CN103209875B - 用于在多个适合用于泊车的泊车位中选择一个泊车位的方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于车辆进入泊车位的泊车过程的方法，所述车辆具有至少一个传感器，其中在从旁驶过时借助所述至少一个传感器持续地检测用于识别泊车位的数据，在识别到可停泊的泊车位的情况下通过控制设备自动决定：根据所计算的轨迹选择哪一个泊车位用于可能的泊车过程。

Description

用于在多个适合用于泊车的泊车位中选择一个泊车位的方法
技术领域
本发明涉及一种用于确定用于可能的泊车过程的泊车位的方法，以及涉及一种用于车辆进入泊车位的泊车过程的装置。
背景技术
为了辅助泊车过程，已知不同的驾驶员辅助系统——例如泊车向导，其计算用于泊车过程的轨迹并且分别向驾驶员提供行驶指令用于实施泊车过程。这类驾驶员辅助系统例如使用用于泊车位测量(PLV)的系统，其例如借助超声传感器或雷达传感器求得泊车位的宽度和与自身车辆的相对位置并且根据自身车辆的宽度和在必要时根据所需的轨迹实施可能的泊车过程。
由DE 100 45 616 A1已知一种用于车辆的自动泊车的方法。通过视频摄像机摄取车辆周围环境。驾驶员可以在触摸屏上选择所期望的泊车位。
由DE 10 2007 002 261 A1已知一种泊车辅助装置，其中借助传感器求得可能的泊车位的参数并且将其以图形显示给驾驶员。可以如此构造参数集，使得向驾驶员显示各个最后探测到的泊车位。随后驾驶员可以进行所示出的泊车位的选择或者修正。
发明内容
与此相反，根据本发明的操作方式具有以下优点：在已识别多于一个可停泊的泊车位的泊车情形中，进行一个泊车位的独立选择，以便实施进入所述泊车位的全自动或半自动的泊车过程。
优选地，独立选择以下泊车位：其在全自动或半自动的泊车过程的开始之后对于机动车的驾驶员能够实现对于驾驶员和/或其余的交通可实行的泊车过程。可实行的泊车过程例如意味着，直至泊车位不驶过更长的路程——例如可停泊的泊车位的双倍宽度，和/或不需要对于泊车过程计算的轨迹的频繁修正。
其他的优点是：更小的燃料消耗或者轮胎磨损以及泊车时间的缩短和/或对其余交通的更小影响和危险。
还可以考虑，在通过驾驶员实施的泊车过程中，进行自适应的泊车位测量，由此使用于其他泊车过程的全自动或半自动的泊车过程匹配于驾驶员的泊车行为。这例如仅仅当驾驶员的泊车行为在例如泊车位内的直线定向的意义上是良好时才进行。
本方法的另一个优点是机动车在泊车位内的改善定向。因此，防止机动车的倾斜放置和/或由泊车过程考虑在打开车门时与障碍物的可能的碰撞。
本发明的其他有利的实施方式是从属权利要求的主题。
因此，为了检测至少一个传感器信号，例如可以使用具有较高测量精度的超声传感器、雷达传感器和/或红外传感器、电容式传感器、LIDAR(Light detection and ranging：光探测和测距)和/或环境摄像机，其例如通过求得其他的边界条件——如泊车位中的可能的障碍物能够实现泊车过程的进一步优化。
不仅对于向后泊车过程而且对于向前泊车过程，能够实施根据本发明的方法并且根据本发明的方法不依赖于泊车位的矩形形状。倾斜设置的或梯形的泊车位根据车辆尺寸对于本方法也是可停泊的泊车位。当例如车辆缓慢行驶但车辆不必完全停止时，也可以启动泊车过程。
控制设备和/或与控制设备分离的计算机优选包含至少一个电存储器，在所述至少一个电存储器中作为计算机程序存放方法步骤。
根据本发明的计算机程序提出，当在控制设备和/或与控制设备分离的计算机上运行根据本发明的计算机程序时，执行根据本发明的方法的所有步骤。
当在控制设备和/或与控制设备分离的计算机上运行所述程序时，根据本发明的、具有存储在机器可读的载体上的程序代码的计算机程序产品执行根据本发明的方法。
附图说明
