CN107415942A - 事故减轻系统及方法 - Google Patents

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CN107415942A CN201710351817.7A CN201710351817A CN107415942A CN 107415942 A CN107415942 A CN 107415942A CN 201710351817 A CN201710351817 A CN 201710351817A CN 107415942 A CN107415942 A CN 107415942A
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斯科特·文森特·迈尔斯
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尼基尔·纳格拉·拉奥
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Abstract

本发明描述了示例性事故减轻系统以及方法。在一个实施方式中，一种方法确定从第一车辆后面靠近的第二车辆的速度并且确定第一车辆和第二车辆之间的距离。该方法也确定第二车辆是否能够在与第一车辆碰撞之前停车。如果第二车辆不能在与第一车辆碰撞之前停车，该方法通过施加全制动力、扣紧安全带和/或将第一车辆的前车轮转向以引导第一车辆远离迎面而来的车流来采取措施以减轻潜在碰撞。

Description

事故减轻系统及方法
技术领域
本发明涉及车辆系统，并且更具体地，涉及检测潜在事故并且减轻潜在事故严重程度的系统以及方法。
背景技术
汽车以及其它车辆为商业、政府以及私人实体提供交通运输的重要部分。在具有拥挤的车辆车流或有限的能见度的区域，事故常常发生。在这些区域，驾驶员可能由于在不同方向上的其他车辆行驶而变得心烦意乱并且可能由于能见度限制而看不到这些车辆，这增加了事故的可能性。在一些情况下，当两个车辆之间发生碰撞时，碰撞可能导致车辆中的一个或两个驶入迎面而来的车流、其它车辆、行人或其它危险。因此，预测潜在碰撞以及采取措施减轻潜在碰撞的严重程度是非常期望的。
发明内容
根据本发明的一方面，提供了一种方法，包括：
确定从第一车辆后面靠近的第二车辆的速度；
确定第一车辆和第二车辆之间的距离；
确定第二车辆是否能够在与第一车辆碰撞之前停车；以及
如果所述第二车辆在碰撞之前不能停车，则通过执行下面中的至少一种来采取措施以减轻碰撞：施加全制动力、扣紧安全带以及将第一车辆的前车轮转向。
根据本发明的一个实施例，将第一车辆的前车轮转向包括将第一车辆的前车轮转向以引导第一车辆远离迎面而来的车流。
根据本发明的一个实施例，确定第二车辆的速度包括接收来自安装到第一车辆的至少一个传感器的数据。
根据本发明的一个实施例，安装到第一车辆的传感器是雷达传感器、激光雷达传感器、超声传感器或者摄像机中的一个。
根据本发明的一个实施例，确定第一车辆和第二车辆之间的距离包括接收来自安装到第一车辆的至少一个传感器的数据。
根据本发明的一个实施例，安装到第一车辆的传感器是雷达传感器、激光雷达传感器、超声传感器或者摄像机中的一个。
根据本发明的一个实施例，确定第二车辆是否能够在与第一车辆碰撞之前停车包括确定第二车辆的估算制动能力。
根据本发明的一个实施例，采取措施以减轻碰撞还包括识别接近第一车辆的其它潜在危险并且将第一车辆的前车轮转向以引导第一车辆远离潜在危险。
根据本发明的一个实施例，方法还包括识别靠近第一车辆的迎面而来的车辆并且确定第一车辆的车轮是否定位为引导第一车辆远离迎面而来的车辆。
根据本发明的一个实施例，还包括：
识别第一车辆的当前地理位置；
基于第一车辆的当前地理位置，识别接近第一车辆的行驶车道；
基于第一车辆的当前地理位置，确定第一车辆的当前车道位置；以及
基于第一车辆的当前地理位置，确定迎面而来的车流的潜在位置。
