CN112660132A - 车辆运动控制方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种车辆运动控制方法、装置、设备和存储介质。一种车辆运动控制方法，包括：判断车辆前方路口周围是否有热源；如果有，则发出报警信息，或者，调整车速。本申请解决了由于现有技术中无法感知路口两侧是否有人而造成的交通事故高发的技术问题。
Description
技术领域
本申请涉及汽车驾驶技术领域，具体而言，涉及一种车辆运动控制方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
十字路口是交通事故的高发区，主要是因为车辆经过十字路口时，无法及时发现路口的左侧或者右侧是否有行人。经过路口直行，或者在路口进行左右转向的时候，如果路口左右侧有行人，但是驾驶员或者自动驾驶车辆不知道，极容易造成碰撞伤害。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种车辆运动控制方法、装置、设备和存储介质，以解决现有技术中由于无法探测路口附近是否有行人而造成的交通事故高发的问题。
为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种车辆运动控制方法，包括：
判断车辆前方路口周围是否有热源；
如果有，则发出报警信息，或者，调整车速。
在一种实施方式中，方法还包括：
获取车辆前方的图像帧；根据所述图像帧采用目标检测算法确定车辆前方有十字路口；或者，
根据预先设定的电子导航地图确定车辆前方有十字路口；
启动热感应模块对车辆前方路口进行热探测；
如果检测到有热源，则发出报警信息；或者，发出自动停车命令以使车辆自动停车。
在一种实施方式中，所述热感应模块设置有两个，第一热感应模块设置在车辆的左前方；第二热感应模块设置在车辆的右前方；
根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向第一方向转弯时，启动第一热感应模块，对第一方向进行热探测；
根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向第二方向转弯时，启动第二热感应模块，对第二方向进行热探测。
在一种实施方式中，还包括第三热感应模块和第四热感应模块；
第三热感应模块设置在车辆的左后方；第四热感应模块设置在车辆的右后方；
根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向后方的第一方向转弯时，启动第三热感应模块，对车辆后方的第一方向进行热探测；
根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向后方的第二方向转弯时，启动第二热感应模块，对车辆后方的第二方向进行热探测；
如果探测到热源，则发出报警信息或者自动停车。
在一种实施方式中，如果检测到有热源，发出报警信息，或者，调整车速之前，还包括：
判断热源的移动方向；
如果热源的移动方向为向路口所在的方向移动，则检测热源的移动的速度；
根据热源的移动速度调整车辆的速度。
在一种实施方式中，根据热源的移动速度调整车辆的速度，包括：
根据热源到路口的距离和热源的移动速度计算热源移动到路口的时间；
根据车辆的速度和车辆到路口的距离计算车辆运动到路口的时间；
如果车辆运动到路口的时间大于热源移动到路口的时间，则减速或停车；
如果车辆运动到路口的时间等于热源移动到路口的时间，则提速。
如果车辆运动到路口的时间小于热源移动到路口的时间，则保持车速前进。
在一种实施方式中，还包括：
如果检测到路口的第一方向有热源，则停止向第一方向转弯；
如果检测到路口的第二方向有热源，则停止向第二方向转弯。
为了实现上述目的，根据本申请的第二方面，提供了一种车辆运动控制装置；该装置包括：
检测模块，用于检测车辆前方路口周围是否有热源；
处理模块，用于如果检测模块检测到前方路口有热源，则发出报警信息，或者，调整车速。
在一种实施方式中，处理模块还用于：
获取车辆前方的图像帧；根据所述图像帧采用目标检测算法确定车辆前方有十字路口；或者，
根据预先设定的电子导航地图确定车辆前方有十字路口；
启动热感应模块对车辆前方路口进行热探测；
如果检测到有热源，则发出报警信息；或者，发出自动停车命令以使车辆自动停车。
在一种实施方式中，所述热感应模块设置有两个，第一热感应模块设置在车辆的左前方；第二热感应模块设置在车辆的右前方；
处理模块还用于：根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向第一方向转弯时，启动第一热感应模块，对第一方向进行热探测；
根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向第二方向转弯时，启动第二热感应模块，对第二方向进行热探测。
在一种实施方式中，还包括第三热感应模块和第四热感应模块；
