＹＥＳの場合、処理はステップＳ９に移り、ＮＯの場合、処理はステップＳ１２に移る。
　ステップＳ９において、ブラインドスポットモニター装置１の報知制御部４０は、相対速度Ｖの大きさに基づいて保持時間（ターゲット車両２００が左側報知領域１２０Ｌから後方に出た後もなお報知を継続する報知継続時間）を設定し、報知延長タイマをスタートさせる。まず、報知制御部４０の報知終了条件制御部４２は、ターゲット情報算出部２０がステップＳ７で算出した相対速度Ｖの大きさに基づいて、保持時間を設定する。具体的には、報知終了条件制御部４２は、相対速度Ｖに応じて予め記憶領域（例えばＲＯＭ）に記憶された保持時間を参照して、相対速度Ｖに対応する保持時間Ｔを設定する。例えば、ＲＯＭに記憶されている相対速度Ｖと保持時間Ｔの関係が図６（ａ）のグラフに示される関係である時、報知終了条件制御部４２は、相対速度Ｖが２０ｋｍ／ｈのとき、保持時間Ｔとして１ｓを設定する。なお、図６（ａ）において、相対速度Ｖが３０ｋｍ／ｈ以上で保持時間Ｔが０ｓとなるが、これはステップＳ８で判定される相対速度の所定の閾値Ｖ０が３０ｋｍ／ｈであることを示す。すなわち、相対速度Ｖが所定の閾値Ｖ０以上である場合（ステップＳ８：ＮＯ）には、保持時間は設定されない。また、相対速度Ｖと保持時間Ｔの関係は、図６（ａ）に示されるステップ状の関係に限られるものではなく、図６（ｂ）に示される線形の関係であってもよい。ただし、保持時間Ｔは、相対速度Ｖが小さくなるほど増加するように設定される。次に、報知終了条件制御部４２は、報知延長タイマをスタートさせる。具体的には、報知終了条件制御部４２は、相対速度Ｖに基づいて保持時間Ｔを設定すると同時に、報知延長タイマをスタートさせ、報知延長時間のカウントを開始する。なお、報知延長タイマには、例えばブラインドスポットモニター装置１に備わったリアルタイムクロックなどを用いることができる。その後、処理はステップＳ１０に移る。
　ステップＳ１０において、ブラインドスポットモニター装置１の報知制御部４０は、保持時間Ｔが経過したか否かを判定する。具体的には、報知制御部４０の報知終了条件制御部４２は、ステップＳ９でスタートさせた報知延長タイマのカウンタ値が、ステップＳ９で設定した保持時間Ｔに達したか否かを判定する。この判定の結果がＹＥＳの場合、処理はステップＳ１１に進み、ＮＯの場合、処理はステップＳ１０に戻る。すなわち、保持時間Ｔが経過するまでステップＳ１０の処理を繰り返す。
　ステップＳ１１において、ブラインドスポットモニター装置１の報知制御部４０は、報知延長タイマをリセットする。具体的には、報知制御部４０の報知終了条件制御部４２は、ステップＳ９でスタートしカウントを行っている報知延長タイマをリセットする。その後、処理はステップＳ１２に移る。
　ステップＳ１２において、ブラインドスポットモニター装置１の報知制御部４０は、報知器３に対して報知の終了を指示する。具体的には、報知制御部４０の報知終了条件制御部４２は、報知器３に対して報知の終了を指示する。このことにより、報知の終了指示を受けた報知器３は、報知を終了する。その後、処理は再び報知制御処理の最初のステップ（ステップＳ１）に戻る。
　以上に説明したように、本実施形態によれば、自車両１００のドライバーが、左側の隣接車線を走行するターゲット車両２００を追い越す際には、まず、ターゲット車両２００が、左側報知領域１２０Ｌ内に進入したところで報知が開始される（図５のステップＳ２でＹＥＳ，ステップＳ３、及び図３（ａ）参照）。次に、自車両１００の速度が落ちて（或いはターゲット車両２００の速度が上がって）、ターゲット車両２００が、左側報知領域１２０Ｌから報知領域の前方に出た場合には、報知はいったん終了する（図５のステップＳ５でＹＥＳ，ステップＳ１２参照）。すなわち、自車両１００がターゲット車両２００を追い越す状況ではないので、報知は一旦終了し、再度ターゲット車両２００が左側報知領域１２０Ｌに進入するか否かが監視される（すなわち、図５のステップＳ１、Ｓ２の処理に戻る）。