CN104039623A - 用于监测通行的方法和控制单元 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种识别适用于受控车辆(3)的通行方向的方法，该受控车辆(3)沿第一方向行驶并且具有第一侧和第二侧。该方法包括跟踪位于受控车辆(3)的第一侧的至少第一对象车辆(V)，和/或检测在受控车辆(3)的第一侧存在有或不存在至少第一静止目标(T)。确定每个第一对象车辆(V)相对于受控车辆(3)行驶的方向。基于每个第一对象车辆(V)行驶的方向和/或每个第一静止目标(T)的存在或不存在来识别通行方向。本发明还涉及使用通行方向信息来实现自适应巡航控制(ACC)的方法。本发明还涉及用于确定通行方向的控制单元(1)。

Description

用于监测通行的方法和控制单元
技术领域
本发明涉及用于监测受控机动车辆的通行的方法和控制单元。更具体地，但不排他地，本发明涉及用于确定是靠左通行或靠右通行的现行通行方向的方法和控制单元。本发明的方面涉及方法、模块、系统及车辆。
背景技术
公知的是提供具有可操作以调整受控车辆的巡航速度来响应于通行状况的自适应巡航控制(ACC)的机动车辆。例如，当受控车辆接近以慢于由驾驶员指定的巡航速度行驶的车辆时，ACC可以减小车辆速度。当驾驶员从较慢的车辆后面驶出时，ACC将自动地加速以恢复指定速度。通常提供雷达跟踪系统以跟踪对象车辆，并且将控制数据提供给ACC。
ACC的期望特征是，当驾驶员开始驶出时，迅速开始恢复到指定速度。然而，在雷达可以确定出前方道路是畅通无阻之前可以存在有延迟，并且因此可以延迟对车辆加速的启动。图1A示出了以这种模式操作的车辆的典型路径P。
为了减少任何这种延迟，公知的是当驾驶员指示要驶出时，使用指示器信息以启动加速激增(也被称为指示器激增)。当驾驶员操作车辆指示器来以信号的方式通知操纵时，车辆自动地加速。如果驾驶员随后不驶出，则车辆将再次放慢，并且几秒钟后返回到正常跟随距离。如果驾驶员随着操纵而前进，则由于车辆已经加速，所以在返回到设定巡航速度过程中的任何延迟被最小化。图1B示出了以这种模式操作的车辆的典型路径P。
这种技术的一个缺点是当指示从公路驶离出口匝道(在例如具有靠左通行的UK的区域中驶向左方)时，如由图2的车辆路径P示出的那样，将触发相同的加速激增功能(acceleration surge function)。导致的车速的增大证明在这些情况下是令人不安的。为了解决这个问题，可以将加速激增功能锁定成基于车辆的国内市场的车辆的通行方向(即靠右通行或靠左通行)。然而，如果车辆被带出市场(例如，如果在大陆驾驶UK汽车)，则任何这种锁定响应将变得不正确。
提出本发明以解决与现有技术系统相关联的缺点中的至少一些缺点。
发明内容
第一方面，本发明提供一种操作受控车辆的自适应巡航控制的方法，该受控车辆沿第一方向行驶并且具有第一侧和第二侧，其中，当驾驶员致动指示器以发出驶向所述第一侧或所述第二侧的驾驶操纵的信号时，可以操作加速激增功能，该方法包括：
识别通行方向；以及
当信号通知的驾驶操纵在受控车辆的与通行方向相同的侧时，禁止加速激增功能。
因此，在以靠左通行进行驾驶的情况下当驾驶员指示驶向受控车辆的左侧的操纵时，或者在以靠右通行进行驾驶的情况下当驾驶员指示驶向受控车辆的右侧的操纵时，可以禁止加速激增功能。
通过确定适用于受控车辆的当前驾驶方向，ACC可以修改车辆操作例如以使得对通过驾驶员产生的指示器信号进行正确的反应。当在ACC控制下驶出时，这能够实现加速激增，给予驾驶员更快响应控制的印象。该方法可以包括响应于对指示器信号的接收而输出引擎速度增大指令。例如，可以将指令输出到引擎控制模块以增大引擎速度。
该方法可以确定加速激增对于信号通知的操纵来说是否适当。如果受控车辆以靠左通行进行操作，则当指示右方时加速激增是适当的，但是如果指示左方(例如在出口匝道)，则加速激增不是适当的。通过识别通行方向，甚至当将汽车带出国内市场时，都可以启动适当的动作。可以根据需要来调换或禁止该方法。
