JPH05156977A - 車両用走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 先行車認識中は追従走行を行い、先行車を認
識していない場合には定速走行を行う車両用走行制御装
置において、手元調整レバーにより車速及び車間制御を
行うと共に、追従走行中に先行車追越しのための車速制
御を行う。 【構成】 マイクロコンピュータ１８は先行車を認識し
ていない場合には設定車速で定速走行し、先行車を認識
している場合には車速に基づき目標車間距離を算出し、
この目標車間距離に一致するように車速制御をする。コ
ントロールレバー１４を操作することにより、定速走行
中は設定車速を変化させて車速制御し、追従走行中は算
出された目標車間距離を調整する。方向指示器が作動し
ているか否かを方向指示器操作ＳＷ１７からの検出信号
により判定し、方向指示器が作動している場合には追越
す意思があるものと判定し、追従走行中にもかかわらず
コントロールレバー１４により車速制御を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は車両用走行制御装置、特
に運転者の運転感覚に合致した追従走行を行う改良され
た走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、高速道路走行における運転者
の運転操作低減や安全性向上などを目的とし、車両の速
度を自動調整する走行制御装置が開発されている。

【０００３】このような走行制御装置では、運転者が予
め定めた設定車速で車両を巡行させる定速走行モード
や、先行車が存在する場合にこの先行車との車間距離を
安全な距離に維持しつつ先行車に追従する追従走行モー
ドなどが設定されている。

【０００４】ここで、運転者自身が設定した車速で定速
走行している場合でも周囲環境によっては設定車速を変
更したい場合が生じることがあり、また追従走行を行っ
ている場合にも追従する車種によっては現在の車間距離
が短すぎる、あるいは長すぎると感じることがあり、車
間距離を変更したい場合が生じることもある。そこで、
このような設定車速や車間距離を運転者の手元操作によ
り調整可能とすべく、調整スイッチあるいはレバーを運
転席に設け、運転者はこの調整スイッチ／レバーを操作
することにより設定車速や車間距離を変更することがで
きる構成が提案されている。

【０００５】例えば、特開昭６０−２１５４３２号公報
に開示された車両走行制御装置においては、設定車速及
び車間距離の調整を適切かつ容易に行うことを目的と
し、セッＳＷ及び加速復帰ＳＷを設ける構成が示されて
いる。そして、定速走行中にセットＳＷを操作すると設
定車速は所定量減じ、加速復帰ＳＷを操作すると設定車
速は所定量増加するように調整され、また追従走行中に
セットＳＷを操作すると車間距離を大きくするために目
標車速が小さく設定され、加速復帰ＳＷを操作すると車
間距離を小さくするために目標車速が大きく設定され
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】このように、１つの調
整スイッチ／レバーを操作することにより定速走行時に
おいては車速調整を行い、追従走行時には車間距離を調
整することにより簡易な構成で運転者の運転感覚に合致
した走行を行うことができるが、先行車追従中に追従先
行車が速度の遅い車両であった場合、運転者はこの先行
車を追い越そうとして調整スイッチ／レバーを操作する
が、追従走行中はこの調整スイッチ／レバーは車間調整
機能しか行わず、従って追越し時に必要となる充分な加
速を得ることができない問題があった。

【０００７】また、追従走行時においては、通常先行車
との車間距離がある許容最小車間距離以下になると加速
を行わない安全上の配慮がなされており、従って先行車
を追い越そうとして先行車との車間距離を縮小しようと
しても加速することができない問題があった。

【０００８】このように、従来の調整スイッチ／レバー
においては追従走行時には車間距離調整に必要な加減速
しか行わないため、追越しを行うことが困難で、運転者
はアクセルペダルを操作せざるを得ない問題があった。

【０００９】本発明は上記従来技術を有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的は追従走行時においても
手元調整スイッチ／レバーを操作することにより先行車
を追い越すことも可能な車両用走行制御装置を提供する
ことにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は図１に示されるように先行車との車間距離
を検出する車間距離検出手段１と、自車の速度を検出す
る車速検出手段２と、前記車速に応じて目標車間距離を
算出する目標車間距離算出手段３と、先行車との車間距
離がこの目標車間距離となるようにスロットルを制御す
る制御手段４とを備える車両用走行制御装置において、
方向指示器が作動している場合に前記スロットルを制御
して車速を増減し、方向指示器が作動していない場合に
前記目標車間距離を増減する手動操作可能な調整手段５
とを有することを特徴とする。

