CN107207006A - 将关于识别出的停车位的信息报告给用于机动车的自动停车的能经由远程操作装置控制的停车辅助系统的远程操作装置的操作者 - Google Patents

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Abstract

本发明的一个方面涉及一种用于将信息报告给远程操作装置的操作者的方法，所述远程操作装置用于能经由该远程操作装置从机动车外部控制的停车辅助系统，所述停车辅助系统用于使机动车自动停入到停车位中。优选涉及用于(从正面和/或从后面)停入到竖直停车位中的停车辅助系统。停车辅助系统包括自动纵向引导装置并且优选也包括自动横向引导装置。例如在机动车稍微倾斜地停放在竖直停车位前面的情况下，停车辅助系统辅助自动转入到由系统识别出的竖直停车位中。按照所述方法，在机动车侧借助被车辆所包括的环境传感装置确定关于车辆环境的环境信息。机动车中的停车辅助系统基于环境信息识别停车位。关于停车位识别的信息由机动车经由无线通信连接发送给远程操作装置，然后在远程操作装置侧接收所述信息。基于所接收的信息，远程操作装置向操作者报告存在识别出的停车位。

Description

将关于识别出的停车位的信息报告给用于机动车的自动停车 的能经由远程操作装置控制的停车辅助系统的远程操作装置 的操作者
技术领域
本发明涉及将信息报告给远程操作装置的操作者，所述远程操作装置用于能经由远程操作装置从机动车外部控制的停车辅助系统，所述停车辅助系统用于使机动车自动停入到停车位中。
背景技术
已知各种不同类型的停车辅助系统。简单的停车辅助系统包括用于识别阻碍物的环境传感装置、例如雷达传感装置或超声波传感装置，其中，以光学和/或声学的方式将与识别出的阻碍物的距离通知给驾驶员。此外已知具有自动横向引导装置的停车辅助系统，所述停车辅助系统在停车时分担驾驶员的转向行驶任务并且控制车辆沿着计算的停车轨迹进入到纵向停车位或横向停车位中，其中，驾驶员继续操纵制动踏板和加速踏板。此外已知具有自动的横向和纵向引导装置的停车辅助系统，所述停车辅助系统附加地还控制驱动装置和制动器。在此，停车辅助系统在驾驶员操纵车辆中的按键期间执行行驶任务。驾驶员通过车辆中的按键对停车过程施加控制。在这些停车辅助系统的情况下，驾驶员留在驾驶座位上。然而已知例如用于能沿前进方向或后退方向停入的竖直停车位(Kopfparklücke)(例如单车车库)的停车辅助系统，其中，驾驶员在停车过程期间处于车辆之外。在此，对停车过程的控制被转移到远程操作装置上。这种用于竖直停车位的停车辅助系统也称为车库停车辅助系统。
由文献WO 2013/053776 A2说明一种能经由远程操作装置控制的停车辅助系统，该停车辅助系统用于自动停入到竖直停车位(尤其是单车车库)中，其中，远程操作装置包括用于控制向前行驶的操作元件和用于控制向后行驶的操作元件。当车辆已经保持在竖直停车位之前时，操作者可以从车辆外部通过利用自动纵向引导装置操纵用于控制向前行驶的操作元件控制车辆进入到停车位中。在此，远程操作装置不仅用于将控制信息发送给车辆中的停车辅助系统，而且也用于接收在车辆中的停车辅助系统侧提供的关于存在阻碍物的信息，其中，通过报告机构、例如通过在远程操作装置上的屏幕来报告沿前进方向或后退方向存在阻碍物。
发明内容
本发明的任务是，借助远程操作装置为能经由远程操作装置控制的用于自动停车的停车辅助系统的操作者提供其他信息。
该任务通过独立权利要求的特征解决。有利的实施方式在从属权利要求中说明。要指出的是，从属于独立权利要求的从属权利要求的附加特征在没有独立权利要求的特征的情况下或在仅与独立权利要求的部分特征组合的情况下可以形成单独的并且独立于独立权利要求的全部特征的组合的发明，该发明可以成为独立权利要求、分案申请或在后申请的技术方案。这以相同的方式适用于在说明中公开的构思，这些构思可以形成独立于独立权利要求的特征的发明，尤其适用于在本申请的范畴内说明的基于定位点和侧向停车位定向线识别停车位、确定停车线以及将车辆纵轴线调整到停车线上的示例性构思。
本发明的第一方面涉及一种用于将信息报告给远程操作装置的操作者的方法，所述远程操作装置用于能经由该远程操作装置从机动车外部控制的停车辅助系统，所述停车辅助系统用于使机动车自动停入到停车位中。
优选涉及用于(从正面和/或从后面)停入到竖直停车位中、尤其是用于停入到能从正面驶入的竖直停车位(例如单车车库或双车车库)中的停车辅助系统。该停车辅助系统包括自动纵向引导装置并且优选也包括自动横向引导装置。例如，在机动车稍微倾斜地停放在竖直停车位前面的情况下，停车辅助系统辅助自动转入到由系统识别出的竖直停车位中。
