CN108089233A - 坑洞检测系统和方法 - Google Patents

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Abstract

描述了示例性坑洞检测系统和方法。在一个实施方式中，该方法接收来自安装到车辆上的多个传感器的数据，并且分析已接收的数据以识别车辆前方的道路中的坑洞。如果识别出坑洞，则该方法调整车辆操作并且将坑洞报告给共享数据库和/或另一车辆。

Description

坑洞检测系统和方法
技术领域
本发明涉及车辆系统，并且更具体地，涉及检测道路中存在坑洞的系统和方法。
背景技术
机动车和其它车辆为商业、政府以及私人实体提供了相当大的运输部分。机动车辆(诸如自主车辆)行驶在可能会经历使车辆及其乘客处于风险的结构性衰退以及其它问题的道路上。在某些情况下，在道路的一部分可能会产生坑洞。坑洞是地面(或道路表面)中的坑或凹陷，其通常由表面层的塌陷引起。坑洞可以在直径和深度方面变化。例如，小坑洞可以是直径几英尺和几英尺深。较大的坑洞可以是直径几百英尺和10-100英尺深。随着时间的推移，坑洞可能逐渐形成，或者当道路下方的地面快速停止支撑道路表面时，坑洞可能会突然出现。
在道路中存在的坑洞在车辆落入坑洞中的情况下对车辆及其乘员构成重大风险。在车辆前方的道路中检测坑洞可以减少事故的可能性和对车辆乘员造成的潜在伤害。
发明内容
根据本发明，提供一种方法，包括：
接收来自安装到车辆的多个传感器的数据；
使用一个或多个处理器来分析已接收的数据以识别车辆前方的道路中的坑洞；以及
响应于识别出道路中的坑洞而进行以下操作：
调整车辆操作；以及
将坑洞报告给共享数据库和另一车辆中的至少一个。
根据本发明的一个实施例，多个传感器包括激光雷达传感器、雷达传感器以及摄像机中的一个或多个。
根据本发明的一个实施例，方法还包括融合从多个车辆传感器接收的数据。
根据本发明的一个实施例，分析已接收的数据以识别道路中的坑洞包括检测道路中不返回激光雷达地面平面点的区域。
根据本发明的一个实施例，分析已接收的数据以识别道路中的坑洞包括检测来自摄像机的数据中没有指示道路表面的区域。
根据本发明的一个实施例，分析已接收的数据以识别道路中的坑洞包括检测道路中的另一车辆的突然下降。
根据本发明的一个实施例，分析已接收的数据以识别道路中的坑洞包括检测道路中的另一车辆的后部的突然上升。
根据本发明的一个实施例，分析已接收的数据以识别道路中的坑洞包括：
接收与车辆前方的道路相关联的海拔高度数据；
基于已接收的海拔高度数据来确定车辆前方的道路上的第二车辆的预期海拔高度；
确定第二车辆的实际海拔高度；以及
检测在预期海拔高度和实际海拔高度之间的差值。
根据本发明的一个实施例，将坑洞报告给另一车辆包括使用车辆对车辆通信与另一车辆通信。
根据本发明的一个实施例，调整车辆操作包括使车辆停止或者操纵绕过坑洞。
根据本发明的一个实施例，车辆是自主车辆。
根据本发明，提供一种方法，包括：
接收来自安装到第一车辆的多个传感器的数据；
使用一个或多个处理器来分析已接收的数据以识别第一车辆前方的道路中的第二车辆的未预期的运动；以及
响应于识别出第二车辆的未预期的运动而进行以下操作：
确定第一车辆前方的道路中存在坑洞；
调整第一车辆的操作；以及
将坑洞报告给共享数据库和另一车辆中的至少一个。
根据本发明的一个实施例，多个传感器包括激光雷达传感器、雷达传感器以及摄像机中的一个或多个。
根据本发明的一个实施例，识别第二车辆的未预期的运动包括第二车辆相对于道路表面的突然下降。
根据本发明的一个实施例，识别第二车辆的未预期的运动包括第二车辆的后部相对于道路表面的突然上升。