在附图中示出并且在后续描述中详细解释本发明的实施例。附图示出：
图1：用于具有两个泊车位的泊车情形的示例；
图2：用于具有两个泊车位的泊车情形的另一示例；
图3：用于具有仅仅一个泊车位的泊车情形的示例；
图4：根据本发明的方法的实施方式的流程图；
图5：适合用于执行根据本发明的方法的装置的实施方式。
具体实施方式
在图1中示出的泊车情形示出车辆(2)、位于行车道(F)处的两个停泊的车辆(7)和(8)或者(7)和(9)之间的泊车位(5)和泊车位(6)。车辆(2)具有至少一个控制设备(10)和至少一个传感器。可能的传感器(3)可以检测例如转向角信号、车轮脉冲计数器信号和/或GPS信号。超声传感器、雷达传感器、红外传感器、LIDAR(Light detection and ranging：光探测和测距)传感器和/或电容式传感器——例如转速传感器和/或环境摄像机用作其他的可能的传感器(4)。优选地，传感器(4)安装在机动车的至少一个保险杠中的至少一个位置上，然而其也可以设置在机动车的其他有利的位置上。
根据在从旁驶过时通过至少一个传感器(3)和/或(4)传输的传感器数据可以识别泊车位并且例如可以根据所探测的宽度确定泊车位几何尺寸。根据所提供的传感器数据和由此确定的泊车位几何尺寸求得：泊车位对于车辆(2)而言是否是可停泊的。
在至少两个所识别的泊车位(5)和(6)中，为所述泊车位(5)和(6)中的每一个分配一个定向(5a)和(6b)。定向包括例如泊车位的起始和/或相对于行车道和/或相对于从旁驶过的车辆(2)的定向。
可以借助传感器(3)和/或(4)求得车辆(2)相对于所停泊的车辆的位置和定向(A)。为此，例如根据转向角信号和/或与车辆的距离求得车辆的位置和定向(A)。
在图1中，车辆(2)从识别可停泊的泊车位(5)起已经驶过路程(L1)并且从识别可停泊的泊车位(6)起已经驶过路程(L2)。根据传感器数据和由此求得的边界条件计算用于进入泊车位(5)或(6)的可能的泊车过程的至少两个轨迹(Tl)和(T2)。可以如在图1中所示的那样从泊车位的起始至车辆尾部计算所驶过的路程(L1)和(L2)，但也可以例如从泊车位的末端至车辆(2)的中心计算所驶过的路程(L1)和(L2)。
根据所计算的轨迹，通过控制设备(10)选择：所述至少两个轨迹中的哪一个(Tl)或(T2)用于可能的泊车过程或者向驾驶员提供哪一个泊车位。
优选地，通过控制设备(10)独立地选择以下轨迹：其在全自动或半自动的泊车过程开始之后对于机动车的驾驶员能够实现对于驾驶员和/或其余的交通可实行的泊车过程。可实行的泊车过程例如意味着：直至泊车位不驶过更长的路程(L1)或(L2)——例如比所识别的可停泊的泊车位的双倍宽度更长的路程，和/或，不需要对于泊车过程计算的轨迹的频繁修正。最大允许的路程长度例如可以是固定地定义的和/或取决于泊车位几何尺寸。因此，用于选择轨迹的排除标准是超出确定的路程长度。
其他的优点是更小的燃料消耗或者轮胎磨损以及泊车时间的缩短和/或对其余交通的更小影响和危害。
此外，对于选择轨迹的决定可以考虑：两个泊车位(5)或(6)中的哪一个具有更大的宽度，从而例如可以实现驾驶员的更舒适的下车。
在图1中，例如选择用于进入泊车位(5)的泊车过程的轨迹(T1)。所计算的轨迹(T1)允许以下泊车过程：其使拐出到相反侧上最小化并且比所计算的轨迹(T2)需要更少的转向运动。
在图2中示出的泊车情形类似于在图1中示出的泊车情形地示出车辆(2)、位于行车道(F)处的两个停泊的车辆(7)和(8)或者(7)和(9)之间的泊车位(5)和泊车位(6)。
在图2中，例如选择用于进入泊车位(6)的泊车过程的轨迹(2)。所述轨迹虽然需要更多的转向运动，但要求显著更短的倒车，从而在所述泊车过程中比在根据轨迹(T1)的泊车过程中实现对其余交通的更小影响。