按照所述方法，在机动车侧借助被车辆所包括的环境传感装置确定关于车辆环境的环境信息，例如借助在车辆前部的超声波传感装置和/或借助车辆中的向前指向的相机。例如借助环境传感装置确定物体位置、例如停车位的侧向边界(如车辆、安置位置的侧壁或在地面上施加的标记)的位置，并且将所述物体记录在车辆环境的环境地图中。
机动车中的停车辅助系统基于环境信息识别停车位。例如在识别停车位的范畴内寻找表示停车位入口的左定位点和右定位点(典型地是两个角点)并且寻找左边和右边的侧向停车位定向线，所述停车位定向线通过停车位的两个侧向边界物体来限定。停车位定向线优选不具有限定的长度并且优选任意长。当找到至少一个定位点和在相同侧上的侧向停车位定向或第二定位点时，例如将停车位评价为已识别出。
例如在发动机起动时在开始行驶之前识别停车位。但是，优选在停放车辆之前已经确定环境信息并且建立环境地图。在未识别出停车位的情况下，优选在自动停车调动期间持续尝试识别停车位。
关于停车位识别的信息经由无线通信连接从机动车发送给远程操作装置，然后在远程操作装置侧接收所述信息。
基于所接收的信息，远程操作装置向操作者报告存在识别出的停车位。如果例如在起初、尤其是在开始行驶之前未识别出停车位，则停车辅助系统优选能够实现在之后、在停车调动过程中也可以仍然识别停车位；停车位的之后识别优选通过远程操作装置通知给驾驶员。
按照本发明的方法提供这样的优点，即，通过远程操作装置告知驾驶员关于停车位识别的状态。如果停车辅助系统例如也支持用于识别出的竖直停车位的自动横向引导并且在未识别出竖直停车位时仅笔直无转向地控制车辆或完全不自动控制车辆，则驾驶员知道，在缺乏报告识别出竖直停车位时或在明确报告未识别出停车位的停车情况时，不利用自动横向引导装置控制车辆进入到竖直停车位中。
优选在停车位识别的范畴内或在所述识别之后，在机动车侧借助关于可停入性的一个准则或多个准则查明：停车位能从当前的车辆位置出发通过停车辅助系统经由远程操作装置被停入。在停入竖直空位的情况下，关于停车位的可停入性的准则可以涉及车辆相对于停车位的定向、例如车辆与竖直停车位彼此成何角度。为了查明可停入性例如可以检查，车辆定向与停车位定向之间的角度的数值小于或小于等于一限定的阈值(例如15°或30°)。备选的或附加的(累积的)准则可以涉及车辆相对于停车位的侧向(横向)错位，即，车辆和竖直停车位在侧向彼此错位到何种程度。在可停入性的范畴内例如可以检查，停车位基准点和车辆基准点的横向错位小于或小于等于一阈值(例如1.0m或1.5m)。备选或附加地检查的准则可以涉及停车位宽度，即，停车位宽度是否足够。在可停入性的范畴内例如可以检查，停车位宽度是否大于或大于等于一限定的阈值(例如车辆宽度加上70cm)。备选或附加地检查的准则可以涉及车辆与停车位的距离。为此的背景例如是，能够限制最大的移动行程(例如限制于车辆长度的1.5倍)并且车辆可能在所述距离过大时不能完全进入停车位中。为此例如可以确定车辆基准点(例如后桥中心)和停车位基准点(例如所述两个定位点之间的中点)之间的距离并且检查所述距离是否小于或小于等于一限定的阈值(例如9m)。
然后，车辆在查明可停入的停车位时将关于识别可停入的停车位的信息发送给远程操作装置，所述停车位能从现在的车辆位置出发经由远程操作装置被停入。在远程操作装置侧接收该信息并且远程操作装置向远程操作装置的操作者报告存在识别出的能从当前的车辆位置出发经由远程操作装置被停入的停车位。
优选地，机动车中的停车辅助系统可以区分至少两种不同的具有可停入的停车位的停车情况类型，所述停车位具有不同的停车位可停入性质量，所述停车位例如是如下竖直停车位，所述竖直停车位能够无问题地在沿前进方向或后退方向的过程中从现在的车辆位置出发经由远程操作装置被停入，以及所述停车位是如下竖直停车位，这些竖直停车位虽然原则上能够通过远程操作装置被停入，但在其中可能需要多个过程并且驾驶员必须在沿前进方向的停车过程中经由远程操作装置使车辆沿后退方向向后移动一段路程，以便然后能够沿前进方向结束停车过程。
