JP6381592B2 - 交通をモニタリングするための方法及び制御ユニット - Google Patents

Description

本発明は、主体自動車両との関係において交通をモニタリングするための方法及び制御ユニットに関する。排他的ではないが、より端的には、本発明は、左側又は右側通行のいずれかの通用の通行方向区分（hand of traffic）を決定するための方法及び制御ユニットに関する。本発明の側面が、方法、モジュール、システム及び車両に関する。

交通状況に応じて主体の車両の走行速度を調整するように動作可能である適応走行制御（ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control））を自動車両に設けることが知られている。例えば、ＡＣＣは、運転手により指定された走行速度よりも遅く進行している車両に主体車両が接近する際に車両速度を減じることができる。運転手が遅い車両の後方から追い越す時、ＡＣＣが指定速度に復帰するように自動的に加速する。対象車両を追跡してＡＣＣに制御データを提供するため、典型的にはレーダー追跡システムが設けられる。

ＡＣＣに望まれる特徴は、運転手が追い越しを開始する時、指定速度への復帰が素早く開始することである。しかしながら、レーダーが前方道路に妨げがないと決定するまでに遅延が生じ、従って、車両加速の開始が遅延してしまい得る。このモードで動作する車両のための典型的な経路Ｐが図１Ａに図示される。

そのような遅延を減じるため、運転手が追い越しを示す時、方向指示器情報を用いて加速サージ（方向指示器サージとも呼ばれる）を開始することが知られている。運転手が車両方向指示器を操作して進路変更を合図する時、車両が自動的に加速する。もし引き続き運転手が追い越しをしなければ、車両が再び減速して数秒後にその通常の車間距離に戻る。もし運転手が進路変更を進めるならば、車両が既に加速しているために設定された走行速度に戻るための遅延が小さくなる。このモードで動作する車両のための典型的な経路Ｐが図１Ｂに図示される。

この技術の一つの不利益は、（左側通行の英国といった地域において左へ）高速道路から出口傾斜路に移るように指示する時、図２の車両経路Ｐにより図示されるように、同一の加速サージ機能がトリガーされることである。結果として生じる車両速度の増加が、これらの事態への当惑になる。これを解決するため、加速サージ機能がその母国市場に基づく車両の通行方向区分（すなわち、右側通行、又は左側通行）に合致され得る。しかしながら、車両が市場外に持ち出されるならば（例えば、英国車がヨーロッパ大陸で運転されるならば）、そのような適合された応答が不正確になる。

本発明は、先行技術のシステムに付随する少なくとも幾つかの短所を解決することを立案する。

第１側面においては、本発明が、第１方向に進行し、また第１側及び第２側を有する主体車両の適応走行制御を動作させる方法を提供し、ここで、加速サージ機能は、運転手により方向指示器が操作されて第１側又は第２側への運転進路変更を合図する時に動作可能であり、該方法が、通行方向区分を特定し；及び合図された運転進路変更が、通行方向区分として主体車両と同じ側にある時、加速サージ機能を阻止する。

従って、運転手が左側通行で走行する時に主体車両の左側へ；若しくは右側通行で走行する時に主体車両の右側へ進路変更を指示する時、加速サージ機能が阻止できる。

主体車両に当てはまる現在の運転方向を決定することにより、ＡＣＣが車両動作を仕立てることができ、例えば、運転手による方向指示器信号の正しい応答を許容する。これは、ＡＣＣ制御の下で追い越す時の加速のサージ（急増）を可能にし、これは、より良い応答性の制御の印象を運転手に与える。この方法は、方向指示器信号の受信に応じてエンジン速度増加指令を出力することを含むことができる。指令は、例えば、エンジン速度を高めるエンジン制御モジュールへの出力であり得る。

方法は、合図された進路変更にとって加速サージが適切であるか否かを決定することができる。もし主体車両が左側通行で運転しているならば、（例えば、出口傾斜路上で）右を示すならば、また左を示さないならば、加速サージが適切である。通行方向区分を特定することにより、車がその母国市場の外へ持ち出されても、適切な行動が開始できる。方法が所望のように交換又は抑制され得る。

通行方向区分が、例えば、ダッシュボード上のコントロールを操作することにより、ユーザーの入力により特定され得る。代替として、通行方向区分が自動的に、若しくは任意の他の適切な方法で特定され得る。

通行方向区分の特定が、
（ａ）主体車両の第１側の少なくとも１つの第１対象車両を追跡し、及び／又は主体車両の第１側の少なくとも１つの第１静止ターゲットの存在又は不存在を検出し；
（ｂ）主体車両との関係において各第１対象車両の進行方向を決定し；及び
（ｃ）各第１対象車両の進行方向、及び／又は各第１静止ターゲットの存在又は不存在に基づいて通行方向区分を特定することを含み得る。

