DE10007501A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung und Überwachung einer Mehrzahl von vorausfahrenden Fahrzeugen - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung und Überwachung einer Mehrzahl von vorausfahrenden Fahrzeugen

Info

Publication number
DE10007501A1
DE10007501A1 DE10007501A DE10007501A DE10007501A1 DE 10007501 A1 DE10007501 A1 DE 10007501A1 DE 10007501 A DE10007501 A DE 10007501A DE 10007501 A DE10007501 A DE 10007501A DE 10007501 A1 DE10007501 A1 DE 10007501A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
vehicles
speed
sensor
lane
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
DE10007501A
Other languages
English (en)
Inventor
Fridtjof Stein
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Daimler AG
Original Assignee
DaimlerChrysler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by DaimlerChrysler AG filed Critical DaimlerChrysler AG
Priority to DE10007501A priority Critical patent/DE10007501A1/de
Priority to JP2001040671A priority patent/JP2001273596A/ja
Priority to US09/788,856 priority patent/US6816084B2/en
Publication of DE10007501A1 publication Critical patent/DE10007501A1/de
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/166—Anti-collision systems for active traffic, e.g. moving vehicles, pedestrians, bikes
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/167—Driving aids for lane monitoring, lane changing, e.g. blind spot detection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
    • B60T2201/081—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using distance control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/60—Traffic rules, e.g. speed limits or right of way
    • B60W2555/80—Country specific, e.g. driver age limits or right hand drive
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9321—Velocity regulation, e.g. cruise control
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9323—Alternative operation using light waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9325—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles for inter-vehicle distance regulation, e.g. navigating in platoons
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93276—Sensor installation details in the windshield area

