CN113053165A - 车辆及其碰撞识别方法、装置和设备 - Google Patents

Abstract

本发明提出一种车辆及其碰撞识别方法、装置和设备，其中，方法包括：对本车前方预设范围内的障碍车辆进行检测；当检测到障碍车辆时，获取障碍车辆的第一行驶信息；根据第一行驶信息，获取障碍车辆行驶方向上的第一碰撞时间和与行驶方向垂直的方向上的第二碰撞时间；获取本车的第二行驶信息，根据第二行驶信息，获取本车的制动最小时间；根据第一碰撞时间、第二碰撞时间和制动最小时间，判断本车与障碍车辆是否存在碰撞风险。该方法在障碍车辆并入本车道之前提前判断是否存在碰撞风险，便于提前向障碍车辆进行预警操作，从而可以及时阻止障碍车辆突然并道，有效降低了因突发状况导致碰撞等交通事故发生的概率，提高了驾驶车辆的安全性。

Description

车辆及其碰撞识别方法、装置和设备

技术领域

本发明涉及车辆工程技术领域，尤其涉及一种车辆及其碰撞识别方法、装置和设备。

背景技术

随着人们对驾驶车辆安全性的重视程度的提高，前向碰撞预警系统(ForwardCollision Warning System,简称FCWS)越来越多的被应用到车辆行驶中。

相关技术中，FCWS通常是先通过摄像头与雷达监测和识别前方障碍物，然后计算本车与前方障碍物的距离、方位、相对速度，以判断是否存在与前方障碍物发生碰撞的风险，当确定存在发生碰撞的风险时，FCWS向本车的驾驶员发出碰撞预警信号，提醒驾驶员采取安全措施防止碰撞。

然而，在实际应用中，当出现前方车辆突然强行并道等突发状况时，即使FCWS向本车的驾驶员发出碰撞预警信号，由于事发突然，驾驶员也可能没有足够的时间采取安全措施防止碰撞，因此，相关技术中的FCWS仍然无法降低交通事故发生的概率。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的碰撞识别方法。该方法先确定在前方行驶的存在并入本车道意图的目标障碍车辆，然后根据假设目标障碍车辆并入本车道后与本车发生碰撞的横向碰撞时间、纵向碰撞时间，以及本车的制动最小时间确定本车与障碍车辆是否存在碰撞风险，从而在障碍车辆并入本车道之前提前判断是否存在碰撞风险，便于在目标障碍车辆并入本车道之前提前进行预警操作，可以及时阻止目标障碍车辆的突然并道等突发行为，使驾驶员获得更多的准备时间，有效降低了因突发状况导致碰撞等交通事故发生的概率，提高了驾驶车辆的安全性。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的碰撞识别装置。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆。

本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第五个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的碰撞识别方法，包括以下步骤：

对本车前方预设范围内的障碍车辆进行检测；

当检测到障碍车辆时，获取障碍车辆的第一行驶信息；

根据第一行驶信息，获取障碍车辆行驶方向上的第一碰撞时间和与行驶方向垂直的方向上的第二碰撞时间；

获取本车的第二行驶信息，根据第二行驶信息，获取本车的制动最小时间；

根据第一碰撞时间、第二碰撞时间和制动最小时间，判断本车与障碍车辆是否存在碰撞风险。

本发明实施例的车辆的碰撞识别方法，首先对本车前方预设范围内的障碍车辆进行检测，当检测到障碍车辆时，获取障碍车辆的第一行驶信息，然后根据第一行驶信息，获取障碍车辆行驶方向上的第一碰撞时间和与行驶方向垂直的方向上的第二碰撞时间，再获取本车的第二行驶信息，根据第二行驶信息，获取本车的制动最小时间，最后根据第一碰撞时间、第二碰撞时间和制动最小时间，判断本车与障碍车辆是否存在碰撞风险。由此，该方法在障碍车辆并入本车道之前提前判断是否存在碰撞风险，便于在障碍车辆并入本车道之前提前进行预警操作，从而可以及时阻止障碍车辆的突然并道等突发行为，使驾驶员获得更多的准备时间，有效降低了因突发状况导致碰撞等交通事故发生的概率，提高了驾驶车辆的安全性。