第三热感应模块设置在车辆的左后方；第四热感应模块设置在车辆的右后方；
处理模块还用于：
根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向后方的第一方向转弯时，启动第三热感应模块，对车辆后方的第一方向进行热探测；
根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向后方的第二方向转弯时，启动第二热感应模块，对车辆后方的第二方向进行热探测；
如果探测到热源，则发出报警信息或者自动停车。
在一种实施方式中，处理模块还用于：
判断热源的移动方向；
如果热源的移动方向为向路口所在的方向移动，则检测热源的移动的速度；
根据热源的移动速度调整车辆的速度。
在一种实施方式中，处理模块还用于：根据热源到路口的距离和热源的移动速度计算热源移动到路口的时间；
根据车辆的速度和车辆到路口的距离计算车辆运动到路口的时间；
如果车辆运动到路口的时间大于热源移动到路口的时间，则减速或停车；
如果车辆运动到路口的时间等于热源移动到路口的时间，则提速。
如果车辆运动到路口的时间小于热源移动到路口的时间，则保持车速前进。
在一种实施方式中，处理模块还用于：
如果检测到路口的第一方向有热源，则停止向第一方向转弯；
如果检测到路口的第二方向有热源，则停止向第二方向转弯。
为了实现上述目的，根据本申请的第三方面，提供了一种车辆运动控制设备；包括至少一个处理器和至少一个存储器；所述存储器用于存储一个或多个程序指令；所述处理器，用于运行一个或多个程序指令，用以执行以下的步骤：
判断车辆前方路口周围是否有热源；
如果有，则发出报警信息，或者，调整车速。
所述处理器还用于：获取车辆前方的图像帧；根据所述图像帧采用目标检测算法确定车辆前方有十字路口；或者，
根据预先设定的电子导航地图确定车辆前方有十字路口；
启动热感应模块对车辆前方路口进行热探测；
如果检测到有热源，则发出报警信息；或者，发出自动停车命令以使车辆自动停车。
所述处理器还用于：所述热感应模块设置有两个，第一热感应模块设置在车辆的左前方；第二热感应模块设置在车辆的右前方；
根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向第一方向转弯时，启动第一热感应模块，对第一方向进行热探测；
根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向第二方向转弯时，启动第二热感应模块，对第二方向进行热探测。
还包括第三热感应模块和第四热感应模块；
第三热感应模块设置在车辆的左后方；第四热感应模块设置在车辆的右后方；
所述处理器还用于：根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向后方的第一方向转弯时，启动第三热感应模块，对车辆后方的第一方向进行热探测；
根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向后方的第二方向转弯时，启动第二热感应模块，对车辆后方的第二方向进行热探测；
如果探测到热源，则发出报警信息或者自动停车。
所述处理器还用于：如果检测到有热源，发出报警信息，或者，调整车速之前，还包括：
判断热源的移动方向；
如果热源的移动方向为向路口所在的方向移动，则检测热源的移动的速度；
根据热源的移动速度调整车辆的速度。
所述处理器还用于：根据热源到路口的距离和热源的移动速度计算热源移动到路口的时间；
根据车辆的速度和车辆到路口的距离计算车辆运动到路口的时间；
如果车辆运动到路口的时间大于热源移动到路口的时间，则减速或停车；
如果车辆运动到路口的时间等于热源移动到路口的时间，则提速。
如果车辆运动到路口的时间小于热源移动到路口的时间，则保持车速前进。
所述处理器还用于：如果检测到路口的第一方向有热源，则停止向第一方向转弯；
如果检测到路口的第二方向有热源，则停止向第二方向转弯。
为了实现上述目的，根据本申请的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于执行以下的步骤：
判断车辆前方路口周围是否有热源；
如果有，则发出报警信息，或者，调整车速。
在一种实施方式中，还包括：
获取车辆前方的图像帧；根据所述图像帧采用目标检测算法确定车辆前方有十字路口；或者，
根据预先设定的电子导航地图确定车辆前方有十字路口；
启动热感应模块对车辆前方路口进行热探测；
如果检测到有热源，则发出报警信息；或者，发出自动停车命令以使车辆自动停车。
在一种实施方式中，所述热感应模块设置有两个，第一热感应模块设置在车辆的左前方；第二热感应模块设置在车辆的右前方；
根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向第一方向转弯时，启动第一热感应模块，对第一方向进行热探测；
根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向第二方向转弯时，启动第二热感应模块，对第二方向进行热探测。
