JP7271258B2 - 車両用運転支援システム - Google Patents

Description

本発明は、車両用運転支援システムに関する。

特許文献１には、走行中の車両が交差点で車外から信号機の情報を受信し、受信した信号情報を利用して交差点を通行できるようにした技術が開示されている。

特開２０１０－２４４-３０８号公報

信号情報活用運転支援システム（ＴＳＰＳ：Traffic Signal Prediction Systems）は、光ビーコン等から取得した信号情報を用いて信号交差点を円滑に通行するための車両の運転を支援するシステムとして知られている。
このシステムでは、サーバから無線通信で信号情報を車両に提供することも可能である。

しかしながら、これを利用する車両は、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの衛星測位システムを用いて現在地を判断し、ＴＳＰＳの情報を利用して余裕をもってある速度範囲で交差点を通過できるか、あるいは、交差点の通過が困難なので、交差点手前で減速すべきかの判断をしてその内容を支援情報として運転手に報知する。かかる処理は車載の車両用運転支援システムが実行する。

衛星測位システムが判断する車両の現在位置は周りの環境によっては不正確になることがある。そのため、衛星測位システムで現在走行していると判断する道路に車両は走行しておらず、その道路と並行する他の道路を走行しているという場合もありうる。

この場合は、サーバから無線通信で車両に送信される信号情報は用をなさず、運転者は、信号情報に基づく支援情報を無視して運転を行うことになる。
そこで、本発明は、現実の実情に合わせた処理を車両用運転支援システムに行わせることを目的とする。

本発明は、信号機の灯色の遷移及び灯色の点灯時間を少なくとも含む信号情報を車外のサーバから受信する受信部と、自車両位置を取得する位置取得部と、前記信号情報と前記自車両位置とに基づいて、前記灯色に従って前記信号機を通過できる速度範囲を算出する通過速度範囲算出部と、通過速度範囲と自車両の現在速度に基づいて運転支援情報として通過速度範囲を報知する報知部と、を備えた車両用運転支援装置であって、前記報知の内容に対する自車両の挙動及び当該報知の内容を自車両の挙動記憶部に記憶し又は前記サーバに送信する車両挙動保存部を備え、前記車両挙動保存部に記憶された前記自車両の挙動と前記報知の内容とに乖離が生じた回数が所定の閾値を超えた場合、前記報知部による報知のレベルを低減することを特徴とする車両用運転支援システムである。

本発明によれば、現実の実情に合わせた処理を車両用運転支援システムに行わせることができる。

本発明の一実施例にかかる車載されている車両用運転支援システムのシステム構成を示すブロック図である。 本発明の一実施例にかかる車載されている車両用運転支援システムの動作を説明するフローチャートである。 自車両の挙動と報知内容とに乖離を生じるケースについて具体的に説明する平面図である。 自車両の挙動と報知内容とに乖離を生じるケースについて具体的に説明する平面図である。

以下、本発明の一実施形態について説明する。
図１は、車載されている車両用運転支援システムのシステム構成を示すブロック図である。車両用運転支援システム１は、マイクロコンピュータ等により構成され、車外の交差点近傍に設置されているサーバ１０１から当該交差点の信号に対応した信号情報の配信を受ける送受信機３と、ディスプレイ４と、音声を出音する出音装置５とを備えている。
車両用運転支援システム１は、機能ブロックとして表現した、受信部１１、位置取得部１２、通過速度範囲算出部１３、報知部１４及び車両挙動保存部１５の機能を実行する。ちなみに、挙動記憶部１６は、情報を記憶する、例えば半導体メモリである。

受信部１１は、送受信機３を介して車外のサーバ１０１から受信した無線信号から、交差点に設置された信号機の灯色の遷移及び灯色の点灯時間を少なくとも含む信号情報を受信する。下記の表１は、配信信号情報の一例であり、交差点Ａの信号機は、現在は青で、次は黄、次の色までの時間（青から黄になるまでの時間）は５０秒であることが示されている。

位置取得部１２は、後述の衛星測位システム２１から自車両位置を取得する。
通過速度範囲算出部１３は、前記信号情報と前記自車両位置とに基づいて、交差点を信号機の灯色に従って通過できる速度範囲を算出する。

報知部１４は、前記通過速度範囲と自車両の現在速度に基づいて運転支援情報として通過速度範囲を出力する。
車両挙動保存部１５は、前記報知内容に対する自車両の挙動及び当該報知内容を挙動記憶部１６に記憶する。