根据本发明的一个实施例，采取措施以减轻碰撞是基于迎面而来的车流的潜在位置。
根据本发明的一个实施例，方法还包括响应于检测到第一车辆在速度阈值之上的运动而停用方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种方法，包括：
使用安装到第一车辆的后视摄像机，检测从第一车辆后面靠近的第二车辆；
确定第二车辆的速度；
确定第一车辆和第二车辆之间的距离；
使用一个或多个处理器，确定第二车辆是否能够在与第一车辆碰撞之前停车；
识别任何迎面而来的车流；以及
一个或多个处理器响应于：1)确定第二车辆在与第一车辆碰撞之前不能停车，以及2)识别没有迎面而来的车流，而通过松开第一车辆的制动器和将第一车辆的变速器切换到空挡来采取措施以减轻潜在碰撞的严重程度。
根据本发明的一个实施例，确定第二车辆的速度包括接收来自安装到第一车辆的至少一个传感器的数据。
根据本发明的一个实施例，安装到第一车辆的传感器是雷达传感器、激光雷达传感器或者超声传感器中的一个。
根据本发明的一个实施例，确定第二车辆是否能够在与第一车辆碰撞之前停车还包括确定第二车辆的估算的制动能力。
根据本发明的一个实施例，采取措施以减轻潜在碰撞的严重程度还包括在第一车辆中扣紧安全带。
根据本发明的又一方面，提供了一种设备，包括：
通信管理器，其配置为接收来自安装到第一车辆的后视摄像机的图像数据；
速度计算模块，其配置为确定从第一车辆后面靠近第二车辆的速度；
距离计算模块，其配置为确定第一车辆和第二车辆之间的距离；
碰撞估算模块，其配置为确定第二车辆是否能够在与第一车辆碰撞之前停车；以及
规避措施管理器，其配置为响应于碰撞估算模块确定第二车辆在与第一车辆的碰撞之前不能停车，而采取措施以减轻潜在碰撞的严重程度。
根据本发明的一个实施例，通过规避措施管理器采取的措施包括下面中的至少一种：在第一车辆中施加全制动力、在第一车辆中扣紧安全带以及将第一车辆的前车轮转向以引导第一车辆远离迎面而来的车流。
根据本发明的一个实施例，通信管理器还配置为接收来自于与第一车辆关联的多个传感器的传感器数据，并且还包括配置为分析接收到的传感器数据的传感器数据分析模块。
附图说明
参考附图描述了本发明的非限制性并且非尽述的实施例，其中，除非另有说明，贯穿各种附图同样的附图标记涉及同样的部件。
图1为示出了车辆控制系统的实施例的框图，该车辆控制系统包括自动驾驶系统/辅助系统；
图2为示出了事故减轻模块(accident attenuation module)的实施例的框图；
图3示出了示例性交通十字路口，其中多个车辆处于或正在靠近十字路口；
图4示出了示例性多车道道路，该多车道道路包括弯道；
图5为示出了用于检测潜在碰撞并且采取措施减轻潜在碰撞严重程度的方法实施例的流程图；
图6为示出了用于确定在碰撞之前正在靠近的车辆能够停车的可能性的方法实施例的流程图；
图7为示出了用于确定响应于可能的碰撞而执行哪种车辆相关的措施的方法实施例的流程图。
具体实施方式
参考附图，在下面的描述中说明了本文的部件，并且通过说明具体实施方式在本文中示出，在具体实施方式中该公开可以实践。可以理解的是在不脱离本发明的范围的情况下可以使用其它实施方式并且可以改变结构。说明书中，涉及“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”等的内容表示描述的实施例可包括特别的特征、结构或者特性，但是每个实施例未必包括该特别的特征、结构或者特性。此外，这类词组未必涉及相同的实施例。而且，当结合实施例描述特别的特征、结构或者特性时，可以主张：在本领域技术人员的公知常识内不论是否明确的描述都影响结合其它实施例的这种特征、结构或者特性。