根据本发明的一个实施例，识别第二车辆的未预期的运动包括确定与地图数据或驾驶历史数据不一致的第二车辆的海拔高度。
根据本发明的一个实施例，将坑洞报告给另一车辆包括使用车辆对车辆通信与另一车辆通信。
根据本发明的一个实施例，调整第一车辆的操作包括使第一车辆停止或者操纵第一车辆绕过坑洞。
根据本发明，提供一种设备，包括：
多个传感器，多个传感器安装到车辆并且配置为捕捉传感器数据；
多个车辆控制致动器，多个车辆控制致动器配置为调整车辆的操作；以及
坑洞检测系统，坑洞检测系统连接到多个传感器和多个车辆控制致动器，坑洞检测系统配置为接收并且分析传感器数据以识别车辆前方的道路中的坑洞，坑洞检测系统还被配置为响应于识别出道路中的坑洞而进行以下操作：
使用多个车辆控制致动器来调整车辆操作；以及
将坑洞报告给共享数据库和另一车辆中的至少一个。
根据本发明的一个实施例，多个传感器包括激光雷达传感器、雷达传感器以及摄像机中的一个或多个。
附图说明
参考附图描述了本发明的非限制性并且非尽述的实施例，其中，除非另有说明，贯穿各种附图同样的附图标记涉及同样的部件。
图1是示出包括坑洞检测系统的车辆控制系统的实施例的框图；
图2是示出坑洞检测系统的实施例的框图；
图3示出了车辆接近道路中的坑洞的实施例；
图4示出了用于检测车辆附近的道路中的坑洞的方法的实施例；
图5示出了用于检测落入坑洞中的另一车辆的方法的实施例；
图6示出了用于检测落入坑洞中的另一车辆的方法的另一实施例。
具体实施方式
在下面的发明中，参考了形成其一部分的附图，并且其中通过说明具体实施方式示出，在具体实施方式中可以实践该发明。可以理解的是在不脱离本发明的范围的情况下可以使用其它实施方式并且可以改变结构。说明书中，涉及“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”等的内容表示描述的实施例可包括特别的特征、结构或者特性，但是每个实施例未必包括该特别的特征、结构或者特性。此外，这类词组未必涉及相同的实施例。而且，当结合实施例描述特别的特征、结构或者特性时，可以主张：在本领域技术人员的公知常识内不论是否明确的描述都影响结合其它实施例的这种特征、结构或者特性。
本文公开的系统、装置以及方法的实施方式可包括或使用专用计算机或者通用计算机，如本文讨论的，该专用计算机或者通用计算机包括计算机硬件，例如一个或多个处理器以及系统存储器。在本发明范围内的实施方式也可包括用于携带或者存储计算机可执行的指令和/或数据结构的传统介质和其它计算机可读介质。这种计算机可读介质可以是任意可得介质，该介质可以通过通用计算机系统或者专用计算机系统存取。携带计算机可执行指令的计算机可读介质是传输介质。因此，通过实例但是不限于此，本发明的实施方式包括至少两个明显不同种类的计算机可读介质：计算机存储介质(装置)和传输介质。
计算机存储介质(装置)包括随机存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、只读光盘驱动器(CD-ROM)、固态驱动器(SSD)(例如，基于RAM)、闪存、相变存储器(PCM)、其它类型存储器、其它光盘存储、磁盘存储或者其它磁盘存储装置、或者任意其它介质，该任意其它介质可用于以计算机可执行指令或者数据结构的形式存储需要的程序代码装置并且其可通过通用计算机或者专用计算机存取。
本文公开的系统、装置以及方法的实施方式可通过计算机网络通信。“网络”限定为一个或多个数据连接，该数据连接能够传输计算机系统和/或模块和/或其它电子装置之间的电子数据。当信息通过网络或其它通信连接(硬连线的、无线的或者硬连线的或无线的结合)转移或提供到计算机时，计算机适当地将该连接视为传输介质。传输介质可包括网络和/或数据连接，该网络和/或数据连接可包括可用于以计算机可执行指令或者数据结构的形式携带需要的程序代码装置并且其可通过通用计算机或者专用计算机存取。上述的结合也应当认为包含在计算机可读介质的范围内。