方法は、通行方向区分が右（すなわち、車両が道路の右手側を走行する右側通行）又は左（すなわち、車両が道路の左手側を走行する左側通行）であるかを決定するように用いられ得る。方法が、接近してくる車両（すなわち、主体車両と逆方向に進行する車両）及び／又は同一方向の車両（すなわち、主体車両と同じ方向に進行する車両）を追跡することができる。第１静止ターゲットが、例えば、駐車された車両、道路設置公共物、又は車線境界線であり得る。

方法が、主体車両上の追跡装置を作動させて各第１対象車両及び／又は各第１静止ターゲットを追跡することを含むことができる。追跡装置が、レーダー、光学又は赤外追跡システムを備えることができる。追跡装置が各第１対象車両の速度を測定することができ、これが主体車両の測定速度と結合されて各第１対象車両が主体車両と同一方向又は反対方向に進行しているか否かが決定される。

方法が、ステップ（ｃ）で、主体車両の進行の第１方向と各第１対象車両の進行方向を比較することを含むことができる。第１側の各第１対象車両が主体車両と同一方向に進行する時に主体車両の第１側に対応するものと通行方向区分が特定される。反対に、主体車両の第１側の各第１対象車両が主体車両と反対方向に進行する時、通行方向区分が主体車両の第２側に対応するものと特定される。

方法は、主体車両の速度との関係にて各第１対象車両の速度を比較することもできる。ここで、各第１対象車両が主体車両と同一方向に進行し、主体車両の右側のより早い車両及び／又は左側のより遅い車両を追跡することが、左の位置での運転（つまり、左側通行）を示すことができる。逆に、主体車両の右側のより遅い車両及び／又は左側のより早い車両の追跡が、右のシナリオ（つまり、右側通行）での運転を示すことができる。

ステップ（ａ）での各第１対象車両の追跡が、１以上の次のステップを含むことができる：（ｉ）各第１対象車両の速度の測定；（ｉｉ）各第１対象車両への距離の測定；（ｉｉｉ）主体車両との関係における各第１対象車両の位置の特定；及び（ｉｖ）各第１対象車両の進行の方向の特定。

ステップ（ａ）での各第１対象車両の追跡が、各第１対象車両の速度の測定を含むことができる。各車両の進行方向がステップ（ｂ）で決定される方法が、主体車両の実速度と各第１対象車両の測定速度を比較することを含む。方法は、プロセッサーを動作させてステップ（ｂ）及び／又はステップ（ｃ）を実行することを含むことができる。

本明細書に記述の方法が、複数の第１対象車両のためにステップ（ａ）及び（ｂ）を繰り返すことを含むことができる。ステップ（ｃ）で特定される通行方向区分が、主体車両と反対方向に進行する及び／又は主体車両と同一方向に進行する事前設定の最小数の対象車両に対して実行された統計分析に基づくことができる。同一方向及び／又は反対方向に進行する対象車両の十分なデータセットが確立される時に通行方向区分が決定される。

方法のステップ（ａ）及び（ｂ）が、主体車両の第２側で追跡された少なくとも１つの第２対象車両のため；及び／又は主体車両の第２側で検知された少なくとも１つの第２静止ターゲットのために繰り返され得る。主体車両の第２側の各第２対象車両及び／又は第２静止ターゲットを追跡することにより、方法が、接近してくる車両及び同一方向の車両を見ることができる。第２静止ターゲットが、例えば、駐車された車両、道路設置公共物、又は車線境界線であり得る。

第１及び第２対象車両の追跡が、同一の追跡システム、若しくは異なる追跡システムにより実行され得る。同様に、第１及び第２静止ターゲットの追跡が、同一の追跡システム、若しくは異なる追跡システムにより実行され得る。

各第２対象車両の追跡ステップが、各第２対象車両の速度の測定を含むことができる。各第２対象車両の進行方向が、主体車両の実際の速度と各第２対象車両の測定速度を比較することにより決定され得る。

ステップ（ｃ）で特定された通行方向区分が、主体車両と同一方向に進行する複数の第１対象車両及び主体車両と反対方向に進行する複数の第２対象車両のモニタリングに基づくものであり得る。同様に、通行方向区分が、ステップ（ｃ）で主体車両の第１及び第２側の同一方向に進行する車両の相対的な速度を比較することにより特定され得る。

拡張として、追い越し車線の車両に近接して後続してしまうことに帰結し、若しくは既に追い越し車線に車があるならば追い越すことができないため、方法が、（進路外を示す時）加速サージが阻止されるべきか否かを決定するためにも使用され得る。主体車両と合図された運転進路変更に対応する該車両の側の第１対象車両又は第２対象車両の間の距離が事前設定された閾値未満であると決定されるならば、加速サージ機能が阻止され得る。

更なる側面においては、本用途が、脇側追い越し（undertaking）を阻止するために主体車両のＡＣＣを作動させる方法に関し、該方法が、本明細書に記述の方法に従って通行方向区分を特定することを含み、特定された通行方向区分に基づいて主体車両が各第１対象車両又は各第２対象車両を脇側追い越しすると決定されるならば、主体車両の速度が減じられる。方法が、脇側追い越しを避けるためにブレーキを適用することを含むことができるが、これが、後続の運転手が予期しないものであろう。代わりに、方法が、エンジン駆動を低減する、若しくは加速を阻止するステップを含むことができる。