在一种实施方式中，还包括第三热感应模块和第四热感应模块；
第三热感应模块设置在车辆的左后方；第四热感应模块设置在车辆的右后方；
根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向后方的第一方向转弯时，启动第三热感应模块，对车辆后方的第一方向进行热探测；
根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向后方的第二方向转弯时，启动第二热感应模块，对车辆后方的第二方向进行热探测；
如果探测到热源，则发出报警信息或者自动停车。
在一种实施方式中，如果检测到有热源，发出报警信息，或者，调整车速之前，还包括：
判断热源的移动方向；
如果热源的移动方向为向路口所在的方向移动，则检测热源的移动的速度；
根据热源的移动速度调整车辆的速度。
在一种实施方式中，根据热源的移动速度调整车辆的速度，包括：
根据热源到路口的距离和热源的移动速度计算热源移动到路口的时间；
根据车辆的速度和车辆到路口的距离计算车辆运动到路口的时间；
如果车辆运动到路口的时间大于热源移动到路口的时间，则减速或停车；
如果车辆运动到路口的时间等于热源移动到路口的时间，则提速。
如果车辆运动到路口的时间小于热源移动到路口的时间，则保持车速前进。
在一种实施方式中，还包括：
如果检测到路口的第一方向有热源，则停止向第一方向转弯；
如果检测到路口的第二方向有热源，则停止向第二方向转弯。
本发明的上述的技术方案，通过判断车辆前方路口周围是否有热源；如果有，则发出报警信息，或者，调整车速。降低了汽车通过路口的交通事故的概率。提高了汽车经过十字路口的安全性。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的一种应用场景示意图；
图2是根据本申请实施例的一种车辆控制方法的流程图；
图3是根据本申请实施例的一种热检测模块在车辆上安装的示意图；
图4是根据本申请实施例的一种行人移动方向检测的示意图；
图5是根据本申请实施例的一种车辆控制装置的结构示意图；
图6是根据本申请实施例的一种车辆控制设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
十字路口往往是交通事故的高危发生地段。车辆的驾驶员经过路口时，因为看不到路口另一侧的情况，如果保持原来的车速，很可能会与行人相撞。参见附图1所示的本申请的应用场景示意图；车辆11将要经过路口，在路口的左侧有一个行人10在向路口运动；但是由于车辆的驾驶员看不到行人10。所以如果驾驶员还是保持原来的车速行驶，很可能会造成交通事故。
基于此，本申请提出了一种车辆运动控制方法，参见附图2所示的方法的流程图；该方法包括：
步骤S202，检测车辆前方路口周围是否有热源；
步骤S204，如果有，则发出报警信息，或者，调整车速。
具体地，如果是有驾驶员的情况，可以向车载设备发出报警的信息；车载设备发出提示的语音声，比如，“前方路口有行人，请注意”。
如果是自动驾驶的情况，则向自动驾驶的控制系统发送消息；自动驾驶控制系统接收到消息之后，控制车辆减速或者停车。
其中，热源可以是行人，也可以是小动物。具体的可以根据热检测模块的检测精度来实现。如果检测精度高，则可以检测到猫，狗等小动物。如果检测精度低，可以检测到行人。热感应模块的探测范围一般从0-10米。如果高性能的热检测模块，探测范围也可以达到20米。
热感应模块可以对车辆前方的预定范围内的热源进行检测；如果图1中的检测区域12内的热源都可以被检测到。如果热源10处在了检测区域12的范围内，则热感应模块可以发出报警信息；或者向车辆的自动驾驶控制器发送请求自动停车的消息。
其中，热检测模块采用现有的人体红外检测模块实现，专门实现对于行人的检测。
从以上的描述中，可以看出，本发明实现了如下技术效果：本发明采用了热检测模块来检测热源是否存在路口的周围。并进一步的调节车速，从而可以降低十字路口的交通事故的概率。具有很大的现实意义。
为了确定车辆即将通过十字路口，可以采用以下的两种方式来实现；一种方式是采用图像法，获取车辆前方的图像帧；根据所述图像帧采用目标检测算法确定车辆前方有十字路口；其中，目标检测算法为现有的算法；该算法可以识别出图像中的各个目标。并且标记处各个目标的属性。通过大量的路口图片进行训练检测模型，可以识别出前方是否有十字路口。
还可以检测路口的交通标志；通过交通标志的图像识别来确定车辆即将经过路口。
另一种方法是采用电子地图，当前的车载设备在汽车行驶过程中开启地图导航的功能；电子地图上能够显示前方是否有路口，以及显示出路口与车辆当前位置的距离。
根据预先设定的电子导航地图确定车辆前方有十字路口；
启动热感应模块对车辆前方路口进行热探测；
如果检测到有热源，则发出报警信息；或者，发出自动停车命令以使车辆自动停车。