另外，根据本发明上述实施例的车辆的碰撞识别方法，还可以具有如下附加的技术特征：

在本发明一个实施例中，根据所述第一碰撞时间、所述第二碰撞时间和所述制动最小时间，判断本车与所述障碍车辆是否存在碰撞风险，包括：获取所述第一碰撞时间、所述制动最小时间以及所述驾驶员的反映时间的和值作为第一时间；将所述第一时间和所述第二碰撞时间比较，当所述第一时间大于或者等于所述第二碰撞时间，则确定本车与所述障碍车辆存在碰撞风险。

在本发明一个实施例中，车辆的碰撞识别方法还包括：当所述第一时间小于所述第二碰撞时间，则确定本车与所述障碍车辆未存在碰撞风险。

在本发明一个实施例中，车辆的碰撞识别方法还包括：采集驾驶员的属性信息，根据所述属性信息，确定所述驾驶员的反应时间。

在本发明一个实施例中，根据所述第一行驶信息，获取所述障碍车辆行驶方向上的第一碰撞时间和与所述行驶方向垂直的方向上的第二碰撞时间，还包括：根据所述第一行驶信息，获取所述障碍车辆的预测轨迹；根据所述预测轨迹识别所述障碍车辆存在进入本车所在车道的趋势。

在本发明一个实施例中，车辆的碰撞识别方法还包括：当识别所述障碍车辆与本车存在碰撞风险后，控制本车发出声光协调预警信息。

为了实现上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆的碰撞识别装置，包括：

障碍检测模块，用于对本车前方预设范围内的障碍车辆进行检测；

第一获取模块，用于在检测到所述障碍车辆时，获取所述障碍车辆的第一行驶信息；

第二获取模块，用于根据所述第一行驶信息，获取所述障碍车辆行驶方向上的第一碰撞时间和与所述行驶方向垂直的方向上的第二碰撞时间；

第三获取模块，用于获取本车的第二行驶信息，根据所述第二行驶信息，获取本车的制动最小时间；

判断模块，用于根据所述第一碰撞时间、所述第二碰撞时间和所述制动最小时间，判断本车与所述障碍车辆是否存在碰撞风险。

本发明实施例的车辆的碰撞识别装置，首先对本车前方预设范围内的障碍车辆进行检测，当检测到障碍车辆时，获取障碍车辆的第一行驶信息，然后根据第一行驶信息，获取障碍车辆行驶方向上的第一碰撞时间和与行驶方向垂直的方向上的第二碰撞时间，再获取本车的第二行驶信息，根据第二行驶信息，获取本车的制动最小时间，最后根据第一碰撞时间、第二碰撞时间和制动最小时间，判断本车与障碍车辆是否存在碰撞风险。由此，该装置在障碍车辆并入本车道之前提前判断是否存在碰撞风险，便于在障碍车辆并入本车道之前提前进行预警操作，从而可以及时阻止障碍车辆的突然并道等突发行为，使驾驶员获得更多的准备时间，有效降低了因突发状况导致碰撞等交通事故发生的概率，提高了驾驶车辆的安全性。

为了实现上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种车辆，包括如上述实施例所述的车辆的碰撞识别装置。

为了实现上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种电子设备，包括存储器、处理器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如上述实施例所述的车辆的碰撞识别方法。

为了实现上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的车辆的碰撞识别方法。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例所提供的一种车辆的碰撞识别方法的流程示意图；

图2为本发明实施例所提供的一种目标障碍车辆识别方法的流程示意图；

图3为本发明实施例所提供的一种车辆的碰撞识别装置的结构示意图；以及

图4为本发明实施例所提供的一种电子设备结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

本发明各实施例主要用于解决相关技术中，当出现前方车辆突然强行并道等突发状况时，即使FCWS向本车的驾驶员发出碰撞预警信号，由于事发突然，驾驶员也可能没有足够的时间采取安全措施防止碰撞，导致无法降低交通事故发生的概率的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明提出一种车辆的碰撞识别方法，该方法先确定在前方行驶的存在并入本车道意图的目标障碍车辆，然后根据假设目标障碍车辆并入本车道后与本车发生碰撞的横向碰撞时间、纵向碰撞时间，以及本车的制动最小时间确定本车与障碍车辆是否存在碰撞风险，从而在障碍车辆并入本车道之前提前判断是否存在碰撞风险，便于在目标障碍车辆并入本车道之前提前进行预警操作，可以及时阻止目标障碍车辆的突然并道等突发行为，使驾驶员获得更多的准备时间，有效降低了因突发状况导致碰撞等交通事故发生的概率，提高了驾驶车辆的安全性。