例如，当在可停入性的范畴内检查的一个或多个参数处于较狭窄的界限内时(例如对于停车位与车辆之间的定向差的数值来说小于等于或小于15°并且对于侧向错位的数值来说小于等于或小于1m)，存在可停入性质量较高的的停车情况类型，并且当所述一个或多个参数处于(相比于较狭窄的界限)较不狭窄的界限内时(例如对于停车位和车辆之间的定向差的数值来说小于等于或小于30°并且对于侧向错位的数值来说小于等于或小于1.5m)，则存在可停入性质量与此相比较低的停车情况类型。当在可停入性的范畴内检查的一个参数处于较不狭窄的界限之外时，例如在定向差大于30°或侧向错位大于1.5m时，示例性地将识别出的停车位确定为不可停入的类型。
在查明具有可停入性质量较高的可停入的停车位的停车情况的情况下，将关于存在这种停车情况的信息发送给远程操作装置；在远程操作装置侧接收该信息之后，向远程操作装置的操作者报告存在可停入性质量较高的可停入的停车位。
在查明具有停车位可停入性质量与此相比较低的可停入的停车位的停车情况的情况下，将关于存在这种停车情况的信息发送给远程操作装置；在远程操作装置侧接收该信息之后，向远程操作装置的操作者报告存在可停入性质量较低的可停入的停车位。
该构思不仅仅限于两种不同的具有识别出的可停车性质量不同的停车位的停车情况类型：也可想到多于两种不同的具有识别出的可停车性质量不同的停车位的停车情况类型的区分、例如3、4或5种这样的类型。在区分时也可以选择非常小的分辨率。
例如在机动车中的停车辅助系统侧可区分下列停车情况类型中的两种、三种或全部停车情况类型：
1.未识别出停车位；
2.识别出可停入的停车位，该停车位能从当前的车辆位置出发通过停车辅助系统经由远程操作装置被停入；
3.识别出可停入的停车位，该停车位能从当前的车辆位置出发通过停车辅助系统经由远程操作装置被停入，其中，可停入性质量比在具有可停入的停车位的上述停车情况类型中低；以及
4.识别出停车位，该停车位不能从当前的车辆位置出发通过停车辅助系统经由远程操作装置被停入。
优选由停车辅助系统可区分在1.-4.下的全部停车情况类型。
关于识别出的停车情况的信息由车辆中的停车辅助系统发送给远程操作装置。例如将如下字节发送给远程操作装置，所述字节的值给出当前存在哪种停车情况类型。
优选地，在1.-4.下的停车情况类型中的两种停车情况类型、在1.-4.下的停车情况类型中的全部停车情况类型或仅在1.-4.下的停车情况类型中的一部分能通过不同的配置给各个停车情况类型的信号以对于用户可区分的方式通过远程操作装置报告给用户。例如四个不同的信号(例如在远程操作装置上的屏幕上的4个不同的图示)用于报告4种停车情况类型。但备选地可能的是，以相同的信号经由远程操作装置向用户报告情况1.和4.(其方式为：例如为这些停车情况使用相同的图示)。
如以上已经说明的那样，停车辅助系统优选是适合用于向前行驶停入到处于机动车之前的竖直停车位中(其中，车辆以前部停放在停车位之前)的停车辅助系统。但停车辅助系统也可以附加地或备选地适合用于从后面停入到竖直停车位中(其中，车辆以尾部停放在停车位之前)。为此，远程操作装置优选包括用于控制向前行驶的操作元件和/或用于控制机动车向后行驶的操作元件。例如涉及一种停车辅助系统，该停车辅助系统适合用于至少沿前进方向停车，并且该停车辅助系统在远程操作装置的接触敏感的屏幕(触摸屏)上显示用于控制向前行驶的虚拟操作按键和用于控制向后行驶的虚拟操作按键，在相应地接触所述按键时，车辆处于向前行驶或向后行驶并且维持该向前行驶或向后行驶，直至结束所述接触或满足其他的用于中断运动的中断条件(例如危险的阻碍物或达到最大移动行程)。代替在接触敏感的屏幕上的虚拟按键，备选或附加地也可以设置用于控制向前行驶和向后行驶的物理按键。
有利的是，停车辅助系统包括自动横向引导装置，从而控制车辆自动转向地进入到停车位中。例如，在车辆停放在竖直停车位前面时可以通过自动横向引导装置补偿车辆与停车位之间的横向错位或车辆与停车位之间的定向差。
优选地，对于未识别出停车位的情况，在对操作元件进行操作时，笔直无转向地沿前进方向或后退方向自动控制车辆。在此有利的是，停车位识别在笔直行驶时保持激活，从而可以之后在笔直行驶的范畴内识别停车位，并且必要时可以激活用于停入到停车位中的自动横向引导装置。对于识别出停车位的情况、尤其是对于识别出的停车位也被识别为可停入的情况(即，简单地识别出停车位对于主动横向引导装置来说不一定足够)，在对操作元件进行操作时，利用自动横向引导装置控制车辆转向地沿前进方向或后退方向进入到停车位中。优选在远程操作装置侧向操作者报告，是控制车辆笔直无转向地进入到停车位中还是利用自动横向引导装置控制车辆转向地进入到停车位中。例如在识别出可停入的停车位时，在远程操作装置的屏幕上显示不同于在未识别出停车位时的图示；用于识别出的可停入的停车位的图示暗示地向用户报告，利用自动横向引导装置使车辆转向到停车位中，而在未识别出停车位时在远程操作装置上显示的图示为用户报告笔直行驶。当然可想到的是，也可以通过相应的图示(例如以显示方向盘的形式)或通过使该图示缺失或通过另一个图示(例如划掉的方向盘)或通过适当的文本提示明确地向驾驶员报告“转向的停车调动”或“不转向的停车调动”的消息。