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

Zur weitgehenden Entlastung des Fahrers eines eigenen Fahrzeugs im Hinblick auf eine Beobachtung des vorausliegenden Umfelds sowie der Schätzung von Abständen und Geschwindigkeiten mehrerer vorausfahrender Fahrzeuge wird erfindungsgemäß bei einem Verfahren zur Erfassung und Überwachung einer Mehrzahl von zum eigenen Fahrzeug (E) vorausfahrenden Fahrzeugen (A bis C) die vorausliegende Umgebung in mindestens eine Nahbereichszone (ZII) und mindestens eine Fernbereichszone (ZI) unterteilt, wobei für die vorausfahrenden Fahrzeuge (A bis C) jeweils deren Spur (S1 bis S3), Geschwindigkeit (V¶A¶ bis V¶C¶) und/oder Abstand zum eigenen Fahrzeug (E) ermittelt und anhand der jeweils ermittelten Spur (S1 bis S3), Geschwindigkeit (V¶A¶ bis V¶C¶) und/oder Abstand für die vorausfahrenden Fahrzeuge (A bis C) deren Positionen hinsichtlich der Nahbereichszone (ZII) oder der Fernbereichszone (ZI) bestimmt werden, wobei anhand der jeweils ermittelten Geschwindigkeit (V¶A¶ bis V¶C¶) und/oder Position der vorausfahrenden Fahrzeuge (A bis C) das eigene Fahrzeug (E) hinsichtlich dessen Momentangeschwindigkeit (V¶E_momentan¶) angepaßt wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erfassung und Überwachung einer Mehrzahl von zum eigenen Fahrzeug vorausfahrenden Fahrzeugen.
Ein derartiges Verfahren dient der Unterstützung des Fahrers eines Fahrzeugs bei einem Fahrspurwechsel, z. B. zum Einfädeln in oder Ausfahren aus einer Schnellstraße oder zum Überholen eines langsameren Fahrzeugs. Darüber hinaus dient das Verfahren der Anpassung der Geschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs an die Geschwindigkeit eines in der eigenen Spur vorausfahrenden Fahrzeugs.
Derartige Verfahren sind beispielsweise aus der DE 43 13 558 C1 bekannt. Dort wird zur Leithilfe für einen Fahrspurwechsel der Vorraum und der Rückraum der benach­ barten Zielspur auf Abstände von dort detektierten Objekten überwacht. Bei Einhaltung der erforderlichen Sicherheits­ abstände wird entsprechend ein möglicher Spurwechsel erkannt. Als Überwachungsdetektoren sind dazu neben Ultraschall- und Infrarotanlagen (siehe z. B. DE 38 32 720 A1) auch Radareinrichtungen zur Überwachung des sogenannten Totwinkelbereichs (siehe z. B. DE 39 02 852 A1) und zur Abstandsmessung gegenüber vorausfahrenden Fahrzeugen für ein selbsttätig abstandsgeregeltes Fahren (siehe EP 0 501 345 A2) bekannt.
Die gegenwärtigen Verfahren berücksichtigen dabei stets ein vorausfahrendes Fahrzeug in einem sehr eng begrenzten Bereich, beispielsweise in dem direkt vorausliegenden Bereich (= eigene Spur) oder in einem benachbarten Bereich (= benachbarte Spur). Für den Fall, daß dieses voraus­ fahrende Fahrzeug den überwachten Bereich verläßt, ist eine Überwachung nicht mehr gegeben. Insbesondere in solchen Fällen mit mehrspurigen Fahrbahnen, auf denen unterschied­ lich schnell gefahren wird, ist eine Überwachung aller vorausfahrenden Fahrzeuge nicht ermöglicht.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung und Überwachung einer Mehrzahl von vorausfahrenden Fahrzeugen anzugeben, welches den Fahrer eines eigenen Fahrzeugs im Hinblick auf eine Beobachtung des vorausliegenden Umfelds sowie der Schätzung von Abständen und Geschwindigkeiten weitgehend entlastet.
Die erstgenannte Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst bei einem Verfahren zur Erfassung und Überwachung einer Mehr­ zahl von zum eigenen Fahrzeug vorausfahrenden Fahrzeugen, bei dem die vorausliegende Umgebung in mindestens eine Nahbereichszone und mindestens eine Fernbereichszone unterteilt wird, wobei für die vorausfahrenden Fahrzeuge jeweils deren Spur, Geschwindigkeit und/oder Abstand zum eigenen Fahrzeug ermittelt und anhand der jeweils ermittel­ ten Spur, Geschwindigkeit und/oder Abstand für die vorausfahrenden Fahrzeuge deren Positionen hinsichtlich der Nahbereichszone oder der Fernbereichszone bestimmt werden, wobei anhand der jeweils ermittelten Geschwindigkeit und/oder Position der vorausfahrenden Fahrzeuge das eigene Fahrzeug hinsichtlich Momentangeschwindigkeit (= Eigen­ geschwindigkeit) angepaßt wird.
Durch die Überwachung der Nahbereichszone mit einem breiten Öffnungswinkel und der Fernbereichszone mit einem schmalen Öffnungswinkel werden Objekte, insbesondere Fahrzeuge, über die gesamte Breite einer Fahrbahn mit mehreren Spuren detektiert und hinsichtlich ihrer Betriebsparameter, z. B. Geschwindigkeit, Abstand und/oder Position, in Bezug auf das eigene Fahrzeug überwacht. Dabei wird die jeweilige Position der vorausfahrenden Fahrzeuge bevorzugt anhand vom zugehörigen Sichtwinkel in Bezug zur Längsachse des eigenen Fahrzeugs ermittelt. Beispielsweise ist der Sichtwinkel für das auf der eigenen Spur vorausfahrende Fahrzeug 0°. Für auf benachbarte Spuren vorausfahrende Fahrzeuge ergibt sich in Abhängigkeit vom Abstand zum eigenen Fahrzeug ein jeweils zugehöriger Sichtwinkel, der größer 0° ist und anhand dessen die Position der vorausfahrenden Fahrzeuge bestimmt wird. Der Fahrer des eigenen Fahrzeuges ist somit weitgehend entlastet von der gleichzeitigen Überwachung mehrerer Fahrzeuge und der damit verbundenen Flut von zu verarbeitenden Informationen, d. h. Abschätzung verschiedener Geschwindigkeiten und Abstände mehrerer Fahrzeuge, sowie der daraus resultierenden Anpassung des eigenen Fahrverhaltens. Insbesondere wird der Fahrer des eigenen Fahrzeugs in besonders einfacher Art und Weise unterstützt bei der Beobachtung und Einschätzung der vorausliegenden Fahrsituation. Darüber hinaus wird durch die Detektion von in der Nahbereichszone vorausfahrenden Fahrzeugen auf benachbarten Spuren ein Überholen dieses Fahrzeugs durch das eigene Fahrzeug entsprechend den nationalen Vorschriften ermöglicht. D. h. in Ländern, in denen das Links- oder Rechtsüberholen verboten ist, wird die Geschwindigkeit des Fahrzeugs in Abhängigkeit von der eigenen Position und der Position des vorausfahrenden Fahrzeugs derart angepaßt, daß bei einem Überholverbot die Momentangeschwindigkeit entsprechend abgebremst wird. Ist dagegen ein Überholen erlaubt, wird die Momentan­ geschwindigkeit auf die maximal zulässige Geschwindigkeit erhöht und das eigene Fahrzeug beschleunigt zum Überholen.