示例性的，当电子地图显示前方100米路口时，则启动热感应模块开始进行探测。考虑到热感应模块启动有时间误差，可以根据车辆的当前的行驶的速度和车辆当前的位置与路口的距离来计算车辆到达路口的时间。以及热感应模块的启动时间。设置一个时间阈值，确保车辆行驶到路口之前，热感应模块能够启动并且探测。如果电子地图上显示路口比较多，比较密集，则热感应模块一直开启。
为了实现对于各个方向的检测，可以在汽车的多个不同的位置设置多个检测模块。参见附图3所示的一种热感应模块设置的示意图；
一种方式为，所述热感应模块设置有两个，第一热感应模块21设置在车辆的左前方；第二热感应模块22设置在车辆的右前方；
根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向第一方向转弯时，启动第一热感应模块，对第一方向进行热探测，第一方向为向前方左转弯；
根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向第二方向转弯时，启动第二热感应模块，对第二方向进行热探测，第二方向为向前方右转弯。
还包括第三热感应模块23和第四热感应模块24；第三热感应模块23设置在车辆的左后方；第四热感应模块24设置在车辆的右后方，；
根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向后方的第一方向转弯时，启动第三热感应模块23，对车辆后方的第一方向进行热探测，后方的第一方向为向后方左转弯；
根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向后方的第二方向转弯时，启动第二热感应模块24，对车辆后方的第二方向进行热探测，后方的第二方向为向后方的右转弯。
如果探测到热源，则发出报警信息或者自动停车。
上述的技术方案，能够实现汽车倒车进行路口转弯时，检测路口的热源并报警。更有现实意义。因为驾驶员在倒车转弯时很难看到后方的行人。
在一种优选地实施方式中，在汽车的正后方的位置还可以设置一个热检测模块25，用来检测汽车正后方的热源。当汽车倒车的命令开启之前或者开启后，启动热检测模块25，如果汽车在正后方倒车的过程中，可以检测正后方是否有行人。
为了更准确地调整车速，实现车辆的精准控制，在一种实施方式中，如果检测到有热源，发出报警信息，或者，调整车速之前，
判断热源的移动方向；
其中，热检测模块可以根据检测到的相同的热源在不同的历史时刻的位置；计算出热源的移动的方向。
示例性的，参见附图4，行人向着路口的方向移动，将要经过路口，则确定需要调整车速。如果检测到行人的移动的方向是远离路口，则无需考虑。
如果热源的移动方向为向路口所在的方向移动，则检测热源的移动的速度；
根据热源的移动速度调整车辆的速度。
本发明的上述的技术方案，根据检测到的热源的移动的方向来判断是否需要调整车速。并且进一步通过计算出热源的移动的速度来定量地调整车速，从而能够实现车速的精准控制。实现既不撞人，又不影响行驶。
在一种实施方式中，根据热源的移动速度调整车辆的速度，具体采用以下的步骤：
根据热源到路口的距离和热源的移动速度计算热源移动到路口的时间；
根据车辆的速度和车辆到路口的距离计算车辆运动到路口的时间；
在一种实施方式中，如果车辆运动到路口的时间大于热源移动到路口的时间，则减速或停车。
示例性的，如果计算出行人到达路口的时间为1分钟；计算出车辆按照当前速度行驶到达路口的时间是70秒；有可能会相撞。则车辆减速或者停车。
具体地，车辆到达路口的时间＝行人到达路口的时间+冗余度。
其中，冗余度的时间就是行人过马路的时间；
上限值Th＝马路的宽度/行人正常的速度；
下线值Ti＝马路的宽度/行人奔跑的速度；
其中，正常的速度和奔跑的速度可以预先设定。
冗余度还可以根据行人实际的速度来确定：
T＝马路的宽度/行人实际的速度。
在一种实施方式中，如果车辆运动到路口的时间等于热源移动到路口的时间，则提速。
示例性的，如果计算出行人到达路口的时间为1分钟；计算出车辆按照当前速度行驶到达路口的时间也是1分钟；具体可以设定一个冗余度，比如冗余度为20每秒；如果车辆到达路口的时间范围从40秒到80秒之间的范围内时。
则提速，把当前的速度提高一倍；车辆到达路口的时间范围变成了20秒到40每秒之间。确保车辆不与行人相遇，在行人到达路口之前，车辆先到达路口，从而达到了既不与行人相撞，也不耽误行车的目的。避免了刹车造成的行车时间的浪费。
其中，提速可以包括以下的一种或几种，把当前的速度按照预定的等级来提速；比如，速度分为低、中、高三个等级；当前的等级为低级，则可以切换到中级速度；
也可以采用预定的比例值，比如当前的速度提速后，速度增加百分之二十；再提速，再增加百分之二十。
在一种优选地实施方式中，还可以计算出车辆的理想的速度值，该速度值保证车辆能够通过路口并且不与行人相撞。
示例性的，如果计算出行人到达路口的时间为1分钟；计算出车辆按照当前速度行驶到达路口的时间也是1分钟；当前的速度为10米每秒。车辆距离路口的距离为600米。
