JPS60261736A - 車両走行制御装置 - Google Patents
車両走行制御装置Info
- Publication number
- JPS60261736A JPS60261736A JP59118117A JP11811784A JPS60261736A JP S60261736 A JPS60261736 A JP S60261736A JP 59118117 A JP59118117 A JP 59118117A JP 11811784 A JP11811784 A JP 11811784A JP S60261736 A JPS60261736 A JP S60261736A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- car
- speed
- distance
- acceleration
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
- B60W2540/20—Direction indicator values
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
この発明は、先行車との車間距離を検出し、当該車間距
離に応じて自車速を制御して安全車間距離を保ちながら
自車両を先行車に自動追従させる装置に関し、自車速の
制御を車線変更後の走行車線に応じて適切に行なえるよ
うにした車両走行制御装置に関する。
離に応じて自車速を制御して安全車間距離を保ちながら
自車両を先行車に自動追従させる装置に関し、自車速の
制御を車線変更後の走行車線に応じて適切に行なえるよ
うにした車両走行制御装置に関する。
［発明の技術的背景とその問題点］
近年、車両を一定の設定車速で走行させる定速走行装置
の車両への装備に伴ない、先行車への追突防止、運転操
作性向上等を目的として、自車両と先行車との距離を検
出してその検出結果に応じて車速制御することで、自車
両を先行車に追従走行させる車両走行制御装置が提案さ
れており（例えば特開昭５５−８６０００＞これらの装
置の加減速率は、一般に乗心地、燃費等から決められる
ものである。
の車両への装備に伴ない、先行車への追突防止、運転操
作性向上等を目的として、自車両と先行車との距離を検
出してその検出結果に応じて車速制御することで、自車
両を先行車に追従走行させる車両走行制御装置が提案さ
れており（例えば特開昭５５−８６０００＞これらの装
置の加減速率は、一般に乗心地、燃費等から決められる
ものである。
ところで、この車両走行制御装置による車速制御下にお
いて先行車に追従走行しているときに、例えば先行車を
追越そうとする場合には、走行安全上の観点から適切か
つ迅速に追越さなければならない。すなわち、追越にあ
っては、一般に追越車線の車両走行状態に注意して加速
しなから追越車線に入り、先行車を追越した後、この追
越した先行車に注意しながら追越車線から元の車線に戻
る。しかし、前記車両走行制御装置による車速制御のよ
うに、その許容加速度が常に一定の値に定められている
と、前述した如き追越動作を行なおうと車線変更しても
、十分な加速度が得られないおそれがある。この結果、
先行車の追越しが迅速に行なうことができないおそれが
ある。このため、運転者としては、迅速な追越しを行な
うため、車両走行制御装置による車速制御に頼らずアク
セル操作によって追越しを行なった後、再び車両走行制
御装置を作動するといった面倒な操作の必要を余儀なく
される。
いて先行車に追従走行しているときに、例えば先行車を
追越そうとする場合には、走行安全上の観点から適切か
つ迅速に追越さなければならない。すなわち、追越にあ
っては、一般に追越車線の車両走行状態に注意して加速
しなから追越車線に入り、先行車を追越した後、この追
越した先行車に注意しながら追越車線から元の車線に戻
る。しかし、前記車両走行制御装置による車速制御のよ
うに、その許容加速度が常に一定の値に定められている
と、前述した如き追越動作を行なおうと車線変更しても