ＡＣＣは、主体車両の速度を制御するためにエンジン制御信号を出力することができる。エンジン速度低減信号が出力されてエンジン速度、また従って主体車両の速度を低減することができる。逆に、エンジン速度増加信号が出力されてエンジン速度、また従って主体車両の速度を増加することができる。

従来のＡＣＣの下では、交通のない左側車線の車両が、（左側通行に関して）中央車線の車列を追い越し得る。本発明に係る方法は、この運転を阻止することができる。

英国では許されないが、米国といった他の地域においては脇側追い越しが許され、また脇側／中央側の車両追い越しの混在のセンシングにより該方法がこれを検知することができる。端的には、本明細書に記述の方法が、更に、（ｄ）脇側追い越しの存在又は不存在を特定するために各第１対象車両及び各第２対象車両の速度を比較するステップを含むことができる。脇側追い越しが許可されると決定されるならば、脇側追い越し防止機能が阻止され得る。

別の側面においては、本発明が、主体車両の適応走行制御を動作させる方法に関し、主体車両が第１側及び第２側を有する、該方法が、主体車両の第１側の少なくとも一つの第１対象車両を追跡し、及び／又は主体車両の第２側の少なくとも一つの第２対象車両を追跡することを含み、加速サージ機能が、方向指示器が運転手により操作されて第１側又は第２側への運転進路変更を合図する時に動作可能である；該方法が、主体車両と合図された運転進路変更に対応する車両の側の第１対象車両又は第２対象車両の間の距離が事前設定された閾値未満であると決定される時に加速サージ機能を阻止することを含む。

更なる側面においては、本発明が、主体車両のための適応走行制御モジュールに関し、モジュールが、主体車両の第１側の少なくとも一つの第１対象車両を追跡するための、及び／又は主体車両の第２側の少なくとも１つの第２対象車両を追跡するための追跡装置；方向指示器が運転手により操作されて主体車両の第１側又は第２側への運転進路変更を合図する時に加速サージ機能を始動するためのプロセッサーを備え、プロセッサーが、主体車両と合図された運転進路変更に対応する車両の側の第１対象車両又は第２対象車両の間の距離が事前設定された閾値未満であると決定される時に加速サージ機能を阻止するように構成される。

更なる側面においては、本発明は、コンピューターにより実行される時にコンピューターに本明細書に記述の方法のステップの全てを実行させるコンピューター読み取り可能指令を有する１以上のコンピューター読み取り可能媒体に関する。

更には、本明細書に記述の方法が、機械実施可能である。また更なる本発明の側面が、プログラム可能回路；及び少なくとも一つのコンピューター読み取り可能媒体にエンコードされたソフトウェアであり、プログラム可能回路をプログラムして本明細書に記述の方法を実施するソフトウェアを備えるコンピューターシステムに関する。

更なる側面においては、本発明が主体車両のためのＡＣＣモジュールに関し、モジュールが、方向指示器が運転手により操作されて主体車両の第１側又は第２側への運転進路変更を合図する時に加速サージ機能を始動するためのプロセッサーを備え、プロセッサーが：
通行方向区分を特定し；及び
合図された運転進路変更が特定された通行方向区分と同じ側であるとプロセッサーが決定する時に加速サージ機能を阻止するように構成される。

モジュールが、主体車両の第１側の少なくとも一つの第１対象車両及び／又は主体車両の第１側の少なくとも一つの第１静止ターゲットの存在を追跡するための追跡装置；主体車両との関係において各第１対象車両の進行方向を決定し、また各第１対象車両の進行方向及び／又は検知された各第１静止ターゲットの存在に基づいて通行方向区分を特定するように構成されたプロセッサーを備えるかもしれない。

加速サージ機能が、エンジン速度を増加するためのエンジン速度増加指令を出力することを含むことができる。指令は、例えば、エンジン制御モジュールに出力されてエンジン速度を増加させる。

プロセッサーは、特定された通行方向区分に基づいて主体車両が各第１対象車両又は各第２対象車両を脇側追い越しすると決定されるならば、主体車両の速度の低下を要求するように構成可能である。

追跡装置は、主体車両の第２側の少なくとも一つの第２対象車両を追跡する及び／又は主体車両の第２側の少なくとも一つの第２静止ターゲットの存在又は不存在を検知するためにも適する。