一方、ターゲット車両２００が左側報知領域１２０Ｌ内に存在するとき（図５のステップＳ５でＮＯかつステップＳ６でＮＯのとき）、報知の終了は指示されず、報知は継続される。そして、自車両１００がターゲット車両２００を追い越して、ターゲット車両２００が左側報知領域１２０Ｌから報知領域の後方に出た場合には、そのときの相対速度Ｖに応じて後の処理が異なる。すなわち、相対速度Ｖが所定の閾値Ｖ０（例えば３０ｋｍ／ｈ）よりも大きい場合（図５のステップＳ８でＮＯ）、報知は即座に終了する（図５のステップＳ１２、図３（ｂ）参照）。一方、相対速度Ｖが所定の閾値Ｖ０よりも小さい場合（図５のステップＳ８でＹＥＳ）、相対速度Ｖが小さいほどその値が大きくなる保持時間Ｔが設定され、保持時間Ｔが経過するまで報知は継続され、保持時間Ｔが経過してから報知が終了する（図５のステップＳ９～Ｓ１２、図４（ｂ）参照）。すなわち、相対速度Ｖが遅いほど、長い時間報知が継続されることになり、相対速度Ｖが遅くても、報知が終了する頃にはターゲット車両２００は後方に離れることになる。
　以上に示したように、本実施形態のブラインドスポットモニター装置１によれば、自車両１００がターゲット車両２００を追い越す場合において、ターゲット車両２００に対する自車両１００の相対速度に応じて、報知を終了するタイミングを変更することが可能となる。このことにより、例えば、国の道路事情によって追い越し速度がまちまちであっても、追い越し速度に応じた適切なタイミングで報知を終了させることができ、そのため、報知の終了を契機として車線変更をするドライバーに、車線変更の際にターゲット車両２００が近接していることによる不安感を与えることがない。
　なお、上記実施形態においては、相対速度Ｖが遅いほど報知終了のタイミングを遅らせる（保持時間を長く持たせる）ことにより、報知終了のときに、ターゲット車両２００が自車両１００に近接していることを防ぐものとした。しかし、このような実施形態に限らず、報知終了のときに、ターゲット車両２００が自車両１００に近接することを防ぐために、例えば以下のような変形例が実施されてもよい。
　［変形例］
　以下、図７を参照しつつ、上記した変形例について説明する。図７は、変形例における自車両１００がターゲット車両２００を追い越すときのブラインドスポットモニター装置１の報知制御を示す模式図である。図７（ａ）は相対速度Ｖが大きい場合を示し、図７（ｂ）は相対速度Ｖが小さい場合を示す。
　図７（ａ）に示されるように、相対速度Ｖが大きい場合（自車両１００がターゲット車両２００を一気に追い越す場合）には、ターゲット車両２００が左側報知領域１２０Ｌから後方に出たときに報知は終了する。
　一方、図７（ｂ）に示されるように、相対速度Ｖが小さい場合（自車両１００がターゲット車両２００を徐々に追い越す場合）には、ターゲット車両２００が左側報知領域１２０Ｌから後方に出た時に報知が終了するのではなく、左側報知延長領域１３０Ｌから後方に出た時に報知は終了する。ここで、左側報知延長領域１３０Ｌとは、相対速度Ｖの大きさに応じてその大きさが設定される領域であり、相対速度Ｖが小さいほど後方に長い領域が設定される。また、この左側報知延長領域１３０Ｌは、左側報知領域１２０Ｌの後方に隣接して設定され、当該左側報知延長領域１３０Ｌ内にターゲット車両２００が存在する場合には、報知が継続される。
　次に、この変形例におけるブラインドスポットモニター装置１が実行する処理（報知制御処理）について、図８を参照しつつ説明する。図８は、ブラインドスポットモニター装置１の各機能部が実行する処理の詳細を示すフローチャートの一例である。また、図８のフローチャートで実行される処理のうち、図５に示されるフローチャートと同じ処理については同じステップ番号を付し、その説明を省略する。