【００１１】

【作用】本発明の車両用走行制御装置にはこのような構
成を有しており、追従走行時にこの追従先行車を追い越
したい場合に充分な加速を得るために、追越しの意思表
示の表れである方向指示器の作動の有無により調整手段
の機能を切り替えて制御するものである。

【００１２】すなわち、方向指示器が作動している場合
には、運転者は追越しを行う意思があると判定して車速
を直接増減し、一方方向指示器が作動していない場合に
は追従走行時において車間距離を調整したい意思がある
ものと判定して目標車間距離を調整する。

【００１３】

【実施例】以下、図面を用いながら本発明に係る車両用
走行制御装置の好適な実施例を説明する。

【００１４】図２には本実施例の構成ブロック図が示さ
れている。車間距離検出手段として車間距離センサ１０
が車両前部に設けられている。この車間距離センサ１０
としては、例えば先行車像を撮影するＣＣＤカメラやレ
ーダ装置、レーザレーダ装置などを用いることができ
る。また、車速検出手段として車両のドライブシャフト
の回転速度を光学的に検知する車速センサ１２が設けら
れている。また、定速走行時における車速設定用及び追
従走行時における車間距離調整用のコントロールレバー
１４が運転席に設けられ、さらにシステムＳＷ１６が同
様に運転席に設けられる。そして、これら各センサ及び
ＳＷからの信号はマイクロコンピュータ１８に供給され
る。また、方向指示器作動のために運転席に設けられて
いる方向指示器操作ＳＷ１７からの信号も同様にマイク
ロコンピュータ１８に供給される。マイクロコンピュー
タ１８は入出力ポート、後述する処理プログラムが格納
されたＲＯＭ、この処理プログラムに従って演算を行う
ＣＰＵ、演算結果を記憶するＲＡＭなどを備えており、
処理結果をスロットルアクチュエータ２０あるいはブレ
ーキアクチュエータ２２（本実施例では基本的にはスロ
ットル制御による車速制御を行うのでブレーキアクチュ
エータは制御されないが、必要に応じてブレーキ制御を
行うことも可能である）に制御信号を送って車両の走行
を制御すると共に、運転席に設けられた警報装置２４、
表示装置２６を介して運転者に現車間距離や許容できな
い車間距離となった場合に運転者に警報を与える構成で
ある。

【００１５】以下、図３のフローチャートを用いてマイ
クロコンピュータ１８の処理を詳細に説明する。システ
ムＳＷ１６がＯＮされ、システム動作が開始するとまず
運転席のコントロールレバー１４が操作されたか否かが
判定される（Ｓ１００）。この判定はコントロールレバ
ー１４からの検出信号により判定され、コントロールレ
バー１４が操作されていない場合には通常の定速走行及
び追従走行が行われる。すなわち、まず先行車認識中か
否かが判定され（Ｓ２００）、先行車を認識中である場
合にはこの先行車に追従すべく車間制御が行われ（Ｓ２
１０）、一方先行車が存在しない場合には現在の車速
（予め運転者により定められた設定車速）を維持する定
速走行が行われる（Ｓ２２０）。ここで、先行車を認識
中か否かは、車間距離センサ１０から有限なデータが供
給されているか否かで判定され、車間距離センサ１０と
してレーザレーダ装置を用いた場合には有効測距距離が
ほぼ１００ｍなので１００ｍ以下の距離に先行車が存在
する場合には先行車認識中であると判定される。また、
車間制御は自車の速度及び先行車との相対速度から目標
車間距離を算出し、この目標車間距離に現車間距離が一
致するように目標車速を決定して行われる。目標車速算
出方法としては、公知の算出方法を用いることができる
が、本実施例においては以下の算出式を用いて目標車間
距離を算出している。