Zweckmäßigerweise wird ein Spurwechsel eines der vorausfahrenden Fahrzeuge ermittelt. Vorzugsweise wird in Abhängigkeit vom Spurwechsel eines der vorausfahrenden Fahrzeuge die Momentangeschwindigkeit des eigenen Fahrzeugs entsprechend beschleunigt oder verzögert. Durch die Detektion des Spurwechsels eines der vorausfahrenden Fahrzeuge sowie der weiteren Überwachung dieses Fahrzeugs wird ein Falschüberholen des eigenen Fahrzeugs verhindert.
Die zweitgenannte Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Vorrichtung zur Erfassung und Überwachung einer Mehrzahl von zum eigenen Fahrzeug vorausfahrenden Fahrzeugen mit einem ersten Sensor mit einem ersten Öffnungswinkel zur Erfassung von in einer Nahbereichszone vorausfahrenden Fahrzeuge und einem zweiten Sensor mit einem zweiten Öffnungswinkel zur Erfassung von in einer Fernbereichszone vorausfahrenden Fahrzeuge, wobei der erste Öffnungswinkel größer als der zweite Öffnungswinkel ist, und mit einer Assistenteinheit zur Anpassung von Momentangeschwindigkeit und/oder Momentanabstand des eigenen Fahrzeugs anhand von Position und/oder Geschwindigkeit der vorausfahrenden Fahrzeuge.
Vorteilhafterweise umfaßt der erste Öffnungswinkel einen Bereich von 20° bis 180°. Hierdurch sind insbesondere jene Fahrzeuge detektierbar, die bei einer mehrspurigen Fahrbahn unmittelbar voraus auf benachbarten Spuren fahren. Somit kann das eigene Fahrverhalten an die gesamte vorausliegende Fahrsituation angepaßt werden. Insbesondere bei einem Stau auf einer mehrspurigen Fahrbahn, bei welchem mindestens zwei Fahrzeuge vorausliegend in der Nahbereichszone erfaßt und überwacht werden, wird der Fahrer des eigenen Fahrzeugs in besonders günstiger und einfacher Weise von der Beobachtung und Einschätzung der komplexen vorausliegenden Fahrsituation entlastet.
Zweckmäßigerweise umfaßt der zweite Öffnungswinkel einen Bereich von 3° bis 30°. Dies ermöglicht bei hohen Geschwin­ digkeit des eigenen Fahrzeugs eine Überwachung der vorausliegenden Umgebung mit möglichst großer Reichweite. Insbesondere ist Überwachung der unmittelbar voraus­ liegenden Umgebung, d. h. der Fahrspur des eigenen Fahr­ zeugs, bis zu einer Reichweite von bis zu 200 m ermöglicht.
Zweckmäßigerweise ist als zweiter Sensor ein Weitwinkel­ sensor, eine Radareinheit, eine optische Kamera oder ein Laserscanner vorgesehen. Als erster Sensor ist bevorzugt ein Fernbereichsradar vorgesehen.
Die mit der Erfindung erzielten Vorteile bestehen insbesondere darin, daß durch eine Kombination der Überwachung von Nah- und Fernbereichszone mit größerem bzw. kleinerem Öffnungswinkel ein laterales Erfassen von vorausfahrenden Fahrzeugen ermöglicht ist. Somit können sowohl auf der linken als auch auf der rechten Spur vorausfahrende Fahrzeuge gemeinsam detektiert und unterschieden werden. Damit wird das gesamte vorausliegende Fahrgeschehen überwacht und das eigene Fahrverhalten entsprechend angepaßt. Der Fahrer des eigenen Fahrzeugs ist demzufolge weitgehend entlastet. Darüber hinaus wird dem Fahrer eine mögliche Gefahrensituation zusätzlich oder alternativ durch eine akustische und/oder optische Ausgabe bzw. Anzeige signalisiert. Ferner ist es möglich, daß mittels des Verfahrens bei Fahren auf mehrspurigen Fahrbahnen, auf denen das Überholen nur links oder nur rechts oder beidseitig erlaubt ist, die zum Überholen momentan erlaubte und geeignete Spur ermittelt wird. Alternativ wird ein unerlaubtes Überholen durch Abbremsen des eigenen Fahrzeugs vermieden.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden anhand einer Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen:
Fig. 1 schematisch eine Fahrbahn mit mehreren Fahrspuren und mit einer Nah- und Fernbereichszone,
Fig. 2 schematisch eine alternative Fahrbahn gemäß Fig. 1,
Fig. 3 schematisch eine alternative Fahrbahn gemäß Fig. 1, und
Fig. 4 schematisch die Sicht aus einem eigenen Fahrzeug auf die vorausliegende Fahrspur gemäß Fig. 3.
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
In Fig. 1 ist schematisch eine Fahrbahn 1 mit mehreren Spuren S1 bis S2 dargestellt. Auf der Spur S2 fährt ein eigenes Fahrzeug E mit einer Momentangeschwindigkeit VE_momentan, die in etwa einer mittels einer nicht darge­ stellten Assistenteinheit vorgegebenen Sollgeschwindigkeit VE_wunsch entspricht, hinter einem vorausfahrenden Fahrzeug A mit einer Geschwindigkeit VA hinterher. Die Spur S2 ist somit die Momentanspur des eigenen Fahrzeugs E. Als Assistenteinheit ist beispielsweise ein Tempomat zum automatischen abstandsgeregelten Fahren des eigenen Fahrzeugs E vorgesehen.
Mittels eines ersten Sensors 2, der beispielsweise im Kühlergrill des eigenen Fahrzeugs E angeordnet ist, wird im vorausliegenden Fahrbereich eine Fernbereichszone ZI auf mögliche vorausfahrende Fahrzeuge A überwacht. Zur Überwachung der Fernbereichszone ZI ist als erster Sensor 2 ein Fernbereichsradar mit einem schmalen ersten Öffnungswinkel α in einem Bereich von ca. 3° bis 30° vorgesehen. Der erste Sensor 2 eignet sich durch seine besonders große Reichweite und dem schmalen Öffnungswinkel a zum Einsatz bei hohen Geschwindigkeiten, um insbesondere die Momentanspur (= Spur S2) des eigenen Fahrzeugs E auf das vorausfahrende Fahrzeug A zu überwachen. Dabei wird mittels des ersten Sensors 2 die Geschwindigkeit VA des vorausfahrenden Fahrzeugs A und/oder der Abstand des eigenen Fahrzeugs E zum vorausfahrenden Fahrzeug A ermittelt.