　図８のステップＳ２１において、ブラインドスポットモニター装置１の報知制御部４０は、相対速度Ｖの大きさに基づいて報知延長領域（左側報知延長領域１３０Ｌ）を設定する。具体的には、報知制御部４０の報知終了条件制御部４２は、ターゲット情報算出部２０がステップＳ７で算出した相対速度Ｖの大きさに基づいて、左側報知延長領域１３０Ｌを設定する。報知終了条件制御部４２は、相対速度Ｖの大きさに応じて予め記憶領域（例えばＲＯＭ）に記憶された報知延長領域の大きさを参照して、相対速度Ｖに対応する左側報知延長領域１３０Ｌを左側報知領域１２０Ｌの後方に隣接するように設定する。ここで、相対速度Ｖと左側報知延長領域１３０Ｌの大きさの関係は、相対速度Ｖが小さくなるほど左側報知延長領域１３０Ｌが後方に長くなるように予め設定されている。その後、処理はステップＳ２２に移る。
　ステップＳ２２において、ブラインドスポットモニター装置１のターゲット情報算出部２０は、ターゲット車両２００の位置を算出する。具体的には、ターゲット情報算出部２０は、レーダ装置２が検出範囲（左側検出範囲１１０Ｌ）内に存在を検出したターゲット車両２００の検出情報に基づいて、ターゲット車両２００の自車両１００に対する相対位置を算出する。その後、処理はステップＳ２３に移る。
　ステップＳ２３において、ブラインドスポットモニター装置１の報知制御部４０は、ターゲット車両２００が、左側報知延長領域１３０Ｌ内から前方に隣接する左側報知領域１２０Ｌ内へ進入したか否かを判定する。具体的には、報知制御部４０の報知終了条件制御部４２は、ターゲット情報算出部２０がステップＳ２２で算出したターゲット車両２００の相対位置と、報知終了条件制御部４２がステップＳ２１で設定した左側報知延長領域１３０Ｌに基づいて、ターゲット車両２００の一部（前部）が左側報知延長領域１３０Ｌ内から前方に出て、左側報知領域１２０Ｌの後方の領域内に存在するか否かを判定する。この判定結果がＹＥＳの場合、処理はステップＳ２４に移り、ＮＯの場合、処理はステップＳ２５に移る。
　ステップＳ２４において、ブラインドスポットモニター装置１の報知制御部４０は、ステップＳ２１で設定した報知延長領域をリセットする。その後、処理はステップＳ４に戻る。
　ステップＳ２５において、ブラインドスポットモニター装置１の報知制御部４０は、ターゲット車両２００が、左側報知延長領域１３０Ｌ内から後方へ出たか否かを判定する。具体的には、報知制御部４０の報知終了条件制御部４２は、ターゲット情報算出部２０がステップＳ２２で算出したターゲット車両２００の相対位置と、報知終了条件制御部４２がステップＳ２１で設定した左側報知延長領域１３０Ｌに基づいて、ターゲット車両２００の一部（前部）が左側報知延長領域１３０Ｌ内から後方に出たか否かを判定する。この判定結果がＹＥＳの場合、処理はステップＳ１２に移り、ＮＯの場合、処理はステップＳ２２に戻る。すなわち、ステップＳ２３でＮＯかつステップＳ２５でＮＯの場合（つまり、ターゲット車両２００が左側報知延長領域１３０Ｌ内に存在する限り）、ステップＳ２２の処理を繰り返す。
　以上に説明したように、本変形例によれば、自車両１００がターゲット車両２００を追い越して、ターゲット車両２００が左側報知領域１２０Ｌから報知領域の後方に出た場合には、そのときの相対速度Ｖに応じて後の処理が異なる。すなわち、相対速度Ｖが所定の閾値Ｖ０（例えば３０ｋｍ／ｈ）よりも大きい場合（図８のステップＳ８でＮＯ）、報知は即座に終了する（図８のステップＳ１２、図７（ａ）参照）。一方、相対速度Ｖが所定の閾値Ｖ０よりも小さい場合（図８のステップＳ８でＹＥＳ）、相対速度Ｖが小さいほどその領域が後方に長くなる左側報知延長領域１３０Ｌが設定され、ターゲット車両２００が左側報知延長領域１３０Ｌに存在する間、報知は継続され、ターゲット車両２００が左側報知延長領域１３０Ｌから後方に出たときに報知が終了する（図８のステップＳ２１～Ｓ２５，Ｓ１２、図７（ｂ）参照）。すなわち、相対速度Ｖが遅いほど、ターゲット車両２００が、より後方に離れるまで報知が継続する。
　このことから、本変形例のブラインドスポットモニター装置１によれば、自車両１００がターゲット車両２００を追い越す場合において、ターゲット車両２００に対する自車両１００の相対速度に応じて、報知延長領域を後方に長く設定することにより、報知が終了する地点を自車両１００のより後方に設定することが可能となる。このことによっても、報知の終了を契機として車線変更をするドライバーに、車線変更の際にターゲット車両２００が近接していることによる不安感を与えることがない。
