JP2012221452A - 車両の物体検出装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】物体検出センサ4が検出した物体2の相対位置から、自車位置センサ5が取得した自車位置を用いて、物体2の位置を演算する。車両1の前方を走行している他車両3の位置を車車間通信で取得し時系列データとして記憶する。記憶した他車両3の位置の時系列データから、車両1の前方の走行路の線状軌跡Sを推定し、線状軌跡Sに所定の幅を有する車両1の走行路エリアを設定する。物体2の位置が走行路エリアに含まれる場合は、物体2を車両と判定し、走行路エリアに含まれない場合は物体2を非車両と判定する。
【選択図】図1
Description
α=tan−1(xt/yt) ・・・ (2)
Yt=Y0+Lcos(α+β) ・・・ (4)
2 物体
3 他車両
4 物体検出センサ
5 自車位置センサ
6 通信装置
7 ECU
10 道路
Claims (2)
- 自車両の進行方向の前方に存在する物体を検知し、前記物体と前記自車両との相対位置を検出する物体検出手段と、
前記自車両の位置を特定する自車位置情報を、外部との通信によって取得する自車位置情報取得手段と、
前記自車位置情報取得手段が取得した前記自車両の位置情報を用いて、前記物体検出手段が検出した前記物体の前記相対位置から前記物体の位置を演算する物体位置演算手段と、
前記自車両の進行方向の前方を移動する他車両の位置を特定する他車位置情報を、外部との通信によって繰り返して取得する他車位置情報取得手段と、
前記他車位置情報取得手段が取得した前記他車位置情報を、時系列データとして記憶する記憶手段と、
前記記憶手段が記憶した前記時系列データに基づいて、前記自車両の前方の走行路の線状軌跡を推定し、所定の幅を有する走行路エリアを、前記線状軌跡を基準に設定する走行路エリア設定手段と、
前記走行路エリア設定手段が設定した前記走行路エリアに前記物体位置演算手段が演算した前記物体の位置が含まれる場合は前記物体を車両と判定し、前記走行路エリアに前記物体の位置が含まれない場合は前記物体を非車両と判定する判定手段と、を備える
ことを特徴とする車両の物体検出装置。 - 請求項1に記載の車両の物体検出装置であって、
前記他車位置情報取得手段は、前記他車位置情報を車車間通信又は路車間通信の少なくとも一方によって取得する
ことを特徴とする車両の物体検出装置。
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