JPH11240353A - 間隔に関連して電子的に制御される走行速度コントロール装置 - Google Patents

間隔に関連して電子的に制御される走行速度コントロール装置

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JPH11240353A
JPH11240353A JP10359370A JP35937098A JPH11240353A JP H11240353 A JPH11240353 A JP H11240353A JP 10359370 A JP10359370 A JP 10359370A JP 35937098 A JP35937098 A JP 35937098A JP H11240353 A JPH11240353 A JP H11240353A
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
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    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/0008—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including means for detecting potential obstacles in vehicle path
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  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 前を走行する車両が走行レーンから離れた後
で、この車両の前に停止している物体が認識される場合
に、停止物体の方への加速を防止する。 【解決手段】 間隔に関連して電子的に制御される走行
速度コントロール装置の場合、第１のコントロール運転
中、前を走行する車両に対する最小設定間隔に達するま
で、設定速度が一定に保持され、第２のコントロール運
転中、この最小設定間隔に達してから、最小設定間隔が
間隔コントロール式連続走行の形で維持されるように、
速度コントロールが行われる。第２のコントロール運転
中、その前に前を走行する車両が走行レーンから離れた
後で、前を走行する車両の前に停止している物体が認識
される場合に、第２のコントロール運転から第１のコン
トロール運転に移行する際、停止物体に対する間隔が第
１の閾値よりも小さいときおよびまたは瞬時の実際速度
が第２の閾値よりも小さいときに、設定速度への加速が
阻止される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、第１のコントロー
ル運転中、前を走行する車両に対する最小設定間隔に達
するまであるいはこの最小設定間隔を下回るまで、基本
的には設定速度が一定に保持され、第２のコントロール
運転中、この最小設定間隔に達してからまたはこの最小
設定間隔を下回ってから、最小設定間隔が間隔コントロ
ール式連続走行の形で維持されるように、速度コントロ
ールが行われる、間隔に関連して電子的に制御される走
行速度コントロール装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】このような走行速度コントロール装置は
例えば米国特許第５，０１４，２００号明細書によって
知られている。このような公知の走行速度コントロール
装置（ＡＣＣ＝適応的なクルーズコントロール）は特
に、次の２つの構成要素からなっている。 １．基本的には、運転者によって設定された速度を一定
に保持する走行速度コントローラと、 ２．その都度先を走る車両に対する間隔を検出するため
のセンサ装置。
【０００３】このようなセンサ装置は例えばレーダー式
物体認識センサ装置を備えている。この物体認識センサ
装置は通常は、走行速度コントロールのために停止して
いる物体を無視する。その理由は、走行速度コントロー
ルのための重要性に関する停止物体の確実な評価が、セ
ンサ技術の現在の水準では不可能であることにある。な
ぜなら、センサによる検出によって物体の類別もできな
いし、更に固有の走行レーンに対する物体の位置も認識
できないからである。認識される停止物体は例えば車道
から離れた交通標識の場合もあるし、また走行速度コン
トロールにとって重要なレーン内の停止車両の場合もあ
る。
【０００４】間隔に関連する普通の適応的な走行速度コ
ントロール装置の場合には、第１のコントロール運転
中、基本的には、前を走行する車両に対する設定最小間
隔に達するまであるいはこの最小間隔を下回るまで、設
定速度が一定に保たれる。第２のコントロール運転中
は、この設定最小間隔に達してからまたは下回ってか
ら、設定最小間隔が間隔でコントロールされる連続走行
の形で維持されるように、速度コントロールが行われ
る。
【０００５】このような走行速度コントロール装置を備
えた車両が前を走行する車両によって案内され（間隔で
コントロールされる連続走行）、運転者によって設定さ
れた速度が間隔でコントロールされる連続走行によって
達成される実際速度よりも速いと、前を走行する車両が
走行レーンから離れることによって設定速度に加速され
ることになる。この反応は通常は運転者の希望に一致す
る。しかし、前を走行していた車両の前に、すなわち走
行レーン内に、停止物体、特に停止車両が存在すると、
加速は危険な状況となり得る。この状況は特に都市交通
で発生し得る。この停止車両がコントロールの技術水準
では無視されるので、車両は運転者にとって納得のゆか
ないように停止物体の方へ加速される。その結果、運転
者当惑の危険を生じ、少なくとも快適性を損なうことに
なる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は上記の
欠点を回避することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この課題は、冒頭に述べ
た種類の装置において、第２のコントロール運転中、そ
の前に前を走行する車両が走行レーンから離れた後で、
前を走行する車両の前に停止している物体が認識される
場合に、第２のコントロール運転から第１のコントロー
ル運転に移行する際、停止物体に対する間隔が第１の閾
値よりも小さいときおよびまたは瞬時の実際速度が第２
の閾値よりも小さいときに、設定速度への加速が阻止さ
れることによって解決される。
【０００８】本発明の他の有利な実施形は従属請求項に
記載されている。本発明によって、前述の固有の走行レ
ーンの制限された範囲内で認識された停止物体は、間隔
に関連する走行速度コントロール装置に次のように取り
込まれる。すなわち、このような物体に向けて加速され
ないように、すなわち目標加速度が零になるかまたは非
常に低い値に制限されるように取り込まれる。停止して
いる物体に対する間隔が大きい場合およびまたは実際速
度が高い場合には停止物体は無視されることが本発明に
とって重要である。しかしながら、低い速度の場合およ
びまたは停止物体に対する間隔が短い場合、すなわち走
行速度コントロール装置の重要な物体の高い検出確実性
が存在する場合には、第２のコントロール運転から第１
のコントロール運転への交替時に普通の加速が少なくと
も低減される。停止物体に対する間隔が非常に短い場合
には、特に減速が開始される。
【０００９】本発明によるこの走行速度コントロール装
置により、第２のコントロール運転から第１のコントロ
ール運転への交替時に、運転者が装置による加速を障害
物への不当な自己加速として解釈することが避けられ
る。
【００１０】
【発明の実施の形態】図には本発明の実施の形態が示し
てある。図は、本発明を実施するために例えば走行速度
調節装置のために設けられた電子制御装置に一体化され
た論理回路図である。
【００１１】間隔コントロール式連続走行の形をした第
２のコントロール運転中、特に前を走行する車両が走行
レーンから離れた後で、走行レーンに停止している物体
が認識され、この停止している物体に対する間隔ｄが第
１の所定の閾値Ｓ１よりも短く、瞬時の実際速度ｖが第
２の所定の閾値Ｓ２よりも遅いと、第２のコントロール
運転から第１のコントロール運転に移行する際に、加速
が少なくとも低減させられるかあるいは阻止される。
【００１２】しかしながら、間隔ｄが第３の所定の閾値
Ｓ３よりも短く、第３の閾値Ｓ３が第１の閾値Ｓ１より
も小さいと、加速が禁止されるだけでなく、減速が開始
される。
【００１３】この実施の形態は本発明による走行速度コ
ントロール装置のための有利な例である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態が示してある。
【符号の説明】
Ｓ１ 第１の閾値 Ｓ２ 第２の閾値 Ｓ３ 第３の閾値 ｄ 間隔 ｖ 実際速度
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ヨアヒム シュタインレ ドイツ連邦共和国 デー・80993 ミュン ヘン ライプチガーシュトラーセ 130 (72)発明者 オーリヴァー チェルノスター ドイツ連邦共和国 デー・80939 ミュン ヘン モーリス・ラヴェル・ヴェーク １