优选远程操作装置包括光学显示器，并且通过所述光学显示器、例如通过远程操作装置上的一个或多个发光二极管向用户报告停车位或可停入的停车位的识别。但有利地，光学显示器是尤其基于矩阵的屏幕、例如LCD或OLED屏幕；所述屏幕可以构造为触摸屏。在此，优选通过一个或多个不同的图示向用户报告。
本发明的第二方面涉及一种用于能经由远程操作装置从机动车外部控制的停车辅助系统的远程操作装置，所述停车辅助系统用于使机动车自动停入到停车位中。车辆侧的停车辅助系统包括用于确定关于车辆环境的环境信息的环境传感装置、用于基于环境信息识别停车位的停车位识别元件以及用于将关于停车位识别的信息从机动车发送给远程操作装置的双向无线通信设备。远程操作装置具有用于接收关于停车位识别的信息的双向无线通信设备。此外，远程操作装置包括报告元件，所述报告元件用于基于所接收的信息向远程操作装置的操作者报告存在识别出的停车位。
用于根据本发明的第一方面的按照本发明的方法的上述实施方式以相应的方式也适用于根据本发明的第二方面的按照本发明的远程操作装置。按照本发明的远程操作装置的在此处并且在专利权利要求中未详尽说明的有利实施例对应于按照本发明的方法的以上说明的或在权利要求中说明的有利实施例。
本发明的第三方面针对车辆侧的停车辅助系统，所述停车辅助系统通过根据本发明的第二方面的远程操作装置控制。停车辅助系统包括用于确定关于车辆环境的环境信息的环境传感装置、用于基于环境信息识别停车位的停车位识别元件和用于将关于停车位识别的信息从机动车发送给远程操作装置的双向无线通信设备。
用于根据本发明的第一方面的按照本发明的方法的上述实施方式以相应的方式也适用于根据本发明的第三方面的按照本发明的车辆侧的停车辅助系统。按照本发明的车辆侧的停车辅助系统的在此处并且在专利权利要求中未详尽说明的有利实施例对应于按照本发明的方法的以上说明的或在权利要求中说明的有利实施例。
附图说明
以下在附图的辅助下借助实施例说明本发明。在所述附图中：
图1示出具有按照本发明的停车辅助系统的一种实施例的轿车，所述停车辅助系统能经由远程操作装置来控制；
图2示出按照本发明的方法的一种示例性流程图；
图3-图6示出定位点、侧向停车位定向线和停车线在不同的示例性情况下的确定；以及
图7-图8示出在远程操作装置的触摸屏上的示例性图像显示。
具体实施方式
在图1中示意性地示出具有按照本发明的停车辅助系统5的一种实施例的轿车1，所述停车辅助系统能由远程操作装置2的操作者3经由远程操作装置2控制。远程操作装置2优选也用作车钥匙。停车辅助系统5辅助到竖直停车位4中的停车过程。竖直停车位4例如是车库。竖直停车位4可以通过物理边界(例如车库墙、其他车辆、植物)亦或通过地面标记来限定。停车辅助系统5例如包括两种模式：进入停车位模式，其中，停车辅助系统使车辆向前停入到安置位置4上；以及退出停车位模式，其中，停车辅助系统5使车辆1向后从安置位置4退出。两种模式优选不具有强制耦合(Zwangskopplung)。与此相应地，驾驶员例如可以自己将其车辆1停入并且随后能够借助所述功能实施退出停车位过程。
因为操作者3在停车调动期间不留在车辆1中并且此后不再需要离开车辆1，所以也可以涉及相对于车辆宽度狭窄的停车位(例如狭窄的车库)。为了将车辆1停放在停车位4中，驾驶员3在停车位前面从车辆1中下来并且通过远程操作装置2开始自动的停车过程。停车辅助系统5从这时起接管对驱动功能、制动功能和转向功能以及变速器切换功能的控制并且使车辆调动进入到狭窄的车库中——并且也再次从该车库中退出。这样对于驾驶员来说避免在狭窄的车库中不舒服地上车和下车并且避免可能的车门损坏。为了简化，在图1中未示出用于控制驱动装置、制动器等的停车辅助系统5的自动控制功能以及与车辆1的相应控制器的接口。
停车辅助系统5优选包括在车辆前侧上的超声波传感装置6a和在车辆尾部上的超声波传感装置6b。此外，优选还设有向前指向的相机传感装置6c。这些环境传感装置6a、6b、6c的传感器信息由停车位识别设备8进一步处理。借助所述传感器信息在停车位识别设备8中识别出停车位并且将该停车位评定为可停入或不可停入。关于停车位及其可停入性的识别的信息9由双向无线通信设备10尤其是以无线电信号的形式发送给远程操作装置2的双向通信设备11。此外，双向通信设备10可以接收远程操作装置2的控制信号。
