CN106558225B - 检测位于机动车辆的前方的低速移动车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于检测机动车辆(1)的前方的低速移动车辆(16)的方法，其中机动车辆(1)的控制单元(3)执行下列步骤：接收关于在机动车辆(1)的前方且在相同车道(14)上行驶的其他车辆(15、16、17)的位置数据(9)；根据预定行标准(23)从其他车辆(15、16、17)中选择形成行(22)的那些车辆(15、16)，其中行(22)起始于机动车辆(1)并终止于引导行(22)的前车(16)；验证前车(16)满足限定了前车(16)原本能够增加其行驶速度的至少一种情况的预定速度标准(24)。如果满足速度标准(24)，则发出前车(16)为低速移动车辆的信号。

Description

检测位于机动车辆的前方的低速移动车辆

技术领域

本发明涉及一种用于检测位于机动车辆的前方的低速移动车辆的方法。关于本发明，低速移动车辆是不必要地行驶得非常慢从而使得其它车辆紧随低速移动车辆后面行驶并形成一行车辆的车辆。本发明还涉及一种用于执行本发明方法的控制单元和包括本发明控制单元的机动车辆。

背景技术

当机动车辆驾驶员接近一行较低速移动的车辆时，不清楚这一行是否由交通阻塞导致或是否只存在一辆车引导这一行且迫使跟随车辆也放慢速度。在交通阻塞的情况下，因为其他车道也将不久后被堵塞，所以通常不值得变换道路的车道。另一方面，如果一行较低速移动车辆是由一辆低速移动前车引起，则超过这行较低速移动的车辆是适当的。对于驾驶员而言，知道在一行前方是否存在低速前车将是值得的。这种信息将帮助驾驶员决定其是否需要变换车道。驾驶员通常不可能从视觉上观察情况。

文献DE 10 2013 021 337 A公开了一种用于决定驾驶员是否应该变换车道的方法。如果满足一些预定的标准中一个，则推荐变换车道。例如，一个标准包括行驶在邻近车道上的车辆的平均速度大于机动车辆的平均速度。

发明内容

本发明的目的是提供一种机动车辆驾驶员在低于驾驶员期望的行驶速度的速度移动的一些其他车辆后面驾驶的情况的概述。

此目的通过本发明的主题来解决。利用本发明的便利且不平凡的另外实施例的有利改进将在本发明中详细说明。

根据本发明的方法是一种用于检测机动车辆的前方的低速移动车辆的方法。机动车辆的控制单元执行下列步骤：

(a)接收关于在机动车辆的前方且在相同车道上行驶的其他车辆的位置数据，

(b)如果满足预定激活标准，则激活低速移动车辆检测，其中低速移动车辆检测包括：

根据预定行标准从其他车辆中选择形成行的那些车辆，其中行起始于机动车辆并终止于引导行的前车，

验证前车满足限定了前车原本能够增加其行驶速度的至少一种情况的预定速度标准，

如果满足速度标准，则发出前车为低速移动车辆的信号。

如果机动车辆接近在机动车辆的前面在相同车道上行驶的一些其他车辆，则因此机动车辆驾驶员可确定该行其他车辆行驶速度比机动车辆慢的原因。如果该行车辆是由作为低速移动车辆的前车引导的，则通过控制单元对这个低速移动车辆发出信号。如果前车可以比其实际行驶得更快，则前车是低速移动车辆。为了决定这个，应用了速度标准。

所述位置数据描述每一辆其他车辆的各自的位置。其他车辆可不止包括属于该行较低速移动的车辆的所有那些车辆。例如，在前车的前方且较远距离例如前方100米处行驶的另一车辆也可包括在接收其位置数据的那些其他车辆中。行标准限定形成行的所有那些车辆。换言之，因为一辆在前的低速移动车辆位于一侧且前方较远距离行驶的所有其他车辆位于另一侧，所以行标准有助于区分彼此靠近行驶的那些车辆。

本发明的方法提供了如果因低速移动的前车而前方车辆行驶速度降低则通知驾驶员的优势。然后，机动车辆的驾驶员可决定他是否想要跟随该行或开始车道变换操纵。

本发明还包括提供给予额外技术优势的特征的可选实施例。

在一个实施例中，如果速度标准未得到满足或不满足速度标准，则计算单元发出交通阻塞的信号。换言之，如果单个前车不是其他车辆缓慢移动的原因，则控制单元发出交通阻塞的信号。换言之，其表示不存在可通过变换至邻近车道而超车的仅有限数量的其他车辆的短行。数量可处于2-10的范围内。