下面参考附图描述本发明实施例的车辆及其碰撞识别方法、装置和设备。

图1为本发明实施例所提供的一种车辆的碰撞识别方法的流程示意图，如图1所示，该车辆的碰撞识别方法包括以下步骤：

步骤101，对本车前方预设范围内的障碍车辆进行检测。

步骤102，当检测到障碍车辆时，获取障碍车辆的第一行驶信息。

具体的，在本车行驶过程中，首先通过预设在本车上的各种检测设备检测本车前方预设范围内的障碍车辆。其中，预设范围是预先设置的可能与本车发生碰撞等交通事故的危险范围，比如，根据历史交通事故数据获取两车安全距离应为50米，则本车前方50米内的范围为预设范围，预设范围内的车辆为障碍车辆

具体实施时，作为一种可能的实现方式，可以通过本车的环境感知系统中的高清夜视摄像头模块和雷达模块等检测设备实时检测本车前方预设范围内的障碍车辆。比如，对高清夜视摄像头模块拍摄到的前方预设范围内的图像进行图像识别，以判断前方存在的障碍车辆，并结合雷达模块扫描出的预设范围内的障碍物，共同确定预设范围内的障碍车辆。

进一步的，当检测到障碍车辆时，继续检测障碍车辆的行驶状态，以获取障碍车辆的第一行驶信息。

其中，第一行驶信包括障碍车辆与本车之间的距离、方位、相对速度，以及转向信号等影响障碍车辆与本车间位置关系的信息。具体实施时，可以继续通过上述示例中的高清夜视摄像头模块和雷达模块等检测设备获取障碍车辆的第一行驶信息，比如，通过雷达测距功能确定障碍车辆与本车之间的距离，通过对高清夜视摄像头模块持续拍摄到的图像进行识别，确定障碍车辆是否开启转向灯等。

步骤103，根据第一行驶信息，获取障碍车辆行驶方向上的第一碰撞时间和与行驶方向垂直的方向上的第二碰撞时间。

其中，第一碰撞时间是，假设障碍车辆在当前时刻并入本车所在的车道行驶，与本车在沿车道纵向行驶的方向上发生碰撞时，该碰撞时刻与当前时刻间的时间。第二碰撞时间是，假设障碍车辆在当前时刻并入本车所在的车道行驶，与本车在横向上发生碰撞，即两个车辆的车身发生碰撞时，该碰撞时刻与当前时刻间的时间。

可以理解的是，实际应用中，本车前方行驶的障碍车辆可能并不存在进入本车道行驶的意图，因此，为了减少获取碰撞时间的数据处理量，提高车辆的碰撞识别的速度，在本发明的一个实施例中，在获取障碍车辆行驶方向上的第一碰撞时间和与行驶方向垂直的方向上的第二碰撞时间之前，还可以先在本车前方预设范围内的障碍车辆中识别出存在进入本车道行驶的意图的目标障碍车辆，便于后续获取目标障碍车辆的第一碰撞时间和第二碰撞时间。

具体实施时，作为一种可能的实现方式，可以通过本申请实施例提出的一种目标障碍车辆识别方法进行识别。图2为本发明实施例所提供的一种目标障碍车辆识别方法的流程示意图，如图2所示，该方法包括：

步骤201，接收每个障碍车辆的第一行驶信息，根据每个障碍车辆的第一行驶信息排除无效障碍车辆。

具体的，首先通过本车的数据融合与轨迹跟踪系统接收获取到的各个障碍车辆的第一行驶信息，然后数据融合与轨迹跟踪系统对每个障碍车辆的第一行驶信息进行校验、滤波以及轨迹预测，排除无效障碍车辆。

其中，无效障碍车辆是指不可能在当前进入本车道的车辆，比如，在路边停车区域驻车的车辆，或者存在护栏阻挡的反向车道上的车辆。

数据融合与轨迹跟踪系统根据每个障碍车辆的第一行驶信息排除无效障碍车辆，比如，根据障碍车辆的速度信息和相对位置信息，排除速度为零的在路边驻车的车辆，从而筛选出可能存在进入本车所在车道的趋势的有效车辆，减少了判断目标障碍车辆的基数，缩短了确定目标障碍车辆的时间。

步骤202，根据有效障碍车辆的第一行驶信息，获取有效障碍车辆的预测轨迹。

具体的，数据融合与轨迹跟踪系统根据滤波后的每个有效障碍车辆的第一行驶信息，对每个有效障碍车辆进行轨迹预测跟踪，获取每个有效障碍车辆的在下一时段内的预测轨迹。其中，对效障碍车辆进行轨迹预测跟踪的方式可以参照现有技术中的方式，此处不再赘述。