例如，计算机可执行指令包括指令和数据，当在处理器中执行时，该指令和数据导致通用计算机、专用计算机或者专用处理装置执行某一功能或某组功能。例如，计算机可执行指令可以是二进制、中间格式指令(诸如汇编语言)或者甚至是源代码。尽管本主题是以结构特征和/或方法行为的特定语言描述的，然而可以理解的是：从属权利要求限定的本主题不是必须限定为已描述的特征或者本文描述的行为。当然，描述的特征和行为描述为实施权利要求的示例性形式。
本领域技术人员将会理解的是，本发明可在具有很多类型的计算机系统配置的网络计算环境中实践，该计算机系统配置包括装在仪表盘上的车载计算机、个人计算机、台式计算机、笔记本计算机、消息处理器、手持装置、多处理器系统、基于微处理器或可编程的家用电子产品、网络个人计算机(network PC)、微型计算机、大型计算机、移动电话、个人数字助理(PDA)、平板电脑、寻呼机、路由器、交换器、各种存储设备等。本发明也可在分布式系统环境中实践，其中，通过网络链接的(通过硬连线数据链路、无线数据链路或者通过硬连线数据链路和无线数据链路的结合)本地计算机系统以及远程计算机系统二者都执行任务。在分布式系统环境中，程序模块可位于本地存储装置和远程存储装置中。
而且，在适当的情况下，本文描述的功能可以以下一种或多种部件执行：硬件、软件、固件、数字部件或者模拟部件。例如，一种或多种专用集成电路(ASIC)可编程以实施本文描述的一种或多种系统和程序。贯穿说明书和权利要求书使用的某些术语涉及具体系统部件。如本领域技术人员将理解的，部件可涉及到不同的名称。本文不旨在区分在名称上有区别而在功能上没有区别的部件。
应当注意的是，本文讨论的传感器实施例包括计算机硬件、软件、固件、或者以上任意组合以执行它们的功能的至少一部分。例如，传感器可包括配置为在一个或多个处理器中执行的计算机代码，并且可包括由计算机代码控制的硬件逻辑电路/硬件电子电路。这些示例性装置以说明的目的提供于本文中，并且不旨在限制于此。本发明的实施例可实施于本领域技术人员已知的其它类型的装置中。
本发明的至少一些实施例涉及计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储在任意计算机可用介质上的这种逻辑(例如，以软件的形式)。如本文描述的，这种软件当在一个或多个数据处理装置中被执行时使该装置操作。
图1是示出了包括坑洞检测系统104的车辆控制系统100的实施例的框图。自动驾驶/辅助系统102可用于车辆的自动化或控制操作或者向人类驾驶员提供辅助。例如，自动驾驶/辅助系统102可以控制车辆的制动、转向、安全带张力、加速度、照明、警报、驾驶员通知、无线电、车辆锁或任意其它辅助系统中的一个或多个。在另一示例中，自动驾驶/辅助系统102可能无法提供对驾驶(例如，转向、加速或制动)的任意控制，但是可以提供通知和警报以辅助人类驾驶员安全驾驶。车辆控制系统100包括坑洞检测系统104，其与车辆控制系统中的各种部件相互作用以检测和响应车辆附近的道路中的坑洞。在一实施例中，坑洞检测系统104检测车辆的路径(例如，在车辆前方)中的坑洞，并调整一个或多个车辆操作以避免坑洞(诸如使车辆停止或操纵车辆绕过该坑洞)。尽管在图1中坑洞检测系统104被示出为单独的部件，但是在替代实施例中，坑洞检测系统104可以结合到自动驾驶/辅助系统102或任意其它车辆部件中。