、十分な加速度が得られないおそれがある。この結果、
先行車の追越しが迅速に行なうことができないおそれが
ある。このため、運転者としては、迅速な追越しを行な
うため、車両走行制御装置による車速制御に頼らずアク
セル操作によって追越しを行なった後、再び車両走行制
御装置を作動するといった面倒な操作の必要を余儀なく
される。
［発明の目的コ
この発明は、上述に鑑みてなされたもので、その目的と
しては、車速制御を車線変更後の走行車線に応じて適切
に行なえるようにした車両走行制御装置を提供すること
にある。
しては、車速制御を車線変更後の走行車線に応じて適切
に行なえるようにした車両走行制御装置を提供すること
にある。
［発明の概要］
Ｆ２目的を達成するため、この発明は、第１図１ 、あ
□４１．１．０□□□あ□ゆ 更検出手段５と、変更した車線に応じて最大加速度を設
定する許容加速度制御手段７とを設け、車速制御手段８
が、設定された最大加速度を上限として、車速検出手段
１で検出された自車速および車間距離検出手段３で検出
された車間距離に基づいて安全な車間距離となるように
自車速を制御するようにしたことを要旨とする。
□４１．１．０□□□あ□ゆ 更検出手段５と、変更した車線に応じて最大加速度を設
定する許容加速度制御手段７とを設け、車速制御手段８
が、設定された最大加速度を上限として、車速検出手段
１で検出された自車速および車間距離検出手段３で検出
された車間距離に基づいて安全な車間距離となるように
自車速を制御するようにしたことを要旨とする。
［発明の実施例］
以下、図面を用いて、この発明の詳細な説明する。
第２図は、この発明の一実施例を示すものである。同図
おいて、９は自車速を検出する車速センサ、１０はどち
らに車線変更したのか検出するためのウィンカスイッチ
１１は先行車との車間距離を検出するレーダ装置、１３
はこの車速センサ９、ウィンカスイッチ１０およびレー
ダ装置１１がらの信号を適宜読み込んで後述するフロー
ヂャートに従った処理を行なうマイクロコンピュータ、
１５は当該マイクロフンピユータ１３によって制御され
ギヤ比を変えるトランスミッションアクチュ １エータ
、１７は同様にマイクロコンピュータ１３によって制御
されスロットルバルブ（図示せず）の開度を変えるスロ
ットルアクチュエータである。
おいて、９は自車速を検出する車速センサ、１０はどち
らに車線変更したのか検出するためのウィンカスイッチ
１１は先行車との車間距離を検出するレーダ装置、１３
はこの車速センサ９、ウィンカスイッチ１０およびレー
ダ装置１１がらの信号を適宜読み込んで後述するフロー
ヂャートに従った処理を行なうマイクロコンピュータ、
１５は当該マイクロフンピユータ１３によって制御され
ギヤ比を変えるトランスミッションアクチュ １エータ
、１７は同様にマイクロコンピュータ１３によって制御
されスロットルバルブ（図示せず）の開度を変えるスロ
ットルアクチュエータである。
なお、マイクロコンピュータ１ｊは、ＣＰＵ１９、ＲＯ
Ｍ２１、ＲＡＭ２３、入出力ポート２５を有する構成で
ある。
Ｍ２１、ＲＡＭ２３、入出力ポート２５を有する構成で
ある。
次に、この実施例の作用を第３図に示すマイクロコンピ
ュータ１３の処理フローチャートに基づいて説明する。
ュータ１３の処理フローチャートに基づいて説明する。
なお、当該処理は車両走行中における一定周期の削込み
信号の入力によって実行開始される。
信号の入力によって実行開始される。
割込み信号が入力されると、まず車速Ｖおよび車間路１
１！ＩＤＲを読み込み（ステップ１００，１１０）、こ
れらに基づいて自車速に対する先行車の相対速度へＶと
安全車間距離ＤＳを算出する（ステップ１２０．１３０
）。そして、ステップ１４０に進んで、算出した安全車
間距離［）Ｓに対する実車間距離ＤＲの距離差△Ｄを算
出し、以下この距離差へ〇に応じて定速走行、加速（極
大加速、大加速、中加速、小加速′）あるいは減速（大
減速、中減速、小減速）を行なうべくステップ１５０に
進む。
１！ＩＤＲを読み込み（ステップ１００，１１０）、こ