为了确保不与行人相撞，车辆应该在预定的时间差阈值之前到达路口，比如，时间差阈值为30秒，则车辆的速度应该为20米每秒。上述的时间差阈值具体可以灵活设定，本申请不做限定。
如果车辆运动到路口的时间小于热源移动到路口的时间，则保持车速前进。
示例性的，如果车辆到达路口的时间小于行人到达路口的时间，则说明车辆不会与行人相撞。为了保险，可以设置一个时间差阈值；
如果T1＝行人到达路口的时间-车辆到达路口的时间；
如果T1大于预定的差阈值，则确定车辆应该可以以当前的速度安全通过。
其中，差阈值可以灵活设定。
差阈值可以采用以下的方式来确定：
行人以正常速度，从行人所在的位置到路口所经过的时间Tn；
行人以奔跑的速度，从行人所在的位置到路口所耗费的时间Tm；
计算Tn与Tm的差值为差值阈值。
其中，正常的速度和奔跑的速度为预先设定的。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
根据本发明实施例，还提供了一种车辆运动控制的装置，如图5所示，该装置包括：
检测模块51，用于检测车辆前方路口周围是否有热源；
处理模块52，用于如果检测模块检测到前方路口有热源，则发出报警信息，或者，调整车速。
在一种实施方式中，处理模块52还用于：
获取车辆前方的图像帧；根据所述图像帧采用目标检测算法确定车辆前方有十字路口；或者，
根据预先设定的电子导航地图确定车辆前方有十字路口；
启动热感应模块对车辆前方路口进行热探测；
如果检测到有热源，则发出报警信息；或者，发出自动停车命令以使车辆自动停车。
在一种实施方式中，所述热感应模块设置有两个，第一热感应模块设置在车辆的左前方；第二热感应模块设置在车辆的右前方；
处理模块52还用于：根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向第一方向转弯时，启动第一热感应模块，对第一方向进行热探测；
根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向第二方向转弯时，启动第二热感应模块，对第二方向进行热探测。
在一种实施方式中，还包括第三热感应模块和第四热感应模块；
第三热感应模块设置在车辆的左后方；第四热感应模块设置在车辆的右后方；
处理模块52还用于：
根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向后方的第一方向转弯时，启动第三热感应模块，对车辆后方的第一方向进行热探测；
根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向后方的第二方向转弯时，启动第二热感应模块，对车辆后方的第二方向进行热探测；
如果探测到热源，则发出报警信息或者自动停车。
在一种实施方式中，处理模块52还用于：
判断热源的移动方向；
如果热源的移动方向为向路口所在的方向移动，则检测热源的移动的速度；
根据热源的移动速度调整车辆的速度。
在一种实施方式中，处理模块52还用于：根据热源到路口的距离和热源的移动速度计算热源移动到路口的时间；
根据车辆的速度和车辆到路口的距离计算车辆运动到路口的时间；
如果车辆运动到路口的时间大于热源移动到路口的时间，则减速或停车；
如果车辆运动到路口的时间等于热源移动到路口的时间，则提速。
如果车辆运动到路口的时间小于热源移动到路口的时间，则保持车速前进。
在一种实施方式中，处理模块52还用于：如果检测到路口的第一方向有热源，则停止向第一方向转弯；
如果检测到路口的第二方向有热源，则停止向第二方向转弯。
根据本申请的第三方面，提供了一种车辆运动控制设备；参见附图6，包括至少一个处理器61和至少一个存储器62；所述存储器62用于存储一个或多个程序指令；所述处理器61，用于运行一个或多个程序指令，用以执行以下的步骤：
判断车辆前方路口周围是否有热源；
如果有，则发出报警信息，或者，调整车速。
所述处理器61还用于：获取车辆前方的图像帧；根据所述图像帧采用目标检测算法确定车辆前方有十字路口；或者，
根据预先设定的电子导航地图确定车辆前方有十字路口；
启动热感应模块对车辆前方路口进行热探测；
如果检测到有热源，则发出报警信息；或者，发出自动停车命令以使车辆自动停车。
所述处理器61还用于：所述热感应模块设置有两个，第一热感应模块设置在车辆的左前方；第二热感应模块设置在车辆的右前方；
根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向第一方向转弯时，启动第一热感应模块，对第一方向进行热探测；
根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向第二方向转弯时，启动第二热感应模块，对第二方向进行热探测。
还包括第三热感应模块和第四热感应模块；
第三热感应模块设置在车辆的左后方；第四热感应模块设置在车辆的右后方；
所述处理器61还用于：根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向后方的第一方向转弯时，启动第三热感应模块，对车辆后方的第一方向进行热探测；