Mittels eines zweiten Sensors 4, der beispielsweise im Frontbereich, insbesondere Frontscheibenbereich oder im Innenspiegelbereich, des eigenen Fahrzeugs E angeordnet ist, wird im vorausliegenden Fahrbereich eine Nahbereichszone ZII auf mögliche vorausfahrende Fahrzeuge B überwacht. Zur Überwachung der Nahbereichszone ZII ist als zweiter Sensor 4 ein Weitwinkelsensor, eine Radareinheit, eine optische Kamera oder ein Laserscanner mit einem möglichst weiten zweiten Öffnungswinkel in einem Bereich von ca. 20° bis 180° vorgesehen. Der zweite Sensor 4 eignet sich durch seinen besonders breiten Öffnungswinkel β und seiner kurzen Reichweite zum Einsatz bei niedrigen Geschwindigkeiten, um insbesondere sowohl die Momentanspur (= Spur S2) des eigenen Fahrzeugs E als auch benachbarte Spuren S1 auf vorausfahrende Fahrzeuge B zu überwachen. Dabei wird mittels des zweiten Sensors 4 die Geschwindigkeit VB des vorausfahrenden Fahrzeugs B und/oder der Abstand des eigenen Fahrzeugs E zum vorausfahrenden Fahrzeug B ermittelt.
Alternativ oder zusätzlich wird die jeweilige Position der vorausfahrenden Fahrzeuge A bis B anhand eines zugehörigen Sichtwinkels χ bzw. δ in Bezug zur Längsachse des eigenen Fahrzeugs E bestimmt. Der Sichtwinkel χ des auf der Momentanspur S2 vorausfahrenden Fahrzeugs A beträgt 0° und wird mittels des ersten Sensors 2 ermittelt. Der Sichtwinkel δ des auf der zum eigenen Fahrzeug E benachbarten Spur S1 vorausfahrenden Fahrzeugs B ist größer 0° und wird mittels des zweiten Sensors 4 bestimmt.
Beim Fahren des eigenen Fahrzeugs E sei beispielsweise die Momentangeschwindigkeit VE_momentan größer als die Geschwindigkeit VA des vorausfahrenden Fahrzeugs A in der Fernbereichszone ZI. Die Assistenteinheit regelt dabei mittels der Sollgeschwindigkeit VE_wunsch die Momentangeschwindigkeit VE_momentan des eigenen Fahrzeugs E derart, daß VE_momentan = VA ist. Sobald das Fahrzeug A die Spur wechselt, verliert der erste Sensor 2 das Ziel (= Fahrzeug A), jedoch der zweite Sensor 4 erfaßt weiterhin das vorausfahrende Fahrzeug B. Mittels der Assistenteinheit wird ein Rechtsüberholen verhindert, indem die Momentangeschwindigkeit VE_momentan derart eingestellt wird, daß VE_momentan = VB ist. Für den Fall, daß national das Rechtsüberholen erlaubt ist, wird die Momentangeschwindigkeit VE_momentan entsprechend mittels der Sollgeschwindigkeit VE_wunsch erhöht, so daß das eigene Fahrzeug E das Fahrzeug B überholt.
Fig. 2 zeigt schematisch eine alternative Fahrbahn 1 mit mehreren Spuren S1 bis S2. Mittels des ersten Sensors 2 wird das vorausfahrende Fahrzeug A in der Fernbereichszone ZI erfaßt und dessen Geschwindigkeit VA, dessen Position und/oder dessen Abstand zum eigenen Fahrzeug E bestimmt. Mittels des zweiten Sensors 4 wird in der Nahbereichszone ZII kein weiteres Fahrzeug detektiert. Je nach Einstellung, Art und Ausführung der Assistenteinheit wird ein Rechtsüberholen erlaubt oder unterbunden.
Fig. 3 zeigt eine weitere alternative Fahrbahn 1 mit mehreren Spuren S1 bis S3. Dabei wird mittels des zweiten Sensors 4 der vorausliegende Fahrbereich lateral auf Objekte überwacht. D. h. mittels des zweiten Sensors 4 wird die Nahbereichszone ZII mit einem möglichst weiten Öffnungswinkel β überwacht, der sämtliche Spuren S1 bis S3 mit einer kurzen Reichweite und über die gesamte Breite gleichzeitig erfaßt. Auf der Momentanspur S2 wird weder mittels des ersten Sensors 2 noch mittels des zweiten Sensors 4 ein Fahrzeug detektiert. Mittels des zweiten Sensors 4 wird auf der zur Momentanspur S2 benachbarten Spur S1 das Fahrzeug B in der Nahbereichszone ZII mit dessen Geschwindigkeit VB, dessen Position und/oder dessen Abstand zum eigenen Fahrzeug E erfaßt.
Bei einem Spurenwechsel des eigenen Fahrzeugs E auf die Spur S3 würde mittels des ersten Sensors 2 das Fahrzeug C mit dessen Geschwindigkeit VC, dessen Position und/oder dessen Abstand zum eigenen Fahrzeug E in der Fernbereichszone ZI erfaßt werden. Weiterhin würde der zweite Sensor 4 das Fahrzeug B in der Nahbereichszone ZII erfassen. Je nach Art und Ausführung sowie Einstellung der Assistenteinheit wird das eigene Fahrzeug E anhand der ermittelten Positionen der vorausfahrenden Fahrzeuge A bis C, deren ermittelten Geschwindigkeiten VA bis VC und/oder deren ermittelten Abstände zum eigenen Fahrzeug E im Hinblick auf die eigene Momentangeschwindigkeit VE_momentan und/oder den eigenen Momentanabstand zum unmittelbar vorausfahrenden Fahrzeug A bis C angepaßt. D. h. die Momentangeschwindigkeit VE_momentan des eigenen Fahrzeugs E wird entsprechend beschleunigt oder verzögert.
Die Fig. 4 zeigt die Sicht des Fahrers des eigenen Fahrzeugs E, wie es sich für die Fahrbahn gemäß Fig. 3 ergibt. Je nach Art und Ausführung der Ausgabeeinrichtungen, z. B. ein Display, werden die vorausfahrenden Fahrzeuge A bis C in der zugehörigen Position auf der entsprechenden Spur S1 bzw. S3 mit Anzeigen für den jeweils zugehörigen Abstand LA bis LC und/oder für die jeweilige Geschwindigkeit VA bis VC. Bevorzugt werden diese Information ohne eine Informationsausgabe an den Fahrer direkt der Assistenteinheit zur Einstellung der entsprechenden Momentangeschwindigkeit VE_momentan des eigenen Fahrzeugs E zugeführt.
Das hier beschriebene Verfahren sowie die dabei eingesetzte Vorrichtung, umfassend eine Kombination von unterschiedliche Funktionen aufweisenden Sensoren 2 und 4 ermöglicht eine kontinuierliche und insbesondere laterale Überwachung der vorausliegenden Fahrsituation über die gesamte Fahrbahnbreite.