本文公开的系统、装置以及方法的实施方式可包括或使用专用计算机或者通用计算机，如本文讨论的，该专用计算机或者通用计算机包括计算机硬件，例如一个或多个处理器以及系统存储器。在本发明范围内的实施方式也可包括用于携带或者存储计算机可执行的指令和/或数据结构的传统介质和其它计算机可读介质。这种计算机可读介质可以是任意可得介质，该介质可以通过通用计算机系统或者专用计算机系统存取。携带计算机可执行指令的计算机可读介质是传输介质。因此，通过实例但是不限于此，本发明的实施方式包括至少两个明显不同种类的计算机可读介质：计算机存储介质(装置)和传输介质。
计算机存储介质(装置)包括随机存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、只读光盘驱动器(CD-ROM)、固态驱动器(SSD)(例如，基于RAM)、闪存、相变存储器(PCM)、其它类型存储器、其它光盘存储、磁盘存储或者其它磁盘存储装置、或者任意其它介质，该任意其它介质可用于以计算机可执行指令或者数据结构的形式存储需要的程序代码装置并且其可通过通用计算机或者专用计算机存取。
本文公开的系统、装置以及方法的实施方式可通过计算机网络通信。“网络”限定为一个或多个数据连接，该数据连接能够传输计算机系统和/或模块和/或其它电子装置之间的电子数据。当信息通过网络或其它通信连接(硬连线的、无线的或者硬连线的或无线的结合)转移或提供到计算机时，计算机适当地将该连接视为传输介质。传输介质可包括网络和/或数据连接，该网络和/或数据连接可包括可用于以计算机可执行指令或者数据结构的形式携带需要的程序代码装置并且其可通过通用计算机或者专用计算机存取。上述的结合也应当认为包含在计算机可读介质的范围内。
例如，计算机可执行指令包括指令和数据，当在处理器中执行时，该指令和数据导致通用计算机、专用计算机或者专用处理装置执行某一功能或某组功能。例如，计算机可执行指令可以是二进制、中间格式指令(诸如汇编语言)或者甚至是源代码。尽管本主题是以结构特征和/或方法行为的特定语言描述的，然而可以理解的是：从属权利要求限定的本主题不是必须限定为已描述的特征或者本文描述的行为。当然，描述的特征和行为描述为实施权利要求的示例性形式。
本领域技术人员将会理解的是，本发明可在具有很多类型的计算机系统配置的网络计算环境中实践，该计算机系统配置包括装在仪表盘上的车载计算机、个人计算机、台式计算机、笔记本计算机、消息处理器、手持装置、多处理器系统、基于微处理器或可编程的家用电子产品、网络个人计算机(network PC)、微型计算机、大型计算机、移动电话、个人数字助理(PDA)、平板电脑、寻呼机、路由器、交换器、各种存储设备等。本发明也可在分布式系统环境中实践，其中，通过网络链接的(通过硬连线数据链路、无线数据链路或者通过硬连线数据链路和无线数据链路的结合)本地计算机系统以及远程计算机系统二者都执行任务。在分布式系统环境中，程序模块可位于本地存储装置和远程存储装置中。
而且，在适当的情况下，本文描述的功能可以以下一种或多种部件执行：硬件、软件、固件、数字部件或者模拟部件。例如，一种或多种专用集成电路(ASIC)可编程以实施本文描述的一种或多种系统和程序。贯穿说明书和权利要求书使用的某些术语涉及具体系统部件。如本领域技术人员将理解的，部件可涉及到不同的名称。本文不旨在区分在名称上有区别而在功能上没有区别的部件。
应当注意的是，本文讨论的传感器实施例包括计算机硬件、软件、固件、或者以上任意组合以执行它们的功能的至少一部分。例如，传感器可包括配置为在一个或多个处理器中执行的计算机代码，并且可包括由计算机代码控制的硬件逻辑电路/硬件电子电路。这些示例性装置以说明的目的提供于本文中，并且不旨在限制于此。本发明的实施例可实施于本领域技术人员已知的其它类型的装置中。
本发明的至少一些实施例涉及计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在任意计算机可用介质上的这种逻辑(例如，以软件的形式)。如本文描述的，这种软件当在一个或多个数据处理装置中被执行时使该装置操作。