れらに基づいて自車速に対する先行車の相対速度へＶと
安全車間距離ＤＳを算出する（ステップ１２０．１３０
）。そして、ステップ１４０に進んで、算出した安全車
間距離［）Ｓに対する実車間距離ＤＲの距離差△Ｄを算
出し、以下この距離差へ〇に応じて定速走行、加速（極
大加速、大加速、中加速、小加速′）あるいは減速（大
減速、中減速、小減速）を行なうべくステップ１５０に
進む。
ステップ］５０に進むと、まず当該ステップ１５０から
ステップ２４０までにおいて、後述するステップ２５０
〜３８０に示す通常の車間距離制御処理にあｔプる許容
加速度より大きい加速度の要否を判断する。
ステップ２４０までにおいて、後述するステップ２５０
〜３８０に示す通常の車間距離制御処理にあｔプる許容
加速度より大きい加速度の要否を判断する。
すなわち、まず方向指示器（以下「ウィンカ」と呼ぶ）
が作動中か否か、そして作動中であればそれが右ウィン
カか左ウィンカかを判別する（ステップ１５０，１７０
，１９０）。この判別の結果、右ウィンカが作動中であ
れば右ウィンカの作動中を示すフラグＲをセットし、左
ウィンカの作動中を示すフラグＬをリセットする〈ステ
ップ１６０）。また、左ウィンカが作動中あるいは両ウ
ィンカが作動していなければ、前記フラグＲをリセット
し、フラグＬをセットする（ステップ１８０．２００）
。これらステップ１５０〜２００においては、現在走行
中の車線に対し右側の車線（以下「追越車線」と呼ぶ）
への車線変更を検出している。
が作動中か否か、そして作動中であればそれが右ウィン
カか左ウィンカかを判別する（ステップ１５０，１７０
，１９０）。この判別の結果、右ウィンカが作動中であ
れば右ウィンカの作動中を示すフラグＲをセットし、左
ウィンカの作動中を示すフラグＬをリセットする〈ステ
ップ１６０）。また、左ウィンカが作動中あるいは両ウ
ィンカが作動していなければ、前記フラグＲをリセット
し、フラグＬをセットする（ステップ１８０．２００）
。これらステップ１５０〜２００においては、現在走行
中の車線に対し右側の車線（以下「追越車線」と呼ぶ）
への車線変更を検出している。
そして、この追越車線への車線変更を検出しているとぎ
、すなわちフラグＲがセット状態にあるときには、次の
ステップ２１０・〜２３０において、走行安全上の観点
から前記極大加速を行なう要件の適否を判断する。すな
わち、フラグＲがセット状態にあることを確認しくステ
ップ２１０＞、先に算出した距離差△Ｄが設定距離００
以上であり（ステップ２２０）、かつ定速走行開始時の
設定車速く最大車速）Ｔｏに対し現在の自車速Ｖが設定
速度ｖｔｈ以上に低いことを満足（ステップ２３０）し
ているときにはトランスミッションアクチュエータ１５
およびスロワ１〜ルアクヂユエータ１７を制御して極大
加速を行なう（ステップ２４０）。これは、追越車線に
加速しながら車線変更するような場合であっても、走行
安全上の観点から自車速が極大加速しても最大車速す０
を越えるおそれがなく、また極大加速によって先行車に
安全車間距離を越えて接近しすぎるようなことを防止す
るためである。
、すなわちフラグＲがセット状態にあるときには、次の
ステップ２１０・〜２３０において、走行安全上の観点
から前記極大加速を行なう要件の適否を判断する。すな
わち、フラグＲがセット状態にあることを確認しくステ
ップ２１０＞、先に算出した距離差△Ｄが設定距離００
以上であり（ステップ２２０）、かつ定速走行開始時の
設定車速く最大車速）Ｔｏに対し現在の自車速Ｖが設定
速度ｖｔｈ以上に低いことを満足（ステップ２３０）し
ているときにはトランスミッションアクチュエータ１５
およびスロワ１〜ルアクヂユエータ１７を制御して極大
加速を行なう（ステップ２４０）。これは、追越車線に
加速しながら車線変更するような場合であっても、走行
安全上の観点から自車速が極大加速しても最大車速す０
を越えるおそれがなく、また極大加速によって先行車に
安全車間距離を越えて接近しすぎるようなことを防止す
るためである。
葡 −ヵ、□、ヵ、。、。、□あ、い９□１，１８、。