Claims (8)

1. Verfahren zur Erfassung und Überwachung einer Mehrzahl von zum eigenen Fahrzeug (E) vorausfahrenden Fahrzeugen (A bis C), bei dem die vorausliegende Umgebung in mindestens eine Nahbereichszone (ZII) und mindestens eine Fernbereichszone (ZI) unterteilt wird, wobei für die vorausfahrenden Fahrzeuge (A bis C) jeweils deren Spur (S1 bis S3), Geschwindigkeit (VA bis VC) und/oder Abstand zum eigenen Fahrzeug (E) ermittelt und anhand der jeweils ermittelten Spur (S1 bis S3), Geschwindigkeit (VA bis VC) und/oder Abstand für die vorausfahrenden Fahrzeuge (A bis C) deren Positionen hinsichtlich der Nahbereichszone (ZII) oder der Fernbereichszone (ZI) bestimmt werden, wobei anhand der jeweils ermittelten Geschwindigkeit (VA bis VC) und Position der vorausfahrenden Fahrzeuge (A bis C) das eigene Fahrzeug (E) hinsichtlich Momentangeschwindigkeit (VE_momentan) angepaßt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem ein Spurwechsel eines der vorausfahrenden Fahrzeuge (S1 bis S3) ermittelt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, bei dem in Abhängigkeit vom Spurwechsel eines der vorausfahrenden Fahrzeuge (A bis C) die Momentangeschwindigkeit (VE_momentan) des eigenen Fahrzeugs (E) entsprechend beschleunigt oder verzögert wird.
4. Vorrichtung zur Erfassung und Überwachung einer Mehrzahl von zum eigenen Fahrzeug (E) vorausfahrenden Fahrzeugen (A bis C) mit einem ersten Sensor (2) mit einem ersten Öffnungswinkel (α) zur Erfassung von in einer Fern­ bereichszone (ZI) vorausfahrenden Fahrzeuge (A bis C) und einem zweiten Sensor (4) mit einem zweiten Öffnungswinkel (β) zur Erfassung von in einer Nahbereichszone (ZII) vorausfahrenden Fahrzeuge (A bis C), wobei der zweite Öffnungswinkel (β) größer als der erste Öffnungswinkel (α) ist, und mit einer Assistenteinheit zur Anpassung von Momentangeschwindigkeit (VE_momentan) und/oder Momentanabstand des eigenen Fahrzeugs (E) anhand von Position und/oder Geschwindigkeit (VA bis VC) der vorausfahrenden Fahrzeuge (A bis C).
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, bei der der zweite Öffnungswinkel (β) einen Bereich von 20° bis 180° umfaßt.
6. Vorrichtung nach Anspruch 4, bei der der erste Öffnungswinkel (α) einen Bereich von 3° bis 30° umfaßt.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6, bei der als zweiter Sensor (4) ein Weitwinkelsensor, eine Radareinheit, eine optische Kamera oder ein Laserscanner vorgesehen ist.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 7, bei der als erster Sensor (2) ein Fernbereichsradar vorgesehen ist.
DE10007501A 2000-02-18 2000-02-18 Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung und Überwachung einer Mehrzahl von vorausfahrenden Fahrzeugen Ceased DE10007501A1 (de)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10007501A DE10007501A1 (de) 2000-02-18 2000-02-18 Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung und Überwachung einer Mehrzahl von vorausfahrenden Fahrzeugen
JP2001040671A JP2001273596A (ja) 2000-02-18 2001-02-16 先行走行する複数の車両を検出及び監視するための方法並びに装置
US09/788,856 US6816084B2 (en) 2000-02-18 2001-02-20 Process and device for detecting and monitoring a number of preceding vehicles

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10007501A DE10007501A1 (de) 2000-02-18 2000-02-18 Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung und Überwachung einer Mehrzahl von vorausfahrenden Fahrzeugen

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE10007501A1 true DE10007501A1 (de) 2001-09-13

Family

ID=7631476

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE10007501A Ceased DE10007501A1 (de) 2000-02-18 2000-02-18 Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung und Überwachung einer Mehrzahl von vorausfahrenden Fahrzeugen

Country Status (3)

Country Link
US (1) US6816084B2 (de)
JP (1) JP2001273596A (de)
DE (1) DE10007501A1 (de)

Cited By (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2004029653A1 (de) * 2002-09-23 2004-04-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren und einrichtung zur verhinderung der kollision von fahrzeugen
WO2004045888A1 (de) * 2002-11-21 2004-06-03 Lucas Automotive Gmbh System zur beeinflussung der geschwindigkeit eines kfzes
EP1426911A1 (de) * 2002-12-04 2004-06-09 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen
EP1507150A1 (de) * 2003-08-09 2005-02-16 Audi Ag Vorrichtung und Verfahren zur Abstandsbestimmung von Objekten
WO2005037592A1 (de) * 2003-09-23 2005-04-28 Daimlerchrysler Ag Verfahren und vorrichtung zur erkennung von spurwechselvorgängen für ein fahrzeug
DE10342836A1 (de) * 2003-09-17 2005-04-28 Adc Automotive Dist Control Umgebungserfassungssystem mit zwei beabstandeten Sendern und Empfängern
WO2005049362A1 (de) * 2003-11-19 2005-06-02 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur längsbewegungssteuerung eines kraftfahrzeugs
US20050240335A1 (en) * 2002-11-21 2005-10-27 Lucas Automotive Gmbh System for influencing the speed of a motor vehicle
US7177750B2 (en) 2002-11-21 2007-02-13 Lucas Automotive Gmbh System for influencing the speed of a motor vehicle
US7212907B2 (en) 2002-11-21 2007-05-01 Lucas Automotive Gmbh System for influencing the speed of a motor vehicle
US7248962B2 (en) 2002-11-21 2007-07-24 Lucas Automotive Gmbh System for influencing the speed of a motor vehicle
EP1878615A1 (de) * 2006-07-13 2008-01-16 Robert Bosch Gmbh Warneinrichtung und Verfahren zur Umfeldüberwachung
US7386385B2 (en) 2002-11-21 2008-06-10 Lucas Automotive Gmbh System for recognising the lane-change manoeuver of a motor vehicle
EP1963129A1 (de) * 2005-12-13 2008-09-03 Scania CV AB (PUBL) Adaptives fahrgeschwindigkeitsregelungssystem
WO2008116774A1 (de) * 2007-03-23 2008-10-02 Continental Automotive Gmbh Fahrerassistenzsystem mit abstandsregelung
US7831367B2 (en) 2002-11-21 2010-11-09 Lucas Automotive Gmbh System for influencing the speed of a motor vehicle
US7831368B2 (en) 2002-11-21 2010-11-09 Lucas Automotive Gmbh System for influencing the speed of a motor vehicle
EP2204672A3 (de) * 2009-01-02 2010-12-22 Robert Bosch GmbH Fahrerassistenzsystem und Verfahren für dessen Steuerung
DE102010056248A1 (de) * 2010-12-24 2012-06-28 GM Global Technology Operations LLC Verfahren und Abstandsregelsystem zur Regelung eines Folgeabstands
EP1478542B2 (de) † 2002-02-22 2013-03-27 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und verfahren zur adaptiven geschwindigkeitsregelung eines kraftfahrzeugs
WO2015033943A1 (en) * 2013-09-06 2015-03-12 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Adaptive vehicle travel control apparatus based on lateral position and speed of a preceding vehicle
DE102013110867A1 (de) 2013-10-01 2015-04-02 Scania Cv Ab Vorrichtung für ein Fahrzeug
DE102014218565A1 (de) 2014-09-16 2016-03-17 Ford Global Technologies, Llc Verfahren und Vorrichtung zur adaptiven Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung eines Fahrzeugs
CN107176095A (zh) * 2016-03-10 2017-09-19 松下电器（美国）知识产权公司 识别结果提示装置及其方法、识别对象提示装置及其方法
DE102006054913B4 (de) * 2006-11-22 2018-01-04 Volkswagen Ag System und Verfahren zum Regeln einer Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs
DE102008002602B4 (de) 2008-06-24 2022-03-31 Robert Bosch Gmbh Positions- und Geschwindigkeitsermittlung eines Fahrzeugs