在一个实施例中，激活标准包括机动车辆正接近其他车辆并正在减小其行驶速度。这些情况可靠地表明驾驶员对知道是否存在低速移动车辆有兴趣。

在一个实施例中，从机动车辆的至少一个雷达装置接收位置数据。换言之，通过雷达装置或多于一个雷达装置例如左侧装置和右侧装置生成位置数据。每一个雷达装置可包括至少一个前雷达传感器。雷达装置特别包括用于远程雷达的至少一个雷达传感器。远程雷达检测范围可达150米内的车辆。每一个雷达装置还可包括在比远程雷达的范围近的范围内检测其他车辆的中程雷达。通过使用雷达，机动车辆不依赖于与其他车辆无线通信。可替代地或另外地，机动车辆还可借助于车对车通信例如根据车对车通信标准直接从其他车辆接收位置数据。为了借助于雷达装置获得位置数据，雷达装置可在数字地图中保存已检测反射点的坐标并在地图中生成一些集群，其中每一集群包括满足关于速度和/或位置和/或相对速度的预定的相似标准的反射点。然后每一集群可表示数字地图中其他车辆中的一辆车辆。已经观察到，雷达信号可被用于检测机动车辆的驾驶员侧的线之外的其他车辆。此外，雷达可用于检测当前机动车后方的那些车辆，这些车辆中可能存在对于它们更后方的车辆而言是低速移动车辆的前车。

在一个实施例中，行标准包括行中连续车辆的各个相对距离小于预定的距离值。距离值可以是例如30秒至5分钟的时间范围内观察的平均距离值。预定的距离值可处于0.1米至40米的范围。可替代地或另外地，行标准基于时间信号。这些时间信号各自描述车辆中的其中一辆车辆的行驶速度。换言之，每一个时间信号是其他车辆中的其中一辆车辆的行驶速度相对于时间的图表。行标准限定这些时间信号必须相关联至少高达预定程度，例如至少0.7。只有带有相关时间信号的车辆形成一行。这种标准基于对一行行驶的车辆通常共同加速或制动的观察。

在一个实施例中，用于检测低速移动车辆的速度标准包括在前车的前方存在可至少预定距离的自由空间。预定距离可处于从50米至用于检测自由空间的传感器的最大检测范围的范围内。如果自由空间在前车的前方可用，则前车可加速和增大其行驶速度。

在一个实施例中，速度标准包括前车的行驶速度小于在车道上的最大允许的行驶速度。换言之，检测到前车不是以最大允许速度在车道上行驶。

在一个实施例中，机动车辆的驾驶员获知关于低速移动车辆。这有助于驾驶员知道难以直接或视觉观察的周围环境。例如，可在视觉上和/或听觉上和/或触觉上通知驾驶员。

在一个可选实施例中，检测单元检测邻近车道上的交通情况且控制单元验证所检测的交通情况满足预定更快邻近车道标准。如果满足关于前车的速度标准且还满足更快邻近车道标准，则生成信号。检测单元可包括例如机动车辆的侧雷达。交通情况描述邻近车道的状态。换言之，交通情况可包括行驶在邻近或相邻车道上的车辆的平均行驶速度。更快邻近车道标准可包括大于机动车辆当前行驶速度的邻近车道上的车辆的平均行驶速度。更快邻近车道标准还可包括机动车辆的行驶速度和邻近车道上的车辆的平均行驶速度之间的最小差。例如，只有在邻近车道上车辆的平均行驶速度比机动车辆的行驶速度大至少每小时1千米(km/h)或至少每小时2千米时，才可满足更快邻近车道标准。机动车辆的行驶速度可以是瞬时行驶速度或平均行驶速度。

在一个实施例中，如果机动车辆的行驶速度处于预定速度范围内，则只验证速度标准。速度范围可处于例如20-60km/h的范围。因此，在机动车辆以预定速度范围内的速度行驶的情况下，只进行低速移动前车的检测。可替代地或另外地，如果机动车辆已经在至少预定时间期间在车辆的行的后方行驶，则只验证速度标准。时间可处于10秒至1分钟的范围。这保证在短时间段内机动车辆靠近另一辆车辆后方行驶时，不会在任何情况下都自动启动低速移动车辆的检测。