此外设有用于控制停车过程的操作元件12-13，优选以触摸屏14上的虚拟按键形式；备选地也可想到物理按键。在图1中的实施例中，在远程操作装置2中设有用于控制轿车1前进的(在此为虚拟的)前进按键12和用于控制轿车后退的(在为此虚拟的)后退按键14。通过操纵并按住前进按键12使车辆1沿前进方向运动，在松开前进按键12时对车辆1进行制动。通过操纵并按住后退按键13使车辆1沿后退方向运动，在松开后退按键13时对车辆1进行制动。
此外，远程操作装置2可选地包括安全按键16，所述安全按键附加地必须由用户3操纵，否则对车辆进行制动；在松开安全按键16时，优选比在松开前进按键12或后退按键13时更强烈地制动(例如紧急制动与噪声生成较少的舒适制动相比)。
此外，远程操作装置2包括识别停车位及其可停入性的光学显示。这通过在触摸屏上的相应的图示实现。
以下说明停车过程的基本流程。
首先驾驶员在竖直停车位前面停车并且停止发动机并且挂入P变速挡位。驾驶员下车，定位在车辆1后面并且通过远程操作装置2激活停车功能。在安全按键16被按压时起动驱动发动机。为了报告车辆的行驶准备，自动接通行车灯、尤其是车辆的后灯并且自动翻转外后视镜、例如向上翻转并且再次向下翻转(如果外后视镜事先被向下翻转)或向下翻转(如果外后视镜事先被向上翻转)。
如果驾驶员在继续操纵安全按键16时操纵前进按键12，则挂入变速挡位D并且车辆以由纵向调节器预定的理论速度(例如2km/h)朝停车位4的方向运动。如果由系统识别出可停入的停车位，则此时也使车辆自动转向。
随时都可能进行方向变换；为此必须在向前行驶时操纵后退按键13。然后，为了重新的方向变换必须再次操纵前进按键12。
为了结束停车过程可以松开前进按键12或安全按键16。然后车辆在停车位中停止，变速挡位从D切换到P，拉紧电子驻车制动器并且停止发动机。
在图2中示出用于将停车位及其可停入性的识别通过远程操作装置2报告给用户3的示例性流程图。
在步骤100中，借助环境传感装置6a、6b、6c确定关于车辆环境的环境信息。这在驶向停车位4直到车辆1在停车位4前面停止(如果低于例如10km/h的临界速度)之前已经发生，并且优选此后也在自动停车过程中发生。为此借助环境传感装置6a、6b、6c确定物体位置、例如停车位的侧向边界(如车辆、车库侧壁或在地面上施加的标记)的位置并且将这些物体记录在车辆环境的环境地图中。
在步骤110中，机动车1基于环境信息识别停车位。例如在识别停车位的范畴内确定左定位点和右定位点(典型地是入口的两个角点)，这两个定位点表示停车位的入口。在图3中，在具有所识别的物体的环境地图中示出示例性的左定位点300和示例性的右定位点301。定位点在理想情况下处于侧向停车位定向线上(在定位点300的情况下为停车位定向线302并且在定位点301的情况下为停车位定向线303)。侧向停车位定向线302、303由停车位4边界的探测到的物体(物理物体、如车辆或壁或者地面上的标记)来确定。当找到至少一个定位点和在停车位4的相同侧上的侧向停车位定向线或者在另一侧上的第二定位点时，优选认为识别出该停车位。
此外确定停车线305。停车线305用于计算进行横向引导的横向调节器的输入信号。停车线305优选不具有限定的长度并且优选是无限长的。
当能够找到右停车位定向线301和左停车位定向线302时，停车线305的定向等于一个侧向停车位定向线302的定向(例如相对于车辆纵轴线306成10°)与另一个侧向停车位定向线303的定向(例如相对于车辆纵轴线306成20°)的平均值(例如相对于车辆纵轴线306成15°)。
所述停车线这样定位，使得所述两个定位点300、301与停车线305的距离基本上相同。
优选确定转动点307，以便明确停车线305的位置。停车线305的位置通过转动点307限定，停车线305必须延伸通过所述转动点，并且所述转动点居中地设置在所述两个定位点301、302之间，更确切地说，优选以这样的方式设置，使得所述两个定位点300、301到停车线305上的两个垂线的长度d/2是相同的。
当不能识别出停车位时(因为例如仅能够找到唯一的一个定位点301、302，而没有找到所属的侧向停车位定向线)，将停车线305选择成与车辆纵轴线306相同，从而车辆沿着车辆纵轴线笔直运动。