プロセッサーは、各第１対象車両及び各第２対象車両の速度を比較して脇側追い越しの存在又は不存在を特定するように構成可能である。

本発明は、本明細書に記述のＡＣＣモジュールが組み込まれた車両にも関する。

本明細書に記述の方法（群）が、電子マイクロプロセッサーといった１以上のプロセッサーを備える計算装置上で実施され得る。プロセッサー（群）は、メモリー又は記憶装置に格納された計算指令を実行するように構成可能である。本明細書に記述のコントローラー及び／又は制御ユニットが、計算指令を実行するように構成された１以上のプロセッサーを備えることができる。本発明は、またプロセッサーを制御するためのコンピュータープログラムにも関し、コンピュータープログラムが実行されて本明細書に記述の方法（群）に従ってプロセッサーが動作する。

車両の左及び右手側との本明細書での参照が、車両のフロントを向いて車両のリアから見た時の車両の各側である。車両の第１及び第２側が、各々、左及び右手側；若しくは、逆に、各々、右及び左手側を意味することができる。

この出願の範囲内において、先行の段落、請求項及び／又は次の記述及び図面で述べる様々な側面、実施形態、実施例、及び代案、特にはこれらの個別の特徴が、独立して若しくは任意の組み合わせにて理解されることが明確に意図される。例えば、一つの実施形態との関係で開示した特徴が、そのような特徴が両立しない限り、全ての実施形態に適用可能である。

本発明の実施形態が、例示のみで、添付図面を参照して記述される。
図１Ａ及び１Ｂは、方向指示器の始動による加速サージ機能を備える及び備えない車両が辿る経路を図示する。 図２は、車両が高速道路から退去する時に加速サージ機能の望まない関与の例を図示する。 図３は、本発明の実施形態に係る制御ユニットの概略的な概要を図示する。 図４は、本発明の実施形態に係る通行方向区分制御ユニットのための決定表を示す。 図５は、通行方向区分制御ユニットのフロー図を示す。 図６は、追い越し車線に別の車両が検知される時に加速サージ機能が阻止されることを図示する。 図７は、静止ターゲットを参照した車線位置の検知を図示する。 図８は、死角において別の車両が検出される時に加速サージ機能を阻止することを図示する。 図９は、ＡＣＣを制御して脇側追い越しを防止することを図示する。

本発明に係る主体車両３のための通常の通行方向区分（すなわち、左側通行、又は右側通行）を決定するための通行方向区分制御ユニット１が記述される。主体車両３は、第１方向Ｘに高速道路Ｈ上を左側通行で運転するように図示される。主体車両３の予想される経路が、破線Ｐにより示される。

通行方向区分が、車両３の意図される母国市場のために（車両製造者又は供給者により初期設定される）車構成データファイルで指定される。しかしながら、車両３が異なる国に運ばれるならば通行方向区分が変わり、これは車両システムに不利に影響し得る。本発明に係る制御ユニット１は、主体車両３との関係における車両の動きの分析に基づいて現地の通行方向区分を特定することができる。通行方向区分を特定することにより、制御ユニット１は、方向指示器の進路変更信号といった運転手の操作に応じた適切なシステム応答を提供することができる。

図３に図示のように、制御ユニット１は、運転手により指定された走行速度に主体車両３を維持するための適応走行制御（ＡＣＣ）モジュール５を備える。ＡＣＣモジュール５が、主体車両３の動作パラメーターに関するデータを受信するように構成されたマイクロプロセッサー（不図示）を備える。詳細には、ＡＣＣモジュール５は、車両追跡システム７、アンチロックブレーキシステム（ＡＢＳ）９、エンジン制御モジュール（ＥＣＭ）１１、及び運転手により操作される車両方向指示器１３に接続される。

車両追跡システム７は、（参照記号Ｖで示された）対象車両を追跡し、対象車両Ｖの相対速度及び進行方向を含む、追跡車両データをＡＣＣモジュール５に出力することができる。ＡＣＣモジュール５は、ＡＢＳ９から主体車両３の絶対速度のリアルタイムデータを受信し、またオプションとして、例えば車両３のブレーキングを始動するべく、ＡＢＳ９にブレーキング指令を出力することができる。ＡＣＣモジュール５は、ＥＣＭ１１からエンジン速度データを受信し、またエンジン速度を増加／減少させるべくＥＣＭ１１に加速／減速指令を出力することができる。車両方向指示器１３が車両３の運転手により操作されて車両３の左手側又は右手側の意図した運転進路変更が合図される。

対象車両Ｖの絶対速度が、主体車両３の速度と対象車両Ｖの計測された相対速度を加算することにより計算される。車両追跡システム７は、従って、対象車両Ｖが主体車両３と同一方向又は反対方向（すなわち、対面通行）に進行しているのかを決定することができる。車両追跡システム７は、また、主体車両３との関係において対象車両Ｖの位置を追跡し、左又は右手側にあるのか決定する。