本发明还涉及一种用于机动车辆的控制单元。本发明的控制单元被设计以执行本发明方法的实施例。控制单元可连接至例如用于接收在机动车辆的前方行驶的其他车辆的位置数据的雷达装置。

本发明还涉及一种机动车辆。本发明的机动车辆包括用于生成关于在机动车辆的前方且在相同车道上行驶的其他车辆的位置数据的前检测单元。本发明的机动车辆还包括本发明控制单元的实施例。

在机动车辆的一个实施例中，前检测单元包括前雷达装置。前雷达装置被用于生成位置数据。特别地，通过所描述的集群方法并基于前方雷达信号生成位置数据。

附图说明

下面描述本发明的示例性实施方案。附图示出：

图1是本发明的机动车辆的实施例的示意图；

图2是行驶情况的示意图。

具体实施方式

下面解释的实施例是本发明的优选实施例。然而，在实施例中，实施例的所描述的组件各自表示彼此独立的待考虑的本发明的单独特征，其还彼此独立地开发本发明，因此以单独的方式或另一个示出组合的方式也被视为本发明的组件。此外，还可通过已经描述的本发明的进一步特征补充已描述的实施例。

在附图中，提供相同功能的元件分别用相似参考符号标记。

图1示出了机动车辆1的俯视图。机动车辆1可以是乘用车辆或货运车辆。机动车辆1可包括前检测单元2、控制单元3、侧检测单元4、显示器5和/或驾驶员辅助系统6。前检测单元2可包括用于发射和接收雷达波的一个或多个雷达装置7。为了评估已接收的雷达波信号，前检测单元2可包括计算单元8。前检测单元2被设计成用于生成关于在机动车辆1的前面行驶的其他车辆的位置数据9。位置数据9被传送至控制单元3。控制单元3可被设置为ECU(电子控制单元)。

侧检测单元4可包括用于发射和接收雷达波并用于在机动车辆1的左侧和/或右侧的区域中对交通情况11检测和发信号的雷达装置10。控制单元3可发出交通情况的信号。

控制单元3可被设计成控制显示器5。可在汽车内部设置用于为驾驶员(未示出)显示信息的显示器5。驾驶员辅助系统6可被设计如现有技术中熟知的。

下面在图1和图2的基础上解释控制单元3的功能性。

图2示出了包括例如两个车道13、14的道路12。作为示例，假定机动车辆1正在车道14上行驶。机动车辆1正在接近在机动车辆1的前方并且在相同车道上行驶的一些其他车辆15、16、17。机动车辆1行驶得比其他车辆15、16更快。机动车辆1的驾驶员使机动车辆1减速。对于机动车辆1的驾驶员，不清楚其他车辆15、16比其车辆1慢的原因。可能存在交通阻塞或行驶速度比车道14上所需的速度慢的单个车辆16。对于本发明的说明所做的进一步假设是，车辆18在邻近车道13上正在以大于车辆15、16的行驶速度的速度行驶。

前检测单元2检测车辆15、16、17并为控制单元3提供描述车辆15、16、17的位置的位置数据9。控制单元3可包括描述道路12的几何形状的数字地图19。在数字地图19中，控制单元3可存储位置数据9。然后控制单元3观察其他车辆15、16、17之间的相对位置或相对距离20、21。相对距离20、21是整个预定时间量例如在30秒至2分钟的时间范围内累积或计算的平均距离。控制单元3观察小于预定距离的距离20。例如，预定距离可处于5米至40米的范围。另一方面，车辆16和17之间的距离21大于预定距离。例如，距离21处于大于40米尤其是大于100米的范围内。

在机动车辆1正在接近车辆15、16并正在减速时，控制单元3检测是否满足激活标准。当满足激活标准时，执行下述低速移动车辆检测。

根据本发明，预定距离是行标准。因此，控制单元3决定车辆15和16形成行22。因为车辆16是行中第一辆车，所以其被划分作为行22的前车。车辆16的速度未受车辆17的速度影响。

然后，控制单元3验证关于前车16的速度标准24。速度标准24可包括前车16和在前车16的前方正在行驶的车辆17之间的距离21大于第二预定距离，其中第二预定距离可处于大于100米的范围内。换言之，在不会造成危险驾驶情况的前提下，前车16可加速。当满足速度标准24时，控制单元3发出前车16是低速移动车辆的信号。通过显示器5可为机动车辆1的驾驶员显示低速移动车辆的信号25。

