JP2010170239A - 車両位置情報交換による衝突事故防止システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】道路線形情報を保有しない車載システムにおいて、周辺車両との間で車両位置情報を交換することにより車両位置情報を登録し、周辺車両の時系列的な前記周辺車両の車両位置情報である走行軌跡から周辺(主に前方)の道路線形を推定し、推定された道路線形に沿った先行車までの距離(道のり距離という)を演算し、演算された道のり距離における接近度合いに応じてドライバヘ情報提供するので、道路線形情報を持たない車載システムでも、道路線形を利用した道のり距離を推定して2車両間距離を得られ、推定した道路線形に基づいた車両間距離による衝突事故判定の精度が向上する。
【選択図】図1
Description
例えば、特許文献1,2では、周辺車両から受信した車両位置情報と自車位置情報から、両車間の接近度合い(距離)を計算し、必要に応じてドライバヘ危険事象を情報提供している。
このため、車載システムには、道路線形(カーブ形状、直線、交差等)の情報をデータベースとして保有することが求められる。例えば、カーナビゲーションシステムに代表されるシステムでは、地図データと呼称されるのが一般的である。
そのため、カーナビゲーションシステムを搭載しにくい商用車(トラックなど)、二輪車等の軽小型車への利用展開が難しいという課題があった。
本発明は、上記従来技術に鑑みてなされたものであり、周辺車両から得られた車両位置情報から、今後自車が走行するであろう自車前方の道路形状を推定することが可能な車両位置情報交換による衝突事故防止システムを提供することにある。
即ち、自車と周辺車両との車間の距離を得るのに、図1に示すように、自車1と周辺車両2の間、即ち、2点間の直線距離Sを求める方法があるが、現実は道路上を走行しており、2車両間の道路に沿った距離(道のり距離)Lを求めることが実用的である。
また、道路線形情報を利用せずに2点間の直線距離に基づいて情報提供を行うとすると、道路線形情報を利用した道のり距離Lとは食い違いが生じるため、誤差が含まれた距離で判定をすることなり、情報提供判定の精度が低いという課題があった。
車載コンピュータ10は、登録部11、自車前方道路線形推定部12、道のり距離演算部(ニ点間距離演算部)13とから構成され、車々間通信機20及びGPS受信機30で取得した車両位置情報に基づいて、情報提供部40によりドライバに対して情報提供を行う。車載コンピュータ10は、地図情報を保有していない。
GPS受信機30は、衛星測位システム(GPS:global positioning system)により複数の人工衛星からの測位信号を受信する無線受信機であり、受信された測位信号は車載コンピュータ10へ送られる。
車載コンピュータ10内の登録部11には、車々間通信機20により取得した周辺車両の時系列的な車両位置情報が登録される。登録部11に登録された周辺車両の時系列的な車両位置情報は自車前方道路線形推定部12へ供される。
具体的には、図5に示すフローチャートに従って、以下の通りに自車前方の道路線形を推定する。
次に、受信された他車の車両位置情報から、自車前方の車両の車両位置情報のみを抽出する(ステップS2)。
引き続き、自車前方の車両の車両位置情報から、接近する車両(対向車)の車両位置情報を排除することにより、先行車の車両位置情報を抽出する(ステップS3)。
そして、先行車の時系列的(例えば、10回/秒)な車両位置情報である走行軌跡から、今後自車が走行するであろう自車前方道路線形を推定する(ステップS4)。推定された自車前方道路線形は、道のり距離演算部13へ供される。
具体的には、図6に示すフローチャートに従って、以下の通りに道のり距離を演算する。
先ず、GPS受信機30で受信した人工衛星からの測位信号により自車の車両位置を演算する(ステップS5)。
次に、車々間通信機20により他車(周辺車両)の車両位置情報を受信したか否か判定し(ステップS6)、他車の車両位置情報を受信した場合は、引き続き、自車前方道路線形推定部12により自車前方道路線形が推定されたか否か判定する(ステップS7)。
但し、ステップS7で自車前方道路線形が推定されていない場合には、自車と先行車との間の直線距離を演算する(ステップS9)。
その後、ステップS8又はステップS9で演算された距離における接近度合いに応じ、情報提供部40によりドライバに対して情報提供を行う(ステップS10)。
なお、情報提供部40は、視覚的な情報を提供するものであっても良いし、また、聴覚的な情報も提供するものであっても良い。また、情報提供の内容は、接近度合いが近い程、衝突防止のための警告として意義が強くなる。
また、車載コンピュータ10は地図情報を保有しなくても良いため、商用車(トラックなど)、二輪車等の軽小型車への利用展開が容易となる。
また、何らかの原因により、自車前方の道路線形が推定できない場合でも、自車と先行車との直線距離に基づいて接近度合いを判定できるという利点もある。
2 周辺車両(他車)
10 ECU(車載コンピュータ)
11 登録部
12 自車前方道路線形推定部
13 道のり距離演算部(ニ点間距離演算部)
20 車々間通信機
30 GPS受信機
40 情報提供部
Claims (3)
- 道路線形情報を保有しない車載システムにおいて、周辺車両から受信した車両位置情報を登録し、周辺車両の走行軌跡から周辺(主に前方)の道路線形を推定し、推定された道路線形に沿った先行車までの距離(以下、道のり距離という)を演算し、道のり距離における接近度合いに応じてドライバヘ情報提供することを特徴とする衝突事故防止システム。
- 前記車載システムは、前記周辺車両との間で車両位置情報を交換することにより取得した前記周辺車両の時系列的な車両位置情報が登録される登録部と、前記登録部に登録された時系列的な前記周辺車両の車両位置情報である走行軌跡から周辺の道路線形を推定する自車前方道路線形推定部と、前記自車前方道路推定部により推定された道路線形に沿った前記先行車との間の道のり距離を求める距離演算部と、を備えることを特徴とする請求項1記載の衝突事故防止システム。
- 前記自車前方道路線形推定部が周辺の道路線形を推定できないときは、前記距離演算部は、前記先行車との間の直線距離を求めることを特徴とする請求項2記載の衝突事故防止システム。
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