车辆控制系统100还包括用于检测附近物体的存在或确定母车辆(例如，包括车辆控制系统100的车辆)的位置的一个或多个传感器系统/装置。例如，车辆控制系统100可以包括雷达系统106、一个或多个激光雷达(LIDAR)系统108、一个或多个摄像机系统110、全球定位系统(GPS)112和/或超声波系统114。一个或多个摄像机系统110可以包括安装到车辆(例如，车辆的后部)的后置摄像机、前置摄像机以及侧面摄像机。摄像机系统110还可以包括一个或多个内部摄像机，其捕获车辆内部的乘客和其它物体的图像。车辆控制系统100可以包括用于存储与导航和安全性相关的或有用的数据(诸如地图数据、驾驶历史或其它数据)的数据存储器116。此外，数据存储器116可以存储与由当前车辆先前检测到的或由其它车辆报告的坑洞相关的信息。车辆控制系统100还可以包括用于与移动或无线网络、其它车辆、基础设施或任意其它通信系统进行无线通信的收发器118。
车辆控制系统100可以包括控制诸如电动马达、开关或其它致动器的车辆的驾驶的各个方面的车辆控制致动器120，以便控制制动、加速、转向、安全带张力、车门锁等。车辆控制系统100还可以包括一个或多个显示器122、扬声器124或其它装置，使得可以提供对人类驾驶员或乘客的通知。显示器122可以包括可以由车辆的驾驶员或乘客看到的抬头显示器、仪表板显示器或指示器、显示屏幕或任意其它视觉指示器。扬声器124可以包括的音响系统的一个或多个车辆扬声器或者可以包括专门用于驾驶员或乘客通知的扬声器。
应当理解的是，图1的实施例仅作为示例给出。在不脱离本发明的范围的情况下，其它实施例可以包括更少的或附加的部件。另外，所示的部件可以组合或包括在其它部件中而不受限制。
在一个实施例中，自动驾驶/辅助系统102被配置为控制母车辆的驾驶或导航。例如，自动驾驶/辅助系统102可以控制车辆控制致动器120以在道路、停车场、车道或其它位置上行驶。例如，自动驾驶/辅助系统102可以基于由任意部件106-118提供的信息或感知数据来确定路径。还可以基于操纵车辆绕过道路中即将靠近的坑洞的路线来确定路径。传感器系统/装置106-110和114可以用于获得实时传感器数据，使得自动驾驶/辅助系统102可以辅助驾驶员或实时驾驶车辆。
图2是示出了坑洞检测系统104的实施例的框图。如图2所示，坑洞检测系统104包括通信管理器202、处理器204以及存储器206。通信管理器202允许坑洞检测系统104与诸如自动驾驶/辅助系统102的其它系统通信。处理器204执行各种指令以实施如本文所讨论的坑洞检测系统104提供的功能。存储器206存储这些指令以及由处理器204和包含在坑洞检测系统104中的其它模块和部件使用的其它数据。
此外，坑洞检测系统104包括图像处理模块208，其接收来自一个或多个摄像机系统110的图像数据，并且识别例如车辆附近的道路中的坑洞。在一些实施例中，图像处理模块208包括坑洞检测算法，其识别车辆前方的道路中可能包含坑洞的区域。例如，坑洞检测算法可以识别道路表面看起来显著不同的图像的区域或者路面或者路面标记突然终止的图像的区域。LIDAR处理模块210接收来自一个或多个LIDAR系统108的LIDAR数据，并且识别例如在车辆前方的道路中的坑洞。在一些实施例中，坑洞检测算法检测道路中没有接收到激光雷达地面平面点或者地面平面点比预期深得多的区域。此外，雷达处理模块212接收来自一个或多个雷达系统106的雷达数据，以识别例如车辆的规划路径中的坑洞。在一些实施例中，如本文所讨论的，坑洞检测算法可以使用雷达数据来检测落入坑洞中的其它车辆。