当仅能够确定唯一的一个侧向的停车定向线302、303和在相同侧上的至少一个所属的定位点300、301时，停车线305的定向等于所述一个停车定向线302、303的定向。
当在该情况下仅能够找到唯一的一个定位点300、301或当停车位宽度大于停车位宽度的阈值bmax时，停车定向线302、303定位在确定的与该定位点的距离中，该距离例如为车辆宽度bFZG的一半加上安全距离Δs(例如Δs＝0.45m)。因此，例如如下计算转动点307：转动点307在停车定向线302、303上的垂线必须延伸通过所属的停车定向线302、303的定位点300、301。转动点307与该定位点300、301的距离在此例如等于车辆宽度bFZG的一半加上安全距离Δs(例如Δs＝0.45m)。这在图4中示例性地示出。
如果能够找到两个定位点300、301和仅唯一的一个侧向的停车定向线302、303并且定位点300、301之间的距离小于等于最大停车位宽度bmax，则以如下方式确定转动点307：停车线305必须这样定位，使得各定位点300、301至停车线305的垂线的长度基本上相同。这在图5中示例性地示出。
如果能够找到距离大于最小停车位宽度bmin(例如2.60m)并且小于最大停车位宽度bmax(例如3.50m)的两个定位点300、301，但不能找到侧向停车位定向线，则停车线305在其定向方面限定为经过所述两个定位点300、301的直线的正交线，其中，停车线305经过所述两个定位点300、301之间的直线的中点。这在图6中示例性地示出。
当两个定位点之间的距离小于最小停车位宽度bmin时，停车线305根据车辆纵轴线306限定，从而车辆1笔直行驶。
在图2中的步骤120中，在识别出停车位之后借助多个准则从多个可能的停车情况类型中确定当前的停车情况。这些可能的停车情况类型例如是：
1.未识别出停车位；
2.识别出可停入的停车位，该停车位能从当前的车辆位置出发通过停车辅助系统经由远程操作装置被停入；
3.识别出可停入的停车位，该停车位能从当前的车辆位置出发通过停车辅助系统经由远程操作装置被停入，其中，可停入性的质量比在上述第3种停车情况类型中低；以及
4.识别出停车位，该停车位不能从当前的车辆位置出发通过停车辅助系统经由远程操作装置被停入。
为此尤其是查明可能识别出的停车位4是否可停入。为了检查可停入性，确定车辆纵轴线306的定向与停车线305的定向之间的角度α(参看图3)。此外确定车辆1相对于停车位4的横向错位Δsv。所述横向错位Δsv例如等于车辆基准点(例如后桥中心)到停车线305上的垂线的长度，如在图3中示例性地示出的那样。此外确定停车位4的宽度b，例如以两个定位点301、302之间的距离的形式。此外确定车辆和停车位之间的距离a，例如以车辆基准点(后桥中心308)与停车位基准点(例如转动点)之间的距离a的形式。
当没有找到至少一个定位点和在相同侧上的侧向停车位定向线或在另一侧上的第二定位点时，存在未识别出停车位的第1种停车情况类型。
当累积满足下列条件时，存在具有可停入的停车位的第2种停车情况类型：
-角度α的数值小于等于阈值α,TH，1(例如α,TH,1＝10°)；
-横向错位Δsv的数值小于等于阈值Δsv,TH,1(例如Δsv,TH,1＝1m)；
-停车位宽度b大于等于最小宽度bmin；以及
-距离a小于等于阈值amax。
当累积满足下列条件时，查明存在具有可停入性质量低的可停入的停车位的第3种停车情况类型：
-角度α的数值小于等于阈值α,TH,2>α,TH,1(例如α,TH,2＝30°)；
-横向错位Δsv的数值小于等于阈值Δsv,TH,2>Δsv,TH,1(例如Δsv,TH,2＝1.5m)；
-停车位宽度b大于等于最小宽度bmin；以及
-距离a小于等于阈值amax。
当满足下列条件之一时，查明存在具有识别出的但不可停入的停车位的第4种停车情况类型：
-角度α的数值大于阈值α,TH,2(例如α,TH,2＝30°)；
-横向错位Δsv的数值大于阈值Δsv,TH,2(例如Δsv,TH,2＝1.5m)；
-停车位宽度b小于最小宽度bmin；或
-距离a大于阈值amax。
代替上述4个准则，在一种备选的实施方式中可以仅检查所述4个准则的一部分。
在步骤130中，关于当前存在的停车情况类型的信息PS由车辆发送给远程操作装置2。关于当前存在的停车情况类型的信息PS例如是字节，所述字节的值说明当前存在的停车情况类型。
在步骤140中，关于当前存在的停车情况类型的信息PS由远程操作装置2接收。
基于关于当前存在的停车情况类型的信息PS，将配置给信息PS的图示显示在屏幕14上(参看步骤150)。