本发明通常涉及用于自动或辅助驾驶的方法、系统以及设备，并且更具体地涉及检测两个车辆之间的潜在碰撞并且采取措施减轻潜在碰撞的严重程度。根据一个实施例，一种方法使用了安装到第一车辆以检测从第一车辆的后面靠近的第二车辆的后视摄像机。该方法也确定第二车辆的速度以及确定第一车辆和第二车辆之间的距离。基于第二车辆的速度以及第一车辆和第二车辆之间的距离，该方法确定在与第一车辆碰撞之前该第二车辆是否能够停车。如果该方法确定在与第一车辆碰撞之前第二车辆不能停车，则采取一个或多个措施以减轻潜在碰撞的严重程度。例如，采取的措施可包括施加全制动力、扣紧安全带以及将第一车辆的前车轮转向以引导第一车辆远离迎面而来的车流中的一者或多者。
图1为示出了车辆控制系统100的实施例的框图，该车辆控制系统100可用于检测两个车辆之间的潜在事故并且采取措施减轻潜在碰撞的严重程度。自动驾驶系统/自动辅助系统102可用于车辆的自动操作或控制操作或者用于向驾驶员提供辅助。例如，自动驾驶系统/自动辅助系统102可控制车辆的制动、转向、安全带张力、加速、灯光、警报、驾驶员通知、收音机或者任意其它辅助系统中的一者或多者。在另一示例中，自动驾驶系统/自动辅助系统102可不能提供驾驶的任一控制(例如，转向、加速或者制动)，但是可提供通知以及警报以在驾驶安全方面辅助人类驾驶员。自动驾驶系统/自动辅助系统102可包括事故减轻模块104，该事故减轻模块104使用车辆传感器数据和一个或多个处理器检测两个车辆之间的潜在事故并且采取措施减轻潜在碰撞的严重程度。在一个实施例中，自动驾驶系统/自动辅助系统102可确定驾驶操纵性或者驾驶路径以减轻可能的碰撞的严重程度。
车辆控制系统100也包括用于检测附近物体的存在或者确定母车辆(例如包括车辆控制系统100的车辆)的位置的一个或多个传感器系统/装置。例如，车辆控制系统100可包括雷达系统106、一个或多个激光雷达(LIDAR)系统108、一个或多个摄像机系统110、全球定位系统(GPS)112和/或超声系统114。一个或多个摄像机系统110可包括安装到车辆上(例如车辆的后部)的后视摄像机。车辆控制系统100可包括用于存储对于导航和安全来说相关的或有用的数据(例如地图数据、驾驶历史或者其它数据)的数据存储器116。车辆控制系统100也可包括用于与移动或者无线网络、其它车辆、基础设施或者任意其它通信系统无线通信的收发器118。
车辆控制系统100可包括车辆控制致动器120以控制车辆驾驶的各个方面(诸如：电动马达、交换器或者其它执行器)从而控制制动、加速、转向、安全带张力等等。车辆控制系统100也可包括一个或多个显示器122、扬声器124或者可为驾驶员或者乘客提供通知的其它装置。显示器122可包括抬头显示器、仪表板显示器或者指示器、显示器屏幕或者任意其它视觉指示器，其可被车辆的驾驶员或者乘客看到。扬声器124可包括车辆的声音系统的一个或多个扬声器或者可包括专用于驾驶员通知的扬声器。
将要理解的是，图1的实施例仅通过示例给出。其它的实施例在不脱离本发明范围的情况下可包括较少或者附加的部件。此外，示出的部件可以不受限制的合并或者包含在其它部件中。
在一个实施例中，自动驾驶系统/自动辅助系统102配置为控制母车辆的驾驶或者导航。例如，自动驾驶系统/自动辅助系统102可控制车辆控制致动器120以在公路、停车场、私人车道或者其它位置的道路上驾驶。例如，自动驾驶系统/自动辅助系统102可基于由部件106-118中的任一者提供的信息或感知数据确定道路。传感器系统/装置106-110以及114可用于获得实时传感器数据使得自动驾驶系统/自动辅助系统102能够实时地辅助驾驶员或者实时地驾驶车辆。
图2为示出了事故减轻模块104的实施例的框图。如图2示出的，事故减轻模块104包括通信管理器202、处理器204以及存储器206。通信管理器202允许事故减轻模块104与其它的系统(诸如自动驾驶系统/自动辅助系统102)通信。处理器204执行各种指令以实施由事故减轻模块104提供的以及本文中讨论的功能。存储器206存储这些指令以及由处理器204和包含在事故减轻模块104中的其它模块使用的其它数据。