根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向后方的第二方向转弯时，启动第二热感应模块，对车辆后方的第二方向进行热探测；
如果探测到热源，则发出报警信息或者自动停车。
所述处理器61还用于：如果检测到有热源，发出报警信息，或者，调整车速之前，还包括：
判断热源的移动方向；
如果热源的移动方向为向路口所在的方向移动，则检测热源的移动的速度；
根据热源的移动速度调整车辆的速度。
所述处理器61还用于：根据热源到路口的距离和热源的移动速度计算热源移动到路口的时间；
根据车辆的速度和车辆到路口的距离计算车辆运动到路口的时间；
如果车辆运动到路口的时间大于热源移动到路口的时间，则减速或停车；
如果车辆运动到路口的时间等于热源移动到路口的时间，则提速。
如果车辆运动到路口的时间小于热源移动到路口的时间，则保持车速前进。
所述处理器61还用于：如果检测到路口的第一方向有热源，则停止向第一方向转弯；
如果检测到路口的第二方向有热源，则停止向第二方向转弯。
根据本申请的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于执行以下的步骤：
判断车辆前方路口周围是否有热源；
如果有，则发出报警信息，或者，调整车速。
在一种实施方式中，还包括：
获取车辆前方的图像帧；根据所述图像帧采用目标检测算法确定车辆前方有十字路口；或者，
根据预先设定的电子导航地图确定车辆前方有十字路口；
启动热感应模块对车辆前方路口进行热探测；
如果检测到有热源，则发出报警信息；或者，发出自动停车命令以使车辆自动停车。
在一种实施方式中，所述热感应模块设置有两个，第一热感应模块设置在车辆的左前方；第二热感应模块设置在车辆的右前方；
根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向第一方向转弯时，启动第一热感应模块，对第一方向进行热探测；
根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向第二方向转弯时，启动第二热感应模块，对第二方向进行热探测。
在一种实施方式中，还包括第三热感应模块和第四热感应模块；
第三热感应模块设置在车辆的左后方；第四热感应模块设置在车辆的右后方；
根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向后方的第一方向转弯时，启动第三热感应模块，对车辆后方的第一方向进行热探测；
根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向后方的第二方向转弯时，启动第二热感应模块，对车辆后方的第二方向进行热探测；
如果探测到热源，则发出报警信息或者自动停车。
在一种实施方式中，如果检测到有热源，发出报警信息，或者，调整车速之前，还包括：
判断热源的移动方向；
如果热源的移动方向为向路口所在的方向移动，则检测热源的移动的速度；
根据热源的移动速度调整车辆的速度。
在一种实施方式中，根据热源的移动速度调整车辆的速度，包括：
根据热源到路口的距离和热源的移动速度计算热源移动到路口的时间；
根据车辆的速度和车辆到路口的距离计算车辆运动到路口的时间；
如果车辆运动到路口的时间大于热源移动到路口的时间，则减速或停车；
如果车辆运动到路口的时间等于热源移动到路口的时间，则提速。
如果车辆运动到路口的时间小于热源移动到路口的时间，则保持车速前进。
在一种实施方式中，方法还包括：如果检测到路口的第一方向有热源，则停止向第一方向转弯；
如果检测到路口的第二方向有热源，则停止向第二方向转弯。
在本发明实施例中，处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。处理器读取存储介质中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
存储介质可以是存储器，例如可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。
其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，简称PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，简称EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，简称EEPROM)或闪存。