Families Citing this family (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10233523A1 (de) * 2002-07-23 2004-02-05 S.M.S., Smart Microwave Sensors Gmbh Sensor zum Aussenden und Empfangen von elektromagnetischen Signalen
DE10254423A1 (de) * 2002-11-21 2004-06-03 Lucas Automotive Gmbh System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
DE10324725A1 (de) * 2003-05-30 2004-12-16 Wabco Gmbh & Co.Ohg Verfahren zur Regelung des Überholens auf einer Nichtüberholspur
US7613568B2 (en) * 2003-07-11 2009-11-03 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Crash-safe vehicle control system
GB0317949D0 (en) * 2003-07-31 2003-09-03 Trw Ltd Sensing apparatus for vehicles
JP3941770B2 (ja) * 2003-10-28 2007-07-04 株式会社デンソー 衝突可能性判定装置
US20050137783A1 (en) * 2003-12-17 2005-06-23 Dort David B. Traffic control and vehicle spacer system for the prevention of highway gridlock
WO2005073754A1 (en) 2004-02-02 2005-08-11 Sjoenell Goeran Vehicle collision detector
DE102004059915A1 (de) * 2004-12-13 2006-06-14 Robert Bosch Gmbh Radarsystem
DE102005054972A1 (de) * 2005-10-27 2007-05-03 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur Totwinkelüberwachung bei Fahrzeugen
JP4371115B2 (ja) 2006-03-01 2009-11-25 トヨタ自動車株式会社 物体検出装置
JP5042558B2 (ja) * 2006-08-10 2012-10-03 富士通テン株式会社 レーダ装置
DE102007040539B4 (de) * 2006-09-04 2014-03-27 Denso Corporation Fahrzeugsteuersystem
US8013780B2 (en) * 2007-01-25 2011-09-06 Magna Electronics Inc. Radar sensing system for vehicle
JP2009086787A (ja) * 2007-09-28 2009-04-23 Hitachi Ltd 車両検出装置
JP4538762B2 (ja) * 2008-05-20 2010-09-08 トヨタ自動車株式会社 車間距離制御装置
US8165796B2 (en) * 2008-09-05 2012-04-24 Robert Bosch Gmbh Collision avoidance system and method
KR20110126939A (ko) * 2010-05-18 2011-11-24 주식회사 만도 통합 레이더 시스템 및 차량 제어 시스템
JP5494332B2 (ja) * 2010-07-27 2014-05-14 トヨタ自動車株式会社 車両制御システム
US9067603B2 (en) 2010-12-29 2015-06-30 Volvo Lastvagnar Ab Adaptative cruise control
DE102012102185A1 (de) * 2011-03-16 2012-09-27 Electronics And Telecommunications Research Institute Radarvorrichtung, die den kurz- und langreichweitigen Radarbetrieb unterstützt
US9771070B2 (en) * 2011-12-09 2017-09-26 GM Global Technology Operations LLC Method and system for controlling a host vehicle
GB2498223B (en) * 2012-01-09 2015-08-26 Jaguar Land Rover Ltd Method and control unit for monitoring traffic
US9117098B2 (en) * 2013-06-03 2015-08-25 Ford Global Technologies, Llc On-board traffic density estimator
DE102013018724B4 (de) * 2013-11-08 2015-09-03 LASE Industrielle Lasertechnik GmbH Landwirtschaftliche Erntemaschine
EP3145776A1 (de) * 2014-05-22 2017-03-29 Conti Temic microelectronic GmbH Verfahren und vorrichtung zur erhöhung der sicherheit bei einem überholvorgang eines fahrzeuges
JP6031066B2 (ja) * 2014-06-17 2016-11-24 富士重工業株式会社 車両の走行制御装置
JP6285303B2 (ja) * 2014-07-11 2018-02-28 株式会社デンソー 車両制御装置
US9625582B2 (en) * 2015-03-25 2017-04-18 Google Inc. Vehicle with multiple light detection and ranging devices (LIDARs)
JP6553930B2 (ja) * 2015-04-14 2019-07-31 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両情報処理装置、及び車両情報処理プログラム
JP2016212630A (ja) * 2015-05-08 2016-12-15 トヨタ自動車株式会社 走行制御装置
JP6380309B2 (ja) * 2015-09-15 2018-08-29 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置
US10620298B2 (en) * 2016-08-26 2020-04-14 Infineon Technologies Ag Receive chain configuration for concurrent multi-mode radar operation
US10319221B2 (en) * 2016-11-04 2019-06-11 Ford Global Technologies, Llc Systems and methods for vehicular application of detected traffic flow
JP7018277B2 (ja) * 2017-09-14 2022-02-10 株式会社デンソー 物体検出装置、物体検出方法及び車両制御システム
US11486716B2 (en) * 2018-11-01 2022-11-01 Lg Electronics Inc. Vehicular electronic device, operation method of vehicular electronic device, and system
CN116844097B (zh) * 2023-07-04 2024-01-23 北京安录国际技术有限公司 一种智慧型人车关联分析方法以及系统