此外，事故减轻模块104包括传感器数据分析模块208，该传感器数据分析模块208接收和分析来自车辆传感器(诸如雷达系统106、激光雷达系统108、摄像机系统110、全球定位系统(GPS)112以及超声系统114)的数据。此外，传感器数据分析模块208可结合(或者融合)来自多个传感器的数据并且分析结合的数据。速度计算模块210确定靠近的车辆的速度，诸如靠近包含事故减轻模块104的车辆后面的车辆。速度计算模块210使用各种传感器模块确定靠近的车辆行驶的速度。在一些实施例中，用于确定靠近的车辆的速度的传感器数据是传感器数据的融合，该传感器数据包括雷达传感器数据以及其它类型的传感器数据(诸如激光雷达、超声以及摄像机)。距离计算模块212确定包括事故减轻模块104的车辆和靠近的车辆之间的距离。距离计算模块212使用各种传感器数据确定两个车辆之间的距离。在一些实施例中，用于确定两个车辆之间的距离的传感器数据是传感器数据的融合，该传感器数据包括雷达传感器数据以及其它类型的传感器数据(诸如激光雷达、超声以及摄像机)。
事故减轻模块104也包括碰撞估算模块214，该碰撞估算模块214确定包括事故减轻模块的车辆和靠近的车辆之间的碰撞可能性。此碰撞确定是基于一个或多个因素(诸如：靠近的车辆的速度、两个车辆之间的距离、靠近的车辆的尺寸(或种类)、路面状况、靠近的车辆的估算制动(或停车)能力等等)做出的。在一些实施例中，碰撞可使用V2V(车辆到车辆)通信、V2I(车辆到基础设施)通信或者其它通信系统来进行检测。如果碰撞估算模块214确定碰撞是可能的，则规避措施管理器216采取一个或多个措施以减轻潜在碰撞的严重程度。例如，规避措施管理器216可施加全制动力以在碰撞期间最小化车辆的移动、扣紧车辆安全带以减轻在碰撞期间车辆乘员的移动，并且将车辆的前车轮转向以引导车辆远离迎面而来的车流或者其他危险。
事故减轻模块104还包括地理位置模块218，该地理位置模块218接收GPS数据以识别车辆的当前地理位置。基于当前地理位置，地理位置模块218能够确定道路模式、行驶车道、车辆的当前车道位置、迎面而来的车流的可能位置、其它驾驶障碍物或者驾驶危险等等。例如，此信息被规避措施管理器216使用来确定将采用什么措施来减轻潜在碰撞的严重程度。
图3示出了示例性交通十字路口300，其中多个车辆处于或正在靠近十字路口。在此示例中，车辆302正在十字路口处等待左转。在此情况下，车辆302停车或缓慢向前移动。由于迎面而来的车辆306，车辆302正等待转向。另一车辆304正在靠近车辆302的后部。车辆302中的事故减轻模块104感应到靠近的车辆304并且确定碰撞是否是可能的(即，车辆304撞到车辆302的后部)。如本文中讨论的，事故减轻模块104可考虑多种因素来确定碰撞是否是可能的。如果碰撞是可能的，则事故减轻模块104可采取措施以通过对车辆302施加全制动力、在车辆302中扣紧安全带以及确定车辆302的前车轮是否定位为在碰撞的情况下引导车辆向前直行来减轻潜在碰撞的严重程度。例如，如果车辆302的前车轮在预期左转时被转向左侧，则碰撞可能将车辆推向迎面而来的车流，诸如车辆306。然而，如果前车轮被转到“直线”位置，则车辆将被取而代之的向前推通过十字路口(保持在相同的行驶车道中)，由此它有很小的可能性与迎面而来的车辆碰撞。因此，事故减轻模块104可将车辆302的前车轮转到直线位置以减少与随后迎面而来的车流碰撞的可能性。
图4示出了示例性多车道道路400，该多车道道路400包括弯道。在此示例中，车辆402当它靠近公路的弯道时正沿着道路400行进。另一车辆404正从后面靠近车辆402。车辆402中的事故减轻模块104感应到靠近的车辆304并且确定碰撞是否是可能的(即，车辆404撞到车辆402的后部)。如本文中讨论的，事故减轻模块104可以考虑多种因素来确定碰撞是否是可能的。如果碰撞是可能的，则事故减轻模块104可采取措施以通过对车辆402施加全制动力、在车辆402中扣紧安全带以及确定车辆402的前车轮是否定位为在碰撞的情况下引导车辆向前直行来减轻潜在碰撞的严重程度。在此示例中，车辆402的前车轮位于“直线”位置是有可能的，因为车辆正沿着道路400的直线部分移动。如果车辆404与车辆402的后面碰撞同时车辆402的前车轮是位于直线位置的，则车辆402可被向前直线推入迎面而来的车流车道中。因此，在此情况下，如果事故减轻模块104确定碰撞是可能的，则它可将车辆402的前车轮转到右侧并且减少车辆402交叉进入迎面而来的车流的机会。