ＡＣＣモジュール５は、先行する対象車両Ｖの速度の変化に応じて主体車両３の速度を自動的に調整するための追随モード（フォローモード：Follow Mode）を有する。車両追跡システム７は、対象車両Ｖ及び静止ターゲットＴの追跡のため第１前向きレーダー追跡システム１５を備える。第１レーダー追跡システム１５が主体車両３のグリル（格子部（grill））の後に設けられ、主体車両３の前及び左及び右の対象車両Ｖの位置及び速度を追跡することができる。低速の対象車両Ｖが主体車両３の前方に検知されるならば、ＡＣＣモジュール５がＥＣＭ１１に対して減速指令を出力してエンジン速度を低減し、これにより主体車両３の速度が減じられ、対象車両Ｖのものに合わされる。低速の対象車両Ｖが主体車両３の経路外へ移動すれば、ＡＣＣモジュール５がＥＣＭ１１に対して自動的に加速指令を出力してエンジン速度を高めて主体車両３を運転手指定の走行速度に復帰させる。死角検知器１７が、運転手の死角にある対象車両Ｖの存在を検知するために設けられる。

主体車両３が、右及び左手側の各方向の運転移動の合図のための方向指示器を有する。運転手は、ステアリングコラムに実装された方向指示器スイッチ（不図示）を備える車両方向指示器１３を用いた従来方法で方向指示器を制御する。左及び右の方向指示器が、「Ｉ」で参照された外側放射線で関連して添付図面に図示される。

ＡＣＣモジュール５は、図１Ｂに図示のように、車線から出て車両を追い越す時に車両３が指定された走行速度に戻るまでの経過時間を減じるために方向指示器が従事される時に加速サージを始動するように構成される。そのような加速サージの始動が望まれない事態がある。例えば、（図２に図示のように）運転手が方向指示器を操作して車両３が高速道路Ｈから出ることを合図する時、加速サージが運転手を当惑させ得る。この種類のシナリオを避けるのを助けるため、本発明に係るＡＣＣモジュール５が加速サージ機能を選択的に阻止することができる。

端的には、ＡＣＣモジュール５は、特定された通行方向区分に対応する主体車両３の側への進路変更を合図するように方向指示器が用いられる時、加速サージ機能を阻止するように構成される。ＡＣＣモジュール５が左側通行の地域で車両３が動いていると決定するならば、運転手が方向指示器を操作して左への進路変更を合図する時に加速サージ機能が阻止される。逆に、ＡＣＣモジュール５が右側通行の地域で車両３が動作していると決定するならば、運転手が方向指示器を操作して右への進路変更を合図する時に加速サージ機能が阻止される。

ＡＣＣモジュール５は、現地の交通状況を分析して加速サージ機能の動作を制御するために通常の通行方向区分を決定する。通行方向区分は、主体車両３に対する対象車両Ｖの位置、対象車両Ｖの進行方向（同一方向又は反対方向）、及び対象車両Ｖの相対速度を検討することにより決定することができる。

対面通行の場合、複数の対象車両Ｖが主体車両３の右手側で反対方向に進行することが検知されるならば、左側通行が示される。逆に、複数の対象車両Ｖが主体車両３の左手側で反対方向に進行することが検知されるならば、右側通行が示される。適切な最小閾値で対象車両Ｖを数えることにより、側道又は道路工事といった特異状況に対する頑強性を提供することができる。接近する車両を追跡することは、大多数の接近する車両に遭遇する単線の自動車道に適切である。

同一方向の車両の場合には、主体車両３よりも早く又は遅く移動する対象車両Ｖが、主体車両３の左又は右手側にあるかに基づいて左又は右車線と分類され得る。主体車両３の右側の早い対象車両Ｖ及び／又は左側の遅い対象車両Ｖの追跡が左側通行を示す。逆に、主体車両の右側の遅い対象車両Ｖ及び／又は左側の早い対象車両Ｖの追跡が右側通行を示す。ここでも対象車両Ｖの最小閾値が追跡されて頑強性が提供される。反対方向に進行する車両が中央分離帯により不明確になる状況において同一方向の車両の追跡が採用できる。

左側通行（左運転（ＤＯＬ（Drive on Left）））又は右側通行（右運転（ＤＯＲ（Drive on Right）））のいずれかを決定するために適用可能である判定カウンターが図４の表Ａに要約される。主体車両３の相対速度が対象車両Ｖよりも速い又は遅いとして要約されている；また対象車両Ｖの相対位置が主体車両３の左手又は右手側であると要約されている。対象車両Ｖの絶対速度が正であるならば、ＡＣＣモジュール５が、主体車両３及び対象車両Ｖが同一方向に進行していると決定する。逆に、もし対象車両Ｖの絶対速度が負であるならば、ＡＣＣモジュール５が、主体車両３及び対象車両Ｖが反対方向に進行していると決定する。ＡＣＣモジュール５が、主体車両３と同一方向に進行している対象車両Ｖ及び反対方向に進行している対象車両Ｖに関して別々の分析を実行する。

主体車両３と同一方向に進行している対象車両Ｖのために第１分析が実行される；主体車両３と反対方向に進行している対象車両Ｖのために第２分析が実行される。主体車両３と同一方向に進行している対象車両Ｖの閾値数の第１分析に続いて第１決定が出力される。同様に、主体車両３とは反対方向に進行する対象車両Ｖの閾値数の第２分析に続いて第２決定が出力される。各方向に進行する対象車両Ｖの分析のための最小閾値が、典型的には二十（２０）台の車両である。