可以通过用户输入例如通过在仪表盘上操作控制来识别通行方向。或者，可以自动地或通过任何其他合适的方法来识别通行方向。
识别通行方向可以包括：
(a)跟踪位于受控车辆的所述第一侧的至少第一对象车辆，和/或检测在受控车辆的所述第一侧存在有或不存在至少第一静止目标；
(b)确定每个第一对象车辆相对于受控车辆行驶的方向；以及
(c)基于每个第一对象车辆行驶的方向和/或每个第一静止目标的存在或不存在来识别通行方向。
该方法可以用于确定通行方向是靠右(即车辆在道路的靠右侧驾驶的靠右通行)或靠左(即车辆在道路的靠左侧驾驶的靠左通行)。该方法可以跟踪迎面而来的车辆(即沿与受控车辆相反的方向行驶的车辆)和/或相同方向的车辆(即沿与受控车辆相同的方向行驶的车辆)。例如，第一静止目标可以是停泊的车辆、街道设施或栅栏。
该方法可以包括：操作受控车辆上的跟踪装置以跟踪每个第一对象车辆和/或每个第一静止目标。跟踪装置可以包括雷达跟踪系统、光学跟踪系统或红外跟踪系统。跟踪装置可以测量每个第一对象车辆的速度，这可以与所测量的受控车辆的速度相结合以确定每个第一对象车辆沿与受控车辆相同还是相反的方向行驶。
步骤(c)处的方法可以包括：将每个第一对象车辆行驶的方向与受控车辆行驶的第一方向相比较。当在第一侧的每个第一对象车辆沿与受控车辆相同的方向行驶时，可以将通行方向识别为与受控车辆的第一侧相对应。相反地，如果在受控车辆的第一侧的每个第一对象车辆沿与受控车辆相反的方向行驶，则可以将通行方向识别为与受控车辆的第二侧相对应。
该方法还可以相对于受控车辆的速度来比较每个第一目标车辆的速度。其中，每个第一对象车辆沿与受控车辆相同的方向行驶，跟踪到在受控车辆的右侧的较快车辆和/或左侧的较慢车辆可以表明在靠左的情况下驾驶(即靠左通行)。相反地，跟踪到在受控车辆的右侧的较慢车辆和/或左侧的较快车辆可以表明在靠右的情况下驾驶(即靠右通行)。
在步骤(a)中跟踪每个第一对象车辆可以包括下述步骤中的一个或更多个：(i)测量每个第一对象车辆的速度；(ii)测量到达每个第一对象车辆的距离；(iii)识别每个第一对象车辆相对于受控车辆的位置；以及(iv)每个第一对象车辆行驶的方向。
在步骤(a)中跟踪每个第一对象车辆可以包括测量每个第一对象车辆的速度。其中在步骤(b)中确定每个车辆行驶的方向的方法包括将所测量的每个第一对象车辆的速度与受控车辆的实际速度相比较。该方法可以包括操作处理器以进行步骤(b)和/或步骤(c)。
本文描述的方法可以包括针对多个第一对象车辆来重复步骤(a)和步骤(b)。在步骤(c)中识别的通行方向可以基于：在与受控车辆相同的方向上行驶的预设最小数量的对象车辆上进行的统计分析和/或在与受控车辆相反的方向上行驶的预设最小数量的对象车辆上进行的统计分析。只有当已经建立了沿相同方向和/或相反方向行驶的对象车辆的足够的数据组时，才可以确定通行方向。
可以针对在受控车辆的第二侧跟踪的至少第二对象车辆和/或在受控车辆的第二侧检测到的至少第二静止目标来重复该方法的步骤(a)和步骤(b)。通过跟踪位于受控车辆的第二侧的每个第二对象车辆和/或第二静止目标，该方法可以考虑迎面而来的车辆和相同方向的车辆。例如，第二静止目标可以是停泊的车辆、街道设施或栅栏。
可以通过相同的跟踪系统或通过不同的跟踪系统来进行对第一对象车辆和第二对象车辆的跟踪。类似地，可以通过相同的跟踪系统或通过不同的跟踪系统来进行对第一静止目标和第二静止目标的跟踪。
跟踪每个第二对象车辆的步骤可以包括测量每个第二对象车辆的速度。可以通过将所测量的每个第二对象车辆的速度与受控车辆的实际速度相比较来确定每个第二对象车辆行驶的方向。
在步骤(c)中识别的通行方向可以基于：监测沿与受控车辆相同的方向行驶的多个第一对象车辆和沿与受控车辆相反的方向上行驶的多个第二对象车辆。同样地，可以在步骤(c)中通过比较在受控车辆的第一侧和第二侧沿相同方向行驶的车辆的相对速度来识别通行方向。