下記の表２は、配信情報に対する報知内容とそれに対する実際の挙動を示すものであり、この表２の内容が記憶部１６にレコードとして記憶される。この表２の例では、サーバ１０１からの配信情報に対する報知内容は「通過支援（交差点の通過を支援する内容）」であり、運転者の「実際の挙動」は、報知内容と一致するものであり、交差点を通過している。なお、車両の位置が実際は異なっており、交差点Ａとは別の交差点Ｂを車両が通過しようとしているような場合は、「報知内容」と「実際の挙動」に乖離が生じる。

車両用運転支援システム１には、ＧＰＳなどの衛星測位システム２１と、車速を検出する車速センサ２２とが接続されている。衛星測位システム２１は、車載のカーナビゲーションシステムに設けられている。

次に、車両用運転支援システム１が実行する具体的な処理内容についてフローチャートを参照して説明する。
交差点に車両用運転支援システム１を搭載した車両が近づくと、当該交差点に対応したサーバ１０１から当該交差点の信号に関する信号情報を受信部１１が受信する（Ｓ１のＹｅｓ）。この信号情報には、これから車両が通過しようとする交差点の信号の現在の灯色、次の灯色、現在の灯色から次の灯色まで遷移するまでに要する時間などの情報を含む。

Ｓ６以下の処理については後記する。次に、位置取得部１２は、衛星測位システム２１から自車両位置を取得する。（Ｓ２）。自車両の位置は、衛星測位システム２１で判断できるので、これによって、地図データ上での自車両位置から当該交差点までの残距離を算出することができる。次に、通過速度範囲算出部１３が、前記信号情報と当該残距離とに基づいて、交差点を信号機の灯色に従って通過できる速度範囲を算出する（Ｓ３）。
次に、報知部１４は、前記通過できる速度範囲と自車両の現在速度に基づいて運転支援情報として減速するか（そして、交差点前で停止するか）又は前記速度範囲での交差点の通過を行うかを促す報知を運転者に行う（Ｓ４）。かかる報知は、ディスプレイ４及び出音装置５によって画像と音声で行うことができる。

次に、車両挙動保存部１５は、前記報知内容に対する自車両の挙動及び当該報知内容を挙動記憶部１６に記憶する（Ｓ５）。ここでは、例えば自車両の挙動としては交差点を通過したが、報知内容は車両を減速して停止であった場合のように、運転者が報知内容を無視する挙動を自車両で行った場合が含まれる。

挙動記憶部１７への当該情報の記憶（Ｓ５）の蓄積によって、特に頻繁に自車両が通過している交差点においては、報知（Ｓ４）の内容と自車両の挙動とが一致、不一致のケースを多数収集することができる。これらの情報は信号情報に含まれる交差点の識別情報に基づいて交差点ごとに収集される。ここで、このような交差点では、自車両の挙動と報知内容とに乖離が生じた回数が所定の閾値を超えた場合（Ｓ６のＹｅｓ）、報知部１４による報知のレベルを低減する。具体的には、例えば、Ｓ２以下の処理を行わないで、もって、報知（Ｓ４）を省略する（Ｓ７）。

次に、Ｓ６でいう自車両の挙動と報知内容とに乖離を生じるケースについて具体的に説明する。図３Ａ、図３Ｂは、自車両の挙動を示す平面図である。図３Ａ、図３Ｂにおいて、平行して延びる２本の道路１１１，１１２の先には、それぞれ交差点１１３（交差点Ａ），１１４（交差点Ｂ）が存在している。交差点１１３，１１４にはそれぞれ信号１１５，１１６が設置されている（図３Ａ）。
なお、図３Ａ、図３Ｂにおいて、信号１１５，１１６の灯色の配置は、図面の下から上へ、「青」⇒「黄」⇒「赤」の順である。ちなみに、図３Ａ、図３Ｂにおいて、信号１１５は「青」が点灯しており、信号１１６は「赤」が点灯している。

この例で、交差点１１３のサーバ１０１（図３Ａ、図３Ｂで図示せず）で提供されている信号情報は信号１１５の現在の灯色は青で次の灯色は黄であって現在から次の灯色の黄に変わるまでに５０秒を要するとするものである（後記の表３－１参照）。また、交差点１１４のサーバ１０１で提供されている信号情報は信号１１６の現在の灯色は赤で次の灯色は青であって現在の赤から次の灯色青に変わるまでに３０秒を要するとするものである（後記の表３－２参照）。

道路１１１には交差点１１３（交差点Ａ）に向かって自車両１２１が走行している。しかし、周囲状況が原因となって衛星測位システム２１の測定には誤差を生じ、車両用運転支援システム１は自車両１２１が道路１１１ではなく道路１１２を交差点１１４（交差点Ｂ）に向かって走行していると誤認している（破線で示す誤認位置１２２）。