坑洞检测系统104还包括地图和驾驶历史模块214，该地图和驾驶历史模块214接收来自一个或多个数据源的路线图信息，并且接收来自数据存储器116的车辆驾驶历史数据。在一些实施例中，地图和驾驶历史模块214使用路线图和驾驶历史数据来检测路面高度(或海拔高度)的差异或车辆海拔高度的差异，以指示道路中有坑洞的可能性。如本文所讨论的，数据分析模块216对从任意数量的传感器和/或数据源接收的数据执行各种操作，以检测道路中存在坑洞。
此外，坑洞检测系统104包括车辆对车辆通信管理器218，其允许多个车辆彼此通信，诸如将存在坑洞传达给附近的车辆。如本文所讨论的，数据融合模块220融合来自多个传感器、摄像机以及数据源的数据。车辆操作管理器222基于坑洞的检测来管理车辆的操作，诸如使车辆停止或操纵车辆绕过坑洞。
图3示出了车辆接近道路中的坑洞的实施例300。车辆302正在沿着道路306行进并且正在接近道路中的坑洞304。一个或多个车辆传感器(例如，雷达系统106、LIDAR系统108以及摄像机系统110)可以如由虚线308指示的检测坑洞304，该虚线308表示由传感器识别的检测区域。在一些实施例中，车辆可以尝试操纵绕过道路中的坑洞304。然而，在某些情况下，车辆302可能无法在不驶离道路、不驶入迎面而来的交通或者不导致坑洞304的边缘周围进一步塌陷的情况下操纵绕过坑洞304。在这些情况下，本文描述的系统和方法调整车辆302的操作(诸如在到达坑洞304之前使车辆302停止)。
图4示出了用于检测车辆附近的道路中的坑道的方法400的实施例。最初，方法400接收402来自一个或多个安装到车辆上的激光雷达传感器的数据，并且接收404来自一个或多个安装到车辆上的雷达传感器的数据。从激光雷达和雷达传感器接收到的数据中的至少一些与车辆前方的区域相关联。方法400还接收406来自一个或多个安装到车辆上的摄像机的数据(例如，图像)，诸如捕捉车辆前方的道路中的图像的前置摄像机。
方法400通过融合408从激光雷达传感器、雷达传感器和摄像机接收到的数据而继续。分析融合数据以确定410车辆前方的道路中是否存在坑洞。例如，激光雷达数据可以基于缺少地面平面点返回到激光雷达传感器或者返回的地面平面点指示比预期更深的道路表面而指示坑洞存在的可能性。在一些实施例中，激光雷达数据识别车辆前方环境的三维几何形状。然后，激光雷达数据用于基于几何形状和由坑洞影响的物体(诸如其它车辆)的物理定位来识别坑洞。可以通过使用激光雷达数据附加分析检测到的坑洞区域中的摄像机图像数据来确认(例如增加坑洞的可能存在)基于激光雷达数据的坑洞识别。如果摄像机图像数据也指示了坑洞的可能性，则增加了对坑洞检测的置信度。
如果在410处没有检测到坑洞，则该方法返回到402处并继续接收和分析传感器数据。如果在410处检测到坑洞，则基于已识别的坑洞来调整412一个或多个车辆操作。已执行或已调整的操作可以根据例如车辆是否可以驾驶绕过坑洞和其它车辆是否已经停止或者在坑洞附近行驶而变化。由于坑洞可能具有不稳定的边缘，所以车辆操作可以有意地将车辆与坑洞保持显著的距离，以防止车辆的重量进一步使坑洞的边缘塌陷，并且因而扩大坑洞的尺寸。
检测坑洞的车辆还可以对其它附近车辆通知414存在坑洞和坑洞的位置。例如，车辆可以使用车对车(V2V)通信系统或任意其他通信机制来向附近的车辆提供通知。此外，检测坑洞的车辆可以将存在坑洞和坑洞的地理位置报告416给可以由其它车辆、道路服务机构、本地紧急服务提供商、新闻机构等访问的共享数据库。方法400还尝试确定418对安全地操纵绕过坑洞的路径，并且将该路径提供给车辆驾驶员和/或自动驾驶/辅助系统102。