作为扩展，该方法也可用于确定(当指示驶出时)是否应该禁止加速激增，因为这将导致密切跟随外车道车辆，或者在汽车已经处于外车道并且因此不能驶出的情况下。当确定出受控车辆与位于车辆的对应于信号通知的驾驶操纵的一侧的第一对象车辆或第二对象车辆之间的距离小于预定阈值时，可以禁止加速激增功能。
另一方面，本申请涉及一种操作受控车辆的ACC以防止反向超车的方法，该方法包括根据本文描述的方法来识别所述通行方向，其中，如果基于所识别的通行方向而确定出受控车辆将相对每个第一对象车辆或每个第二对象车辆反向超车，则减小受控车辆的速度。该方法可以包括施加制动以避免反向超车，但是这对于驾驶员来说是意想不到的。相反，该方法可以包括降低引擎驱动或禁止加速的步骤。
ACC可以输出用于控制受控车辆的速度的引擎控制信号。可以输出引擎速度减小信号以减小引擎速度，并且因此，减小受控车辆的速度。相反地，可以输出引擎速度增大信号以增大引擎速度，并且因此，增大受控车辆的速度。
在传统的ACC中，(对于靠左通行)在空的左车道中的车辆可能相对中间车道中的一列汽车反向超车，根据本发明的方法可以防止该操作。
虽然在英国不允许反向超车，但是在其他区域例如美国允许反向超车，并且该方法可以通过感测反向超车车辆/正向超车车辆的混合来检测反向超车。特别地，本文描述的方法还可以包括下述步骤：(d)比较每个第一对象车辆的速度和每个第二对象车辆的速度以识别存在有或不存在反向超车。如果确定出允许反向超车，则可以禁止反向超车防止功能。
再一方面，本发明涉及一种操作受控车辆的自适应巡航控制的方法，受控车辆具有第一侧和第二侧，其中，该方法包括：跟踪位于受控车辆的第一侧的至少第一对象车辆，和/或跟踪位于受控车辆的第二侧的至少第二对象车辆；当驾驶员致动指示器来发出驶向所述第一侧或所述第二侧的驾驶操纵的信号时，可以操作加速激增功能，其中，该方法包括：当确定出受控车辆与位于车辆的对应于信号通知的驾驶操纵的一侧的第一对象车辆或第二对象车辆之间的距离小于预定阈值时，禁止加速激增功能。
又一方面，本发明涉及一种用于受控车辆的自适应巡航控制模块，该模块包括：用于跟踪位于受控车辆的第一侧的至少第一对象车辆和/或跟踪位于受控车辆的第二侧的至少第二对象车辆的跟踪装置；用于当驾驶员操作指示器以发出驶向受控车辆的第一侧或第二侧的驾驶操纵的信号时启动加速激增功能的处理器；其中该处理器被配置成当确定出受控车辆与位于车辆的对应于信号通知的驾驶操纵的一侧的第一对象车辆或第二对象车辆之间的距离小于预定阈值时，禁止加速激增功能。
又一方面，本发明涉及一种或更多种其上具有计算机可读指令的计算机可读介质，当计算机可读指令被计算机执行时，计算机可读指令使计算机执行本文所描述的方法的所有步骤。
此外，本文描述的方法可以是机器实现的。又一方面，本发明涉及一种计算机系统，包括：可编程电路；以及编码在至少一个计算机可读介质上以对可编程电路进行编程以实现本文描述的方法的软件。
又一方面，本发明涉及一种用于受控车辆的ACC模块，该模块包括用于当驾驶员操作指示器以发出驶向受控车辆的第一侧或第二侧的驾驶操纵的信号时启动加速激增功能的处理器，该处理器被配置成：
识别通行方向；以及
当处理器确定出信号通知的驾驶操纵驶向与所识别的通行方向相同的一侧时，禁止加速激增功能。
可能的是，该模块包括用于跟踪位于受控车辆的第一侧的至少第一对象车辆和/或在受控车辆的所述第一侧的至少第一静止目标的存在的跟踪装置；该处理器被配置成确定每个第一对象车辆相对于受控车辆行驶的方向，并且基于每个第一对象车辆行驶的方向和/或所检测的每个第一静止目标的存在来识别通行方向。
加速激增功能可以包括输出用于增大引擎速度的引擎速度增大指令。例如，可以将该指令输出到引擎控制模块以增大引擎速度。
该处理器可以被配置成如果基于所识别的通行方向而确定出受控车辆将相对每个第一对象车辆或每个第二对象车辆反向超车，则请求减小受控车辆的速度。
该跟踪装置还适合于跟踪位于受控车辆的第二侧的至少第二对象车辆；和/或检测在受控车辆的第二侧存在有或不存在至少第二静止目标。