在图3中示出的泊车情形示出车辆(2)、位于行车道(F)处的两个停泊的车辆(5)和(7)之间的泊车位(5)。类似于在图1和图2中示出的泊车情形，为泊车位(6)分配一个定向(6a)。所述定向包括例如泊车位的起始和/或相对于行车道和/或相对于从旁驶过的车辆(2)的定向。
车辆(2)相对于停泊的车辆的位置和定向(A)可以借助传感器(3)和/或(4)来实现。为此，例如根据转向角信号(3)和/或与车辆的距离(4)求得车辆的位置和定向(A)。
在所示泊车情形中，在进行限界的车辆(7)之后的泊车位(6)没有毗邻其他的泊车位。然而，为了能够实现进入泊车位(6)的泊车，例如根据车辆(7)的与最后一个泊车位背离的一侧(6a)考虑从最后识别的车辆(7)起驶过的路程(L2)。在图3中，车辆(2)从识别可停泊的泊车位(5)起已驶过路程(L1)。尽管从最后识别的可停泊的泊车位(6)起所驶过的路程(L1)超过例如定义的最大长度，但同样计算用于进入泊车位(6)的可能的泊车过程的轨迹(T)。因此，尽管如此提供泊车位用于泊车并且因此提高提供用于泊车的泊车位的数量。
图4示出根据本发明的方法的流程图。如果例如车辆的行驶速度位于可预给定的阈值内，则在步骤(10)中启动用于泊车位测量的过程。
在另一步骤(20)中，在行驶期间持续地检测传感器数据。一直实施所述过程直至车辆停止或者比以下阈值更快地行驶：直至所述阈值进行泊车位测量。
如果在步骤(30)中在泊车位测量期间没有识别到可停泊的泊车位，则在步骤(40)中进行进一步的检查。如果车辆在步骤(40)中的检查期间继续行驶，则在步骤(20)中继续泊车位测量。如果汽车继续行驶，但比以下阈值更快地行驶：直至所述阈值进行泊车位测量，则在步骤(50)中结束所述方法。
如果在步骤(30)中识别到可停泊的泊车位，则通过步骤(60)和步骤(70)进行进一步的方法流程。在接下来的步骤(60)中存储在步骤(30)中识别到的可停泊的泊车位。对此，例如存储泊车位的宽度和相对于车辆的位置。
在步骤(70)中检查车辆是否停止，例如以便启动泊车过程，或检查车辆是否继续行驶，然后在步骤(20)中继续泊车位识别。在步骤(80)中，在步骤(70)中识别到车辆停止之后在步骤(80)中检查：没有存储泊车位、已存储一个可停泊的泊车位或多于两个可停泊的泊车位。如果没有存储可停泊的泊车位或未启动泊车过程，则在步骤(90)中结束所述方法。
如果已发现一个可停泊的泊车位，则计算轨迹并且在步骤(110)中继续所述方法。
如果已存储多于两个可停泊的泊车位，则在步骤(100)中计算用于可能的泊车过程的至少两个轨迹。在所述步骤中，由控制设备自动决定：哪一个轨迹用于全自动或半自动的泊车过程。
在步骤(100)中的决定之后，在步骤(110)中例如通过声学信号、光学信号和/或图形信号实施对驾驶员的询问：他是否想要实施泊车过程。如果驾驶员在步骤(110)中确认他想要泊车进入所述泊车位，则在步骤(130)中根据独立确定的泊车位、根据所计算的轨迹实施泊车过程。如果驾驶员没有确认，则例如在预给定的时间之后或在车辆开动之后在步骤(120)中结束所述方法。
在完成泊车过程或例如通过驾驶员中断之后，在步骤(140)中结束所述过程。
替代地，可以在步骤(60)中已经通过声学信号、光学信号和/或图形信号向驾驶员提供以下提示：可停泊的泊车位可供用于可能的泊车过程和/或实施用于所识别的泊车位的轨迹的计算。
替代地，在步骤(130)中向驾驶员显示所有可停泊的泊车位并且他可以选择他想泊车进入这些泊车位中的哪一个。为此，也可以通知驾驶员通过控制设备已选择了哪一个泊车位，例如作为最佳的泊车位。