如果根据信息PS存在具有可停入的停车位的第2种停车情况，则在触摸屏14上例如显示在图7示出的图像，该图像具有用于前进方向或后退方向的虚拟操作按键12和13。根据第2种停车情况类型的识别出的可停入的停车位以图示400形式显示。
如果根据信息PS存在具有可停入的但可停入性质量较低的停车位的第3种停车情况，则在触摸屏14上例如显示在图7中示出的图像，其中，所显示的图示为了对于用户的可区分性而具有与在第2种停车情况下不同颜色(例如在第2种停车情况下为绿色，而在第3种停车情况下为蓝色)。
如果根据信息PS存在第1种停车情况(未识别出停车位)或第4种停车情况(识别出停车位，但不可停入)，则在触摸屏上显示在图8中示出的图像，其中，在图示401中没有突出任何停车位，而取而代之的是没有停车位的行车路径。
当情况改变时，在车辆侧的停车辅助系统中确定的停车情况以及停车情况在远程操作装置上的报告可以在停车调动期间持续更新。例如，停车情况可以从第3种停车情况改变到第2种停车情况或从第1停车情况改变到第2、第3或第4种停车情况。然后所述改变相应地在屏幕上通知给用户。
在该实施例中，仅在第2和第3种停车情况下可以利用自动横向引导装置控制车辆转向地进入到停车位中，其中，机动车1的纵轴线306在横向引导的范畴内被控制或被调节到停车线305上。
为此，例如在停车调动期间持续确定车辆纵轴线306的当前定向与停车线305之间的当前实际角度α以及车辆1和停车线305之间的当前实际错位Δsv。这些参量α、Δsv作为输入参量用于进行横向引导的横向调节器。横向调节器尝试将实际角度α和实际错位Δsv置于零，从而将车辆引导到停车线305上。
在第1和第4种停车情况下，将停车线305选择成与车辆纵轴线306相同，从而不存在偏差α、Δsv并且车辆1笔直行驶。

Claims (16)

1.用于将信息报告给远程操作装置(2)的操作者(3)的方法，所述远程操作装置用于能经由该远程操作装置(2)从机动车(1)外部控制的停车辅助系统(5)，所述停车辅助系统用于使机动车(1)自动停入到停车位(4)中，其中，所述方法包括下列步骤：
-在机动车侧，借助被车辆所包括的环境传感装置(6a、6b、6c)确定(100)关于车辆环境的环境信息；
-在机动车侧，基于所述环境信息识别(110)停车位(4)；
-经由无线通信连接将关于停车位识别的信息从机动车(1)发送(130)给远程操作装置(2)；
-在远程操作装置(2)侧，接收(140)关于停车位(4)识别的信息；以及
-在远程操作装置(2)侧，基于所接收的信息向远程操作装置(2)的操作者(3)报告(150)存在识别出的停车位。
2.根据权利要求1所述的方法，其中
-在机动车(1)侧，借助关于可停入性的一个或多个准则查明：停车位(4)能从当前的车辆位置出发通过停车辅助系统(5)经由远程操作装置(2)被停入；
-在机动车(1)侧，将关于可停入的停车位(4)的识别的信息发送给远程操作装置(2)；
-在远程操作装置(2)侧，接收关于可停入的停车位(4)的识别的信息；以及
-在远程操作装置(2)侧，向远程操作装置(2)的操作者(3)报告存在识别出的停车位，该停车位能从当前的车辆位置出发通过停车辅助系统(5)经由远程操作装置(2)被停入。
3.根据权利要求2所述的方法，其中
-所述停车位(4)是竖直停车位；并且
-关于停车位的可停入性的所述一个或多个准则涉及：
-车辆相对于停车位的定向，
-车辆相对于停车位的侧向错位(ΔsV)，
-停车位宽度，以及
-车辆与停车位的距离。
4.根据权利要求2至3之一所述的方法，其中
-在机动车(1)侧，可区分至少两种不同的具有可停入的停车位的停车情况类型，所述停车位具有不同的停车位可停入性质量；
-在查明具有可停入的停车位可停入性质量较高的停车位的停车情况的情况下，将关于存在这种停车情况的信息发送给远程操作装置(2)，并且在远程操作装置(2)侧接收该信息之后，向远程操作装置(2)的操作者(3)报告存在可停入性质量较高的可停入的停车位；以及
-在查明具有可停入的停车位可停入性质量与此相比较低的停车位的停车情况的情况下，将关于存在这种停车情况的信息发送给远程操作装置(2)，并且在远程操作装置(2)侧接收该信息之后，向远程操作装置(2)的操作者(3)报告存在可停入性质量较低的可停入的停车位。
5.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，在机动车(1)侧可区分下列停车情况类型中的两种、三种或全部停车情况类型：