该处理器被配置成比较每个第一对象车辆的速度和每个第二对象车辆的速度以识别存在有或不存在反向超车。
本发明还涉及一种包括如本文所述的ACC模块的车辆。
可以在包括一个或更多个处理器例如电子微处理器的计算装置上实现本文描述的一个或更多个方法。一个或更多个处理器可以被配置成执行存储在存储器或存储装置中的计算指令。本文描述的控制器和/或控制单元可以包括被配置成执行计算指令的一个或更多个处理器。本发明还涉及一种用于控制处理器的计算机程序，可以执行该计算机程序以使处理器根据本文所描述的一个或更多个方法来进行操作。
本文中对车辆的靠左侧和靠右侧的参考为车辆的当朝向车辆的前方看并从车辆的后面观察时的相应侧。车辆的第一侧和第二侧可以分别参考靠左侧和靠右侧，或者相反地，车辆的第一侧和第二侧可以分别参考靠右侧和靠左侧。
在本申请的范围内，明确地意在列于前述段落中的各个方面、实施方式、示例和备选方案，在权利要求和/或下述描述以及附图中，特别地，可以独立地或以任何组合来采用其各个特征。例如，除非这些特征是不相容的，否则有关一个实施方式公开的特征适用于所有实施方式。
附图说明
现在将参考附图仅借助示例来描述本发明的实施方式，在附图中：
图1A和图1B示出了由具有指示器启动加速激增功能的车辆遵循的路径和不具有指示器启动加速激增功能的车辆遵循的路径；
图2示出了当车辆离开公路时不希望启用加速激增功能的示例；
图3示出了根据本发明的实施方式的控制单元的示意性概图；
图4示出了根据本发明的实施方式的用于通行方向控制单元的决定表；
图5示出了通行方向控制单元的流程图；
图6示出了当在外侧车道检测到另一车辆时禁止加速激增功能；
图7示出了参考静止目标来检测车道位置；
图8示出了当在盲区检测到另一车辆时禁止加速激增功能；以及
图9示出了控制ACC以防止反向超车。
具体实施方式
现在将描述根据本发明的用于确定受控车辆3的现行的通行方向(即靠左通行或靠右通行)的通行方向控制单元1。受控车辆3示出为沿第一方向X在公路H上以靠左通行行驶。由虚线P指示受控车辆3的预期路径。
针对车辆3的预期国内市场在(由车辆制造商或车辆供应商初始设定的)汽车配置数据文件中指定通行方向。然而，如果将车辆3带入不同的国家，则通行方向可以改变，并且这可能不利地影响车辆系统。根据本发明的控制单元1可以基于对受控车辆3的车辆移动的分析来识别本地的通行方向。通过确定通行方向，控制单元1可以响应于驾驶员动作例如指示器操纵信号来提供适当的系统。
如图3所示，控制单元1包括用于将受控车辆3保持在由驾驶员指定的巡航速度的自适应巡航控制(ACC)模块5。ACC模块5包括微处理器(未示出)，该微处理器被配置成接收与受控车辆3的操作参数相关的数据。具体地，ACC模块5连接到车辆跟踪系统7、防抱死制动系统(ABS)9、引擎控制模块(ECM)11以及驾驶员操作的车辆指示器13。
车辆跟踪系统7可以跟踪(由附图标记V表示的)对象车辆，并且将包括对象车辆V的相对速度和行驶方向的所跟踪的车辆数据输出到ACC模块5。ACC模块5从ABS9接收关于受控车辆3的绝对速度的实时数据，并且，可选地，可以将制动指令输出到ABS9例如以启动对车辆3的制动。ACC模块5从ECM11接收引擎速度数据，并且可以将加速/减速指令输出到ECM11以增大/减小引擎速度。由车辆3的驾驶员来操作车辆指示器13以发出驶向车辆3的靠左侧或靠右侧的预期驾驶操纵的信号。
通过将受控车辆3的速度和所测量的对象车辆V的相对速度求和来计算对象车辆V的绝对速度。从而车辆跟踪系统7可以确定对象车辆V是在与受控车辆3相同的方向上还是在相反的方向上(即，是迎面而来的车流)行驶。车辆跟踪系统7还跟踪对象车辆V相对于受控车辆3的位置以确定对象车辆V在靠左侧还是靠右侧。