步骤203，根据预测轨迹识别障碍车辆存在进入本车所在车道的趋势，确定存在进入本车所在车道的趋势的目标障碍车辆。

具体的，数据融合与轨迹跟踪系统将每个有效障碍车辆的预测轨迹发送给本车的预警执行系统，预警执行系统根据有效障碍车辆的预测轨迹识别障碍车辆存在进入本车所在车道的趋势。当障碍车辆的预测轨迹驶向本车所在车道，或者与本车道交叉时，确定该障碍车辆存在进入本车所在车道的趋势，以该车辆为目标障碍车辆，当障碍车辆的预测轨迹驶没有转向本车所在车道，与本车道间隔行驶时，确定该障碍车辆不存在进入本车所在车道的趋势，该车辆不属于目标障碍车辆。

由此，该方法首先排除无效障碍车辆，再对筛选出的故障车辆进行轨迹预测跟踪，确定存在进入本车所在车道的趋势的目标障碍车辆，减少了判断与本车是否存在碰撞风险的车辆的基数，选取可能性较大的目标障碍车辆进行碰撞风险的判断别，有利于减少车辆的碰撞识别的等待时间，提高识别的效率和准确性。

进一步的，确定有进入本车道趋势的障碍车辆后，获取该障碍车辆行驶方向上的第一碰撞时间和与行驶方向垂直的方向上的第二碰撞时间，获取第一碰撞时间和第二碰撞时间有利于后续确定该障碍车辆是否存在与本车发生碰撞的风险。

具体实施时，作为一种示例，本车的预警决策系统获取该障碍车俩的第一行驶信息中与本车的纵向相对距离和纵向相对速度后，将纵向相对距离除以纵向相对速度确定第一碰撞时间。同样的，预警决策系统可以根据该障碍车俩的第一行驶信息中与本车的横向相关信息，综合计算出第二碰撞时间。

步骤104，获取本车的第二行驶信息，根据第二行驶信息，获取本车的制动最小时间。

其中，第二行驶信息可以是本车当前的车速、加速度、档位等信息。具体实施时，可以通过预设在本车上的速度传感器等各类传感器获取本车的第二行驶信息。

进一步的，根据第二行驶信息，获取本车的制动最小时间，其中，制动最小时间是本车以最大制动力进行制动时，本车从当前到停止时刻所需的最短时间。具体实施时，作为一种示例，可以根据本车的最大制动力获取最大制动加速度，再根据当前的车速和最大制动加速度计算制动最小时间。

步骤105，根据第一碰撞时间、第二碰撞时间和制动最小时间，判断本车与障碍车辆是否存在碰撞风险。

可以理解，当障碍车辆并入本车道行驶时，若在本车与该障碍车辆发生碰撞前，本车已经行驶到障碍车辆前方，则可以确定本车与该障碍车辆不会发生碰撞，即若车辆纵向上发生碰撞需要的时间小于横向碰撞需要的时间，则不存在风险。相反的，若车辆纵向上发生碰撞需要的时间小于横向碰撞需要的时间，则在本车超越障碍车辆之前就会发生碰撞。

而车辆纵向上发生碰撞需要的时间和横向上发生碰撞需要的时间与第一碰撞时间、第二碰撞时间和制动最小时间相关，并且，可以理解，在驾驶员执行制动操作之前，还存在从看到障碍车辆并入本车道至执行制动操作的反映时间，当驾驶员的进行制动措施的反映时间较长时，会增加本车与障碍车辆发生纵向碰撞的时间，因此，在本发明的一个实施例中，为了进一步提高识别是否存在风险的准确性，在获取制动最小时间时，还可以考虑驾驶员的反映时间，因此，可以通过第一碰撞时间、第二碰撞时间、制动最小时间和驾驶员的反映时间，判断本车与障碍车辆是否存在碰撞风险。

具体的，作为一种可能的实现方式，可以通过下述公式判断本车与障碍车辆是否存在碰撞风险：

其中，第一时间是第一碰撞时间、制动最小时间和驾驶员的反映时间的和，由于本车辆与障碍车辆发生纵向碰撞需要的时间等于第一碰撞时间、制动最小时间和驾驶员的反映时间的和，所以可以将第一时间和第二碰撞时间比较，当第一时间大于或者等于第二碰撞时间，则确定本车与障碍车辆存在碰撞风险，当第一时间小于第二碰撞时间，则确定本车与障碍车辆未存在碰撞风险。