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 第１のコントロール運転中、前を走行す
    る車両に対する最小設定間隔に達するまであるいはこの
    最小設定間隔を下回るまで、基本的には設定速度が一定
    に保持され、第２のコントロール運転中、この最小設定
    間隔に達してからまたはこの最小設定間隔を下回ってか
    ら、最小設定間隔が間隔コントロール式連続走行の形で
    維持されるように、速度コントロールが行われる、間隔
    に関連して電子的に制御される走行速度コントロール装
    置において、第２のコントロール運転中、その前に前を
    走行する車両が走行レーンから離れた後で、前を走行す
    る車両の前に停止している物体が認識される場合に、第
    ２のコントロール運転から第１のコントロール運転に移
    行する際、停止物体に対する間隔（ｄ）が第１の閾値
    （Ｓ１）よりも小さいときおよびまたは瞬時の実際速度
    （ｖ）が第２の閾値（Ｓ２）よりも小さいときに、設定
    速度への加速が阻止されることを特徴とする間隔に関連
    して電子的に制御される走行速度コントロール装置。
  2. 【請求項２】 第１のコントロール運転に移行する際、
    停止物体に対する間隔（ｄ）が第３の閾値（Ｓ１）より
    も小さいときに、減速が開始され、この場合第３の閾値
    （Ｓ３）が第１の閾値（Ｓ１）よりも小さいことを特徴
    とする請求項１記載の間隔に関連して電子的に制御され
    る走行速度コントロール装置。
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