ACC模块5具有用于响应于领先对象车辆V的速度的变化来自动地调整受控车辆3的速度的跟随模式。车辆跟踪系统7包括用于跟踪对象车辆V和静止目标T的第一前视雷达跟踪系统15。第一雷达跟踪系统15设置在受控车辆3的格栅后面，并且可以在受控车辆3的前方、左方以及右方跟踪对象车辆Ⅴ的位置和速度。如果在受控车辆3的前方检测到较慢的对象车辆V，则ACC模块5将减速指令输出到ECM11以减小引擎速度，从而减小受控车辆3的速度以与对象车辆V的速度相匹配。如果较慢的对象车辆V移出受控车辆3的路径，则ACC模块5将自动地将加速指令输出到ECM11以增大引擎速度，以将受控车辆3返回到驾驶员指定的巡航速度。设置盲区检测器17以用于在驾驶员的盲区中检测对象车辆V的存在。
受控车辆3具有用于发出沿相应方向进行驾驶操纵的信号的关于靠右侧和靠左侧的指示器。驾驶员使用包括安装在转向杆上的指示器开关(未示出)的车辆指示器13以传统的方式来控制指示器。如启用被标记为“I”的向外放射线，在附图中示出了左方指示器和右方指示器。
ACC模块5被配置成当指示器被启用时启动加速激增，以当车辆3如图1B所示地驶出超车时减小在车辆3返回到指定巡航速度之前所经过的时间。存在有不期望启动这种加速激增的情况。例如，当驾驶员操作指示器来以信号的方式通知车辆3正在离开公路H(如图2所示)时，加速激增对驾驶员来说可能是令人不安的。为了帮助避免这种类型的情况，根据本发明的ACC模块5可以选择性地禁止加速激增功能。
特别地，ACC模块5被配置成当指示器被启用以发出朝向受控车辆3的对应于所识别的通行方向的一侧进行操纵的信号时，禁止加速激增功能。如果ACC模块5确定出车辆3正在靠左通行区域中运行，则当驾驶员操作指示器来以信号的方式将操作通知给左方时，禁止加速激增功能。相反地，如果ACC模块5确定出车辆3正在靠右通行区域中运行，则当驾驶员操作指示器来以信号的方式将操作通知给右方时，禁止加速激增功能。
ACC模块5分析本地的通行状况以确定现行的通行方向，以控制对加速激增功能的操作。可以通过考虑对象车辆V相对于受控车辆3的位置、对象车辆V行驶的方向(相同方向或相反方向)以及对象车辆V的相对速度来确定通行方向。
在迎面而来的车流的情况下，如果检测到多个对象车辆V在受控车辆3的靠右侧沿相反方向行驶，则这表明靠左通行。相反地，如果检测到多个对象车辆V在受控车辆3的靠左侧沿相反方向行驶，则这表明靠右通行。使用具有合适的最小阈值的对象车辆V的计数提供了针对异常情况例如辅路或道路工程的鲁棒性。跟踪迎面而来的车辆适于遇到大量迎面而来的车辆的单车道道路。
在相同方向车辆的情况下，可以基于对象车辆V在受控车辆3的相应左侧或右侧来将快于或慢于受控车辆3移动的对象车辆V分类为左车道或右车道。在受控车辆3的右侧跟踪到较快的对象车辆V和/或在受控车辆3的左侧跟踪到较慢的对象车辆V表明靠左通行。相反地，在受控车辆的右侧跟踪到较慢的对象车辆V和/或在受控车辆的左侧跟踪到较快的对象车辆V表明靠右通行。同样，跟踪最小阈值的对象车辆V以提供鲁棒性。可以在沿相反方向行驶的车辆可能被中央分隔带遮蔽的情况下采用跟踪相同方向的车辆。
图4提供的表A概括了用于确定通行方向——靠左通行(在左方驾驶(DOL))或靠右通行(在右方驾驶(DOR))——的适用的判决策略。将受控车辆3的相对速度概括为快于对象车辆V或慢于对象车辆V；并且将对象车辆V的相对位置概括为在受控车辆3的左侧或在受控车辆3的右侧。如果对象车辆V的绝对速度为正，则ACC模块5确定出受控车辆3和对象车辆V正在相同方向上行驶。相反地，如果对象车辆V的绝对速度为负，则ACC模块5确定出受控车辆3和对象车辆V正在相反方向上行驶。ACC模块5关于对象车辆V在与受控车辆3相同的方向上行驶和对象车辆V在相反的方向上行驶进行独立分析。
针对在与受控车辆3相同的方向上行驶的对象车辆V来进行第一分析，并且针对在与受控车辆3相反的方向上行驶的对象车辆V来进行第二分析。在对与受控车辆3相同的方向上行驶的阈值数量的对象车辆V的第一分析之后输出第一决定。类似地，在对与受控车辆3相反的方向上行驶的预定数量的对象车辆V的第二分析之后输出第二决定。用于分析在每个方向上行驶的对象车辆V的最小阈值通常为二十(20)辆车辆。