在一些示例中，前车轮重新定位的总量依赖于车辆的速度变化。在某些情况下，车辆402可朝向当前车道的右侧转向但是仍然保持在车道内的其位置。在其它实施例中，车辆402的前车轮是否转向的确定可依赖于事故减轻模块104是否感测到在迎面而来的车流车道中的靠近的车辆。如果没有检测到迎面而来的车辆，则事故减轻模块104可在车辆402的转向时不积极。
图5为示出了用于检测潜在碰撞并且采取措施减轻潜在碰撞严重程度的方法500的实施例的流程图。首先，在502中事故减轻模块确定车辆停车或者缓慢移动。在一些实施例中，事故减轻模块有规律地感测车辆的速度以确定是否检测到潜在碰撞。例如，在车辆速度低于阈值速度(诸如5mph(每小时英里数))时，系统为潜在碰撞主动地监控靠近的车辆。但是，当车辆正在阈值速度之上移动时，系统停止为潜在碰撞监控靠近的车辆。在这些更高的速度时，事故减轻模块不希望干涉常规驾驶活动。在可替选的实施例中，阈值速度可显著地更高，因此导致事故减轻模块在较高速度下监控靠近的车辆。在其它实施例中，不管车辆速度如何系统总是活动的。
在504中事故减轻模块使用安装在车辆上的摄像机或其它车辆传感器来检测从后面靠近的另一车辆。在一些实施例中，一个或多个雷达传感器用于检测靠近的车辆并且确定靠近的车辆的速度。在其它实施例中，一个或多个后视摄像机用于检测靠近的车辆并且确定靠近的车辆的速度。当使用多个摄像机时，系统使用现有的深度计算算法以及时间标记来确定靠近的车辆的速度。当使用单一摄像机时，系统追踪在一段时间内物体的形状(例如，几个图像帧)。如果车辆正在靠近(即，越来越近)，则物体的尺寸应当随着它越来越靠近摄像机而增加。使用图像帧率、时间标记、物体尺寸的变化以及具有摄像机的车辆的已知速度，系统可以估算靠近的车辆的速度。具体实施例可使用雷达传感器和摄像机两者以检测靠近的车辆并且确定它的速度。
在506中，事故减轻模块计算靠近的车辆的速度。在一些实施例中，靠近的车辆的速度基于与靠近的车辆正更靠近包括事故减轻模块的车辆移动时的速率结合的已知车辆速度来计算。接下来，在508中，事故减轻模块估算与靠近的车辆的距离。在一些实施例中，与靠近的车辆的距离基于从靠近的车辆反射回的雷达信号来估算。
方法500在510中通过确定在与包括事故减轻模块的车辆碰撞之前靠近的车辆是否能够停车来继续。参考图6讨论了关于确定靠近的车辆是否能够在碰撞之前停车的附加细节。如果该方法确定靠近的车辆在碰撞之前不能停车，则在512中事故减轻模块采取措施以减轻潜在碰撞的严重程度。例如，事故减轻模块可施加全制动力、扣紧安全带以及确定是否将前车轮转向以引导车辆远离迎面而来的车流或者其它危险。其它危险包括行人、骑自行车者、动物、其它车辆、建筑物、在道路边缘的陡降等等。
如果该方法确定靠近的车辆在碰撞之前能够停车，则在514中事故减轻模块继续监控靠近的车辆。
图6为示出了用于确定在碰撞之前靠近的车辆能够停车的可能性的方法600的实施例的流程图。首先，在602中事故减轻模块检测靠近的车辆并且在604中基于车辆传感器输入值(例如一个或多个雷达传感器)计算靠近的车辆的速度。在606中事故减轻模块然后基于来自一个或多个车辆传感器的传感器输入值估算到靠近的车辆的距离。在608中当事故减轻模块确定靠近的车辆的尺寸或者种类时方法600继续。例如，车辆的尺寸或者种类可以是小型车、大型车、卡车、运货车、重型自卸车等等。事故减轻模块当确定车辆停车需要花费多长时间时可以考虑车辆的尺寸或者种类。例如，重型自卸车可比小型车花费显著更长的时间来停车。在一些实施例中，事故减轻模块基于与表示从不同的角度和不同的视角选取的车辆的不同尺寸或者种类的图像的结合来确定靠近的车辆的尺寸或者种类。此外，事故减轻模块当确定响应于潜在碰撞而采取何种措施时可以考虑车辆的尺寸或者种类。