-未识别出停车位；
-识别出可停入的停车位，该停车位能从当前的车辆位置出发通过停车辅助系统经由远程操作装置被停入；
-识别出可停入的停车位，该停车位能从当前的车辆位置出发通过停车辅助系统(5)经由远程操作装置(2)被停入，其中，可停入性质量比在具有可停入的停车位的上述停车情况类型中低；以及
-识别出停车位，该停车位不能从当前的车辆位置出发通过停车辅助系统(5)经由远程操作装置(2)被停入。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，根据权利要求5所述的至少两种停车情况类型能通过不同的配置给各个停车情况类型的信号以对于用户(3)可区分的方式来报告、尤其是在远程操作装置(2)包括屏幕(14)的情况下能通过不同的配置给各个停车情况类型的图示(400、401)来报告。
7.根据上述权利要求之一所述的方法，其中
-停车辅助系统(5)适合用于以向前行驶和/或向后行驶的方式停入到竖直停车位中，并且
-远程操作装置(2)包括用于控制向前行驶的操作元件(12)和/或用于控制机动车向后行驶的操作元件(13)。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，停车辅助系统(5)包括自动横向引导装置，从而控制车辆(1)自动转向地进入到停车位(4)中。
9.根据权利要求8所述的方法，其中
-对于未识别出停车位的情况，在对操作元件(12、13)进行操作时，笔直无转向地沿前进方向或后退方向自动控制车辆；
-对于识别出停车位的情况、尤其是识别为可停入的情况，在对操作元件(12、13)进行操作时，利用自动横向引导装置控制车辆转向地沿前进方向或后退方向进入到停车位(4)中。
10.根据权利要求9所述的方法，其中，在远程操作装置(2)侧向操作者(3)报告：是控制车辆(1)笔直无转向地进入到停车位(4)中，还是利用自动横向引导装置控制车辆(1)转向地进入到停车位(4)中。
11.根据权利要求7至10之一所述的方法，其中
-在识别出停车位时，基于环境信息确定沿停车位(4)的纵向方向的停车线(305)，并且
-在停车调动的范畴内，利用自动横向引导装置控制车辆转向地沿前进方向或后退方向进入到停车位(4)中，其中，将机动车的纵轴线(306)设定、尤其是调节到停车线(305)上。
12.根据权利要求11和权利要求3所述的方法，其中
-涉及车辆(1)相对于停车位(4)的定向的准则基于车辆纵轴线(306)的定向和停车线(305)的定向来检查；和/或
-涉及车辆相对于停车位的侧向错位的准则基于车辆基准点(308)、尤其是后桥中心到停车线(305)上的垂线的长度来检查。
13.根据上述权利要求之一所述的方法，其中
-远程操作装置(2)包括光学显示器(14)，并且
-通过光学显示器(14)实现对远程操作(2)的操作者(3)的报告。
14.根据权利要求13所述的方法，其中
-远程操作装置包括屏幕(14)作为光学显示器，并且
-通过屏幕(14)实现对远程操作装置(2)的操作者(3)的报告，尤其是以在屏幕上显示图示(400、401)的形式。
15.远程操作装置(2)，用于能经由该远程操作装置(2)从机动车(1)外部控制的停车辅助系统(5)，所述停车辅助系统用于使机动车(1)自动停入到停车位(4)中，其中，所述停车辅助系统(5)包括：
-用于确定关于车辆环境的环境信息的环境传感装置(6a、6b、6c)，
-用于基于环境信息识别停车位的停车位识别元件(8)，以及
-用于将关于停车位(4)识别的信息从机动车(1)发送给远程操作装置(2)的双向无线通信设备(10)；
并且其中，所述远程操作装置(2)包括：
-用于接收关于停车位(4)识别的信息的双向无线通信设备(11)，以及
-报告元件(14)，用于基于所接收的信息向远程操作装置(2)的操作者(3)报告存在识别出的停车位(4)。
16.车辆侧的停车辅助系统(5)，所述停车辅助系统能经由远程操作装置(2)从机动车(1)外部控制并且用于使机动车(1)自动停入到停车位(4)中，其中，车辆侧的停车辅助系统包括：
-用于确定关于车辆环境的环境信息的环境传感装置(6a、6b、6c)，
-用于基于环境信息识别停车位(4)的停车位识别元件(8)，以及
-用于将关于停车位(4)识别的信息从机动车(1)发送给远程操作装置(2)的双向无线通信设备(10)。
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