基于所述第一决定和所述第二决定来如下地操作控制单元1：
如果第一决定和第二决定都不可用，则备用的决定可以基于汽车配置数据或最后检测到的通行方向。在没有确定的所检测的通行方向的情况下可以可选地禁止加速激增。
如果仅第一决定或仅第二决定可用，则在该决定与汽车配置数据相匹配的情况下，将采用该决定。否则，将禁止加速激增。
如果第一决定和第二决定二者都可用，则在第一决定和第二决定二者都与汽车配置数据相匹配的情况下，将能够启用加速激增。否则，将禁止加速激增。
现在将参考图5的流程图来描述该处理的概要。
进行测试以确定驾驶员什么时候操作了指示器(步骤100)，并且当检测到左方指示器或右方指示器时启动处理(步骤110)。
进行测试以检查满足了初始操作条件。如果没有满足这些条件中的任何条件，则处理返回到原始的测试程序(步骤100)。在本实施方式中，初始条件包括对下述进行检查：车辆速度高于50英里每小时(步骤120)；启用了ACC模块5的跟随模式(步骤130)；在巡航控制中设定的速度高于实际车辆速度(步骤140)；至对象车辆V的范围在指定范围内，例如小于70米并且大于16米(步骤150)；到碰撞的所计算的时间(TTC)的倒数小于0.11(步骤160)。
如果满足了初始条件，则进行进一步的检查以确认通过第一决定和第二决定确定的通行方向与在汽车配置数据中指定的通行方向相匹配(步骤170)。然后，由第一雷达跟踪系统5进行进一步的测试以检查(在信号通知的操纵的方向上的)相邻车道是畅通无阻的(步骤180)。如果相邻车道是畅通无阻的，则启动加速激增(步骤190)。
监测一系列的取消条件，同时保持加速激增。如果满足了取消条件中的任何取消条件，则启动通过加速激增快速离开匝道(步骤200)。具体地，测量到对象车辆V的距离，并且，如果范围低于15米，则取消加速激增(步骤210)。如果到碰撞的所计算的时间(TTC)的倒数升到高于0.11，则取消加速激增(步骤220)。此外，在5.5秒后终止加速激增(步骤230)。
如果第一雷达跟踪系统5丢失了对象车辆V，例如，如果对象车辆V移动到不同的车道，则终止加速激增(步骤240)。然而，在这种情况下启用慢速离开匝道以提供更平缓的过渡(步骤250)。
如上文所述，第一雷达跟踪系统5检查在启动加速激增之前在信号通知的操纵的方向上的相邻车道是畅通无阻的(步骤180)。例如，如果操作指示器来以信号的方式通知第一对象车辆V1的超车操纵，则控制单元1将检查受控车辆3的与信号通知的驾驶操纵的方向对应的一侧的相邻车道是畅通无阻的。如图6所示，如果第一雷达跟踪系统5确定出第二对象车辆V2正在占用与信号通知的驾驶操纵的方向对应的相邻车道，则禁止加速激增。
车辆跟踪系统7可以跟踪一个或更多个静止目标T，如沿着公路的中央分隔带或中央栅栏。如图7所示，第一雷达跟踪系统15检测受控车辆3的右侧的至少一个静止目标T。当驾驶员指示右侧操纵例如以相对第一对象车辆V1超车时，ACC模块5确定出一个或更多个静止目标T表明了车辆3已经处于外侧(右侧)车道，因此，禁止加速激增功能。如果到在受控车辆V3的前面的第二对象(领先)车辆V2的距离低于阈值限制，则也禁止加速激增功能。
盲区检测器17监测驾驶员侧的车辆3的后面的盲区区域19。在图8的示例中，驾驶员指示右侧操纵以相对受控车辆3前面的第一对象车辆V1超车。然而，盲区检测器17感测在受控车辆3的右侧的盲区区域19中的第二对象车辆V2。因此，当对象车辆V处于盲区区域19中时禁止加速激增。可以设置警报以通知驾驶员对象车辆V处于盲区区域19中。应该理解的是，盲区检测器17可以监测车辆3的左侧的盲区区域。
ACC模块5还可以操作以防止在雷达扫描区21中反向超车。在现有技术的系统中，如果在受控车辆3前面的第一对象车辆V1移动出该路例如离开公路，则ACC将恢复设定的巡航速度。如图9所示，由ACC导致的受控车辆3的速度的增大可能导致相对第二对象车辆V2的反向超车操纵。根据本发明的ACC模块5可以识别通行方向并且可以认出反向超车的情况。预计到的是，如果第一决定和第二决定二者都指示相同的通行方向，则ACC模块5将防止反向超车。否则，预计到的是，ACC模块5将不防止反向超车。