易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，简称SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，简称DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，简称SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data RateSDRAM，简称DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(EnhancedSDRAM，简称ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synchlink DRAM，简称SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，简称DRRAM)。
本发明实施例描述的存储介质旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
本领域技术人员应该可以意识到，在上述一个或多个示例中，本发明所描述的功能可以用硬件与软件组合来实现。当应用软件时，可以将相应功能存储在计算机可读介质中或者作为计算机可读介质上的一个或多个指令或代码进行传输。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质，其中通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种车辆运动控制方法，其特征在于，包括：
判断车辆前方路口周围是否有热源；
如果有，则发出报警信息，或者，调整车速。
2.如权利要求1所述的车辆运动控制方法，其特征在于，还包括：
获取车辆前方的图像帧；根据所述图像帧采用目标检测算法确定车辆前方有十字路口；或者，
根据预先设定的电子导航地图确定车辆前方有十字路口；
启动热感应模块对车辆前方路口进行热探测；
如果检测到有热源，则发出报警信息；或者，发出自动停车命令以使车辆自动停车。
3.如权利要求2所述的车辆运动控制方法，其特征在于，
热感应模块设置有两个，第一热感应模块设置在车辆的左前方；第二热感应模块设置在车辆的右前方；
根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向第一方向转弯时，启动第一热感应模块，对第一方向进行热探测；
根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向第二方向转弯时，启动第二热感应模块，对第二方向进行热探测。
4.如权利要求1所述的车辆运动控制方法，其特征在于，还包括第三热感应模块和第四热感应模块；
第三热感应模块设置在车辆的左后方；第四热感应模块设置在车辆的右后方；
根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向后方的第一方向转弯时，启动第三热感应模块，对车辆后方的第一方向进行热探测；
根据车辆电子地图的预定行车轨迹确定车辆向后方的第二方向转弯时，启动第二热感应模块，对车辆后方的第二方向进行热探测；
如果探测到热源，则发出报警信息或者自动停车。
5.如权利要求1所述的车辆运动控制方法，其特征在于，如果检测到有热源，发出报警信息，或者，调整车速之前，还包括：
判断热源的移动方向；
如果热源的移动方向为向路口所在的方向移动，则检测热源的移动的速度；
根据热源的移动速度调整车辆的速度。
6.如权利要求1所述的车辆运动控制方法，其特征在于，根据热源的移动速度调整车辆的速度，包括：
根据热源到路口的距离和热源的移动速度计算热源移动到路口的时间；
根据车辆的速度和车辆到路口的距离计算车辆运动到路口的时间；
如果车辆运动到路口的时间大于热源移动到路口的时间，则减速或停车；
如果车辆运动到路口的时间等于热源移动到路口的时间，则提速；
如果车辆运动到路口的时间小于热源移动到路口的时间，则保持车速前进。
7.如权利要求1所述的车辆运动控制方法，其特征在于，还包括：
如果检测到路口的第一方向有热源，则停止向第一方向转弯；
如果检测到路口的第二方向有热源，则停止向第二方向转弯。
8.一种车辆运动控制装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于检测车辆前方路口周围是否有热源；
处理模块，用于如果检测模块确定前方路口有热源，则发出报警信息，或者，调整车速。
9.一种车辆运动控制设备，其特征在于，包括：至少一个处理器和至少一个存储器；所述存储器用于存储一个或多个程序指令；所述处理器，用于运行一个或多个程序指令，用以执行如权利要求1-7任一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，计算机存储介质中包含一个或多个程序指令，所述一个或多个程序指令用于执行如权利要求1-7任一项所述的方法。
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2020
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