图5示出根据本发明的方法的技术环境。至少一个控制设备301位于车辆300中。由至少一个传感器302向控制设备301提供数据。可以存在其他的传感器302(1)、302(2)、...302(n)。可以直接通过接口或替代地通过总线系统——例如CAN总线向控制设备301传输传感器数据。控制设备包含用于存储和处理传感器数据的至少一个存储器306。控制设备301控制至少一个执行机构305。其他的执行机构305(1)、305(2)、...305(m)例如可以是加速踏板、制动踏板、方向盘。车辆300或者控制设备301也可以具有例如用于以询问和确认的方式与驾驶员交互的其他接口307。

Claims (9)

1.一种用于车辆(2)进入泊车位的泊车过程的方法，所述车辆具有至少一个传感器(4)，其中，在从旁驶过时借助所述至少一个传感器(4)持续地检测用于识别泊车位的数据，其中，在识别到至少两个可停泊的泊车位(5，6)的情况下根据所述可停泊的泊车位(5，6)的相应的泊车位几何尺寸求得至少两个轨迹(T1，T2)、所述车辆(2)的用于可能的全自动或半自动的泊车过程的位置和定向(A)，并且随后通过控制设备(10)自动决定：根据所计算的轨迹(T1，T2)选择哪一个泊车位用于可能的泊车过程，其特征在于，在通过驾驶员实施的泊车过程中，进行自适应的泊车位测量，由此使所述泊车过程匹配于所述驾驶员的泊车行为。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轨迹(T1，T2)的计算考虑泊车所需的移动的次数的最小化。
3.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在计算所述轨迹(T1，T2)时考虑所述车辆(2)尽可能小地拐出到另一行车道侧上。
4.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其特征在于，在所述泊车过程期间，根据所选择的轨迹(T1，T2)进行所述车辆(2)与限界所述泊车位的侧中的至少一侧尽可能平行的定向。
5.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其特征在于，考虑对于驾驶员和/或同乘者而言简单的下车。
6.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其特征在于，在识别到可停泊的泊车位时进行声学提示、光学提示和/或图形提示。
7.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其特征在于，在计算用于所述可能的泊车过程的所述轨迹(T1，T2)之后，进行向驾驶员的通过声学信号、光学信号和/或图形信号输出的询问，并且在通过驾驶员确认之后根据通过所述控制设备(10)和/或通过所述驾驶员自动选择的轨迹(T1，T2)实施所述泊车过程。
8.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其特征在于，作为传感器使用超声传感器、雷达传感器、红外传感器、LIDAR传感器和/或电容式传感器和/或至少一个环境摄像机。
9.一种用于车辆(2)进入泊车位的泊车过程的装置，所述车辆具有至少一个传感器(4)，其中，在从旁驶过时借助所述至少一个传感器(4)持续地检测用于识别泊车位的数据，其中，在识别到至少两个可停泊的泊车位(5，6)的情况下，根据所述可停泊的泊车位(5，6)的相应的泊车位几何尺寸求得至少两个轨迹(T1，T2)，求得所述车辆(2)的用于可能的全自动或半自动的泊车过程的位置和定向(A)，并且随后通过控制设备(10)自动决定：根据所计算的轨迹(T1，T2)选择哪一个泊车位用于可能的泊车过程，其特征在于，在通过驾驶员实施的泊车过程中，进行自适应的泊车位测量，由此使所述泊车过程匹配于所述驾驶员的泊车行为。
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