其中，具体获取驾驶员的反映时间时，由于驾驶员的反映时间与驾驶员的性别、年龄和精神状态等因素相关，因此，首先采集驾驶员的属性信息，其中，属性信息即上述影响驾驶员反应时间的信息。作为一种示例，可以根据车载终端中存储的驾驶员的身份信息获取驾驶员的性别、年龄等属性信息，作为另一种示例，还可以通过预设在车辆内部的摄像头采集驾驶员的面部信息，并进行图像识别，以获取驾驶员的性别和精神状态等属性信息。

由此，综合考虑第一碰撞时间、制动最小时间和驾驶员的反映时间三个影响车辆纵向上发生碰撞需要的时间的因素，进而根据第一时间和第二碰撞时间的比值确定是否存在碰撞风险，可以在障碍车辆并道前提前确定是否存在风险，并提高了识别是否存在风险的准确性，便于后续判断是否进行预警操作。

更进一步，当识别出障碍车辆与本车存在碰撞风险后，在本发明一个实施例中，可以控制本车发出预警信息，从而提前提醒障碍车辆，防止障碍车辆的突然并入本车道行驶而发生碰撞。

其中，为了更加容易引导障碍车辆的驾驶员的注意，提高预警操作的效果，作为一种可能的实现方式，可以控制本车发出声光协调预警信息，比如，控制本车同时执行鸣笛及5Hz远近光灯切换的协同预警行为。

由此，本发明实施例的车辆的碰撞识别方法，首先在障碍车辆并入本车道之前提前判断是否存在碰撞风险，当确认存在碰撞风险时，自动执行声光协调预警操作提醒障碍车辆，从而在障碍车辆并入本车道之前提前进行预警操作，有利于及时阻止障碍车辆的突然并道等突发行为，避免发生交通事故。

综上所述，本发明实施例的车辆的碰撞识别方法，首先对本车前方预设范围内的障碍车辆进行检测，当检测到障碍车辆时，获取障碍车辆的第一行驶信息，然后根据第一行驶信息，获取障碍车辆行驶方向上的第一碰撞时间和与行驶方向垂直的方向上的第二碰撞时间，再获取本车的第二行驶信息，根据第二行驶信息，获取本车的制动最小时间，最后根据第一碰撞时间、第二碰撞时间和制动最小时间，判断本车与障碍车辆是否存在碰撞风险。由此，该方法在障碍车辆并入本车道之前提前判断是否存在碰撞风险，便于在障碍车辆并入本车道之前提前进行预警操作，从而可以及时阻止障碍车辆的突然并道等突发行为，使驾驶员获得更多的准备时间，有效降低了因突发状况导致碰撞等交通事故发生的概率，提高了驾驶车辆的安全性。

为了实现上述实施例，本发明实施例还提出一种车辆的碰撞识别装置。图3为本发明实施例所提供的一种车载终端的结构示意图，如图3所示，该车辆的碰撞识别装置包括：障碍检测模块100、第一获取模块200、第二获取模块300、第三获取模块400和判断模块500。

其中，障碍检测模块100，用于对本车前方预设范围内的障碍车辆进行检测。

第一获取模块200，用于在检测到障碍车辆时，获取障碍车辆的第一行驶信息。

第二获取模块300，用于根据第一行驶信息，获取障碍车辆行驶方向上的第一碰撞时间和与行驶方向垂直的方向上的第二碰撞时间。

第三获取模块400，用于获取本车的第二行驶信息，根据第二行驶信息，获取本车的制动最小时间。

判断模块500，用于根据第一碰撞时间、第二碰撞时间和制动最小时间，判断本车与障碍车辆是否存在碰撞风险。

具体的，第二获取模块300具体用于根据第一行驶信息，获取障碍车辆的预测轨迹，然后根据预测轨迹识别障碍车辆存在进入本车所在车道的趋势。

在本发明实施例一种可能的实现方式中，判断模块500具体用于获取第一碰撞时间、制动最小时间以及驾驶员的反映时间的和值作为第一时间，然后将第一时间和第二碰撞时间比较，当第一时间大于或者等于第二碰撞时间，则确定本车与障碍车辆存在碰撞风险。