制御ユニット１の動作が第１及び第２方向に基づき、次のとおりである。

第１決定若しくは第２決定がどちらも利用可能ではないならば、予備決定が、車構成データ又は最終の検知された通行方向区分に基づくことができる。確定して検知された通行方向区分がない場合、オプションとして加速サージが阻止される。

第１決定又は第２決定が利用可能であるならば、それが車構成データに整合するならば、その決定が採用される。そうでないならば、加速サージが阻止される。

第１決定及び第２決定の両方が利用可能であるならば、第１及び第２決定の両方が車構成データに整合するとすれば、加速サージが有効化される。そうでないならば、加速サージが阻止される。

プロセスの要約が、図５のフローチャートを参照して記述される。

いつ方向指示器が運転手により操作される（ステップ１００）のかを決定するためにテストが実行され、左又は右方向指示が検知される時にプロセスが開始される（ステップ１１０）。

初期動作条件が満足されるかを確認するためにテストが実行される。これらの条件のいずれかが満たされないならば、プロセスが元のテストルーチン（ステップ１００）に復帰する。本実施形態においては、初期条件は、車両速度が５０ｍｐｈよりも早い（ステップ１２０）；ＡＣＣモジュール５の追随モードが従事されている（ステップ１３０）；走行制御の速度設定が実際の車両速度よりも大きい（ステップ１４０）；対象車両Ｖへの距離が、例えば、７０メートル未満、１６メートル超の規定の範囲にある（ステップ１５０）；及び衝突までの計算された時間（ＴＴＣ（calculated time to collision））の逆数が０．１１未満である（ステップ１６０）ことを確認することから構成される。

もし初期条件が満足されるならば、第１及び第２決定により決定された通行方向区分が、車構成データにて指定された通行方向区分に整合することを確認するために更なる確認が実行される（ステップ１７０）。次に、レーダー追跡システム５により更なるテストが実行され、（合図された進路変更の方向の）隣接の車線が空いているかが確認される（ステップ１８０）。もし隣接の車線が空いていれば、加速サージが開始される（ステップ１９０）。

一連のキャンセル条件がモニターされ、他方、加速サージが維持される。キャンセル条件のいずれかが満たされるならば、加速サージからの急速なランプオフ（ramp-off）：急離脱）が開始される（ステップ２００）。詳細には、対象車両Ｖへの距離が計測され、もし距離が１５メートル未満であれば、加速サージがキャンセルされる（ステップ２１０）。もし衝突までの計算された時間（ＴＴＣ）の逆数が０．１１を超えまで上昇するならば、加速サージがキャンセルされる（ステップ２２０）。また、５．５秒後に加速サージが終了される（ステップ２３０）。

もし第１レーダー追跡システム５が対象車両Ｖを見失うならば、例えば、もし対象車両Ｖが異なる車線に移動するならば、加速サージが終了される（ステップ２４０）。しかしながら、このシナリオでは低速のランプオフ（ステップ２５０）が従事されてより円滑な移行が提供される。

上に概説のように、第１レーダー追跡システム５が、加速サージを開始する前に合図された移動の方向の隣接の車線が空いているかを確認する（ステップ１８０）。もし、例えば、方向指示器が操作されて第１対象車両Ｖ１を追い越す進路変更が合図されるならば、制御ユニット１が、合図された運転進路変更の方向に対応する主体車両３の側の隣接の車線が空いているかを確認する。図６に図示のように、もし第１レーダー追跡システム５が、合図された運転進路変更の方向に対応する隣接の車線が第２対象車両Ｖ２により占有されていると決定するならば、加速サージが阻止される。

車両追跡システム７が、高速道路沿いの中央分離帯又は車線境界線といった１以上の静止ターゲットＴを追跡することができる。図７に図示のように、第１レーダー追跡システム１５が、主体車両３の右手側の少なくとも一つの静止ターゲットＴを検知する。ＡＣＣモジュール５は、車両３が外側（右手）の車線に既に在ることが静止ターゲット（群）により示されると決定し、従って、例えば、第１対象車両Ｖ１を追い越すために運転手により右手の進路変更が示される時に加速サージ機能を阻止する。主体車両３の前の第２対象（先行）車両Ｖ２への距離が閾値限界未満であるならば、加速サージ機能が阻止されるだろう。

死角検知器１７が、運転手側の車両３の後方の死角領域１９をモニターする。図８の図示においては、運転手が、主体車両３の前方の第１対象車両Ｖ１を追い越すべく右手進路変更を示す。しかしながら、死角検知器１７が、主体車両３の右手側の死角領域１９の第２対象車両Ｖ２を検知する。従って、対象車両Ｖが死角領域１９にある間、加速サージが阻止される。死角領域１９に対象車両Ｖがあると報知するために運転手にアラートが提供可能である。死角検知器１７が車両３の左手側の死角をモニターすることができるものと理解される。