在610中事故减轻模块也确定路面条件。示例性路面条件包括干燥路面、潮湿路面、下雪或者结冰路面、碎石路等等。事故减轻模块当确定靠近的车辆的停车距离时考虑路面条件信息。例如，在潮湿、下雪或者结冰路面上的车辆比在干燥路面上的相同车辆将需要更长停车距离。在一些实施例中，事故减轻模块近似计算路面的摩擦系数。在612中当事故减轻模块确定靠近的车辆的估算制动(或者停车)能力时继续该方法。事故减轻模块当估算靠近的车辆的制动能力(诸如上述路面条件)时可考虑多种因素。此外，事故减轻模块可考虑靠近的车辆的速度、与靠近的车辆的距离、靠近的车辆的尺寸或者种类等等。最后，事故减轻模块基于上述讨论的多种因素确定靠近的车辆在碰撞之前能够停车的可能性。基于靠近的车辆的速度以及路面摩擦系数，事故减轻模块使用标准停车距离公式确定靠近的车辆需要的停车距离。如果停车距离比两个车辆之间的当前距离大，则碰撞具有高可能性。
图7为示出了用于确定响应于可能的碰撞而执行哪种车辆相关的措施的方法700的实施例的流程图。首先，如参考图5的上述讨论，在702中事故减轻模块确定与靠近的车辆碰撞的高可能性。在704中事故减轻模块例如使用来自车辆中的GPS的数据识别车辆的当前地理位置。在706中事故减轻模块还基于地图数据以及与车辆的当前地理位置有关的其它信息确定行驶车道、车辆的当前车道位置以及迎面而来的车流的潜在位置。
在708中当事故减轻模块识别车辆附近的其它车流时方法700继续。此车流可以是迎面而来的车流、在相同方向上行进的车辆或者交叉车流。在710中事故减轻模块然后识别车辆附近的其它潜在危险，诸如：行人、骑自行车者、动物、其它车辆、建筑物、在道路边缘处的陡降等等。基于本文讨论的多种因素，在712中事故减轻模块确定是否在与靠近的车辆碰撞期间施加全制动力、扣紧安全带以及将车辆的前车轮转向以引导车辆远离迎面而来的车流或者其他危险。在一些实施例中，事故减轻模块可执行上述三种措施(即，施加全制动力、扣紧安全带以及将车辆的前车轮转向)中的一者或多者。最后，在714中事故减轻模块导致车辆控制致动器(诸如制动致动器、安全带致动器以及转向致动器)执行适当的操作。
在可替选的实施例中，方法700也确定是否有对车辆造成威胁的任何迎面而来的车流。例如，如果车辆处于在车辆附近没有交叉路的单行道上，则没有迎面而来的车流或者交叉车流的明显危险。在此情况下，事故减轻模块可以确定：潜在碰撞的严重程度最好通过产生“弹性碰撞”来减轻，该弹性碰撞允许来自碰撞的能量通过车辆转移而不是让车辆吸收所有的能量。弹性碰撞通过松开车辆的制动器和将车辆的变速器切换到空挡位置来产生。因此，当碰撞发生时，部分能量通过车辆转移并且车辆向前移动。因为存在迎面而来的车流或者交叉车流的最小可能性，所以车辆的向前移动不可能导致随后与其它车辆的碰撞。
本文描述了本发明的各种实施例，应当理解的是，它们仅通过示例表示，并不限制于此。对本领域的技术人员显而易见的是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，可产生形式和细节方面的各种变化。因此，本发明的宽度和范围可不通过描述的示例性实施例的任一者限制，而仅根据下面的权利要求以及它们的等价物限定。本文的说明书呈现为说明和描述的目的。目的不是尽述或者将本发明限制为精确形式的公开。根据已公开的教导，很多修改和变型是可能的。而且，应当注意：本文讨论的可替选实施方式的任一者或者全部可以任意需要的结合用于形成本发明的附加混合实施方式。

Claims (15)

1.一种方法，包括：
确定从第一车辆后面靠近的第二车辆的速度；
确定所述第一车辆和所述第二车辆之间的距离；
确定所述第二车辆是否能够在与所述第一车辆碰撞之前停车；以及