そのため、車両用運転支援システム１は自車両１２１が交差点１１４（交差点Ｂ）に向かっていると判断し、交差点１１４に対応したサーバ１０１からの信号情報に基づいて、車両用運転支援システム１は交差点１１４（交差点Ｂ）で減速するように報知（Ｓ４）を行う（表３－２参照）。しかし、実際には自車両１２１は道路１１１を交差点１１３（交差点Ａ）に向かって走行している（表３－１参照）。

従って、本来は車両用運転支援システム１から、ディスプレイ４などを介して交差点（符号１１３で示される交差点Ａ）を通過するように報知（Ｓ４）がなされ、運転手も交差点を通過する局面である（表２参照）。しかしながら、そのような報知ではないので、運転手は車両用運転支援システム１の報知（Ｓ４）を無視するかのように交差点１１３を通過する（図３Ｂ）。よって、これが原因で、Ｓ６でいう自車両の挙動と報知内容との乖離を生じる。すなわち、Ｓ６でいう乖離を生じる原因は、衛星測位システム２１の測定に誤差を生じることがこの例での原因である。

なお、衛星測位システム２１側の問題ではなく、信号の調整が行われた後、その情報が正しくサーバに登録されていないような場合もありうる。この場合は、配信される交差点と実際に通過しようとする交差点は一致するが、配信信号情報の内容が実際とは異なっていることとなる。

以上説明した本実施例によれば、衛星測位システム２１が自車両１２１の位置を誤測定する場合には、報知部１５は正しい報知（Ｓ４）を運転者に伝えられないので、当該報知を省略する（Ｓ７）など、現実の実情に合わせた処理を車両用運転支援システム１に行わせることができる。

なお、Ｓ５で車両挙動保存部１５は、報知内容（Ｓ４）に対する自車両の挙動及び当該報知内容を挙動記憶部１６に記憶する代わりに（記憶するとともに）、信号情報を送信したサーバ１０１に対して送受信機３を介して当該情報を送信するようにしてもよい。この場合は、数多くの車両から収集した当該情報に基づいて、サーバ１０１は、車両の挙動と報知内容とに乖離が生じた回数が所定の閾値を超えた場合（Ｓ６のＹｅｓと同様）、信号情報送信のレベルを低減する。具体的には、例えば、Ｓ１で車両用運転支援システム１が受信する信号情報の信頼性が低いので送信しないようにする。この場合に、一定期間が経過して、車両の挙動と報知内容とに乖離が生じた回数が所定の閾値を下回るようになったときは、Ｓ１で車両用運転支援システム１が受信する信号情報の送信を再開するようにしてもよい。

また、例えば、位置取得部１２、通過速度範囲算出部１３、及び報知部１４がサーバ１０１に備わっており、サーバ１０１に備わる報知部１４による報知の情報に基づいて、自車両のディスプレイ４や出音装置５に報知を出力し、運転者に報知がなされるシステムとして構成されていてもよい（車載装置とサーバ１０１との協働による車両用運転支援システム）。この場合、車両は、自車両の位置情報を通信によりサーバ１０１にアップし、サーバ１０１が通過速度演算などの必要な演算を行い運転者に報知すべき情報を自車両に送信することが考えられる。
なお、本実施例では交差点の信号機を対象としたが、信号機が存在すれば交差点である必要はなく、この場合、報知部は信号機の通過を促すようにすればよい。

１ 車両用運転支援システム
１１ 受信部
１２ 位置取得部
１４ 報知部
１５ 車両挙動保存部
１６ 挙動記憶部
２１ 衛星測位システム
２２ 車速センサ
１０１ サーバ

Claims (3)

1. 信号機の灯色の遷移及び灯色の点灯時間を少なくとも含む信号情報を車外のサーバから受信する受信部と、
   自車両位置を取得する位置取得部と、
   前記信号情報と前記自車両位置とに基づいて、前記灯色に従って前記信号機を通過できる速度範囲を算出する通過速度範囲算出部と、
   通過速度範囲と自車両の現在速度に基づいて運転支援情報として通過速度範囲を報知する報知部と、を備えた車両用運転支援装置であって、
   前記報知の内容に対する自車両の挙動及び当該報知の内容を自車両の挙動記憶部に記憶し又は前記サーバに送信する車両挙動保存部を備え、
   前記車両挙動保存部に記憶された前記自車両の挙動と前記報知の内容とに乖離が生じた回数が所定の閾値を超えた場合、前記報知部による報知のレベルを低減することを特徴とする車両用運転支援システム。
2. 前記受信部、前記位置取得部、前記通過速度範囲算出部、及び前記報知部が、自車両に備わっている車両システムとして構成されていることを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援システム。
3. 前記位置取得部、前記通過速度範囲算出部、及び前記報知部が、前記サーバに備わっており、前記サーバに備わる報知部による報知に基づいて自車両の運転者に報知がなされるシステムとして構成されていることを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援システム。

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