また、ＡＣＣモジュール５がレーダースキャンゾーン２１内の脇側追い越しを阻止するように動作することができる。従来のシステムにおいては、主体車両３の前方の第１対象車両Ｖ１が、道路の外に移動する、例えば、高速道路から出るならば、ＡＣＣがセットされた走行速度を再開する。図９に図示のように、帰結のＡＣＣによる主体車両３の速度の増加が、第２対象車両Ｖ２の脇側追い越し進路変更に帰結し得る。本発明に係るＡＣＣモジュール５は、通行方向区分を特定することができ、脇側追い越しシナリオを理解することができる。第１及び第２決定の両方が同じ通行方向区分を示すならば、ＡＣＣモジュール５が脇側追い越しを阻止することが想定される。そうでなければ、ＡＣＣモジュール５が脇側追い越しを阻止しないことが想定される。

本発明の精神及び範囲から逸脱することなく本明細書に記述の実施形態に様々な変更及び修正が実施され得ることが理解される。主体車両３は、第２レーダー追跡システムを備え、例えば、主体車両３の後又は各側の対象車両Ｖを追跡することができる。第１及び第２追跡システムが、主体車両３の左及び右手側の各々の対象車両Ｖを追跡するために提供され得る。同様に、光学又は赤外といった代替の追跡システムが採用可能である。

ＡＣＣモジュール５により得られた通行方向区分情報が、ＡＣＣの動作との関係で特定の用途を有するように記述された。交通情報が、他のシステム、例えば、ヘッドライト配列、ディッピング（dipping）、及び／又はビームパターンに適用され得る。

Claims (20)

1. 第１の方向に進行し、また第１側及び第２側を有する主体車両の適応走行制御を動作させる方法であって、運転手により方向指示器が操作されて前記第１側への運転進路変更が合図されることを示す第１信号に応じて、及び運転手により前記方向指示器が操作されて前記第２側への運転進路変更が合図されることを示す第２信号に応じて加速サージ機能が動作可能であり、該方法が、
   左側通行又は右側通行である通行方向区分を特定し；及び
   合図された運転進路変更が、特定された前記通行方向区分と前記主体車両に関して同じ側にある時のみ、前記第１及び第２信号の一方により活性化された前記加速サージ機能を阻止することを含み、
   前記左側通行又は右側通行である通行方向区分を特定することが、
   （ａ）前記主体車両の前記第１側の少なくとも１つの第１対象車両を追跡し、及び／又は前記主体車両の前記第１側の少なくとも１つの第１静止ターゲットの存在又は不存在を検出し；
   （ｂ）前記主体車両との関係において各第１対象車両の進行方向を決定し；及び
   （ｃ）各第１対象車両の進行方向、及び／又は各第１静止ターゲットの存在又は不存在に基づいて左側通行又は右側通行である通行方向区分を特定することを含む、方法。
2. ステップ（ｃ）が、各第１対象車両の進行の方向と前記した進行の第１の方向を比較することを含み；通行方向区分は、第１側の各第１対象車両が前記主体車両と同一方向に進行する時に前記第１側に対応するものと特定される、請求項１に記載の方法。
3. ステップ（ｃ）が、各第１対象車両の進行の方向と前記した進行の第１の方向を比較することを含み；通行方向区分は、前記第１側の各第１対象車両が前記主体車両と反対方向に進行するならば前記第２側に対応するものと特定される、請求項１又は２に記載の方法。
4. ステップ（ａ）での各第１対象車両の追跡が、（ｉ）各第１対象車両の速度の測定；（ｉｉ）各第１対象車両への距離の測定；（ｉｉｉ）前記主体車両との関係における各第１対象車両の位置の特定；及び（ｉｖ）各第１対象車両の進行の方向の特定、のうちの１以上のステップを含む、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方法。
5. 複数の第１対象車両のためにステップ（ａ）及び（ｂ）が繰り返される；及びステップ（ｃ）で特定された通行方向区分が、前記主体車両と同一方向に進行する事前設定数の対象車両及び／又は前記主体車両と反対方向に進行する事前設定数の対象車両の閾値に基づくものである、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の方法。
6. ステップ（ａ）及び（ｂ）が、前記主体車両の前記第２側で追跡された少なくとも１つの第２対象車両のため；及び／又は前記主体車両の前記第２側で検知された少なくとも１つの第２静止ターゲットのために繰り返される、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の方法。
7. ステップ（ｃ）で特定された通行方向区分が、前記主体車両と同一方向に進行する複数の第１対象車両及び前記主体車両と反対方向に進行する複数の第２対象車両のモニタリングに基づくものである、請求項６に記載の方法。
8. ステップ（ａ）での各第１対象車両及び／又は第２対象車両の追跡が、各第１対象車両及び／又は各第２対象車両の速度の測定を含み；及びステップ（ｂ）での各第１対象車両及び／又は各第２対象車両の進行方向の決定が、各第１対象車両及び／又は各第２対象車両の測定された速度と前記主体車両の実速度との比較を含む、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の方法。
9. ステップ（ｃ）で特定される通行方向区分が、前記主体車両の実速度と各第１対象車両の測定速度及び／又は各第２対象車両の測定速度の比較に基づくものである、請求項８に記載の方法。
10. 前記主体車両と合図された運転進路変更に対応する前記主体車両の側の第１対象車両又は第２対象車両の間の距離が事前設定された閾値未満であると決定される時に前記加速サージ機能が阻止される、請求項１乃至９のいずれか一項に記載の方法。
11. 脇側追い越しを阻止するために主体車両の適応走行制御を作動させる方法であって、該方法が、請求項１乃至１０のいずれか一項に従って通行方向区分を特定することを含み、特定された通行方向区分に基づいて第１対象車両又は第２対象車両を前記主体車両が脇側追い越しすると決定されるならば、前記主体車両の速度が減じられる、方法。
12. 請求項７乃至９のいずれか一項に従って通行方向区分を特定する主体車両の適応走行制御を動作させる方法であって、（ｄ）脇側追い越しの存在又は不存在を特定するために各第１対象車両及び各第２対象車両の速度を比較するステップを更に含む、方法。
13. コンピューターにより実行される時にコンピューターに請求項１乃至１２のいずれか一項に従った方法の全ステップを実行させるコンピューター読み取り可能指令を有する１以上のコンピューター読み取り可能記録媒体。
14. 主体車両のための適応走行制御モジュールであって、該モジュールが、方向指示器が運転手により操作されて前記主体車両の第１側への運転進路変更が合図されることを示す第１信号に応じて、及び前記方向指示器が運転手により操作されて前記主体車両の第２側への運転進路変更が合図されることを示す第２信号に応じて加速サージ機能を始動するためのプロセッサーを備え、該プロセッサーが：
    左側通行又は右側通行である通行方向区分を特定し；及び
    合図された運転進路変更が特定された前記通行方向区分と同じ側であると前記プロセッサーにより決定される時のみ、前記第１及び第２信号の一方により活性化された前記加速サージ機能を阻止するように構成され、
    前記適応走行制御モジュールは、追跡装置を更に含み、
    前記左側通行又は右側通行である通行方向区分を特定することが、
    （ａ）前記主体車両の前記第１側の少なくとも１つの第１対象車両を追跡し、及び／又は前記主体車両の前記第１側の少なくとも１つの第１静止ターゲットの存在又は不存在を検出し；
    （ｂ）前記主体車両との関係において各第１対象車両の進行方向を決定し；及び
    （ｃ）各第１対象車両の進行方向、及び／又は各第１静止ターゲットの存在又は不存在に基づいて左側通行又は右側通行である通行方向区分を特定することを含む、モジュール。
    