进一步的，判断模块500还用于当第一时间小于所述第二碰撞时间，则确定本车与障碍车辆未存在碰撞风险。

更进一步的，判断模块500还用于采集驾驶员的属性信息，根据属性信息，确定驾驶员的反应时间。

在本发明实施例一种可能的实现方式中，当识别障碍车辆与本车存在碰撞风险后，判断模块500还用于控制本车发出声光协调预警信息。

需要说明的是，前述对车辆的碰撞识别方法实施例的描述，也适用于本发明实施例的车辆的碰撞识别装置，其实现原理类似，在此不再赘述。

本发明实施例的车辆的碰撞识别装置，首先对本车前方预设范围内的障碍车辆进行检测，当检测到障碍车辆时，获取障碍车辆的第一行驶信息，然后根据第一行驶信息，获取障碍车辆行驶方向上的第一碰撞时间和与行驶方向垂直的方向上的第二碰撞时间，再获取本车的第二行驶信息，根据第二行驶信息，获取本车的制动最小时间，最后根据第一碰撞时间、第二碰撞时间和制动最小时间，判断本车与障碍车辆是否存在碰撞风险。由此，该装置在障碍车辆并入本车道之前提前判断是否存在碰撞风险，便于在障碍车辆并入本车道之前提前进行预警操作，从而可以及时阻止障碍车辆的突然并道等突发行为，使驾驶员获得更多的准备时间，有效降低了因突发状况导致碰撞等交通事故发生的概率，提高了驾驶车辆的安全性。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种车辆，该车辆包括如上述实施例所述的车辆的碰撞识别装置。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种电子设备。

图4为本发明实施例提供的一种电子设备结构示意图，如图4所示，该电子设备120包括：壳体121、处理器122、存储器123、电路板124和电源电路125，其中，电路板124安置在壳体121围成的空间内部，处理器122和存储器123设置在电路板上；电源电路125，用于为上述电子设备120的各个电路或器件供电；存储器123用于存储可执行程序代码；处理器122通过读取存储器123中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，用于实现如上述实施例所述的车辆的碰撞识别方法。

为了实现上述实施例，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的车辆的碰撞识别方法。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种车辆的碰撞识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

对本车前方预设范围内的障碍车辆进行检测；

当检测到所述障碍车辆时，获取所述障碍车辆的第一行驶信息；

根据所述第一行驶信息，获取所述障碍车辆行驶方向上的第一碰撞时间和与所述行驶方向垂直的方向上的第二碰撞时间；

获取本车的第二行驶信息，根据所述第二行驶信息，获取本车的制动最小时间；

根据所述第一碰撞时间、所述第二碰撞时间和所述制动最小时间，判断本车与所述障碍车辆是否存在碰撞风险。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一碰撞时间、所述第二碰撞时间和所述制动最小时间，判断本车与所述障碍车辆是否存在碰撞风险，包括：

获取所述第一碰撞时间、所述制动最小时间以及所述驾驶员的反映时间的和值作为第一时间；

将所述第一时间和所述第二碰撞时间比较，当所述第一时间大于或者等于所述第二碰撞时间，则确定本车与所述障碍车辆存在碰撞风险。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述第一时间小于所述第二碰撞时间，则确定本车与所述障碍车辆未存在碰撞风险。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，还包括：

采集驾驶员的属性信息，根据所述属性信息，确定所述驾驶员的反应时间。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶信息，获取所述障碍车辆行驶方向上的第一碰撞时间和与所述行驶方向垂直的方向上的第二碰撞时间，还包括：

根据所述第一行驶信息，获取所述障碍车辆的预测轨迹；

根据所述预测轨迹识别所述障碍车辆存在进入本车所在车道的趋势。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

当识别所述障碍车辆与本车存在碰撞风险后，控制本车发出声光协调预警信息。

7.一种车辆的碰撞识别装置，其特征在于，包括：

障碍检测模块，用于对本车前方预设范围内的障碍车辆进行检测；

第一获取模块，用于在检测到所述障碍车辆时，获取所述障碍车辆的第一行驶信息；

第二获取模块，用于根据所述第一行驶信息，获取所述障碍车辆行驶方向上的第一碰撞时间和与所述行驶方向垂直的方向上的第二碰撞时间；

第三获取模块，用于获取本车的第二行驶信息，根据所述第二行驶信息，获取本车的制动最小时间；

判断模块，用于根据所述第一碰撞时间、所述第二碰撞时间和所述制动最小时间，判断本车与所述障碍车辆是否存在碰撞风险。

8.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求7所述的车辆的碰撞识别装置。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器；

其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-6中任一所述的车辆的碰撞识别方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的车辆的碰撞识别方法。

Images