走行安全上からの要件を満たさない場合には、ステラ７
２５０に進んで、当該ステップ２５０からステップ３８
０までにおいて、自車両を先行車に対し安全車間距離Ｄ
Ｓを保持して追従走行させるべく定速走行、加速あるい
は減速の制御を行なう。
２５０に進んで、当該ステップ２５０からステップ３８
０までにおいて、自車両を先行車に対し安全車間距離Ｄ
Ｓを保持して追従走行させるべく定速走行、加速あるい
は減速の制御を行なう。
すなわち、まずステップ２５０〜３１０において、先に
算出した距離差△Ｄを設定距離ｄ、、ｄ２ 、ｄ３ （
ｄｌ ＞ｄ２ ＞ｄ３＞ｏ）に対し第１表に示す如き大
小判別条件に応じて、大加速、中加速、小加速を行なう
。
算出した距離差△Ｄを設定距離ｄ、、ｄ２ 、ｄ３ （
ｄｌ ＞ｄ２ ＞ｄ３＞ｏ）に対し第１表に示す如き大
小判別条件に応じて、大加速、中加速、小加速を行なう
。
以下余白
）。
第１表
これによれば、大加速については、ｄＯ≧△Ｄ＞ｄ’ｌ
が成立し、かつ（′＋７０−ｙ） ＞ Ｖ ｔｈが成立
していることを確認して行なわれる。これは、ｄＯ≧Δ
Ｑ＞６１が成立している状態では、実際の車間路１１１
ｆｔＯＲが安全車開路１１１Ｄｓに対して設定距離ｄ１
以上聞いて必要以上に車間距離がおいていることになり
、交通の流れに適合していないことになる。このため、
υｏ −ｊｆ ＞ Ｖ ｔｈが成立していて大加速をし
ても安全で゛あることを確認した上で、自車両を大加速
により先行車に安全車間距離ＤＳまでできるだけ早く接
近させて追越走行状態とし、自車両の走行を交通の流れ
に適合させるのである。
が成立し、かつ（′＋７０−ｙ） ＞ Ｖ ｔｈが成立
していることを確認して行なわれる。これは、ｄＯ≧Δ
Ｑ＞６１が成立している状態では、実際の車間路１１１
ｆｔＯＲが安全車開路１１１Ｄｓに対して設定距離ｄ１
以上聞いて必要以上に車間距離がおいていることになり
、交通の流れに適合していないことになる。このため、
υｏ −ｊｆ ＞ Ｖ ｔｈが成立していて大加速をし
ても安全で゛あることを確認した上で、自車両を大加速
により先行車に安全車間距離ＤＳまでできるだけ早く接
近させて追越走行状態とし、自車両の走行を交通の流れ
に適合させるのである。
そして、ｄ１≧△［）＞６２が成立している時（ステッ
プ２８０） 、あるいは（’ｌＪ”ｏ −１） ＞ Ｖ
ｔｈカ不成立で大加速が行なえない（ステップ２６０
）場合には、中加速を行なう。
プ２８０） 、あるいは（’ｌＪ”ｏ −１） ＞ Ｖ
ｔｈカ不成立で大加速が行なえない（ステップ２６０
）場合には、中加速を行なう。
この加速判別処理（ステップ２５０〜３１０）においで
、いずれの加速判別条件（ステップ２５０．２８０，３
００＞も不成立の場合には、次にステップ３２０〜３８
０において、距離差ΔＤを設定距離ｄ４ 、ｄ５．ｄａ
（０＞ｄ４＞ｄ５ ＞ｄＯ）に対し第２表に示す如ぎ
大小判別結果に応じて、定速走行、大減速、中減速、小
減速を行なう。
、いずれの加速判別条件（ステップ２５０．２８０，３
００＞も不成立の場合には、次にステップ３２０〜３８
０において、距離差ΔＤを設定距離ｄ４ 、ｄ５．ｄａ
（０＞ｄ４＞ｄ５ ＞ｄＯ）に対し第２表に示す如ぎ
大小判別結果に応じて、定速走行、大減速、中減速、小
減速を行なう。
以下余白
第２表
すなわち、現在の車間距離ＤＲがほぼ安全車開路１ｌＩ
ＤＳに等しい状態では、現在の自車速を保持すべく定速
走行を行なうが、他の場合には自車両の先行車に対する
接近度合に応じて適切な減速を行なう。
ＤＳに等しい状態では、現在の自車速を保持すべく定速
走行を行なうが、他の場合には自車両の先行車に対する
接近度合に応じて適切な減速を行なう。
第４図は、この発明の別の実施例を示すもので、その特
徴としては、一度右ウィンカの作動を検出したときには
、極大加速をその必要性がなくなるまで自動保持するよ
うにしたことにある。すなわち、右ウィンカの作動を検
出すると（ステップ１５０）、フラグＡｃｅｌをセット
しくステップ１６５）、Δｌ）＞ｄＯおよび（ｙＯ−’