　また、上記実施形態や変形例において、保持時間Ｔの長さの決定や左側報知延長領域１３０Ｌの大きさの決定に用いられる相対速度Ｖには、ターゲット車両２００が左側報知領域１２０Ｌから後方へ出たと判定された直後の相対速度Ｖが用いられるものとした。これによれば、左側報知領域１２０Ｌからターゲット車両２００が出た時点での相対速度が用いられるので、このまま報知を終了するか、それとも報知を継続するか（保持時間を持たせるのか、報知延長領域を設定するのか）を、もっとも適切なタイミングの相対速度を用いて決定することができる。しかしながら、これに限られず、上記決定に用いられる相対速度Ｖには、例えば、ターゲット車両２００が左側報知領域１２０Ｌに進入した時の相対速度を用いても良いし、当該相対速度と、ターゲット車両２００が左側報知領域１２０Ｌから後方へ出たときの相対速度との平均値を用いてもよい。
　また、上記実施形態や変形例において、相対速度Ｖは閾値Ｖ０より小さいか否かに基づいて後続のステップが異なるものとした（図５及び図８のステップＳ８）。しかし、相対速度Ｖを閾値Ｖ０と比較するステップはなく（すなわち、図５及び図８のステップＳ８は割愛され）、相対速度Ｖの大きさに基づいて、保持時間Ｔの長さや、左側報知延長領域１２０Ｌの大きさが決定されるものとしてもよい。ただし、この場合も、保持時間Ｔは、相対速度Ｖが小さくなるほど増加するように設定される。
　また、上記実施形態において、相対速度Ｖの大きさに応じて、報知終了条件制御部４２は、報知領域設定部１０が設定した報知領域（左側報知領域１２０Ｌ）の大きさを変更するものとしてもよい。具体的には、報知終了条件制御部４２は、相対速度Ｖが所定の閾値Ｖ０よりも大きい場合には、左側報知領域１２０Ｌの大きさを変更せず、相対速度Ｖが所定の閾値Ｖ０よりも小さい場合には、左側報知領域１２０Ｌの大きさを、相対速度Ｖが小さくなるほど後方に長くなるように変更する。このようにすれば、左側報知領域１２０Ｌ内にターゲット車両２００が存在する間、報知は継続されるので、相対速度Ｖが遅いほど、ターゲット車両２００が、より後方に離れるまで報知が継続する。すなわち、このことによっても、報知が終了する地点を自車両１００のより後方に設定することが可能となる。したがって、報知の終了を契機として車線変更をするドライバーに、車線変更の際にターゲット車両２００が近接していることによる不安感を与えることがない。なお、上述したように相対速度Ｖと閾値Ｖ０を比較するステップがなくてもよい。
　また、上記実施形態では、ターゲット車両２００の検出にはレーダ装置２が用いられるものとしたが、ターゲット車両２００を検出する方法は、レーザレーダおよびミリ波レーダ等に限定されるものではなく、例えば、自車両１００に搭載されるカメラによって自車両１００の周辺の画像を撮像し、当該撮像された画像からターゲット車両２００の検出情報を取得しても構わない。
　また、上記実施形態において、実行される報知制御処理の処理順序、設定値、判定に用いられる値等は、単なる一例に過ぎず、本発明の範囲を逸脱しなければ他の順序や値であっても、本発明を実現できることは言うまでもない。
　また、上記実施形態のブライドスポットモニター装置１において実行される各種処理のプログラムは、不揮発性メモリ等の記憶媒体を通じてブラインドスポットモニター装置１に供給されるだけでなく、有線又は無線の通信回線を通じてブラインドスポットモニター装置１に供給されてもよい。なお、上記プログラムを記憶する情報記憶媒体としては、不揮発性メモリの他に、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ、或いはそれらに類する光学式ディスク状記憶媒体、フレキシブルディスク、ハードディスク、光磁気ディスク、磁気テープ等であってもよい。