侧检测单元4可发出邻近车道3上的交通情况11的信号。在交通情况11的基础上，控制单元3验证更快邻近车道标准26。更快邻近车道标准26可包括邻近车道13上的车辆18必须以大于车辆1的行驶速度至少1km/h的平均速度行驶。如果满足更快邻近车道标准，则控制单元3可可选地向驾驶员发出信号。当车辆18正在以比机动车辆1的行驶速度大的行驶速度行驶并存在满足速度标准的前车16时，对车辆1来说变换车道13是有意义的。

如示例所示，车辆1利用前雷达来越过车辆15检测低速移动车辆16。通过累积相对距离值20、21一段时间，可分析低速移动车辆16的行驶行为并可检测到车辆16是低速前方车辆。通过侧雷达，可分析邻近车道的状态。侧检测单元4可以是侧辅助行驶系统的一部分。可通知驾驶员低速的前方汽车，即低速移动前车16。另一方面，如果不满足速度标准24，则可通知驾驶员不存在低速移动单个前车，而是阻挡整个车道14的交通阻塞。通过累积邻近车道13上的流动，可分析车辆1是否能通过变换车道来使情况好转。

可以在一定条件下通过控制单元3执行车辆15、16、17、18的所述分析。例如，只有在车辆1处于20-60km/h的速度范围内行驶的时候，控制单元3才可执行该方法。

总之，示例示出了本发明如何提供低速汽车检测。

Claims (13)

1.一种用于检测机动车辆(1)的前方的低速移动车辆(16)的方法，其中，所述机动车辆(1)的控制单元(3)执行下述步骤：

接收关于在所述机动车辆(1)的前方且在相同车道(14)上行驶的其他车辆(15、16、17)的位置数据(9)，

如果满足预定激活标准，则激活低速移动车辆检测，其中所述低速移动车辆检测包括：

根据预定行标准(23)从其他车辆(15、16、17)中选择形成行(22)的那些车辆(15、16)，其中所述行(22)起始于所述机动车辆(1)并终止于引导所述行(22)的前车(16)，

验证所述前车(16)满足预定的速度标准(24)，所述速度标准(24)限定了所述前车(16)原本能够增加其行驶速度的至少一种情况，其中，所述速度标准(24)包括在所述前车(16)的前方存在可用于至少预定距离的自由空间(21)，

如果满足所述速度标准(24)，则发出所述前车(16)为低速移动车辆的信号。

2.根据权利要求1的方法，其中如果不满足所述速度标准(24)，则所述控制单元(3)发出交通阻塞的信号。

3.根据前述权利要求中的任一项的方法，其中所述激活标准包括所述机动车辆(1)正在接近所述其他车辆(15、16、17)并正在减小其行驶速度。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中通过所述机动车辆(1)的至少一个雷达系统(7)生成所述位置数据(9)。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述行标准(23)包括：所述行(22)中连续车辆(15、16)的各个相对距离(20)小于预定距离值，和/或分别描述所述其他车辆(15、16)中的一辆的行驶速度的时间信号至少与预定程度有关。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述速度标准(24)包括所述前车(16)的行驶速度小于在所述车道(14)上的最大允许行驶速度。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其中基于所述位置数据(9)，在预定时间期间内累积所述其他车辆(15、16、17)的相对距离(20、21)并基于所累积的相对距离(20、21)选择车辆(15、16)。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其中使所述机动车辆(1)的驾驶员获知所述低速移动车辆。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其中检测单元(4)检测邻近车道(13)上的交通情况(11)且控制单元(3)验证所检测的交通情况(11)满足预定更快邻近车道标准(26)，并且如果满足所述速度标准(24)和所述更快邻近车道标准(26)，则生成信号(27)。

10.根据权利要求1或2所述的方法，其中如果所述机动车辆(1)的行驶速度处于预定速度范围中和/或如果所述机动车辆(1)已经在至少预定时间阈值期间在所述行(22)的后方行驶，则只验证所述速度标准(24)。

11.一种用于机动车辆(1)的控制单元(3)，其中所述控制单元(3)被设计以执行根据前述权利要求中的任一项的方法。

12.一种机动车辆(1)，其包括用于生成关于在所述机动车辆(1)的前方且在相同车道上行驶的其他车辆(15、16、17)的位置数据的前检测单元(2)和根据权利要求11的控制单元(3)。

13.根据权利要求12的机动车辆(1)，其中所述前检测单元(2)包括前雷达装置(7)。