    
    
15. 該モジュールが、前記主体車両の第１側の少なくとも一つの第１対象車両を追跡及び／又は前記主体車両の第２側の少なくとも一つの第２対象車両を追跡するための追跡装置を更に備え、
    前記プロセッサーが、更に、前記主体車両と合図された運転進路変更に対応する前記主体車両の側の第１対象車両又は第２対象車両の間の距離が事前設定の閾値未満であると決定される時に前記加速サージ機能を阻止するように構成される、請求項１４に記載の適応走行制御モジュール。
16. 該モジュールが、前記主体車両の前記第１側の少なくとも一つの第１対象車両及び／又は前記主体車両の前記第１側の少なくとも一つの第１静止ターゲットの存在を追跡するための追跡装置を更に備え、
    前記プロセッサーが、前記主体車両との関係において各第１対象車両の進行方向を決定し、また各第１対象車両の進行方向及び／又は検知された各第１静止ターゲットの存在に基づいて通行方向区分を特定するように構成される、請求項１４又は１５に記載の適応走行制御モジュール。
17. 前記プロセッサーは、特定された通行方向区分に基づいて前記主体車両が各第１対象車両又は各第２対象車両を脇側追い越しすると決定されるならば、前記主体車両の速度の低下を要求するように構成される、請求項１４乃至１６のいずれか一項に記載の適応走行制御モジュール。
18. 前記追跡装置は、前記主体車両の第２側の少なくとも一つの第２対象車両を追跡する及び／又は前記主体車両の第２側の少なくとも一つの第２静止ターゲットの存在又は不存在を検知するにも適する、請求項１４乃至１７のいずれか一項に記載の適応走行制御モジュール。
19. 前記プロセッサーは、各第１対象車両及び各第２対象車両の速度を比較して脇側追い越しの存在又は不存在を特定するように構成される、請求項１８に記載の適応走行制御モジュール。
20. 請求項１４乃至１９のいずれか一項に記載の適応走行制御モジュールを有する若しくは請求項１乃至１２のいずれか一項に記載の方法を実行するように適合される車両。