【００１６】 目標車間距離＝車速×２．５−相対速度×４（近） 目標車間距離＝車速×４−相対速度×６（遠） ここで、近／遠の２種類の目標車間距離が設定されてい
るのは、運転者が所望の目標車間距離を選択できるよう
にするためである。そして、現車間距離Ｌとこの目標車
間距離ＬＴとの差分に応じて目標車速Ｖ_Ｔ＝Ｖ＋Ｇ（Ｌ
−ＬＴ）（Ｇ：ゲイン）が算出され、スロットル制御が
行われる。

【００１７】一方、コントロールレバー１４が操作され
た場合には従来装置と同様に定速走行中、すなわち先行
車を認識していない場合には車速調整を行い（Ｓ１４
０）、追従走行中、すなわち先行車を認識している場合
には車間調整を行うが（Ｓ１３０）、本実施例において
特徴的なことは、追従走行中に運転者が追従先行車を追
い越したいと欲する時に、追従走行中にもかかわらずコ
ントロールレバー１４の操作により車速調整に切替える
点にある。

【００１８】図４には自車両Ａと追従先行車Ｂ、さらに
隣接する車線を走行する車両Ｃの位置関係が示されてい
る。先行車Ｂ追従中に自車両Ａの運転者がこの追従先行
車Ｂを追い越したい場合、隣接車線を走行する車両Ｃに
急接近されないようにこの車両Ｃとほぼ同一速度になる
まで加速する必要がある。ところが、従来装置において
は、前述したように追従走行中はコントロールレバーの
機能は車間調整に限定されているため、充分な加速は得
られない（例えば１．５ｋｍ／ｈ／ｓｅｃ程度）。

【００１９】そこで、本実施例においては追従走行時に
運転者が追従先行車を追い越したいと思う場合には、こ
のような車間調整用の加速を用いるのではなく、定速走
行中における車速調整用の加速（例えば２．６ｋｍ／ｈ
／ｓｅｃ程度）のように加速ゲインの大きな加速を用い
てスロットル制御を行うこととしている。運転者が先行
車を追い越そうとする場合には、まず方向指示器（ウィ
ンカー）を操作するため、この方向指示器の操作の有無
により運転者の追越し意思の有無を判定することができ
る。そこで、コントロールレバー１４が操作され、かつ
先行車を認識中で追従走行が行われている場合には、方
向指示器（ウィンカー）が作動しているか否かを方向指
示器操作ＳＷ１７からの検出信号により判定し、ウィン
カーが作動していない場合には従来と同様に車間調整を
行い（Ｓ１３０）、一方ウィンカーが作動している場合
には定速走行時と同様の加速度で車速調整を行う（Ｓ１
４０）。そして、追越しが終了した場合にはウィンカー
も作動を停止するため、従来の車間調整が行われること
になる。 このように、追従走行中に追従先行車を追い
越したい場合に充分な加速を補償することにより、追従
走行時における車両の走行の自由度を増大し、より快適
な追従走行を行うことができる。

【００２０】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車両
用走行制御装置によれば追従走行中に先行車を追越した
い場合に、この追越したいという意思表示を方向指示器
の作動の有無により判定し充分な加速を与えることによ
り手元操作のみで追越しを行うことができ、追従走行を
より運転者の運転感覚に合致させて快適なものとするこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の構成ブロック図てある。

【図２】本発明の一実施例の構成ブロック図である。

【図３】同実施例の処理フローチャート図である。

【図４】同実施例の車両位置関係を示す説明図である。

【符号の説明】

１０ 車間距離センサ １２ 車速センサ １４ コントロールレバー １６ システムＳＷ １７ 方向指示器操作ＳＷ ２０ スロットルアクチュエータ ２２ ブレーキアクチュエータ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 先行車との車間距離を検出する車間距離
   検出手段と、 自車の速度を検出する車速検出手段と、 前記車速に基づき目標車間距離を算出する目標車間距離
   算出手段と、 先行車との車間距離がこの目標車間距離となるようにス
   ロットルを制御する制御手段と、 を備える車両用走行制御装置において、 方向指示器が作動している場合に前記スロットルを制御
   して車速を増減し、方向指示器が作動していない場合に
   前記目標車間距離を増減する手動操作可能な調整手段
   と、 を有することを特徴とする車両用走行制御装置。