１７”） ＞ Ｖ Ｉｌｌが成立するか否かで極大加速
の要否を判断して、両条件が成立すれば極大加速を行な
う（ステップ２２０へ２４０）。この状態において、何
らかの作用により極大加速中に右ウィンカ作動が不必要
になってリセットされたような場合でも（ステップ１５
０）、ステップ１５０からステップ゛２１５に進んでフ
ラグＡｃｅｌがセット状態ｉ保持しているため（ステッ
プ２１５）、△Ｄ＞（１０および（ｖ″。
徴としては、一度右ウィンカの作動を検出したときには
、極大加速をその必要性がなくなるまで自動保持するよ
うにしたことにある。すなわち、右ウィンカの作動を検
出すると（ステップ１５０）、フラグＡｃｅｌをセット
しくステップ１６５）、Δｌ）＞ｄＯおよび（ｙＯ−’
１７”） ＞ Ｖ Ｉｌｌが成立するか否かで極大加速
の要否を判断して、両条件が成立すれば極大加速を行な
う（ステップ２２０へ２４０）。この状態において、何
らかの作用により極大加速中に右ウィンカ作動が不必要
になってリセットされたような場合でも（ステップ１５
０）、ステップ１５０からステップ゛２１５に進んでフ
ラグＡｃｅｌがセット状態ｉ保持しているため（ステッ
プ２１５）、△Ｄ＞（１０および（ｖ″。
−’ｔｙ’）＞ｖｔｈが成立していることを確認して引
ぎ続き極大加速を自動的に行なうことになる（ステップ
２２０〜２４０）。そして、△［）＞ｄＯまたは（ｙｏ
−Ｌｒ）＞Ｖｔｈが不成立状態となって極大加速が不要
となると、フラグＡｃａｌをリセットして（ステップ２
４５） 、ステップ２５０以下の定速走行、加速、減速
の制御を行なう。
ぎ続き極大加速を自動的に行なうことになる（ステップ
２２０〜２４０）。そして、△［）＞ｄＯまたは（ｙｏ
−Ｌｒ）＞Ｖｔｈが不成立状態となって極大加速が不要
となると、フラグＡｃａｌをリセットして（ステップ２
４５） 、ステップ２５０以下の定速走行、加速、減速
の制御を行なう。
なお、前述した両実施例においては、追越車線への車線
変更を右ウィンカの作動を検出することで行なっていた
が、これに限らず、画像認識の手法を用いて走行車線を
検出する装置を用いて、車線が変ったことを検出するよ
うにしてもよい。
変更を右ウィンカの作動を検出することで行なっていた
が、これに限らず、画像認識の手法を用いて走行車線を
検出する装置を用いて、車線が変ったことを検出するよ
うにしてもよい。
［発明の効果］
以−Ｆ説明したように、この発明によれば、自車両の車
線変更を検出して、変更した車線に応じて加速瓜を設定
し、当該加速度を上限として検出した自車速および車間
距離に基づき安全な車間距離となるように自車速を制御
するようにしたので、特に例えば追越車線への車線変更
時においてスムーズな加速が得られ適切かつ迅速な追越
を運転者 ”がアクセル操作をすることなく行なうこと
ができ、もって走行車線に応じて交通の流れに適合した
適切な車速制御を行なうことができる。
線変更を検出して、変更した車線に応じて加速瓜を設定
し、当該加速度を上限として検出した自車速および車間
距離に基づき安全な車間距離となるように自車速を制御
するようにしたので、特に例えば追越車線への車線変更
時においてスムーズな加速が得られ適切かつ迅速な追越
を運転者 ”がアクセル操作をすることなく行なうこと
ができ、もって走行車線に応じて交通の流れに適合した
適切な車速制御を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
第１図はフレーム対応図、第２図はこの発明の一実施例
に係る車両走行制御装置の構成図、第３図は前記車両走
行制御装置における処理フローヂャート図、第４図はこ
の発明の他の実施例に係る車両走行制御装置の処理フロ
ーヂャート図である。 ′遵１×２゛ 第１図 ８
に係る車両走行制御装置の構成図、第３図は前記車両走
行制御装置における処理フローヂャート図、第４図はこ
の発明の他の実施例に係る車両走行制御装置の処理フロ
ーヂャート図である。 ′遵１×２゛ 第１図 ８
Claims (1)
- 自車両と先行車との車間距離を検出する車間距離検出手