图5示出了用于检测落入坑洞中的另一车辆的方法500的实施例。最初，坑洞检测系统接收502来自一个或多个安装到车辆上的激光雷达传感器、雷达传感器以及摄像机的数据。坑洞检测系统监测504其上安装有传感器和摄像机的车辆前方的道路中的其它车辆。方法500基于已接收的数据来监测和分析其它车辆以检测506其它车辆中突然下降(例如，相对于道路表面的突然下降)的一个。另一辆车辆的这种突然下降可能指示车辆正在落入坑洞。
坑洞检测系统还基于已接收的数据来监测和分析其它车辆，以检测508另一车辆的后部相对于道路表面突然上升。另一车辆的后部的这种突然上升可能表明车辆的前部正在陷入坑洞。例如，如果车辆正在坑洞的边缘处“摇晃”或枢转，则车辆的前部可能向下枢转到坑洞中，这导致车辆的后部向上枢转。车辆的后部的这种向上运动是在车辆前方的道路中存在可能的坑洞的指示。
如果在506处另一车辆没有突然下降或者在508处另一车辆的后部没有突然上升，则该方法返回到502处并继续接收和分析传感器数据。如果在506处另一车辆突然下降或者在508处另一车辆的后部突然上升，则方法500基于可能存在坑洞来调整车辆操作510。在一些实施例中，上述两种情况中的任一种表示可以指示坑洞的高可能性的异常车辆行为。在一些实施例中，使用激光雷达数据、雷达数据和摄像机数据的任意组合来检测接近或落入坑洞的车辆。在一些实施方式中，方法500还检测突然消失并且不再被激光雷达传感器、雷达传感器或摄像机检测到的车辆(诸如突然落入坑洞的车辆)。
检测坑洞的车辆还可以向其它附近的车辆通知512存在坑洞和坑洞的位置。例如，车辆可以使用V2V通信系统或任意其它通信机制来向附近的车辆提供通知。此外，检测坑洞的车辆可以将可能存在坑洞和坑洞的地理位置报告514给可由其它车辆、道路服务机构、本地紧急服务提供商、新闻机构等访问的共享数据库。
图6示出了用于检测落入坑洞的另一车辆的方法600的另一实施例。最初，坑洞检测系统接收602来自任意数量的数据源(诸如地图数据源、导航源，车辆数据存储器116等)的地图数据和驾驶历史信息。地图数据和驾驶历史信息可以包括道路海拔高度和相关数据。坑洞检测系统监测604道路上的其它车辆。方法600确定606另一车辆的海拔高度是否与地图或驾驶历史数据不一致。例如，如果另一车辆(即，包含坑洞检测系统的车辆前方的车辆)具有明显低于地图和/或驾驶历史数据的海拔高度，则降低的海拔高度可能由坑洞引起。在一些实施例中，触发坑洞的检测的海拔高度变化大于典型路缘的高度，使得在路缘上驾驶的车辆不会引起坑洞检测。在其它实施例中，触发坑洞的检测的海拔高度变化是基于被认为是车辆正常穿过的安全障碍物高度。
如果其它车辆的海拔高度与地图或驾驶历史数据一致，则方法600继续监测道路上的其它车辆的海拔高度。如果车辆的海拔高度与地图或驾驶历史数据不一致，则方法600基于可能存在坑洞来调整608车辆操作。例如，车辆可以被停止或可以尝试操纵绕过坑洞。
检测坑洞的车辆还可以向其它附近的车辆通知存在坑洞和坑洞的位置。例如，车辆可以使用V2V通信系统或任意其它通信机制来向附近的车辆提供通知。此外，检测坑洞的车辆可以将可能存在坑洞和坑洞的地理位置报告给可由其它车辆、道路服务机构、当地应急服务提供商、新闻机构等访问的共享数据库。
本文描述了本发明的各种实施例，应当理解的是，它们仅通过示例表示，并不限制于此。对本领域的技术人员显而易见的是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，可产生形式和细节方面的各种变化。因此，本发明的宽度和范围可不通过描述的示例性实施例的任一者限制，而仅根据下面的权利要求以及它们的等价物限定。本文的说明书呈现为说明和描述的目的。目的不是尽述或者将本发明限制为精确形式的公开。根据已公开的教导，很多修改和变型是可能的。而且，应当注意：本文讨论的可替选实施方式的任一者或者全部可以任意需要的结合用于形成本发明的附加混合实施方式。