将理解的是，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以对本文描述的实施方式进行各种变型和修改。受控车辆3可以包括第二雷达跟踪系统，例如用于跟踪在受控车辆3后面或在受控车辆3的每侧的对象车辆V。可以设置第一跟踪系统和第二跟踪系统以用于跟踪分别在受控车辆3的左侧和右侧的对象车辆V。同样，可以采用其他跟踪系统，例如光或红外线。
由ACC模块5得到的通行方向信息已经描述为具有与ACC的操作相关的特别应用。通行信息可以应用于其他系统，例如前照灯对准、倾斜和/或光束模式。

Claims (22)

1.一种操作受控车辆的自适应巡航控制的方法，所述受控车辆沿第一方向行驶并且具有第一侧和第二侧，其中，当驾驶员致动指示器以发出驶向所述第一侧或所述第二侧的驾驶操纵的信号时，能够操作加速激增功能，所述方法包括：
识别通行方向；以及
当信号通知的所述驾驶操纵在所述受控车辆的与所述通行方向相同的侧时，禁止所述加速激增功能。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，识别所述通行方向包括：
(a)跟踪位于所述受控车辆的所述第一侧的至少第一对象车辆，和/或检测在所述受控车辆的所述第一侧存在有或不存在至少第一静止目标；
(b)确定每个第一对象车辆相对于所述受控车辆的行驶方向；以及
(c)基于每个第一对象车辆的所述行驶方向和/或每个第一静止目标的存在或不存在来识别所述通行方向。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，步骤(c)包括将每个第一对象车辆的所述行驶方向与行驶的所述第一方向相比较；当在所述第一侧的每个第一对象车辆沿与所述受控车辆相同的方向行驶时，将所述通行方向识别为与所述第一侧相对应。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，步骤(c)包括将每个第一对象车辆的所述行驶方向与行驶的所述第一方向相比较；如果在所述第一侧的每个第一对象车辆沿与所述受控车辆相反的方向行驶，则将所述通行方向识别为与所述第二侧相对应。
5.根据权利要求2、3或4中任一项所述的方法，其中，在步骤(a)中跟踪每个第一对象车辆包括下述步骤中的一个或更多个：(i)测量每个第一对象车辆的速度；(ii)测量到达每个第一对象车辆的距离；(iii)识别每个第一对象车辆相对于所述受控车辆的位置；以及(iv)每个第一对象车辆的行驶方向。
6.根据权利要求2至5中任一项所述的方法，其中，针对多个第一对象车辆来重复步骤(a)和步骤(b)；并且在步骤(c)中识别的所述通行方向基于：沿与所述受控车辆相同的方向行驶的对象车辆的预定数量的阈值和/或沿与所述受控车辆相反的方向行驶的对象车辆的预定数量的阈值。
7.根据权利要求2至6中任一项所述的方法，其中，针对在所述受控车辆的所述第二侧跟踪的至少第二对象车辆和/或在所述受控车辆的所述第二侧检测的至少第二静止目标来重复步骤(a)和步骤(b)。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，在步骤(c)中识别的所述通行方向基于：监测沿与所述受控车辆相同的方向行驶的多个第一对象车辆和沿与所述受控车辆相反的方向行驶的多个第二对象车辆。
9.根据权利要求2至8中任一项所述的方法，其中，在步骤(a)中跟踪每个第一对象车辆和/或每个第二对象车辆包括：测量每个第一对象车辆和/或每个第二对象车辆的速度；并且在步骤(b)中确定每个第一对象车辆和/或每个第二对象车辆的行驶方向包括：将每个第一对象车辆的测量速度和/或每个第二对象车辆的测量速度与所述受控车辆的实际速度相比较。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，在步骤(c)中识别的所述通行方向基于：所述受控车辆的所述实际速度与每个第一对象车辆的所述测量速度和/或每个第二对象车辆的所述测量速度的比较。