　以上、本発明を詳細に説明してきたが、上述の説明はあらゆる点において本発明の例示に過ぎず、その範囲を限定しようとするものではない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良や変形を行うことができることは言うまでもない。
　本発明に係るブラインドスポットモニター装置は、ドライバーにとって死角となる領域（ブラインドスポット）における他車両の存在を報知する装置などとして有用である。
　１　　ブラインドスポットモニター装置
　２Ｒ　　右側レーダ装置
　２Ｌ　　左側レーダ装置
　３　　報知器
　１０　　報知領域設定部
　２０　　ターゲット情報算出部
　３０　　存在判定部
　４０　　報知制御部
　４１　　報知開始制御部
　４２　　報知終了条件制御部
　１００　　自車両
　１１０Ｒ　　右側検出範囲
　１１０Ｌ　　左側検出範囲
　１２０Ｒ　　右側報知領域
　１２０Ｌ　　左側報知領域
　１３０Ｌ　　左側報知延長領域
　２００　　他車両

Claims (8)

  1. 　自車両の後側方領域内の他車両の存在を報知するブラインドスポットモニター装置であって、
    　前記他車両に対する前記自車両の相対速度を算出する相対速度算出部と、
    　前記相対速度に応じて、前記自車両が前記他車両を追い越した後に当該他車両の存在の報知を終了する条件を制御する報知終了条件制御部とを備える、ブラインドスポットモニター装置。
  2. 　前記報知終了条件制御部は、前記相対速度が遅くなるほど、前記自車両が前記他車両を追い越した後に当該他車両の存在の報知を終了するタイミングをより遅らせることを特徴とする、請求項１に記載のブラインドスポットモニター装置。
  3. 　前記自車両の後側方領域であって、前記他車両が存在する間報知が実行される報知領域を設定する報知領域設定部をさらに備え、
    　前記報知終了条件制御部は、前記相対速度が遅くなるほど、前記他車両が前記報知領域から後方に出た後も報知を継続する報知継続時間をより長く設定し、当該報知継続時間の経過後に報知を終了させることを特徴とする、請求項２に記載のブラインドスポットモニター装置。
  4. 　前記報知終了条件制御部は、前記相対速度が遅くなるほど、前記他車両の存在の報知を終了する地点を前記自車両のより後方に設定することを特徴とする、請求項１に記載のブラインドスポットモニター装置。
  5. 　前記自車両の後側方領域であって、前記他車両が存在する間報知が実行される報知領域を設定する報知領域設定部をさらに備え、
    　前記報知終了条件制御部は、前記報知領域の後方に隣接する領域であって前記他車両が存在する間報知が延長される報知延長領域を、前記相対速度が遅くなるほど、後方により長くなるように設定することを特徴とする、請求項４に記載のブラインドスポットモニター装置。
  6. 　前記自車両の後側方領域であって、前記他車両が存在する間報知が実行される報知領域を設定する報知領域設定部をさらに備え、
    　前記報知終了条件制御部は、前記相対速度が遅くなるほど、前記報知領域を後方により長くなるように変更することを特徴とする、請求項４に記載のブライドスポットモニター装置。
  7. 　前記相対速度算出部は、前記相対速度として、前記自車両が前記他車両を追い越して当該他車両が前記報知領域から後方に出る時点の当該他車両に対する当該自車両の相対速度を算出することを特徴とする、請求項１ないし６のいずれかに記載のブラインドスポットモニター装置。
  8. 　自車両の後側方領域内の他車両の存在を報知するブラインドスポットモニター装置における報知制御方法であって、
    　前記他車両に対する前記自車両の相対速度を算出する相対速度算出ステップと、
    　前記相対速度に応じて、前記自車両が前記他車両を追い越した後に当該他車両の存在の報知を終了する条件を制御する報知終了条件制御ステップとを備える、報知制御方法。
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