Claims (15)

1.一种方法，包括：
接收来自安装到车辆的多个传感器的数据；
使用一个或多个处理器来分析所述已接收的数据以识别所述车辆前方的道路中的坑洞；以及
响应于识别出所述道路中的坑洞而进行以下操作：
调整车辆操作；以及
将所述坑洞报告给共享数据库和另一车辆中的至少一个。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，分析所述已接收的数据以识别所述道路中的坑洞包括检测所述道路中不返回激光雷达地面平面点的区域。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，分析所述已接收的数据以识别所述道路中的坑洞包括检测来自摄像机的数据中没有指示道路表面的区域。
4.根据权利要求1所述的方法，其中，分析所述已接收的数据以识别所述道路中的坑洞包括检测所述道路中的另一车辆的突然下降。
5.根据权利要求1所述的方法，其中，分析所述已接收的数据以识别所述道路中的坑洞包括检测所述道路中的另一车辆的后部的突然上升。
6.根据权利要求1所述的方法，其中，分析所述已接收的数据以识别所述道路中的坑洞包括：
接收与所述车辆前方的所述道路相关联的海拔高度数据；
基于所述已接收的海拔高度数据来确定所述车辆前方的所述道路上第二车辆的预期海拔高度；
确定所述第二车辆的实际海拔高度；以及
检测在所述预期海拔高度和所述实际海拔高度之间的差值。
7.一种方法，包括：
接收来自安装到第一车辆的多个传感器的数据；
使用一个或多个处理器来分析所述已接收的数据以识别所述第一车辆前方的道路中的第二车辆的未预期的运动；以及
响应于识别出所述第二车辆的未预期的运动而进行以下操作：
确定所述第一车辆前方的所述道路中存在坑洞；
调整所述第一车辆的操作；以及
将所述坑洞报告给共享数据库和另一车辆中的至少一个。
8.根据权利要求1或7所述的方法，其中，所述多个传感器包括激光雷达传感器、雷达传感器以及摄像机中的一个或多个。
9.根据权利要求7所述的方法，其中，识别所述第二车辆的所述未预期的运动包括所述第二车辆相对于所述道路表面的突然下降。
10.根据权利要求7所述的方法，其中，识别所述第二车辆的所述未预期的运动包括所述第二车辆的后部相对于所述道路表面的突然上升。
11.根据权利要求7所述的方法，其中，识别所述第二车辆的所述未预期的运动包括确定与地图数据或驾驶历史数据不一致的所述第二车辆的海拔高度。
12.根据权利要求1或7所述的方法，其中，将所述坑洞报告给另一车辆包括使用车辆对车辆通信与所述另一车辆通信。
13.根据权利要求1或7所述的方法，其中，调整所述第一车辆的操作包括使所述第一车辆停止或者操纵所述第一车辆绕过所述坑洞。
14.一种设备，包括：
多个传感器，所述多个传感器安装到车辆并且配置为捕捉传感器数据；
多个车辆控制致动器，所述多个车辆控制致动器配置为调整所述车辆的操作；以及
坑洞检测系统，所述坑洞检测系统连接到所述多个传感器和所述多个车辆控制致动器，所述坑洞检测系统配置为接收并且分析所述传感器数据以识别所述车辆前方的道路中的坑洞，所述坑洞检测还被配置为响应于识别出所述道路中的坑洞而进行以下操作：
使用所述多个车辆控制致动器来调整车辆操作；以及
将所述坑洞报告给共享数据库和另一车辆中的至少一个。
15.根据权利要求14所述的设备，其中，所述多个传感器包括激光雷达传感器、雷达传感器以及摄像机中的一个或多个。
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