如果所述第二车辆在碰撞之前不能停车，则通过执行下面中的至少一种来采取措施以减轻所述碰撞：施加全制动力、扣紧安全带以及将所述第一车辆的前车轮转向。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述第一车辆的所述前车轮转向包括将所述第一车辆的所述前车轮转向以引导所述第一车辆远离迎面而来的车流。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述第一车辆和所述第二车辆之间的距离包括接收来自安装到所述第一车辆的至少一个传感器的数据。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，安装到所述第一车辆的所述传感器是雷达传感器、激光雷达传感器、超声传感器或者摄像机中的一个。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，采取措施以减轻所述碰撞还包括识别接近所述第一车辆的其它潜在危险并且将所述第一车辆的所述前车轮转向以引导所述第一车辆远离所述潜在危险。
6.根据权利要求1所述的方法，还包括识别靠近所述第一车辆的迎面而来的车辆并且确定所述第一车辆的所述车轮是否定位为引导所述第一车辆远离所述迎面而来的车辆。
7.根据权利要求1所述的方法，还包括：
识别所述第一车辆的当前地理位置；
基于所述第一车辆的所述当前地理位置，识别接近所述第一车辆的行驶车道；
基于所述第一车辆的所述当前地理位置，确定所述第一车辆的当前车道位置；以及
基于所述第一车辆的所述当前地理位置，确定迎面而来的车流的潜在位置。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，减轻所述碰撞所采取的所述措施是基于所述迎面而来的车流的所述潜在位置。
9.一种方法，包括：
使用安装到第一车辆的后视摄像机，检测从所述第一车辆后面靠近的第二车辆；
确定所述第二车辆的速度；
确定所述第一车辆和所述第二车辆之间的距离；
使用一个或多个处理器，确定所述第二车辆是否能够在与所述第一车辆碰撞之前停车；
识别任何迎面而来的车流；以及
所述一个或多个处理器响应于：1)确定所述第二车辆在与所述第一车辆碰撞之前不能停车，以及2)识别没有所述迎面而来的车流，而通过松开所述第一车辆的制动器和将所述第一车辆的变速器切换到空挡来采取措施以减轻所述潜在碰撞的严重程度。
10.根据权利要求1或9所述的方法，其中，确定所述第二车辆的速度包括接收来自安装到所述第一车辆的至少一个传感器的数据。
11.根据权利要求10所述的方法，其中，安装到所述第一车辆的所述传感器是雷达传感器、激光雷达传感器或者超声传感器中的一个。
12.根据权利要求1或9所述的方法，其中，确定所述第二车辆是否能够在与所述第一车辆碰撞之前停车还包括确定所述第二车辆的估算的制动能力。
13.根据权利要求9所述的方法，其中，采取措施以减轻所述潜在碰撞的严重程度还包括在所述第一车辆中扣紧安全带。
14.一种设备，包括：
通信管理器，所述通信管理器配置为接收来自安装到第一车辆的后视摄像机的图像数据；
速度计算模块，所述速度计算模块配置为确定从所述第一车辆后面靠近的第二车辆的速度；
距离计算模块，所述距离计算模块配置为确定所述第一车辆和所述第二车辆之间的距离；
碰撞估算模块，所述碰撞估算模块配置为确定所述第二车辆是否能够在与所述第一车辆碰撞之前停车；以及
规避措施管理器，所述规避措施管理器配置为响应于所述碰撞估算模块确定所述第二车辆在与所述第一车辆的碰撞之前不能停车，而采取措施以减轻所述潜在碰撞的严重程度。
15.根据权利要求14所述的设备，其中，通过所述规避措施管理器采取的措施包括下面中的至少一种：在所述第一车辆中施加全制动力、在所述第一车辆中扣紧安全带以及将所述第一车辆的所述前车轮转向以引导所述第一车辆远离迎面而来的车流。
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