11.根据任一前述权利要求所述的方法，其中，当确定出所述受控车辆与位于所述车辆的对应于信号通知的所述驾驶操纵的一侧的第一对象车辆或第二对象车辆之间的距离小于预定阈值时，禁止所述加速激增功能。
12.一种操作受控车辆的自适应巡航控制以防止反向超车的方法，所述方法包括根据权利要求1至11中任一项来识别所述通行方向，其中，如果基于所识别的通行方向而确定出所述受控车辆将相对第一对象车辆或第二对象车辆反向超车，则减小所述受控车辆的速度。
13.一种操作受控车辆的自适应巡航控制的方法，所述方法包括根据权利要求8、9或10中任一项来识别所述通行方向，所述方法还包括下述步骤：(d)比较每个第一对象车辆的速度和每个第二对象车辆的速度以识别存在有或不存在反向超车。
14.一种操作受控车辆的自适应巡航控制的方法，所述受控车辆具有第一侧和第二侧，其中，所述方法包括：
跟踪位于所述受控车辆的所述第一侧的至少第一对象车辆，和/或跟踪位于所述受控车辆的所述第二侧的至少第二对象车辆；
当驾驶员致动指示器以发出驶向所述第一侧或所述第二侧的驾驶操纵的信号时，能够操作加速激增功能，
其中，所述方法包括：当确定出所述受控车辆与位于所述车辆的对应于信号通知的所述驾驶操纵的一侧的第一对象车辆或第二对象车辆之间的距离小于预定阈值时，禁止所述加速激增功能。
15.一种或更多种计算机可读介质，所述计算机可读介质上具有计算机可读指令，当所述计算机可读指令被计算机执行时，所述计算机可读指令使所述计算机执行根据前述权利要求中任一项所述的方法的所有步骤。
16.一种用于受控车辆的自适应巡航控制模块，所述模块包括用于当驾驶员操作指示器以发出驶向所述受控车辆的第一侧或第二侧的驾驶操纵的信号时启动加速激增功能的处理器，所述处理器被配置成：
识别通行方向；以及
当所述处理器确定出信号通知的所述驾驶操纵将驶向与所识别的通行方向相同的侧时，禁止所述加速激增功能。
17.根据权利要求16所述的自适应巡航控制模块，所述模块还包括用于跟踪位于所述受控车辆的第一侧的至少第一对象车辆和/或跟踪位于所述受控车辆的第二侧的至少第二对象车辆的跟踪装置，其中，所述处理器还被配置成：当确定出所述受控车辆与位于所述车辆的对应于信号通知的所述驾驶操纵的一侧的第一对象车辆或第二对象车辆之间的距离小于预定阈值时，禁止所述加速激增功能。
18.根据权利要求16或17所述的自适应巡航控制模块，所述模块还包括用于跟踪位于所述受控车辆的第一侧的至少第一对象车辆和/或位于所述受控车辆的所述第一侧的至少第一静止目标的存在的跟踪装置，其中，所述处理器被配置成：确定每个第一对象车辆相对于所述受控车辆的行驶方向，并且基于每个第一对象车辆的所述行驶方向和/或检测到每个第一静止目标的存在来识别所述通行方向。
19.根据权利要求16、17或18所述的自适应巡航控制模块，其中，所述处理器被配置成：如果基于所识别的通行方向而确定出所述受控车辆将相对每个第一对象车辆或每个第二对象车辆反向超车，则请求减小所述受控车辆的速度。
20.根据权利要求16、17、18或19中任一项所述的自适应巡航控制模块，其中，所述跟踪装置还适合于：跟踪位于所述受控车辆的第二侧的至少第二对象车辆；和/或检测在所述受控车辆的所述第二侧存在有或不存在至少第二静止目标。
21.根据权利要求20所述的自适应巡航控制模块，其中，所述处理器被配置成：比较每个第一对象车辆的速度和每个第二对象车辆的速度以识别存在有或不存在反向超车。
22.一种具有根据权利要求16至21中任一项所述的自适应巡航控制模块或者适于执行根据权利要求1至15中任一项所述的方法的车辆。
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