段と、自車速を検出する車速検出手段と、自車両の車線
変更を検出する車線変更検出手段と、変更した車線に応
じて加速度を設定する許容加速度制御手段と、設定され
た加速度を上限として、検出された自車速および車間距
離に基づいて安全な車間距離となるように自車速を制御
する車速制御手段とを有することを特徴とする車両走行
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59118117A JPS60261736A (ja) | 1984-06-11 | 1984-06-11 | 車両走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59118117A JPS60261736A (ja) | 1984-06-11 | 1984-06-11 | 車両走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60261736A true JPS60261736A (ja) | 1985-12-25 |
Family
ID=14728447
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59118117A Pending JPS60261736A (ja) | 1984-06-11 | 1984-06-11 | 車両走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60261736A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5309137A (en) * | 1991-02-26 | 1994-05-03 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Motor car traveling control device |
| JPH11321377A (ja) * | 1998-05-07 | 1999-11-24 | Hitachi Ltd | 環境認識車両制御装置 |
| KR20000055183A (ko) * | 1999-02-04 | 2000-09-05 | 밍 루 | 차량의 적응적 자동 운행 제어 방법 |
| JP2015505285A (ja) * | 2012-01-09 | 2015-02-19 | ジャガー・ランド・ローバー・リミテッドＪａｇｕａｒ Ｌａｎｄ Ｒｏｖｅｒ Ｌｉｍｉｔｅｄ | 交通をモニタリングするための方法及び制御ユニット |
| JP2018100009A (ja) * | 2016-12-21 | 2018-06-28 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
-
1984
- 1984-06-11 JP JP59118117A patent/JPS60261736A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5309137A (en) * | 1991-02-26 | 1994-05-03 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Motor car traveling control device |
| JPH11321377A (ja) * | 1998-05-07 | 1999-11-24 | Hitachi Ltd | 環境認識車両制御装置 |
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| JP2018100009A (ja) * | 2016-12-21 | 2018-06-28 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置 |
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