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4326529A1 (de) * 1993-08-06 1995-02-09 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zum Vermeiden von Kollisionen von Kraftfahrzeugen
DE19637245A1 (de) * 1996-09-13 1998-03-26 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
DE19804944A1 (de) * 1998-02-07 1999-08-19 Volkswagen Ag Verfahren zur automatischen Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5670935A (en) * 1993-02-26 1997-09-23 Donnelly Corporation Rearview vision system for vehicle including panoramic view
JPH09142236A (ja) * 1995-11-17 1997-06-03 Mitsubishi Electric Corp 車両の周辺監視方法と周辺監視装置及び周辺監視装置の故障判定方法と周辺監視装置の故障判定装置
JP3619628B2 (ja) * 1996-12-19 2005-02-09 株式会社日立製作所 走行環境認識装置
JP3477015B2 (ja) * 1996-12-25 2003-12-10 トヨタ自動車株式会社 車間距離制御装置
US5959572A (en) * 1997-03-31 1999-09-28 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle follow-up control apparatus
DE19722947C1 (de) * 1997-05-31 1999-02-25 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung eines zukünftigen Kursbereichs eines Fahrzeugs
JP3832526B2 (ja) * 1997-06-20 2006-10-11 三菱自動車工業株式会社 車両の走行制御装置
EP0913751B1 (de) * 1997-11-03 2003-09-03 Volkswagen Aktiengesellschaft Autonomes Fahrzeug und Verfahren zur Steuerung eines autonomen Fahrzeuges
JP2000295604A (ja) * 1999-04-06 2000-10-20 Yazaki Corp 車両用後側方監視装置
JP3690185B2 (ja) * 1999-05-25 2005-08-31 日産自動車株式会社 先行車追従制御装置
JP3515926B2 (ja) * 1999-06-23 2004-04-05 本田技研工業株式会社 車両の周辺監視装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4326529A1 (de) * 1993-08-06 1995-02-09 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zum Vermeiden von Kollisionen von Kraftfahrzeugen
DE19637245A1 (de) * 1996-09-13 1998-03-26 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
DE19804944A1 (de) * 1998-02-07 1999-08-19 Volkswagen Ag Verfahren zur automatischen Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen

Cited By (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1478542B2 (de) † 2002-02-22 2013-03-27 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und verfahren zur adaptiven geschwindigkeitsregelung eines kraftfahrzeugs
US7145441B2 (en) 2002-09-23 2006-12-05 Robert Bosch Gmbh Method and device for preventing collision of vehicles
WO2004029653A1 (de) * 2002-09-23 2004-04-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren und einrichtung zur verhinderung der kollision von fahrzeugen
US7515056B2 (en) 2002-09-23 2009-04-07 Robert Bosch Gmbh Method and apparatus for preventing collisions of vehicles
US7774123B2 (en) 2002-11-21 2010-08-10 Lucas Automotive Gmbh System for influencing the speed of a motor vehicle
US7840330B2 (en) 2002-11-21 2010-11-23 Lucas Automotive Gmbh System for influencing the speed of a motor vehicle
WO2004045888A1 (de) * 2002-11-21 2004-06-03 Lucas Automotive Gmbh System zur beeinflussung der geschwindigkeit eines kfzes
US20050240335A1 (en) * 2002-11-21 2005-10-27 Lucas Automotive Gmbh System for influencing the speed of a motor vehicle
DE10254402B4 (de) * 2002-11-21 2011-02-17 Lucas Automotive Gmbh System zur Beeinflussung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges
US7177750B2 (en) 2002-11-21 2007-02-13 Lucas Automotive Gmbh System for influencing the speed of a motor vehicle
US7212907B2 (en) 2002-11-21 2007-05-01 Lucas Automotive Gmbh System for influencing the speed of a motor vehicle
US7248962B2 (en) 2002-11-21 2007-07-24 Lucas Automotive Gmbh System for influencing the speed of a motor vehicle
US7831368B2 (en) 2002-11-21 2010-11-09 Lucas Automotive Gmbh System for influencing the speed of a motor vehicle
US7386385B2 (en) 2002-11-21 2008-06-10 Lucas Automotive Gmbh System for recognising the lane-change manoeuver of a motor vehicle
US7831367B2 (en) 2002-11-21 2010-11-09 Lucas Automotive Gmbh System for influencing the speed of a motor vehicle
EP1426911A1 (de) * 2002-12-04 2004-06-09 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Abstandsregelung bei Kraftfahrzeugen
EP1507150A1 (de) * 2003-08-09 2005-02-16 Audi Ag Vorrichtung und Verfahren zur Abstandsbestimmung von Objekten
DE10342836A1 (de) * 2003-09-17 2005-04-28 Adc Automotive Dist Control Umgebungserfassungssystem mit zwei beabstandeten Sendern und Empfängern
WO2005037592A1 (de) * 2003-09-23 2005-04-28 Daimlerchrysler Ag Verfahren und vorrichtung zur erkennung von spurwechselvorgängen für ein fahrzeug
WO2005049362A1 (de) * 2003-11-19 2005-06-02 Daimlerchrysler Ag Verfahren zur längsbewegungssteuerung eines kraftfahrzeugs
EP1963129A4 (de) * 2005-12-13 2010-01-20 Scania Cv Abp Adaptives fahrgeschwindigkeitsregelungssystem
EP1963129A1 (de) * 2005-12-13 2008-09-03 Scania CV AB (PUBL) Adaptives fahrgeschwindigkeitsregelungssystem
US7945369B2 (en) 2005-12-13 2011-05-17 Scania Cv Ab (Publ) Adaptive cruise control system
EP1878615A1 (de) * 2006-07-13 2008-01-16 Robert Bosch Gmbh Warneinrichtung und Verfahren zur Umfeldüberwachung
DE102006054913B4 (de) * 2006-11-22 2018-01-04 Volkswagen Ag System und Verfahren zum Regeln einer Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs
WO2008116774A1 (de) * 2007-03-23 2008-10-02 Continental Automotive Gmbh Fahrerassistenzsystem mit abstandsregelung
DE102008002602B4 (de) 2008-06-24 2022-03-31 Robert Bosch Gmbh Positions- und Geschwindigkeitsermittlung eines Fahrzeugs
EP2204672A3 (de) * 2009-01-02 2010-12-22 Robert Bosch GmbH Fahrerassistenzsystem und Verfahren für dessen Steuerung
DE102010056248A1 (de) * 2010-12-24 2012-06-28 GM Global Technology Operations LLC Verfahren und Abstandsregelsystem zur Regelung eines Folgeabstands
US10000211B2 (en) 2013-09-06 2018-06-19 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle travel control apparatus
WO2015033943A1 (en) * 2013-09-06 2015-03-12 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Adaptive vehicle travel control apparatus based on lateral position and speed of a preceding vehicle
WO2015049235A1 (de) 2013-10-01 2015-04-09 Volkswagen Aktiengesellschaft Vorrichtung für ein fahrzeug
DE102013110867A1 (de) 2013-10-01 2015-04-02 Scania Cv Ab Vorrichtung für ein Fahrzeug
US9950711B2 (en) 2013-10-01 2018-04-24 Volkswagen Ag Device for a vehicle
DE102014218565A1 (de) 2014-09-16 2016-03-17 Ford Global Technologies, Llc Verfahren und Vorrichtung zur adaptiven Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung eines Fahrzeugs
DE102014218565B4 (de) 2014-09-16 2020-07-23 Ford Global Technologies, Llc Verfahren und Vorrichtung zur adaptiven Geschwindigkeits- und/oder Abstandsregelung eines Fahrzeugs
CN107176095A (zh) * 2016-03-10 2017-09-19 松下电器（美国）知识产权公司 识别结果提示装置及其方法、识别对象提示装置及其方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20020021229A1 (en) 2002-02-21
JP2001273596A (ja) 2001-10-05
US6816084B2 (en) 2004-11-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE10007501A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung und Überwachung einer Mehrzahl von vorausfahrenden Fahrzeugen
DE102006027678B4 (de) Fahrzeug-Radarvorrichtung und Fahrzeugsteuerungssystem
DE4341689B4 (de) Vorrichtung zum Erfassen eines vorausfahrenden Fahrzeugs
EP1660362B1 (de) Vorrichtung und verfahren zur erfassung eines momentanen abstandes eines kraftfahreugs von einem hindernis
DE10247290B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung toter Winkel eines Kraftfahrzeugs
DE102004019651A1 (de) Blindspot-Sensorsystem
DE10358034A1 (de) Adaption einer automatischen Folgeführung an potentiell auf die eigene Fahrspur einscherende Verkehrsteilnehmer
EP0936471A2 (de) Fahrzeug mit Objekterfassungseinrichtung
EP1475765A2 (de) Vorrichtung zur Bestimmung einer Durchfahrtsmöglichkeit für ein Fahrzeug
DE102004048013A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Fahrerunterstützung
EP1447271B1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung des Nahbereichs eines Kraftfahrzeuges zur Vermeidung von Kollisionen mit Hindernissen, insbesondere beim Einparken
WO2016198522A1 (de) Fahrerassistenzsystem für ein kraftfahrzeug, kraftfahrzeug sowie verfahren
DE3222263A1 (de) Abstands-warnsystem fuer kraftfahrzeuge
DE10321904A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung des Nahbereichs eines Kraftfahrzeuges zur Vermeidung von Kollisionen
DE102018203376A1 (de) Verfahren zum Detektieren und Berücksichtigen eines irregulären Fahrverhaltens eines Zielfahrzeugs
WO2002095445A1 (de) Warnsystem und verfahren zur überwachung eines toten winkels für ein fahrzeug
DE102004057060A1 (de) Fahrassistenzvorrichtung sowie Verfahren zur Erkennung von auf der eigenen Fahrspur entgegenkommenden Fahrzeugen
DE102006002662A1 (de) Sicherheitseinrichtung für ein Fahrzeug und Verfahren zum Betrieb einer Sicherheitseinrichtung
DE10161567B4 (de) Kraftfahrzeug mit einem akustischen und/oder optischen Abstands-Warnsystem
EP1276627B1 (de) Verfahren zur regelung der geschwindigkeit eines fahrzeugs
DE19904097B4 (de) System und Verfahren zum Überwachen eines Bereichs an der Seite eines Fahrzeugs
DE10059891A1 (de) Kraftfahrzeugabstandssensor
EP1422586B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung eines Kraftfahrers unter Verwendung einer Fahrspurerkennung
DE19749363B4 (de) Kraftfahrzeug mit Abstandssensor
DE19828160A1 (de) Verfahren zum automatischen Erkennen der Hauptrichtungsfahrbahn bei einer mehrspurigen Strecke

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8131 Rejection